CN213381594U - 一种夹具和搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹具和搬运设备，涉及机械搬运技术领域，以解决相关技术提供的机械夹具存在自动化程度低的问题。所述夹具用于夹持工件。上述夹具包括：支撑架、第一夹持结构和第二夹持结构。支撑架具有相对的第一端和第二端，第一夹持结构设置在支撑架的第一端，第二夹持结构设置在支撑架的第二端，第一夹持结构和第二夹持结构之间具有夹持空间。夹具处在夹持状态，工件固定在夹持空间内。第一夹持结构包括第一夹持部和阻挡部，阻挡部设置在第一夹持部上，并且至少位于第一夹持部的一端。本实用新型还提供一种应用了上述夹具的搬运设备。

Description

一种夹具和搬运设备

技术领域

本实用新型涉及机械搬运技术领域，尤其涉及一种夹具和搬运设备。

背景技术

在电池自动化生产上料作业中，经常需要对载有料盒的托盘进行拆垛或堆垛作业。

通常采用机械夹具实现料盒的拆垛或堆垛。相关技术提供的机械夹具一般包括两个间隔设置的可移动的夹爪，利用可移动的夹爪实现料盒的拆垛或堆垛。然而，利用相关技术提供的机械夹具搬运料盒时，存在自动化程度低的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹具和搬运设备，用于提高夹具的自动化程度。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种夹具，该夹具用于夹持工件。上述夹具包括：支撑架、第一夹持结构和第二夹持结构。支撑架具有相对的第一端和第二端，第一夹持结构设置在支撑架的第一端，第二夹持结构设置在支撑架的第二端，第一夹持结构和第二夹持结构之间具有夹持空间。夹具处在夹持状态，工件固定在夹持空间内。第一夹持结构包括第一夹持部和阻挡部，阻挡部设置在第一夹持部上，并且至少位于第一夹持部的一端。

与现有技术相比，本实用新型提供的夹具中，夹具具有用于夹持工件的第一夹持结构和第二夹持结构。当夹具处在夹持状态时，第一夹持结构和第二夹持结构分别位于工件的一端，将工件夹紧固定在夹持空间内。由于第一夹持结构包括第一夹持部和阻挡部，所以第一夹持部可以用于夹紧工件的一端，阻挡部可以用于将被夹具夹紧的工件与位于被夹紧工件正下方的另一个工件(待搬运的工件)分离。此时，可以保证在利用本实用新型提供的夹具搬运工件时不会影响后续的工件，同时还可以提高搬运速度。从上述应用过程可知，在第一夹持部、阻挡部和第二夹持结构的综合作用下，可以实现夹具快速搬运工件，以提高夹具的自动化程度。

在一种可能的实现方式中，第二夹持结构包括第二夹持部和定位部。定位部设置在支撑架上，并且至少位于第二夹持部的一侧。

在一种可能的实现方式中，阻挡部包括连接件、阻挡件、导向件以及弹性件。连接件设置在第一夹持部远离支撑架的一端，连接件具有用于导向件贯穿的通孔。阻挡件设置在导向件远离第一夹持部的一端，弹性件套设在导向件上，导向件贯穿通孔与连接件紧固连接。

在一种可能的实现方式中，定位部的宽度小于预设距离，预设距离为工件处于堆垛状态下，工件与工件之间的距离。

在一种可能的实现方式中，定位部包括第一定位板和第二定位板。第一定位板与支撑架紧固连接，第一定位板和第二定位板紧固连接。第二定位板的宽度大于或等于第二夹持部的厚度。和/或，定位部的高度大于第二夹持部的高度。

在一种可能的实现方式中，第二定位板的横截面积小于第一定位板的横截面积。和/或，沿定位部远离支撑架的方向，第二定位板的末端具有倒角。

在一种可能的实现方式中，第一夹持结构还包括第一驱动件，以及用于控制第一驱动件动作的第一电磁阀。第一驱动件具有往复直线运动的第一驱动部，第一驱动部用于驱动第一夹持部靠近或远离工件。

在一种可能的实现方式中，第二夹持结构还包括第二驱动件，以及用于控制第二驱动件动作的第二电磁阀。第二驱动件具有往复直线运动的第二驱动部，第二驱动部用于驱动第二夹持部靠近或远离工件。

在一种可能的实现方式中，夹具还包括设置在支撑架上的激光传感器，激光传感器用于确定夹具和工件之间的相对位置。

本实用新型还提供一种搬运设备，该搬运设备包括上述技术方案所述的夹具。

与现有技术相比，本实用新型提供的搬运设备的有益效果与上述技术方案所述夹具的有益效果相同，此处不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型实施例提供的夹具夹取一个料盒时的结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例提供的第一夹持部的结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例提供的料盒的结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例提供的夹具夹取一个料盒时的另一结构示意图；

图5示出了本实用新型实施例提供的夹具夹取两个料盒时的结构示意图；

图6示出了本实用新型实施例提供的夹具夹取两个料盒时的另一结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例提供的第二夹持部的结构示意图；

图8示出了本实用新型实施例提供的料盒的摆放俯视图；

图9示出了本实用新型实施例提供的定位部的结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例提供的夹具的仰视图；

图11示出了本实用新型实施例提供的料盒的摆放示意图；

图12示出了本实用新型实施例提供的第二夹持结构夹持料盒的示意图。

附图标记：

1为支撑架，10为基座，11为加强板；2为第一夹持结构，20为第一夹持部，200为第一夹持块，21为阻挡部，210为连接件，211为阻挡件，213为弹性件，22为第一驱动件，23为第一电磁阀；3为第二夹持结构，30为第二夹持部，300为接触面，301为第二夹持块，31为定位部，310为第一定位板，311为第二定位板，32为第二驱动件，33为第二电磁阀；4为连接法兰；5为料盒，50为第一料盒，51为第二料盒，52为把手，53为1号料盒，54为2号料盒，55为3号料盒，56为4号料盒，57为5号料盒，58为边沿；6为激光传感器，7为调速接头。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在电池自动化生产上料作业中，经常需要对载有料盒的托盘进行拆垛或堆垛作业。

现有技术中，通常采用机械夹具实现料盒的拆垛或堆垛。相关技术提供的机械夹具一般包括两个间隔设置的可移动的夹爪，利用可移动的夹爪实现料盒的拆垛或堆垛。然而，利用相关技术提供的机械夹具搬运料盒时，存在自动化程度低的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种夹具。该夹具用于夹持工件。应理解，上述工件包括但不限于用于承载电池的料盒。下面以用于承载电池的料盒为例进行描述，应理解以下描述仅用于解释，不作为限定。上述用于承载电池的料盒具有相对的第一面和第二面。

参见图1，上述夹具包括：支撑架1、第一夹持结构2和第二夹持结构3。支撑架1具有相对的第一端和第二端，第一夹持结构2设置在支撑架1的第一端，第二夹持结构3设置在支撑架1的第二端，第一夹持结构2和第二夹持结构3之间具有夹持空间。当夹具处在夹持状态时，工件固定在夹持空间内。第一夹持结构2包括第一夹持部20和阻挡部21，阻挡部21设置在第一夹持部20上，并且至少位于第一夹持部20的一端。

参见图1，上述支撑架1可以包括基座10和加强板11。基座10具有相对的第一端和第二端，第一夹持结构2设置在基座10的第一端，第二夹持结构3设置在基座10的第二端。上述基座10可以是由具有一定承载能力的金属材料或非金属材料制成。应理解，只要可以用于安装第一夹持结构2和第二夹持结构3即可，在此不对基座10的具体结构、材质进行限定。上述加强板11设置在基座10的两侧(基座10上未设置第一夹持结构2和第二夹持结构3的位置)，加强板11可以通过螺栓与基座10紧固连接，用于加强、稳固基座10，确保基座10的牢固性和安全性。应理解。上述加强板11的具体结构、材质在此不做具体限定。

参见图1，上述夹具还可以包括设置在基座10上的连接法兰4，通过连接法兰4可以使夹具与外部设备进行连接。例如，夹具可以与机器人的机械臂连接。此时，可以利用连接法兰4将夹具与机器人的机械臂连接，在机械臂的带动下，实现夹具的移动。

参见图2和图3，上述第一夹持部20可以是具有第一凹槽和第一夹持块200的第一夹持板。此时，第一夹持板具有的第一凹槽，与用于承载电池的料盒5边沿处的把手52相匹配。在拆垛或堆垛过程中，料盒5边沿处的把手52可以刚好卡在凹槽内，从而确保第一夹持板可以为料盒5提供稳定的夹持力。并且由于第一夹持板还具有相对突出的第一夹持块200，料盒5具有相对突出的边沿58。在拆垛或堆垛过程中，第一夹持板具有的第一夹持块200与料盒5具有的边沿58可以卡接在一起，进一步确保第一夹持部20将料盒5夹紧。应理解，第一夹持部20的形状、结构、材质可以根据实际情况进行设置，不限于以上描述。

参见图1和图4，采用本实用新型实施例提供的夹具，在拆垛或码垛过程中，当夹具处在夹持状态时，第一夹持结构2和第二夹持结构3分别位于工件的一端，将工件夹紧固定在夹持空间内。由于第一夹持结构2包括第一夹持部20和阻挡部21，所以第一夹持部20可以用于夹紧工件的一端，阻挡部21可以用于将被夹具夹紧的工件，与位于被夹紧工件正下方的另一个工件(待搬运的工件)分离。此时，可以保证在利用本实用新型提供的夹具搬运工件时不会影响后续的工件，同时还可以提高搬运速度。从上述应用过程可知，在第一夹持部20、阻挡部21和第二夹持结构3的综合作用下，可以实现夹具快速搬运工件，以提高夹具的自动化程度。

作为一种可能的实现方式，参见图1，上述阻挡部21可以包括连接件210、阻挡件211、导向件(图中未示出)以及弹性件213。连接件210设置在第一夹持部20远离支撑架1的一端，连接件210具有用于导向件贯穿的通孔。阻挡件211设置在导向件远离第一夹持部20的一端。弹性件213套设在导向件上，导向件贯穿通孔与连接件210紧固连接。

示例性的，参见图1和图2，当第一夹持部20是具有第一凹槽和第一夹持块200的第一夹持板时，阻挡部21设置在第一夹持板的末端(第一夹持板具有的第一凹槽的末端，第一夹持块200上)。由于阻挡部21包括连接件210、阻挡件211、导向件以及弹性件213。其中，连接件210可以通过螺栓设置在第一夹持板的末端。阻挡件211可以套设在导向件远离第一夹持板的一端，上述阻挡件211可以是阻挡片，导向件可以是导向轴。弹性件213套设在导向件上，上述弹性件213可以是弹簧。由于连接件210具有用于导向件贯穿的通孔，因此设置有阻挡片和弹簧的导向轴可以贯穿上述通孔设置在连接件210中，进而使阻挡部21设置在第一夹持板的末端。上述导向件可以在连接件210具有的通孔内上下运动，此时可以根据实际情况设置导向件相对第一夹持部20的长度，以满足实际工作需要。

参见图1，应理解，上述组装在一起的第一夹持板中，阻挡片和弹簧均套设在导向轴上，但是阻挡片套设在导向轴远离第一夹持板的一端，导向轴的另一端可以由螺母拧紧固定。当然，导向轴自身可以是带有外螺纹的结构，连接件210内部也具有与导向轴的外螺纹匹配的内螺纹结构，此时导向轴可以与连接件210紧固连接。

参见图5和图6，在实际应用过程中，由于用于承载电池的料盒是按照一定的规律排列、堆放的，并且一般情况下用于承载电池的料盒为塑料制品，单个料盒的质量较轻，容易发生变形，而且料盒与料盒之间会存在一定的尺寸偏差。所以在拆垛过程中，搬运第一料盒50时容易将第一料盒50正下方的第二料盒51(待搬运的料盒)一同带起。但是，由于第二料盒51并没有被夹具夹紧固定，此时易造成第二料盒51在搬运过程中从夹具上脱落，造成不必要的损失。利用本实用新型实施例提供的夹具搬运第一料盒50时，当第一夹持结构2和第二夹持结构3分别位于第一料盒50的第一面和第二面，并将第一料盒50容纳在夹持空间内后，夹具继续向下运动(靠近第二料盒51的方向)，直至设置在第一夹持结构2上并且位于第一料盒50和第二料盒51之间的弹簧被压缩到预设位置(弹簧的最大形变量)为止。由于被压缩的弹簧具有恢复原始状态的特性，因此弹簧会对位于第一料盒50正下方的第二料盒51施加作用力。在夹具向上运动搬运第一料盒50时，阻挡件211抵靠在第二料盒51的边沿上，并且在弹簧的作用力下使第二料盒51与第一料盒50分离，即第二料盒51不会被带起。应理解，在本实用新型实施例中，在第一夹持板的末端设置有两个阻挡部21，此时对第二料盒51的阻挡力会更大，阻挡作用更好。当然，阻挡部21的位置、数量、材质等还可以根据实际情况进行设置，以上描述不用于具体限定。

作为一种可能的实现方式，参见图6，上述第二夹持结构3可以包括第二夹持部30和定位部31。定位部31设置在支撑架1上，并且至少位于第二夹持部30的一侧。

示例性的，参见图6和图7，上述第二夹持部30可以是具有第二凹槽和第二夹持块301的第二夹持板。此时，第二夹持板具有的第二凹槽，与用于承载电池的料盒5边沿处的把手52相匹配。在拆垛或堆垛过程中，料盒5边沿处的把手52可以刚好卡在第二凹槽内，从而确保第二夹持板可以为料盒5提供稳定的夹持力。并且由于第二夹持板还具有相对突出的第二夹持块301，料盒5具有相对突出的边沿58。在拆垛或堆垛过程中，第二夹持板具有的第二夹持块301与料盒5具有的边沿58可以卡接在一起，进一步确保第二夹持部30将料盒5夹紧。应理解，第二夹持部30的形状、结构、材质可以根据实际情况进行设置，不限于以上描述。

参见图6和图8，由于按照一定的规律排列、堆放的料盒之间的距离较小，仅是两个料盒之间的两个把手52的宽度。在利用第二夹持板夹紧料盒的把手52时，第二夹持板不易深入间隙之间，需要人工辅助，自动化程度低。所以为了使第二夹持板可以更快，更准确的深入两个料盒之间的间隙夹紧料盒的把手52，在第二夹持板的至少一侧设置有一个定位部31。定位部31可以为第二夹持板提供一定的导向作用，当定位部31深入两个料盒之间的间隙后，带动第二夹持板定位在料盒的把手52处，进而提高了夹具夹持工件的速度，同时减少了人工干预，提高了自动化程度。应理解，在本实用新型实施例中，在第二夹持板的两侧分别设置有一个定位部31，此时可以更快，更方便的为第二夹持板提供导向作用，便于第二夹持板夹紧料盒。当然，定位部31的位置、数量、材质等还可以根据实际情况进行设置，以上描述不用于具体限定。

作为一种可能的实现方式，参见图6和图9，上述定位部31的宽度W小于预设距离，预设距离为工件处于堆垛状态下，工件与工件之间的距离。

示例性的，参见图6和图9，为了使定位部31可以更快的深入料盒之间的间隙中，定位部31的宽度W需要小于预设距离。上述预设距离为料盒处于堆垛状态下，料盒与料盒之间的距离(两个料盒之间的两个把手52的宽度和)。

作为一种可能的实现方式，参见图6至图9，上述定位部31可以包括第一定位板310和第二定位板311。第一定位板310与支撑架1紧固连接，第一定位板310和第二定位板311紧固连接。第二定位板311的宽度W大于或等于第二夹持部30的厚度D。定位部31的高度H1大于第二夹持部30的高度H2。

示例性的，参见图6和图9，上述定位部31包括第一定位板310和第二定位板311。其中，第一定位板310和第二定位板311可以通过螺栓紧固连接。当然，定位部31中的第一定位板310和第二定位板311也可以是一体成形结构。在实际应用过程中，定位部31的第一位板与支撑架1紧固连接。并且上述第二定位板311的宽度W大于第二夹持部30的厚度D，即第二定位板311的宽度W大于第二夹持板的厚度D，此时更有利于第二夹持板深入料盒之间的间隙，夹紧料盒的把手52，同时也不会使第二夹持板卡在两个料盒之间影响搬运工作，损伤到第二夹持板。进一步地，定位部31的高度H1大于第二夹持板的高度H2，此时定位部31可以为第二夹持板提供更好的导向作用以及保护作用，便于第二夹持板夹紧料盒，同时不会受到损伤。

作为一种可能的实现方式，参见图9，上述第二定位板311的横截面积小于第一定位板310的横截面积。沿定位部31远离支撑架1的方向，第二定位板311的末端具有倒角。

示例性的，参见图6和图9，上述定位部31可以呈倒“L”形。由于第二定位板311的横截面积小于第一定位板310的横截面积，所以第二定位板311的大小相对于第一定位板310的大小在横向上较大。进一步地，由于沿定位部31远离支撑架1的方向，第二定位板311的末端具有倒角。此时第二定位板311的末端相对于第二定位板311的其他位置更小，更容易深入两个料盒之间的间隙中，使定位部31的导向作用加强，偏差量减小。同时，由于第二定位板311的末端具有倒角，所以即使第二定位板311与料盒相撞，对料盒或第二定位板311的损伤也较小。

作为一种可能的实现方式，参见图1和图10，上述第一夹持结构2还可以包括第一驱动件22，以及用于控制第一驱动件22动作的第一电磁阀23。第一驱动件22具有往复直线运动的第一驱动部，第一驱动部用于驱动第一夹持部20靠近或远离工件。

示例性的，参见图1和图10，上述第一驱动件22可以是液压缸或气压缸，第一驱动部可以是液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆。在基座10上设置有液压缸或气压缸，以及用于控制液压缸或气压缸动作的第一电磁阀23。上述液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆可以用于驱动第一夹持部20靠近料盒，以夹紧料盒。也可以用于驱动第一夹持部20远离料盒，以脱离料盒。即，在上述液压缸或气压缸以及第一电磁阀23的作用下，可以实现料盒的夹紧和释放。进一步地，在液压缸或气压缸上还可以设置有调速接头7，用于调节活塞杆伸缩的速度，进而调节与活塞杆连接的第一夹持部20向料盒施加夹持力时的速度，确保第一夹持部20和料盒均不会受到损伤。

作为一种可能的实现方式，参见图1和图10，上述第二夹持结构3还可以包括第二驱动件32，以及用于控制第二驱动件32动作的第二电磁阀33。第二驱动件32具有往复直线运动的第二驱动部，第二驱动部用于驱动第二夹持部30靠近或远离工件。

示例性的，参见图1和图10，上述第二驱动件32也可以是液压缸或气压缸，第二驱动部可以是液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆。在基座10上设置有液压缸或气压缸，以及用于控制液压缸或气压缸动作的第二电磁阀33。上述液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆，可以用于驱动第二夹持部30靠近料盒，以夹紧料盒。也可以用于驱动第二夹持部30远离料盒，以脱离料盒。即，在上述液压缸或气压缸以及第二电磁阀33的作用下，可以实现料盒的夹紧和释放。进一步地，在液压缸或气压缸上还可以设置有调速接头7，用于调节活塞杆伸缩的速度，进而调节与活塞杆连接的第二夹持部30向料盒施加夹持力时的速度，确保第二夹持部30和料盒均不会受到损伤。

作为一种可能的实现方式，参见图10，夹具还包括设置在支撑架上的激光传感器6，激光传感器6用于确定夹具和工件之间的相对位置。

示例性的，参见图10，在支撑架的基座10上设置有激光传感器6，激光传感器6发射的激光可以用于检测料盒的两个边沿的边线，从而可以确定待夹取的料盒的位置，通过激光传感器6可以检测待夹取的料盒上表面的高度，从而确定夹具需要下行的距离，以确保夹具精确的夹取料盒。综上所述，夹具根据激光传感器6检测到的料盒的位置，调整夹具，使夹具与料盒正对，有利于夹具对料盒进行夹取，确保夹取过程中料盒受力均匀，保证安全性，以及稳定性。应理解，这里不限于使用激光传感器6，还可以利用光电感应器等设备，激光传感器6安装的数量、位置可以根据实际需要进行设置，在此不在赘述。

参见图1，下面以一种可能的实现方式为例描述夹具的具体使用过程，应理解，以下描述仅用于理解，不用于具体限定。

参见图1至图12，一般情况下，用于承载电池的料盒5的形状为是长方形，在拆垛区和堆垛区的料盒5一般是四个为一组形成一层，相邻的两个料盒5并排紧邻在一起放置在托盘上。此时，四个料盒5整体的形状可以呈长方形。为了便于描述，将四个料盒5分别标号为1号料盒53、2号料盒54、3号料盒55和4号料盒56。在实际使用过程中，夹具可以通过连接法兰4与机器人的机械臂连接，通过激光传感器6检测待夹取的料盒的两个边沿的边线，以及待夹取的料盒上表面的高度，激光传感器6将检测获得数据传输给机器人，机械人通过控制机械臂进而控制夹具下行，到达待搬运的料盒的上方。

参见图1至图12，在拆垛过程中，由于料盒5之间是并排紧邻放置的，两个料盒5之间的间隙距离仅是两个料盒5之间的两个把手52的宽度。又由于料盒5是上下堆放的，所以在搬运过程中极易将位于待搬运料盒(1号料盒53)正下方的料盒(5号料盒57)一同带起。因此为了快速的搬运料盒并且不影响到其他的料盒，首先使到达待搬运料盒(1号料盒53)上方的夹具向下运动(靠近5号料盒57的方向)，并且使定位部31内侧面(靠近1号料盒53第二面的一面)与1号料盒53边沿距离L1为5毫米。当夹具向下运动到第二夹持板的接触面300与1号料盒53上表面的边沿距离L2为10毫米时，第一电磁阀23控制第一驱动件22动作，第一驱动件22具有的第一驱动部驱动第一夹持板紧贴1号料盒53的另一个边沿。之后，夹具继续向下运动，直至设置在第一夹持板上并且位于1号料盒53和5号料盒57之间的弹簧被压缩到预设位置(弹簧的最大形变量)为止。夹具停止向下运动，第二电磁阀33控制第二驱动件32动作，第二驱动件32具有的第二驱动部驱动第二夹持部30紧贴1号料盒53。此时，夹具的第一夹持结构2和第二夹持结构3将1号料盒53夹紧。

参见图1至图12，再之后，夹具在机械人的控制下将1号料盒53由拆垛区搬运到下一工位，例如，装箱入口。机器人控制夹具松开料盒，此时第一驱动件22和第二驱动件32同时松开，第一夹持结构2和第二夹持结构3中其他结构的运动顺序与夹紧时正相反，在此不再赘述。

参见图1至图12，在堆垛过程中，机器人控制夹具将处理之后的1号料盒53从装箱出口搬运放置到预设位置上，然后第一驱动件22和第二驱动件32松开。之后再由机械人驱动夹具到实际料盒需要放置的位置处，第一电磁阀23控制第一驱动件22动作，第一驱动件22驱动第一驱动部带动第一夹持板推动1号料盒53达到实际需要放置的位置，之后，第一电磁阀23控制第一驱动件22复位，至此夹具整体复位，并且1号料盒53达到最终位置，完成一次料盒的拆垛，堆垛工作。

本实用新型实施例还提供了一种搬运设备。该搬运设备包括上述技术方案的夹具。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的搬运设备的有益效果与上述技术方案所述的夹具的有益效果相同，此处不做赘述。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，用于夹持工件，所述夹具包括：支撑架、第一夹持结构和第二夹持结构；

所述支撑架具有相对的第一端和第二端；所述第一夹持结构设置在所述支撑架的第一端，所述第二夹持结构设置在所述支撑架的第二端；所述第一夹持结构和第二夹持结构之间具有夹持空间；

所述夹具处在夹持状态，所述工件固定在所述夹持空间内；

所述第一夹持结构包括第一夹持部和阻挡部；所述阻挡部设置在所述第一夹持部上，并且至少位于所述第一夹持部的一端。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第二夹持结构包括第二夹持部和定位部；所述定位部设置在所述支撑架上，并且至少位于所述第二夹持部的一侧。

3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述阻挡部包括连接件、阻挡件、导向件以及弹性件；

所述连接件设置在所述第一夹持部远离所述支撑架的一端，所述连接件具有用于所述导向件贯穿的通孔；所述阻挡件设置在所述导向件远离所述第一夹持部的一端；所述弹性件套设在所述导向件上；所述导向件贯穿所述通孔与所述连接件紧固连接。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述定位部的宽度小于预设距离；所述预设距离为所述工件处于堆垛状态下，所述工件与工件之间的距离。

5.根据权利要求2或4所述的夹具，其特征在于，所述定位部包括第一定位板和第二定位板；

所述第一定位板与所述支撑架紧固连接，所述第一定位板和第二定位板紧固连接；

所述第二定位板的宽度大于或等于所述第二夹持部的厚度；和/或，

所述定位部的高度大于所述第二夹持部的高度。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述第二定位板的横截面积小于所述第一定位板的横截面积；和/或，

沿所述定位部远离所述支撑架的方向，所述第二定位板的末端具有倒角。

7.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述第一夹持结构还包括第一驱动件，以及用于控制所述第一驱动件动作的第一电磁阀；所述第一驱动件具有往复直线运动的第一驱动部，所述第一驱动部用于驱动所述第一夹持部靠近或远离所述工件。

8.根据权利要求2所述的夹具，其特征在于，所述第二夹持结构还包括第二驱动件，以及用于控制所述第二驱动件动作的第二电磁阀；所述第二驱动件具有往复直线运动的第二驱动部，所述第二驱动部用于驱动所述第二夹持部靠近或远离所述工件。

9.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括设置在所述支撑架上的激光传感器，所述激光传感器用于确定所述夹具和所述工件之间的相对位置。

10.一种搬运设备，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的夹具。

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