CN213170290U - 一种夹具和搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹具和搬运设备，涉及机械搬运技术领域，以解决相关技术提供的机械夹具存在结构复杂和成本高的技术问题。所述夹具用于夹持工件。上述夹具包括：支撑架、相对设置在支撑架上的固定夹持结构和移动夹持结构。固定夹持结构包括第一夹持部，第一夹持部夹持在工件上。移动夹持结构包括第二夹持部，第二夹持部向靠近工件的方向移动，以夹持在工件上。本实用新型还提供一种应用了上述夹具的搬运设备。

Description

一种夹具和搬运设备

技术领域

本实用新型涉及机械搬运技术领域，尤其涉及一种夹具和搬运设备。

背景技术

在电池自动化生产上料作业中，经常需要对载有料盒的托盘进行拆垛或堆垛作业。

通常采用机械夹具实现料盒的拆垛或堆垛。相关技术提供的机械夹具一般包括两个间隔设置的可移动的夹板，利用可移动的夹板实现料盒的拆垛或堆垛。然而，相关技术提供的机械夹具存在结构复杂和成本高的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹具和搬运设备，在减少夹具的部件的情况下，简化夹具结构以及降低夹具成本。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种夹具。该夹具用于夹持工件。上述夹具包括：支撑架、相对设置在支撑架上的固定夹持结构和移动夹持结构。固定夹持结构包括第一夹持部，第一夹持部夹持在工件上。移动夹持结构包括第二夹持部，第二夹持部向靠近工件的方向移动，以夹持在工件上。

与现有技术相比，本实用新型提供的夹具，当夹具整体移动到预设位置后，也就是说，固定夹持结构所包括的第一夹持部夹持在工件上后，第一夹持部相对于工件的位置被固定。此时，仅通过控制移动夹持结构相对于工件的位置，以实现在拆垛过程中夹紧工件，或在堆垛过程中松开工件。由以上夹具的应用过程可知，在夹具的移动过程中，固定夹持结构所具有的第一夹持部利用驱动夹具移动的动力源实现与工件的接触和夹紧。此时，无需额外单独设置用于驱动第一夹持部移动的动力源。基于此，在减少额外单独设置的动力源的情况下，简化整个夹具结构的同时，还可以降低夹具的成本。

在一种可能的实现方式中，工件具有相对的第一面和第二面。第一夹持部包括第一夹持板，第一夹持板卡接在工件的第一面的一侧。移动夹持结构所包括的第二夹持部夹持在第二面上。

在一种可能的实现方式中，工件具有相对的第一面和第二面。第一夹持部包括第二夹持板，第二夹持板抵靠在工件的第一面的一侧。第一夹持部还包括压块。在第二夹持板抵靠在第一面所具有的一侧的情况下，压块至少抵靠在第一面所具有的另一侧。移动夹持结构所包括的第二夹持部夹持在第二面上。

在一种可能的实现方式中，固定夹持结构还包括液压缸或气压缸，以及用于控制液压缸或气压缸动作的第一电磁阀。液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆用于驱动压块靠近或远离第一面所具有的另一侧。

在一种可能的实现方式中，移动夹持结构包括第一驱动组件和第二驱动组件。第一驱动组件用于驱动第二夹持部沿第一方向往复运动。第二驱动组件用于驱动第二夹持部沿第二方向往复运动。第一方向与第二方向垂直。

在一种可能的实现方式中，第一驱动组件包括主驱动源，主驱动源具有主伸缩部。第二驱动组件包括驱动源，驱动源具有伸缩部。移动夹持结构还包括第一连接件。主伸缩部与第一连接件连接，驱动源设置在第一连接件上，伸缩部与第二夹持部连接。

在一种可能的实现方式中，第一驱动组件包括主驱动源和辅助驱动源，主驱动源具有主伸缩部，辅助驱动源具有辅助伸缩部。第二驱动组件包括驱动源，驱动源具有伸缩部。移动夹持结构还包括第一连接件和第二连接件。主伸缩部与第二连接件连接，辅助驱动源设置在第二连接件上。辅助伸缩部与第一连接件连接。驱动源设置在第一连接件上。伸缩部与第二夹持部连接。

在一种可能的实现方式中，主驱动源、辅助驱动源和驱动源均为气压缸或液压缸。主伸缩部、辅助伸缩部和伸缩部均为活塞杆。夹具还包括第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀。第二电磁阀用于控制主驱动源动作。第三电磁阀用于控制辅助驱动源动作。第四电磁阀用于控制驱动源动作。

在一种可能的实现方式中，夹具还包括设置在支撑架上的激光传感器，激光传感器用于确定夹具和工件之间的相对位置。

本实用新型还提供一种搬运设备，该搬运设备包括上述技术方案所述的夹具。

与现有技术相比，本实用新型提供的搬运设备的有益效果与上述技术方案所述夹具的有益效果相同，此处不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本实用新型的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了本实用新型实施例中夹具第一方向的整体结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例中夹具第二方向的整体结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例中第二夹持部的结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例中第二夹持板的侧视图；

图5示出了本实用新型实施例中第二夹持板的俯视图；

图6示出了本实用新型实施例中压块的结构示意图；

图7示出了本实用新型实施例中夹具整体结构的侧视图；

图8示出了本实用新型实施例中料盒的摆放示意图；

图9示出了本实用新型实施例中夹具夹取料盒时的示意图。

附图标记：

1为支撑架，10为基座，11为横梁，12为支架；2为固定夹持结构，20为第一夹持部，200为第二夹持板，201为压块，21为气压缸，22为第一电磁阀；3为移动夹持结构，30为第二夹持部，31为第一驱动组件，310为主驱动源，311为辅助驱动源，312为主伸缩部，313为辅助伸缩部，32为第二驱动组件，320为驱动源，321为伸缩部，33为第一连接件，34为第二连接件；4为料盒，40为1号料盒，41为2号料盒，42为3号料盒，43为4号料盒；5为连接法兰；6为激光传感器。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在电池自动化生产上料作业过程中，经常需要对载有料盒的托盘进行拆垛和堆垛作业，目前常用的技术手段有利用机械夹具拆垛或堆垛。

现有技术中的机械夹具通常是由两个可移动的夹板组成，为了实现上述两个夹板的相对运动(相互靠近或相互远离)，通常需要对应每一夹板设置用于驱动其运动的动力装置以及与动力装置连接的传动装置。利用现有技术提供的机械夹具虽然也可以实现如料盒等工件的拆垛或堆垛，但是存在夹具的结构复杂和成本高的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种夹具。该夹具用于夹持工件。应理解，上述工件包括但不限于承载有电池的料盒。下面以承载有电池的料盒为例进行描述，应理解以下描述仅用于解释，不作为限定。上述承载有电池的料盒具有相对的第一面和第二面。

参见图1和图2，上述夹具包括：支撑架1、相对设置在支撑架1上的固定夹持结构2和移动夹持结构3。固定夹持结构2包括第一夹持部20，第一夹持部20夹持在工件上。移动夹持结构3包括第二夹持部30，第二夹持部30向靠近工件的方向移动，以夹持在工件上。

参见图2，上述支撑架1可以包括基座10、横梁11以及对称设置的两个支架12。支架12设置在基座10上，并与基座10紧固连接。横梁11设置在两个支架12之间，并与支架12紧固连接。此时可以采用螺丝、螺母的方式分别将基座10和支架12、横梁11和支架12连接在一起，也可以采用一体成形的方式制造基座10、横梁11和支架12。应理解，上述基座10和支架12，横梁11和支架12的连接方式可以根据实际情况进行设置，在此不做具体限定。

参见图2，上述设置在两个支架12之间的横梁11，与基座10之间具有一定的距离。此时便于在横梁11上设置其他部件，并且不会影响部件之间的正常工作。支架12可以是三角形支架，此时利用了三角形不易发生形变，具有稳定、坚固、耐压的固有属性。使用三角形支架可以使支撑架更加稳固，进而使夹具更加稳固，在实际使用过程中不易发生形变，散架的情况，进而不会造成危险。当然，支架12的形状、材料也可以根据实际情况进行设置，不限于以上描述，基座10和横梁11同理。

参见图1和图2，上述夹具还可以包括设置在基座10上的连接法兰5，通过连接法兰5可以使夹具与外部设备进行连接。例如，夹具可以与机器人的机械臂连接。此时，可以利用连接法兰5将夹具与机器人的机械臂连接，在机械臂的带动下，实现夹具的移动。

参见图1和图3，上述移动夹持结构3包括的第二夹持部30，可以是L形第二夹持部，此时便于料盒的第二面边缘相配合(料盒边缘处的把手)，使料盒受力均匀，在夹取，移动过程中更加稳固。第二夹持部30与料盒接触的一面可以是平面，此时可以保证在夹具脱离料盒时更加方便，不会挂到料盒造成脱离失败，使料盒倾倒。进一步地，根据实际情况，上述第二夹持部30与料盒接触的一面可以设置有空隙，用于匹配料盒上的凸楞，此时便于安全、稳定的拖动料盒。

参见图1至图3，采用本实用新型实施例提供的夹具，在拆垛或码垛过程中，当夹具整体移动到预设位置后，也就是说，固定夹持结构2所包括的第一夹持部20夹持在工件的第一面后，第一夹持部20相对于工件的位置被固定。此时，仅通过控制移动夹持结构3相对于工件的位置，以实现在拆垛过程中夹紧工件，或在堆垛过程中松开工件。由以上夹具的应用过程可知，在夹具的移动过程中，固定夹持结构2所具有的第一夹持部20利用驱动夹具移动的动力源实现与工件的接触和夹紧。此时，无需额外单独设置用于驱动第一夹持部20移动的动力源。基于此，在减少额外单独设置的动力源的情况下，简化整个夹具结构的同时，还可以降低夹具的成本。

作为一种可能的实现方式，工件具有相对的第一面和第二面。上述第一夹持部可以包括第一夹持板，第一夹持板卡接在工件的第一面的一侧。移动夹持结构所包括的第二夹持部夹持在第二面上。

示例性的，第一夹持板可以是具有凹槽的第一夹持板，此时，第一夹持板具有的凹槽，与承载有电池的料盒的边缘相匹配。在拆垛过程中，需要利用固定夹持结构向外(此处的向外指的是，被拖动的料盒远离与其相邻的料盒的方向)拖动料盒的过程时，或者在堆垛过程中，需要利用固定夹持结构向内(此处的向内指的是，被拖动的料盒靠近与其相邻的料盒的方向)推动料盒过程中与料盒的边缘刚好卡在凹槽内。从而确保第一夹持板可以为料盒提供稳定拉力或推力。之后移动夹持结构所包括的第二夹持部可以夹持在第二面上。

作为一种可能的实现方式，参见图1至图6，工件具有相对的第一面和第二面。上述第一夹持部20可以包括第二夹持板200，第二夹持板200抵靠在工件的第一面的一侧。第一夹持部20还可以包括压块201，在第二夹持板200抵靠在第一面所具有的一侧的情况下，压块201至少抵靠在第一面所具有的另一侧。移动夹持结构3所包括的第二夹持部30夹持在第二面上。

示例性的，参见图1至图6，在实际使用过程中，第二夹持板200抵靠在料盒的第一面的一侧，压块201抵靠在第一面所具有的另一侧，此时通过第二夹持板200和压块201的配合，将料盒卡紧，便于稳定的将料盒拖动出来，为移动夹持结构3提供放置空间。上述第二夹持板200可以是L形第二夹持板，压块201可以是L形压块，L形压块可以确保夹具在拖动料盒时，配合第二夹持板将料盒卡紧，避免脱钩，造成不必要的损失。同时L形第二夹持板和L形压块与料盒接触的一面可以是平面，此时可以保证在夹具脱离料盒时更加方便，不会挂到料盒造成脱离失败，使料盒倾倒。进一步地，根据实际情况，上述第二夹持板200与料盒接触的一面可以设置有空隙，用于匹配料盒上的凸楞，此时便于安全、稳定的拖动料盒。之后移动夹持结构3所包括的第二夹持部30可以夹持在第二面上。

在一种示例中，参见图1，上述固定夹持结构2还包括可以液压缸或气压缸21，以及用于控制液压缸或气压缸21动作的第一电磁阀22。液压缸的活塞杆或气压缸21的活塞杆用于驱动压块201靠近或远离第一面所具有的另一侧。

示例性的，参见图1，在基座10上设置有液压缸或气压缸21，以及用于控制液压缸或气压缸21动作的第一电磁阀22。上述液压缸的活塞杆或气压缸的活塞杆，可以用于驱动压块201靠近第一面所具有的另一侧，配合第二夹持板200夹紧料盒。也可以驱动压块201远离第一面所具有的另一侧，配合第二夹持板200脱离料盒。即，在上述液压缸或气压缸21以及第一电磁阀22的作用下，可以实现料盒的拖动，夹紧和释放。

作为一种可能的实现方式，参见图1和图7，上述移动夹持结构3可以包括第一驱动组件31和第二驱动组件32。其中，第一驱动组件31用于驱动第二夹持部30沿第一方向往复运动。第二驱动组件32用于驱动第二夹持部30沿第二方向往复运动，第一方向与第二方向垂直。

示例性的，参见图1和图7，当移动夹持结构3包括第一驱动组件31和第二驱动组件32时，第一驱动组件31可以驱动第二夹持部30沿Y轴方向(即第一方向)做往复运动，第二驱动组件32可以驱动第二夹持部30沿X轴方向(即第二方向)做往复运动。此时移动夹持结构3不仅可以带动料盒沿Y轴方向做往复运动，还可以带动料盒沿X轴方向(即第二方向)做往复运动，即可以带动料盒分别在高度方向和水平方向运动，为夹取、移动和放置料盒找准方向，避免料盒在拆垛和堆垛过程中，移动夹持结构3相对于料盒位置偏移过大，料盒倾倒，造成不必要的损失。

在一种可选方式中，上述第一驱动组件可以包括主驱动源，主驱动源具有主伸缩部，第二驱动组件包括驱动源，驱动源具有伸缩部。移动夹持结构还可以包括第一连接件，主伸缩部与第一连接件连接，驱动源设置在第一连接件上，伸缩部与第二夹持部连接。

示例性的，由于主伸缩部隶属于主驱动源，当主驱动源工作时，主伸缩部可以沿Y轴方向(即第一方向)做往复运动。又由于主伸缩部与第一连接件连接，驱动源设置在第一连接件上，所以驱动源可以在主伸缩部的带动下沿Y轴方向(即第一方向)做往复运动。又由于伸缩部隶属于驱动源，当驱动源工作时，伸缩部可以沿X轴方向(即第二方向)做往复运动。综上所述，伸缩部不仅可以沿Y轴方向(即第一方向)做往复运动，还可以沿X轴方向(即第二方向)做往复运动。再进一步，由于伸缩部与第二夹持部连接，所以伸缩部可以带动第二夹持部沿X轴方向(即第二方向)或Y轴方向(即第一方向)做往复运动，进而使第一夹持部和第二夹持部之间的料盒沿X轴方向(即第二方向)或Y轴方向(即第一方向)做往复运动。

应理解，当选择的主驱动源、驱动源，或者用于控制主驱动源或驱动源运动的动力源不同时，均可以实现主驱动源和驱动源运动距离的调节。下面以控制主驱动源沿Y轴方向(即第一方向)运动的距离为例进行描述，应理解，以下描述仅用于解释说明，不用于具体限定。

例如，当主驱动源采用导轨，控制主驱动源运动的动力源采用伺服电机时，可以控制导轨沿Y轴方向(即第一方向)运动的距离，进而控制第二夹持部沿Y轴方向(即第一方向)运动的距离。当控制第二夹持部沿Y轴方向(即第一方向)运动的距离后，可以使第二夹持板与第二夹持部下表面齐平，进而使夹具对料盒把手两端施加的力的方向一致，确保料盒处于水平状态下，保证料盒的稳定。当然，还可以采用其他的主驱动源，或者控制主驱动源的运动源，实现控制主驱动源沿Y轴方向(即第一方向)运动的距离，不限于以上描述。

在另一种可选方式中，参见图1和图7，上述第一驱动组件31可以包括主驱动源310和辅助驱动源311，主驱动源310具有主伸缩部312，辅助驱动源311具有辅助伸缩部313。第二驱动组件32包括驱动源320，驱动源320具有伸缩部321。移动夹持结构3还可以包括第一连接件33和第二连接件34。主伸缩部312与第二连接件34连接，辅助驱动源311设置在第二连接件34上。辅助伸缩部313与第一连接件33连接，驱动源320设置在第一连接件33上，伸缩部321与第二夹持部30连接。

进一步的，参见图1和图7，上述主驱动源310、辅助驱动源311和驱动源320可以均为气压缸或液压缸，主伸缩部312、辅助伸缩部313和伸缩部321可以均为活塞杆。夹具还可以包括第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀，第二电磁阀用于控制主驱动源310动作，第三电磁阀用于控制辅助驱动源311动作，第四电磁阀用于控制驱动源320动作。

示例性的，参见图1和图7，由于主伸缩部312隶属于主驱动源310，当第二电磁阀控制主驱动源310动作时，主伸缩部312可以沿Y轴方向(即第一方向)做往复运动。又由于主伸缩部312与第二连接件34连接，辅助驱动源311设置在第二连接件34上，所以辅助驱动源311可以在主伸缩部312的带动下沿Y轴方向(即第一方向)做往复运动。由于辅助伸缩部313隶属于辅助驱动源311，辅助伸缩部313与第一连接件33连接，驱动源320设置在第一连接件33上，所以当第三电磁阀控制辅助驱动源311动作时，驱动源320可以在辅助伸缩部313的带动下沿Y轴方向(即第一方向)做往复运动。又由于伸缩部321隶属于驱动源320，当第四电磁阀控制驱动源320动作时，伸缩部321可以沿X轴方向(即第二方向)做往复运动。综上，伸缩部321不仅可以沿Y轴方向做往复运动，还可以沿X轴方向(即第二方向)做往复运动。再进一步的，由于伸缩部321与第二夹持部30连接，所以伸缩部321可以带动第二夹持部30沿X轴(即第二方向)或Y轴方向(即第一方向)做往复运动，进而使第一夹持部20和第二夹持部30之间的料盒沿X轴方向(即第二方向)或Y轴方向(即第一方向)做往复运动。

作为一种可能的实现方式，参见图1，上述夹具还可以包括设置在支撑架1上的激光传感器6，激光传感器6用于确定夹具和工件之间的相对位置。

示例性的，参见图1，在支撑架1的基座10上设置有至少一个激光传感器6，激光传感器6发射的激光可以用于检测料盒的两个边沿的边线，从而可以确定待夹取的料盒的位置，通过激光传感器6可以检测待夹取的料盒上表面的高度，从而确定夹具需要下行的距离，以确保夹具精确的夹取料盒。综上所述，夹具根据激光传感器6检测到的料盒的位置，调整夹具，使夹具与料盒正对，有利于夹具对料盒进行夹取，确保夹取过程中料盒受力均匀，保证安全性，以及稳定性。应理解，这里不限于使用激光传感器，还可以利用光电感应器等设备，激光传感器安装的数量、位置可以根据实际需要进行设置，在此不在赘述。

参见图8和图9，一般情况下，承载有电池的料盒4的形状为是正方形，在拆垛区和堆垛区的料盒4一般是四个为一组形成一层，相邻的两个料盒4并排紧邻在一起放置在托盘上。此时，四个料盒4整体的形状可以呈正方形。为了便于描述，将四个料盒4分别标号为1号料盒40、2号料盒41、3号料盒42和4号料盒43。在实际使用过程中，夹具可以通过连接法兰5与机器人的机械臂连接，通过激光传感器6检测待夹取的料盒的两个边沿的边线，以及待夹取的料盒4上表面的高度，激光传感器6将检测获得数据传输给机器人，机械人通过控制机械臂进而控制夹具下行，到达待夹取的料盒4的上方。

参见图8和图9，在拆垛过程中，由于料盒4之间是并排紧邻放置的，所以夹具无法夹取料盒4，所以当夹具位于待夹取的料盒4的上方时，首先通过夹具中的固定夹持结构的第二夹持板200将料盒4向远离托盘的方向拖动一定距离，为移动夹持结构3所具有的第二夹持部预留一定的空间，足够移动夹持结构3下行，以将第二夹持部容置在上述空间内。即机械人控制固定夹持结构的第二夹持板200运动到料盒4第一面的把手处，第二夹持板200抵靠在料盒4第一面的把手处，并将料盒4抬高一定距离。之后第一电磁阀启动，控制与压块201连接的气压缸动作。在气压缸的作用下，压块201向下运动到料盒4的第一面的把手处，第二夹持板200与压块201相配合，将料盒4的第一面的把手卡紧，之后夹具将料盒4向外拖动一端距离。应理解，这里夹具拖动料盒4移动的距离可以根据实际情况而定，在此不做具体限定。并且在拖动料盒4外移的过程中或在初始状态下，第二夹持部的底面始终高于料盒4的顶面。此时可以避免在拖动料盒4的过程中，第二夹持部与料盒4发生碰撞，导致料盒4发生倾斜，或者损伤到料盒4、第二夹持部，造成不必要的损失。

参见图1至图9，之后，第二电磁阀控制主驱动源310动作，第三电磁阀控制辅助驱动源311动作，使主驱动源310和辅助驱动源311向下运动，此时带动第二夹持部30向下运动，使第二夹持部30位于料盒4的第二面。再之后，第四电磁阀控制驱动源动作，使驱动源320向靠近料盒4的第二面的方向运动，此时可以控制第二夹持部30夹紧料盒4的第二面的把手，之后第三电磁阀控制辅助驱动源311，使辅助驱动源311向上运动，进而带动驱动源320和第二夹持部30向上运动，此时第二夹持板200与第二夹持部30下表面齐平，使夹具对料盒4把手两端施加的力的方向一致，确保料盒4处于水平状态下，保证料盒4的稳定。

参见图1至图9，机器人控制夹具和料盒4一起由拆垛区移动到下一工位，例如滚筒线处。机器人控制夹具松开料盒4，此时上述气压缸、主驱动源310、辅助驱动源311和驱动源320的运动顺序与夹紧时正相反。当1号料盒40和2号料盒41被搬运到滚筒线上后，3号料盒42和4号料盒43的把手处两端均为空旷的空间，此时不需要在将料盒拖动一定距离，可以直接控制夹具的固定夹持结构2和移动夹持结构3夹取料盒4，更加方便快捷。

参见图1至图9，在堆垛过程中，机器人控制夹具将搬运的料盒4放置在堆垛区的托盘的预设位置上，然后第四电磁阀控制驱动源动作，使驱动源320向远离料盒4的第二面的方向运动，第二电磁阀控制主驱动源310动作，第三电磁阀控制辅助驱动源311动作，使主驱动源310和辅助驱动源311向上运动，此时带动第二夹持部30向上运动，使第二夹持部30高于料盒4，为堆垛让出空间，同时也可以避免第二夹持部30与料盒4发生碰撞。固定夹持结构2中的第二夹持板200，向托盘中预设位置处推动料盒4，将料盒4码好，之后第一电磁阀控制压块201向上运动，此时第二夹持板200与压块201不再卡紧料盒4，至此完成一个料盒4的码放。每次码好一个料盒4后，激光传感器6均会寻找料盒4当前的实际位置，避免由于托盘不平整，造成堆垛后料盒4倾斜，导致实际位置与理想位置不一致，影响下一层堆垛，机器人将此位置保存下，便于下一层堆垛时能精确堆码上去。

综上所述，由于采用固定夹持结构和移动夹持结构相配合的方式，夹取料盒，使用固定夹持结构可以减少额外的动力源，在简化整个夹具结构的同时，还降低了夹具的成本。进一步的，由于不再利用额外的动力源为固定夹持结构提供动力，此时减少了启动动力源所需要的时间，提高了工作效率。更进一步的，移动夹持结构还可以根据需要夹取的工件的尺寸，调整第二夹持部的位置，此时夹具可以适用于更多不同规格的工件，减少了更换设备的频率以及成本。

本实用新型实施例还提供了一种搬运设备。该搬运设备包括上述技术方案的夹具。

与现有技术相比，本实用新型实施例提供的搬运设备的有益效果与上述技术方案所述的夹具的有益效果相同，此处不做赘述。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种夹具，其特征在于，用于夹持工件，所述夹具包括：支撑架、相对设置在所述支撑架上的固定夹持结构和移动夹持结构；

所述固定夹持结构包括第一夹持部，所述第一夹持部夹持在所述工件上；

所述移动夹持结构包括第二夹持部，所述第二夹持部向靠近所述工件的方向移动，以夹持在所述工件上。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述工件具有相对的第一面和第二面；所述第一夹持部包括第一夹持板，所述第一夹持板卡接在所述工件的第一面的一侧；所述移动夹持结构所包括的第二夹持部夹持在所述第二面上。

3.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述工件具有相对的第一面和第二面；所述第一夹持部包括第二夹持板，所述第二夹持板抵靠在所述工件的第一面的一侧；

所述第一夹持部还包括压块；在所述第二夹持板抵靠在第一面所具有的一侧的情况下，所述压块至少抵靠在所述第一面所具有的另一侧；

所述移动夹持结构所包括的第二夹持部夹持在所述第二面上。

4.根据权利要求3所述的夹具，其特征在于，所述固定夹持结构还包括液压缸或气压缸，以及用于控制所述液压缸或气压缸动作的第一电磁阀；所述液压缸的活塞杆或所述气压缸的活塞杆用于驱动所述压块靠近或远离所述第一面所具有的另一侧。

5.根据权利要求1所述的夹具，其特征在于，所述移动夹持结构包括第一驱动组件和第二驱动组件；所述第一驱动组件用于驱动所述第二夹持部沿第一方向往复运动；所述第二驱动组件用于驱动所述第二夹持部沿第二方向往复运动；所述第一方向与所述第二方向垂直。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述第一驱动组件包括主驱动源，所述主驱动源具有主伸缩部；所述第二驱动组件包括驱动源，所述驱动源具有伸缩部；

所述移动夹持结构还包括第一连接件；

所述主伸缩部与所述第一连接件连接，所述驱动源设置在所述第一连接件上，所述伸缩部与所述第二夹持部连接。

7.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述第一驱动组件包括主驱动源和辅助驱动源，所述主驱动源具有主伸缩部，所述辅助驱动源具有辅助伸缩部；

所述第二驱动组件包括驱动源，所述驱动源具有伸缩部；

所述移动夹持结构还包括第一连接件和第二连接件；

所述主伸缩部与所述第二连接件连接，所述辅助驱动源设置在所述第二连接件上；所述辅助伸缩部与所述第一连接件连接；所述驱动源设置在所述第一连接件上；所述伸缩部与所述第二夹持部连接。

8.根据权利要求7所述的夹具，其特征在于，所述主驱动源、辅助驱动源和驱动源均为气压缸或液压缸；所述主伸缩部、辅助伸缩部和伸缩部均为活塞杆；所述夹具还包括第二电磁阀、第三电磁阀和第四电磁阀；所述第二电磁阀用于控制所述主驱动源动作；所述第三电磁阀用于控制所述辅助驱动源动作；所述第四电磁阀用于控制所述驱动源动作。

9.根据权利要求1至8任一项所述的夹具，其特征在于，所述夹具还包括设置在所述支撑架上的激光传感器，所述激光传感器用于确定所述夹具和所述工件之间的相对位置。

10.一种搬运设备，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的夹具。

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