CN111745365B - 组装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种组装装置，包括供料机构、传送机构、移载机构、调节机构、检测机构及控制机构，供料机构用于提供第一工件，移载机构用于定位并带动第二工件；调节机构包括旋转件、吸盘及旋转驱动件，吸盘能从供料机构吸取第一工件，旋转驱动件能驱动旋转件转动而带动吸盘旋转；检测机构包括第一相机及第二相机，用于检测第一工件与第二工件的相对位置；控制机构能够根据第一相机及第二相机所检测的数据，控制旋转驱动件调整第一工件相对于第二工件的角度并控制传送机构及移载机构调整第一工件与第二工件之间的间隙与断差以达到组装要求，并控制传送机构将第一工件组装至第二工件上。本发明能精确组装第一工件与第二工件，提高了组装的良率与效率。

Description

组装装置

技术领域

本发明涉及机械自动化技术领域，特别是一种高精度的组装装置。

背景技术

随着对组装多个工件的精度的要求的提高，人工组装方式难以达到0.10mm级别的精度，且不便于检测，而现有自动组装装置对需组装的多个工件的相对位置的调整也不够精确，因此无法保证组装作业的效率及良率。

发明内容

鉴于上述状况，实有必要提供一种高精度的组装装置。

一种组装装置，包括供料机构、传送机构及移载机构，所述供料机构与所述移载机构间隔设置，且所述供料机构用于提供第一工件，所述移载机构用于定位并带动第二工件，所述传送机构位于所述供料机构与所述移载机构的同一侧；所述组装装置还包括调节机构、检测机构及控制机构；所述调节机构固定于所述传送机构，并能被所述传送机构带动；所述调节机构包括旋转件、吸盘及旋转驱动件，所述旋转件可转动地设于所述传送机构上，所述旋转件的一端与所述旋转驱动件相连，另一端与所述吸盘相连，所述吸盘能从所述供料机构吸取所述第一工件，所述旋转驱动件能驱动所述旋转件转动而带动被所述吸盘吸取的所述第一工件旋转；所述检测机构包括第一相机及第二相机，所述第一相机及所述第二相机均设于所述传送机构上且分别位于所述旋转件的两侧并分别朝向所述吸盘的两端，所述第一相机及所述第二相机用于检测所述第一工件与所述第二工件的相对位置；所述控制机构分别与所述供料机构、所述传送机构、所述调节机构、所述检测机构及所述移载机构电性连接，所述控制机构能够根据所述第一相机及所述第二相机所检测的所述第一工件与所述第二工件的相对位置，控制所述旋转驱动件旋转所述第一工件以调整所述第一工件相对于所述第二工件的角度，并控制所述传送机构及所述移载机构调整所述第一工件与所述第二工件之间的间隙与断差以达到组装要求，控制所述传送机构将所述第一工件组装至所述第二工件上。

相较于现有技术，本发明将旋转件的一端连接吸附第一工件的吸盘另一端连接旋转驱动件，并在旋转件的两侧分别设置第一相机与第二相机，以实时检测第一工件与第二工件的相对位置，以作为控制机构控制旋转件调整第一工件相对第二工件的角度及传送机构与移载机构调整第一工件与第二工件的间隙与断差的依据，有效地提高了组装的良率与效率。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的组装装置的立体示意图。

图2为图1所示的组装装置去掉护罩的立体示意图。

图3为图1所示的组装装置组装的第一工件与第二工件的局部立体示意图。

图4为图1所示的组装装置的供料机构的分解示意图。

图5为图1所示的组装装置的调节机构与检测机构的立体示意图。

图6为图2中VI处的局部放大示意图。

图7为图1所示的组装装置的撕离机构的立体示意图。

图8为图2所示的第一工件与第二工件的第一种相对位置俯视图。

图9为图2所示的第一工件与第二工件的第二种相对位置俯视图。

图10为图2所示的第一工件与第二工件的第三种相对位置俯视图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当一个元件或组件被认为是“连接”另一个元件或组件，它可以是直接连接到另一个元件或组件或者可能同时存在居中设置的元件或组件。当一个元件或组件被认为是“设置在”另一个元件或组件，它可以是直接设置在另一个元件或组件上或者可能同时存在居中设置的元件或组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参见图2和图3，本发明的实施例提供一种组装装置100，用于将第一工件200精确组装至第二工件300，并且其精度可达0.10mm级别。在本实施例中，第一工件200大致呈细长薄片状且一面上设有用于与第二工件300粘合的胶体(图未示)。胶体上设有离型纸210。为便于被检测，第一工件200的一条长侧边的两端分别设有一个折角220。第一工件200还包括两个相对的短侧边230，两个短侧边230的距离为第一工件200的长度。第一工件200的长度范围为263.52～263.72mm。第二工件300大致呈壳状。第二工件300的一侧边相对底面倾斜设置，并向内凹设有与第一工件200的形状相适配的安装槽310。安装槽310的长度范围为263.72～263.92mm。

组装装置100包括机架10、供料机构20、传送机构30、移载机构40、调节机构50、撕离机构60、检测机构70及压合机构80。供料机构20与移载机构40间隔并平行设于机架10上。供料机构20用于提供第一工件200，且移载机构40用于定位并带动第二工件300。传送机构30设于机架10上并位于供料机构20与移载机构40的一侧。调节机构50及检测机构70设于传送机构30上，并能被传送机构30带动。调节机构50用于取走供料机构20上的第一工件200，并根据检测机构70的检测数据调节第一工件200与第二工件300的相对位置。撕离机构60设于机架10上并位于供料机构20靠近传送机构30的一侧。撕离机构60用于与传送机构30、调节机构50相配合将第一工件200上的离型纸210撕离。压合机构80架设于移载机构40，用于将第一工件200压合至第二工件300上。

请参见图4，供料机构20包括支撑架21、第一流线22、第二流线23及顶料组件24。支撑架21设于机架10上，并位于移载机构40的一侧。第一流线22及第二流线23叠加装设于支撑架21上，且第一流线22相较于第二流线23远离机架10设置。第一流线22与第二流线23的传送方向相反，因第一流线22用于传送放置有多个第一工件200的载盘201，而第二流线23用于传送空的载盘201。顶料组件24可移动地设于机架10与第二流线23之间。顶料组件24能穿过第二流线23将第一流线22上的载盘201顶起并带动载盘201向调节机构50运动，以便调节机构50取走第一工件200，且能将空的载盘201置于第二流线23上。

具体地，第一流线22的一端设有叠放架221，用于叠放多个载盘201。第一流线22远离叠放架221的一端设有感测器222，能感测载盘201到达此处，以使第一流线22停止带动载盘201等待顶料组件24顶起。

具体地，第二流线23对应第一流线22的叠放架221的一端设有挡停件231，用于挡停空的载盘201。机架10与第二流线23之间设有一顶升件232，用于顶升被挡停的空的载盘201。支撑架21相对的两侧上均设有多个呈倒三角状的支承件233，用于支承被顶升的载盘201。每个支承件233能够在载盘201被顶升时与载盘201对应的一个侧边相抵持而后缩，并在载盘201被顶升至超过支承件233的高度后回弹，以支承载盘201。

在本实施例中，每个载盘201能够放置十五个第一工件200；叠放架221可叠放十个载盘201；多个支承件233可支承十个载盘201。

进一步地，第二流线23靠近调节机构50的一端比第一流线22靠近调节机构50的一端长，且大约长载盘201的长度的距离，以使顶料组件24从第一流线22顶起载盘201再将载盘201放置第二流线23上。

具体地，顶料组件24包括轨道241、连接件242、顶料板243、多个导向杆244、顶升驱动件245及水平驱动件246。轨道241设于机架10上，且位于第二流线23远离第一流线22的一侧。轨道241的延伸方向与第一流线22相同。连接件242与轨道241相连并能沿轨道241作往复运动。每个导向杆244穿设于连接件242，并能沿垂直于机架10的方向运动。顶料板243位于连接件242远离机架10的一侧，并与顶升驱动件245的一端相连。每个导向杆244的一端与顶料板243相连。顶升驱动件245能驱动顶料板243沿垂直于机架10的方向运动往复运动，以顶起或放下载盘201。水平驱动件246设于机架10上并与连接件242相连，能驱动连接件242带动顶料板243、导向杆244及顶升驱动件245沿轨道241运动。

在本实施例中，载盘201上开设多个定位孔2011。顶料板243设有多个定位销2431。每个定位销2431与载盘201上的定位孔2011对应，并能伸入其中，利于提高顶料板243顶起载盘201的稳定性。

请参见图2和图5，传送机构30包括固定架31、第一导向件32、第一滑动件33、三个第二导向件34及三个第二滑动件35。固定架31固定于机架10上。第一导向件32固定于固定架31上，并沿供料机构20与移载机构40排列的方向延伸。第一滑动件33设于第一导向件32上并能沿第一导向件32移动。三个第二导向件34间隔固定于第一滑动件33上。每个第二滑动件35设于相应的第二导向件34上，并能沿相应的第二导向件34移动。

移载机构40包括导轨41及移动件42。导轨41固定于机架10上，并以垂直于第一导向件32的方向设置。移动件42设于导轨41上并能沿导轨41运动，用于定位第二工件300并带动第二工件300靠近或远离第一导向件32。

调节机构50包括旋转件51、吸盘52及旋转驱动件53。旋转件51位于设于中间的第二滑动件35上。旋转件51的一端与旋转驱动件53相连，另一端与吸盘52相连。旋转件51能够受旋转驱动件53的驱动转动而带动吸盘52旋转。吸盘52大致呈长条状，且能从被顶料组件24顶起的载盘201上吸取第一工件200。

在本实施例中，旋转驱动件53为伺服电机，其编码器分辨率采用160000ppr(每转脉冲数)。旋转驱动件53连接一减速比为1/10的减速机，可使分辨率达1600000ppr(每转脉冲数)。

请参见图6和图7，撕离机构60包括安装架61、升降件62、两个夹持件63、升降驱动件64及夹持驱动件65。安装架61固定于机架10上，并位于支撑架21及第一导向件32的一侧。升降驱动件64设于安装架61上并与升降件62相连，以驱动升降件62靠近或远离吸盘52。夹持驱动件65固定于升降件62上，并分别与两个夹持件63相连。两个夹持件63能分别受夹持驱动件65的驱动而转动至相互抵持以夹持第一工件200的离型纸210。

在本实施例中，两个夹持件63能相互抵持的一侧设有多个锯齿631，利于增加两个夹持件63与离型纸210之间的摩擦。

具体地，安装架61的一侧还设有一个回收盒(图未示)，用于回收离型纸210。

请再次参见图5，检测机构70包括第一相机71及第二相机72。第一相机71及第二相机72分别固定于对应的两侧的第二滑动件35上，并分别朝向吸盘52的两端，也即第一相机71及第二相机72分别位于旋转件51的两侧。第一相机71及第二相机72用于检测第一工件200与第二工件300的相对位置。

在本实施例中，第一相机71及第二相机72的精度均可达0.02mm。

请再次参见图2，压合机构80包括支架81、压合驱动件82及压合件83。支架81固定于机架10上并架设于移载机构40。压合驱动件82固定于支架81上并与压合件83相连。压合件83大致呈长方体状，能受压合驱动件82的驱动压合第一工件200与第二工件300。

进一步地，请参阅图1，组装装置100还包括护罩90。护罩90覆盖供料机构20、传送机构30、移载机构40、调节机构50、撕离机构60、检测机构70及压合机构80。护罩90上对应供料机构20与移载机构40分别开设一开孔91，便于作业人员取放载盘201与第二工件300。

进一步地，组装装置100还包括控制机构(图未示)，且控制机构与供料机构20、传送机构30、移载机构40、调节机构50、撕离机构60、检测机构70及压合机构80分别电性连接。

请参阅图2、图8至图10，下面说明本实施例的控制机构控制传送机构30及调节机构50调整第一工件200与第二工件300的相对位置的调整方式。如图2所示，定义第一导向件32的延伸方向为第一方向X，导轨41的延伸方向为第二方向Y及垂直于第一方向X与第二方向Y的第三方向Z。第一方向X与第二方向Y相垂直。

在本实施例中，第一工件200的两个短侧边230与相应的安装槽310的侧壁的距离(也称间隙)之和的要求为0.10±0.10mm，并且两个短侧边230与相应的安装槽310的侧壁的距离之差的要求为小于0.03mm；第一工件200与第二工件300在第二方向Y错开的距离(也称断差)的要求为0.18±0.10mm。

首先，控制机构控制传送机构30带动已撕掉离型纸210的第一工件200靠近移载机构40移动，并控制移载机构40带动第二工件300靠近传送机构30移动，使第一工件200与第二工件300在第二方向Y上错开1.00mm，便于检测机构70拍摄；控制第二滑动件35带动第一工件200移动使第一工件200与第二工件300在第三方向Z上的距离为1.50mm。

然后，控制第一相机71拍摄第一工件200的一端与第二工件300的一端，并控制第二相机72拍摄第一工件200的另一端与第二工件300的另一端，从而得到如图8所示的第一工件200与第二工件300的俯视状态图，其中，点B与点E为第一工件200的一个折角220的两个端点，点D与点F为第一工件200的另一个折角220的两个端点，点A与点C为安装槽310的侧壁的两个最边缘的端点；控制机构判断点E与点F之间的距离与点A与点C之间的距离之差是否在0.04～0.16mm范围内，若不在此范围内，则无法组装(因组装要求及第一相机71与第二相机72的精度为0.02mm)，若在此范围内，根据点B与点D连线及点A与点C连线的夹角θ控制旋转驱动件53驱动旋转件51带动吸盘52上的第一工件200转动θ度。

再然后，控制第一相机71第二次拍摄第一工件200的一端与第二工件300的一端，并控制第二相机72第二次拍摄第一工件200的另一端与第二工件300的另一端，从而得到如图9或图10所示的第一工件200与第二工件300的俯视状态图，其中，点A、点B、点C、点D、点E与点F仍表示与图8中第一工件200与第二工件300的对应的点，此时可能得到第一工件200与第二工件300的相对位置有三种情况，分别为：如图9所示的第一工件200的两个短侧边230均未超过安装槽310、如图10所示的第一工件200的一个短侧边230超过安装槽310的范围及第一工件200的另一个短侧边230超过安装槽310的范围(图未示)。

具体地，在第一种情况下，计算间隙Δ1＝XE-XA、另一间隙Δ2＝XC-XF及断差β＝YB-YA，其中，XA、XC、XE及XF分别为点A、点C、点E及点F在第一方向X上的坐标，YA与YB分别为点A与点B在第二方向Y上的坐标；间隙补偿方式：判断Δ1与Δ2之和是否大于0.40mm，若大于0.40mm则无法组装，若小于0.40mm，则进一步判断Δ1与Δ2的大小，若Δ1大于Δ2则控制机构控制第一滑动件33带动第一工件200向靠近第一相机71的方向移动(Δ1-Δ2)/2mm，若Δ2大于Δ1则控制机构控制带动第一工件200向靠近第二相机72的方向移动(Δ2-Δ1)/2mm，若Δ1等于Δ2则不用移动；断差补偿方式：控制移动件42带动第二工件300在第二方向Y上移动β+0.18mm。

在第二种情况下，计算间隙Δ2＝XC-XF及β＝YD-YC；判断Δ2与0.20mm的关系，若Δ2小于0.20mm，控制机构控制带动第一工件200向靠近第二相机72的方向移动Δ2的五分之三，控制第一相机71与第二相机72再次拍照，并判断此时短侧边230是否仍然超过安装槽310的范围，若没有超过，则转化为第一种情况，若仍然超过则进一步判断此时Δ2的五分之三是否大于0.02mm，若大于0.02mm则再移动Δ2的五分之三直至转化为第一种情况，若小于0.02mm则超过第二相机72的精度范围，停止作业；若Δ2大于0.20mm，控制机构控制带动第一工件200向靠近第二相机72的方向移动(Δ2-0.15)mm，控制第一相机71与第二相机72再次拍照，并判断此时短侧边230是否仍然超过安装槽310的范围，若没有超过，则转化为第一种情况，若仍然超过则回到判断此时Δ2与0.20mm的关系，并循环下去。

第三种情况与上述第二种情况类似，区别在于计算间隙Δ2＝XE-XA。

作业时，作业人员将放置有第一工件200的多个载盘201叠放于叠放架221且将第二工件300定位于移动件42上；控制机构控制第一流线22带动载盘201直至被感测器222感测到，控制机构控制第一流线22停止；控制机构控制顶升驱动件245驱动顶料板243顶起载盘201，并控制第一滑动件33带动吸盘52从载盘201上吸取一个第一工件200；控制机构控制升降驱动件64驱动升降件62带动夹持驱动件65与两个夹持件63往远离机架10的方向运动并控制夹持驱动件65驱动两个夹持件63转动夹持第一工件200的离型纸210后，控制升降驱动件64驱动升降件62带动夹持驱动件65与两个夹持件63往靠近机架10的方向运动，再控制第一滑动件33往靠近移载机构40的方向运动，从而离型纸210与第一工件200被撕离；控制机构控制移动件42带动第二工件300靠近第一导向件32运动，使第一工件200与第二工件300在第二方向Y上错开1.00mm，并控制第二滑动件35带动第一工件200移动使第一工件200与第二工件300在第三方向Z上的距离为1.50mm；控制第一相机71拍摄第一工件200的一端与第二工件300的一端，并控制第二相机72拍摄第一工件200的另一端与第二工件300的另一端，然后控制传送机构30及调节机构50根据上述的调整方式调整第一工件200与第二工件300的相对位置；控制机构控制第二滑动件35将第一工件200装上第二工件300；控制机构控制移动件42带动第一工件200与第二工件300至支架81，并控制压合驱动件82驱动压合件83压合第一工件200与第二工件300并保压15秒钟，完成对第一工件200与第二工件300的组装。

组装后，控制机构控制移动件42带动第一工件200与第二工件300至第一相机71与第二相机72能拍摄的范围，再对压合后的第一工件200与第二工件300的间隙与断差进行检测，判断符合组装要求后，作业人员取走合格组装的第一工件200与第二工件300。

相较于现有技术，本发明将旋转件51的一端连接吸附第一工件200的吸盘52另一端连接旋转驱动件53，并在旋转件51的两侧分别设置第一相机71与第二相机72，以实时检测第一工件200与第二工件300的相对位置，以作为控制机构控制旋转件51调整第一工件200相对第二工件300的角度及传送机构30与移载机构40调整第一工件200与第二工件300的间隙与断差的依据，有效地提高了组装的良率与效率。

在本实施例中，组装装置100包括撕离机构60，用于与传送机构30、调节机构50相配合将第一工件200上的离型纸210撕离，这仅限于工件有需要撕开离型纸210的情况，在其他实施例中，撕离机构60可以省略。

在本实施例中，组装装置100包括压合机构80，用于将第一工件200压合至第二工件300上，但不限于此，在其他实施例中，压合机构80可以省略。

在本实施例中，供料机构20包括第二流线23，用于传送空的载盘201，但不限于此，在其他实施例中，第二流线23可以省略，并由作业人员回收空的载盘201即可。

在本实施例中，第一流线22的一端设有叠放架221，用于叠放多个载盘201，但不限于此，在其他实施例中，叠放架221可以省略。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施方式的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施方式看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其它单元或步骤，单数不排除复数。

最后应说明的是，以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种组装装置，包括供料机构、传送机构及移载机构，所述供料机构与所述移载机构间隔设置，且所述供料机构用于提供第一工件，所述移载机构用于定位并带动第二工件，所述传送机构位于所述供料机构与所述移载机构的同一侧，其特征在于：

所述组装装置还包括调节机构、检测机构及控制机构；所述调节机构固定于所述传送机构，并能被所述传送机构带动；

所述调节机构包括旋转件、吸盘及旋转驱动件，所述旋转件可转动地设于所述传送机构上，所述旋转件的一端与所述旋转驱动件相连，另一端与所述吸盘相连，所述吸盘能从所述供料机构吸取所述第一工件，所述旋转驱动件能驱动所述旋转件转动而带动被所述吸盘吸取的所述第一工件旋转；

所述检测机构包括第一相机及第二相机，所述第一相机及所述第二相机均设于所述传送机构上且分别位于所述旋转件的两侧并分别朝向所述吸盘的两端，所述第一相机及所述第二相机用于检测所述第一工件与所述第二工件的相对位置；所述控制机构分别与所述供料机构、所述传送机构、所述调节机构、所述检测机构及所述移载机构电性连接，所述控制机构能够根据所述第一相机及所述第二相机所检测的所述第一工件与所述第二工件的相对位置，控制所述旋转驱动件旋转所述第一工件以调整所述第一工件相对于所述第二工件的角度，并控制所述传送机构及所述移载机构调整所述第一工件与所述第二工件之间的间隙与断差以达到组装要求，控制所述传送机构将所述第一工件组装至所述第二工件上，

所述供料机构包括支撑架、第一流线、第二流线及顶料组件，所述支撑架位于所述移载机构的一侧，所述第一流线固定于所述支撑架，用于传送放置有多个所述第一工件的载盘，所述第二流线固定于所述支撑架并位于所述第一流线远离所述吸盘的一侧，用于传送空的所述载盘，所述顶料组件包括轨道、连接件、顶料板及顶升驱动件，所述轨道设于机架上，并位于所述第二流线远离所述第一流线的一侧，所述连接件与所述轨道相连并能沿所述轨道作往复运动，所述顶料板位于所述连接件的一侧并与所述顶升驱动件的一端相连，所述顶升驱动件能驱动所述顶料板顶起所述载盘。

2.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述传送机构包括固定架、第一导向件、第一滑动件及三个第二导向件及三个第二滑动件，所述第一导向件固定于所述固定架上，并沿第一方向延伸，所述移载机构沿第二方向延伸，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第一滑动件设于所述第一导向件上并能沿所述第一导向件移动，三个所述第二导向件间隔固定于所述第一滑动件上，每个所述第二滑动件设于相应的所述第二导向件上并能沿相应的所述第二导向件移动，所述旋转件设于位于中间的所述第二滑动件上，所述第一相机及所述第二相机分别固定于对应的两侧的所述第二滑动件上。

3.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述载盘上开设多个定位孔，所述顶料板设有多个定位销，每个所述定位销与所述定位孔一一对应。

4.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述第一流线的一端设有叠放架，用于叠放多个所述载盘，所述第一流线远离所述叠放架的一端设有感测器，当所述感测器感测所述载盘到达此处时，所述第一流线停止带动所述载盘以等待所述顶料组件顶起所述载盘。

5.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述组装装置还包括撕离机构，用于与所述传送机构、所述调节机构相配合撕离设于所述第一工件上的离型纸，所述撕离机构包括安装架、升降件、两个夹持件、升降驱动件及夹持驱动件，安装架位于所述支撑架及所述传送机构的一侧，所述升降驱动件设于所述安装架上并与所述升降件相连以驱动所述升降件靠近或远离所述吸盘，所述夹持驱动件固定于所述升降件上，并分别与两个所述夹持件相连，两个所述夹持件能分别受所述夹持驱动件的驱动而转动至相互抵持，以夹持所述第一工件的所述离型纸。

6.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述组装装置还包括压合机构，所述压合机构包括支架、压合驱动件及压合件，所述支架架设于所述移载机构，所述压合驱动件固定于所述支架上并与所述压合件相连，所述压合件受所述压合驱动件的驱动将所述第一工件与所述第二工件压合。

7.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述旋转驱动件为伺服电机。

8.如权利要求1所述的组装装置，其特征在于：所述第一相机及所述第二相机的精度均为0.02mm。

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