CN220411121U - 自调节夹具工装及自动打包装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自调节夹具工装及自动打包装置。自调节夹具工装包括：安装座、姿态调节组件和夹具，所述夹具设置在所述安装座上；所述姿态调节组件包括基座、第一滑动座、第二滑动座、第一驱动部件和第二驱动部件，所述第一驱动部件被配置驱动所述第一滑动座沿第一方向在所述基座上滑动，所述第二驱动部件被配置驱动所述第二滑动座沿第二方向在所述第一滑动座上滑动，所述安装座设置在所述第二滑动座上，所述第一方向与所述第二方向垂直。与现有技术相比，可以提高目标物的打包效率，降低人工成本。

Description

自调节夹具工装及自动打包装置

技术领域

本实用新型涉及自动打包技术领域，尤其涉及一种自调节夹具工装及自动打包装置。

背景技术

光伏产业的不断发展，光伏玻璃的生产和运输量逐渐增大。而在光伏玻璃生产完成后，需要先进行打包然后再进行运输。由于光伏玻璃容易破损，在打包前，则需要在码垛好的光伏玻璃外设置护板，具体的，需要在码垛好的光伏玻璃的顶部、边角以及侧部设置护板。中国专利公告号CN 216611729U公开了一种自动打包生产线，其包括输送设备、打包设备和放板机构，在放板机构通过机械手带动夹具夹持护板，以将护板自动放置在货物的边缘。但是，在使用过程中，因货物的位置不同，需要通过机械手不停地的调整姿态和位置，以使得护板能够准确的贴靠在货物的边缘。而通过机械手来整体调节护板的位置，整体调节过程较长，导致打包效率较低。因此，如何设计一种能够快速调节护板位置以提高打包效率的打包技术是本实用新型所要解决的技术问题。

实用新型内容

为了解决上述难题，本实用新型提供一种自调节夹具工装及自动打包装置，通过自调节夹具工装自动调节护板的位置，以缩短护板位置调节的时间，提高了打包效率。

为了实现上述功能，本实用新型采取的技术方案如下：一种自调节夹具工装，包括：安装座、姿态调节组件和夹具，所述夹具设置在所述安装座上；

所述姿态调节组件包括基座、第一滑动座、第二滑动座、第一驱动部件和第二驱动部件，所述第一驱动部件被配置驱动所述第一滑动座沿第一方向在所述基座上滑动，所述第二驱动部件被配置驱动所述第二滑动座沿第二方向在所述第一滑动座上滑动，所述安装座设置在所述第二滑动座上，所述第一方向与所述第二方向垂直。

一实施例中，所述基座包括第一基板和第二基板，所述第一基板和所述第二基板相对布置，所述第一基板和所述第二基板之间设置有导向杆；所述第二基板沿所述导向杆长度方向可相对于所述第一基板滑动，所述第一滑动座可滑动地设置在所述第二基板上。

一实施例中，所述第一基板和所述第二基板之间设置有第三驱动部件，所述第三驱动部件被配置成驱动所述第二基板沿所述导向杆长度方向相对于所述第一基板滑动；

所述第一基板和所述第二基板之间设置有弹簧，所述弹簧挤压在所述第一基板和所述第二基板之间。

一实施例中，所述基座还包括连接轴，所述连接轴的一端部设置有法兰盘，所述连接轴的另一端可转动地设置在所述第一基板上，所述法兰盘上还设置有沿所述连接轴的轴线方向延伸的挡板，所述挡板的两侧分别设置有弹性复位部件，所述第一基板上设置有两个相对布置的限位板，所述挡板和所述弹性复位部件位于两个所述限位板之间，所述弹性复位部件夹在所述挡板和对应侧的所述限位板之间。

一实施例中，所述夹具包括第五驱动部件和两个夹爪，两个所述夹爪相对布置并可滑动的设置在所述安装座上，所述第五驱动部件被配置成驱动两个所述夹具相对滑动；

或者，所述夹具为吸盘，所述吸盘设置在所述安装座上。

一实施例中，还包括夹具检测部件，所述检测部件设置在安装座上并被配置成检测待加持物后以触发所述夹具动作。

本实用新型还提供一种自动打包装置，包括：

输送组件，所述输送组件被配置成输送待打包的目标物移动；

料仓组件，所述料仓组件被配置成存储护板；

机械手组件，所述机械手组件包括机械手和自调节夹具工装，所述自调节夹具工装设置在所述机械手上，所述自调节夹具工装采用上述自调节夹具工装，所述机械手组件被配置成将所述料仓组件中、 的护板放置到所述输送组件上的目标物上；

水平打包组件，所述水平打包组件被配置成将放置有护板的目标物进行打包。

一实施例中，所述料仓包括第一料仓和第二料仓，所述第一料仓被配置成储存第一护板，所述第二料仓分别被配置成储存区别于所述第一护板的第二护板和第三护板；

所述机械手包括设置在所述第一料仓与所述输送组件之间的第一机械手和设置在所述第二料仓与所述输送组件之间的第二机械手，所述第一机械手被配置成将所述第一护板输送至目标物的顶面，所述第二机械手被配置成将所述第二护板和第三护板分别输送至目标物的侧面。

一实施例中，所述自动打包装置还包括若干组压紧组件，所述压紧组件被配置成压紧所述第二护板、第三护板至所述目标物上；每个所述压紧组件包括压紧板和与所述压紧板连接的动力件，所述压紧板被配置成可在所述动力件的作用下靠近目标物和远离目标物。

一实施例中，所述第二料仓包括若干料道，若干组所述压紧组件与若干所述料道一一对应；

若干所述料道包括两个边缘料道和位于两个所述边缘料道之间的中间料道，所述边缘料道被配置成放置第二护板，所述中间料道被配置成放置第三护板；

其中，所述第一护板为顶护板，所述第二护板为护角，所述第三护板为侧护板。

一实施例中，所述料仓组件还包括设置在若干料道边侧的多组限位件，所述限位件被配置成对料道内的护板限位；

每组限位件包括设置在所述料道两侧的第一限位杆和第二限位杆以及设置在所述料道与所述机械手组件之间的第三限位杆，所述第三限位杆位于所述料道中心线上。

本实用新型采取上述结构取得有益效果如下：通过在基座上设置第一滑动座和第二滑动座，两个滑动座的方向相互垂直，这样，便可以在夹具夹持住护板并移动到目标物的相应位置处，进一步的通过第一滑动座和第二滑动座来精确且快速的调整护板的位置，以使得护板能够更加准确的贴靠在目标物上，通过自调节夹具工装自动调节护板的位置，以缩短护板位置调节的时间，提高了打包效率。

自动打包装置通过设置有输送组件、料仓组件、机械手组件、水平打包组件，且料仓组件设置有第一料仓和第二料仓，而机械手组件包括第一机械手和第二机械手，可以实现第一机械手将第一料仓内的第一护板放置在目标物的顶部，第二机械手将第二料仓内的第二护板和第三护板分别放置在目标物的边角和侧边，然后水平打包组件将其进行捆扎打包，可以提高目标物的打包效率，降低人工成本。

附图说明

图1为本实用新型的自动打包装置的结构示意图；

图2为图1所示的自动打包装置中的第一料仓的结构示意图；

图3为图1所示的自动打包装置中的第二料仓的结构示意图；

图4为图1所示的自动打包装置中的第一机械手的结构示意图；

图5为图1所示的自动打包装置中的第二机械手的结构示意图；

图6为图1所示的自动打包装置中的压紧组件的结构示意图；

图7为图1所示的自动打包装置中的输送组件的结构示意图；

图8为图1所示的自动打包装置中的夹具的结构示意图之一；

图9为图1所示的自动打包装置中的夹具的结构示意图之二；

图10为图1所示的自动打包装置中的夹具的结构示意图之三。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行详细说明。

实施例一、如图8和图9所示，本实用新型一较佳实施例所示的一种自调节夹具工装，包括：安装座331、第五驱动部件333、姿态调节组件335和两个夹爪334，两个所述夹爪334相对布置并可滑动的设置在所述安装座331上，所述第五驱动部件333被配置成驱动两个所述夹具相对滑动；

所述姿态调节组件335包括基座3351、第一滑动座3352、第二滑动座3353、第一驱动部件3354和第二驱动部件3355，所述第一驱动部件3354被配置驱动所述第一滑动座3352沿第一方向在所述基座3351上滑动，所述第二驱动部件3355被配置驱动所述第二滑动座3353沿第二方向在所述第一滑动座3352上滑动，所述安装座331设置在所述第二滑动座3353上，所述第一方向与所述第二方向垂直。

具体而言，自调节夹具工装在使用过程中，通过基座3351安装在机械手臂上，机械手臂能够带动自调节夹具工装移动到存储护板的位置，通过自调节夹具工装夹取护板后，再通过机械手臂将护板移动到目标物位置处。

在通过机械手臂将护板移动到目标物处时，如果借助机械手臂来微调护板的位置以使得护板精确的贴靠在目标物对应位置处，则需要花费较长的时间来通过机械手臂进行调节。

本实施例中的自调节夹具工装则通过第一滑动座3352和第二滑动座3353配合来实现护板在目标物附近快速的调节护板的位置，以使得护板能够贴靠在目标物的表面。

进一步的，所述基座3351包括第一基板33511和第二基板33512，所述第一基板33511和所述第二基板33512相对布置，所述第一基板33511和所述第二基板33512之间设置有导向杆33513；所述第二基板33512沿所述导向杆33513长度方向可相对于所述第一基板33511滑动，所述第一滑动座3352可滑动地设置在所述第二基板33512上。

具体的，基座3351包括相对布置的第一基板33511和第二基板33512，其中第一滑动座3352安装在第二基板33512上，第一基板33511则安装在机械手臂上。在使用过程中，通过调节第一基板33511和第二基板33512之间的距离可以使的护板更加紧密的贴靠在目标物上。

其中，为了调节第一基板33511和第二基板33512之间的距离，则可以在所述第一基板33511和所述第二基板33512之间设置有第三驱动部件33514，所述第三驱动部件33514被配置成驱动所述第二基板33512沿所述导向杆33513长度方向相对于所述第一基板33511滑动。

具体的，通过第三驱动部件33514可以驱动第二基板33512相对于第一基板33511往复滑动，进而在靠近目标物后，可以进一步通过第三驱动部件33514来带动护板贴靠在目标物表面。

同样的，如图10所示，还可以采用在所述第一基板33511和所述第二基板33512之间设置弹簧的方式来调节两者之间的距离，所述弹簧挤压在所述第一基板33511和所述第二基板33512之间。

具体的，在使用过程中，可以调节机械手臂的移动距离略大于靠近目标物的距离，以使得护板贴靠在目标物上后弹簧被挤压回缩，以使得护板能够紧贴在目标物的表面。

优选实施例中，所述基座3351还包括连接轴33515，所述连接轴33515的一端部设置有法兰盘33516，所述连接轴的另一端可转动地设置在所述第一基板33511上，所述法兰盘33516上还设置有沿所述连接轴的轴线方向延伸的挡板33517，所述挡板33517的两侧分别设置有弹性复位部件33518，所述第一基板33511上设置有两个相对布置的限位板33519，所述挡板33517和所述弹性复位部件33518位于两个所述限位板33519之间，所述弹性复位部件33518夹在所述挡板33517和对应侧的所述限位板33519之间。

具体的，基座3351通过连接轴33515上的法兰盘33516固定安装在机械手臂上，而第一基板33511则可转动地设置在连接轴33515上。在使用时，当护板相对于目标物有一定的倾斜角度时，通过第一滑动座3352和/或第二滑动座3353移动以使得护板贴靠在目标物的表面，此时，第一基板33511可以相对于连接轴33515发生转动，一侧弹性复位部件33518将被挤压，以满足护板自动对齐目标物。而在夹爪334松开护板后，在弹性复位部件33518将通过挡板33517驱动夹具复位。

更进一步的，自调节夹具工装还包括检测部件332，所述检测部件332设置在安装座331上并位于两个所述夹爪334之间并被配置成检测待加持物位于两个所述夹爪334之间以触发所述第五驱动部件333驱动两个所述夹具相互靠近以夹紧待加持物。

具体的，在使用过程中，机械手带动所述夹具靠近护板方向移动，并且，在所述夹具靠近护板并且护板位于两个所述夹爪334之间后，所述检测部件332将检测到护板，以触发所述第五驱动部件333动作以使得两个所述夹爪334相互靠近，最终通过两个所述夹爪334夹持住护板。

在使用过程中，利用所述检测部件332来检测护板来触发所述第五驱动部件333动作，可以精确的控制所述夹爪334牢靠的夹持住护板，以提高使用可靠性。

而对于所述检测部件332的表现实体，可以采用接触式传感器或接近开关等常规的距离或位置检测器件，在此不做限制和赘述。

实施例二、如图1-10所示，本实用新型一较佳实施例所示的一种自动打包装置，其被配置成对目标物进行自动打包。本实施例中，目标物以码好垛的光伏玻璃为例进行说明。在其他实施例中，目标物还可以设置为其他，例如玻璃等易碎物品，在此不对该目标物做具体的限定。

在实际使用过程中，光伏玻璃生产完成后，需要先进行打包然后再进行运输。由于光伏玻璃容易破损，在打包前，则需要在码垛好的光伏玻璃外设置护板。现有技术中，通常通过人工将护板设置在码垛好的光伏玻璃周围，然后进行打包，该打包方式不仅效率很低，且耗费大量人工。

为了解决上述技术问题，本申请中提出了一种自动打包装置，该自动打包装置包括输送组件1、料仓组件2、机械手组件3、压紧组件4以及水平打包组件（未图示）。其中，输送组件1被配置成对目标物进行输送，以便于其他部件对目标物进行操作，料仓组件2则被配置成存放护板，该护板即为护板，机械手组件3被配置成响应控制信号后将料仓组件2内的护板输送至目标物的一侧，压紧组件4用于对部分护板进压紧至目标物上，提高护板与目标物的连接稳定性，水平打包组件则被配置成将放置有护板的目标物进行捆扎打包。

输送组件1包括电机和与电机连接的传动件11，电机被配置成提供动力，传动件11被配置成在电机提供的动力下转动，以运输传动件11上的目标物。该传动件11可以为传送带等。

料仓组件2包括设置在输送组件1一侧的第一料仓21和第二料仓22，第一料仓21和第二料仓22分别被配置成储存摆放第一护板和区别于第一护板的第二护板以及第三护板。其中，第一护板为用于放置在目标物顶部的顶护板10，第二护板为用于放置在目标物边角处的护角20，第三护板为放置在目标物一侧的侧护板30。

机械手组件3包括设置在第一料仓21与输送组件1之间的第一机械手31和设置在第二料仓22与输送组件1之间的第二机械手32。当目标物随输送组件1移动至第一料仓21附近时，第一机械手31被配置成响应控制信号运动以将第一料仓21内的顶护板10输送至目标物的顶部；当目标物随输送组件1移动至第二料仓22附近时，第二机械手32被配置成响应控制信号运动依次将第二料仓22内护角20或侧护板30分别输送在目标物的边角处和侧面。值得注意的时，本实施例中，第一料仓21与第二料仓22之间具有一定的距离，以防止第一机械手31和第二机械手32在运动的过程中干涉。

具体的，第一料仓21包括若干料道，以放置多个顶护板10，第二料仓22也包括若干料道。其中，第二料仓22的若干料道包括两个边缘料道222和位于两个边缘料道222之间的中间料道221，边缘料道222被配置成放置第二护板，中间料道221被配置成放置第三护板。当第一机械手31放置完顶护板10后，目标物移动至第二护板的边缘料道222处，第二机械手32将其中一个边缘料道222中的护角20抓取并放置在目标物的边角处，然后第二机械手32依次将中间料道221的侧护板30抓取并放置在目标物的侧面，接着第二机械手32将另一个边缘料道222中的护角20放置在另一个边角上，以便于后续水平打包组件将放置有第一护板、第二护板及第三护板的目标物进行捆扎打包。需要说明的是，本实施例中，第一机械手31和第二机械手32设置为可相对于第一料仓21和第二料仓22移动的结构，以便于第一机械手31和第二机械手32分别移动至不同料道对应的位置，对该位置的护板进行抓取。

料仓组件2还包括设置在若干料道边侧的多组限位件23，多组限位件23被配置成对料道内的护板限位，以防止料道内的护板位置偏移，导致第一机械手31和第二机械手32无法正确抓取护板。

具体的，每组限位件23包括设置在料道两侧的第一限位杆231和第二限位杆232以及设置在料道与机械手组件3之间的第三限位杆233。其中，第三限位杆233与第一限位杆231和第二限位杆232形成三角形设置，第三限位杆233设置在机械手组件3与料道之间，且第三限位杆233位于料道中心线上，以从三个方向上对料道内的护板进行限位。

为了能够将放置在目标物上的护板压紧，本申请中，自动打包装置还包括若干组压紧组件4，以压紧第二护板、第三护板至目标物上。具体的，每个压紧组件4包括压紧板和与压紧板连接的动力件42，该压紧板可在动力件42的作用下靠近目标物和远离目标物。当第二机械手32将护角20和侧护板30分别放置在目标物上后，动力件42则驱动压紧件41朝向目标物移动，以通过压紧件41将护角20或侧护板30挤压以与目标物连接的更加稳固，并且还能将整个护角20或侧护板30紧贴目标物；当目标物朝向水平打包组件移动后，动力件42则驱动压紧件41朝向远离目标物的方向移动以复位。值得注意的是，若干组压紧组件4与第二料仓22内的若干料道一一对应。

为了可靠的夹持护板，第一机械手31包括第一机械手臂311和与第一机械手臂311连接的第一吸盘312，第一机械手臂311响应于控制信号以带动第一吸盘312运动，将第一护板输送至目标物的顶部。第二机械手32包括第二机械手臂321和与第二机械手臂321连接的第二吸盘322，第二机械手臂321响应于控制信号带动第二吸盘322运动，分别将第二护板和第三护板输送至目标物的边角处和侧部。

或者，所述第一机械手和所述第二机械手上分别设置有上述实施例一中、的夹具33，夹具33的具体结构在此不做赘述。

综上所述，本申请的自动打包装置的工作过程为：人工将顶护板10、护角20和侧护板30分别放置在第一料仓21和第二料仓22内，当目标物通过运输组件移动至第一料仓21附近时，第一机械手31将第一料仓21内的顶护板10抓取并放置在目标物的顶部，然后目标物继续在输送组件1上移动至第二料仓22附件，第二机械手32分别依次将护角20和侧护板30放置在目标物的边角处和侧部，接着压紧件41在动力件42的作用下压紧护角20、侧护板30至目标物上，目标物继续移动至水平打包组件附近，以对该目标物进行捆扎打包。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种自调节夹具工装，其特征在于，包括：安装座、姿态调节组件和夹具，所述夹具设置在所述安装座上；

所述姿态调节组件包括基座、第一滑动座、第二滑动座、第一驱动部件和第二驱动部件，所述第一驱动部件被配置驱动所述第一滑动座沿第一方向在所述基座上滑动，所述第二驱动部件被配置驱动所述第二滑动座沿第二方向在所述第一滑动座上滑动，所述安装座设置在所述第二滑动座上，所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的自调节夹具工装，其特征在于，所述基座包括第一基板和第二基板，所述第一基板和所述第二基板相对布置，所述第一基板和所述第二基板之间设置有导向杆；所述第二基板沿所述导向杆长度方向可相对于所述第一基板滑动，所述第一滑动座可滑动地设置在所述第二基板上。

3.根据权利要求2所述的自调节夹具工装，其特征在于，所述第一基板和所述第二基板之间设置有第三驱动部件，所述第三驱动部件被配置成驱动所述第二基板沿所述导向杆长度方向相对于所述第一基板滑动；

所述第一基板和所述第二基板之间设置有弹簧，所述弹簧挤压在所述第一基板和所述第二基板之间。

4.根据权利要求2所述的自调节夹具工装，其特征在于，所述基座还包括连接轴，所述连接轴的一端部设置有法兰盘，所述连接轴的另一端可转动地设置在所述第一基板上，所述法兰盘上还设置有沿所述连接轴的轴线方向延伸的挡板，所述挡板的两侧分别设置有弹性复位部件，所述第一基板上设置有两个相对布置的限位板，所述挡板和所述弹性复位部件位于两个所述限位板之间，所述弹性复位部件夹在所述挡板和对应侧的所述限位板之间。

5.根据权利要求1所述的自调节夹具工装，其特征在于，所述夹具包括第五驱动部件和两个夹爪，两个所述夹爪相对布置并可滑动的设置在所述安装座上，所述第五驱动部件被配置成驱动两个所述夹具相对滑动；

或者，所述夹具为吸盘，所述吸盘设置在所述安装座上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的自调节夹具工装，其特征在于，还包括夹具检测部件，所述检测部件设置在安装座上并被配置成检测待加持物后以触发所述夹具动作。

7.一种自动打包装置，其特征在于，包括：

输送组件，所述输送组件被配置成输送待打包的目标物移动；

料仓组件，所述料仓组件被配置成存储护板；

机械手组件，所述机械手组件包括机械手和自调节夹具工装，所述自调节夹具工装设置在所述机械手上，所述自调节夹具工装采用如权利要求1-6任一项所述的自调节夹具工装，所述机械手组件被配置成将所述料仓组件中、 的护板放置到所述输送组件上的目标物上；

水平打包组件，所述水平打包组件被配置成将放置有护板的目标物进行打包。

8.根据权利要求7所述的自动打包装置，其特征在于，所述料仓包括第一料仓和第二料仓，所述第一料仓被配置成储存第一护板，所述第二料仓分别被配置成储存区别于所述第一护板的第二护板和第三护板；

所述机械手包括设置在所述第一料仓与所述输送组件之间的第一机械手和设置在所述第二料仓与所述输送组件之间的第二机械手，所述第一机械手被配置成将所述第一护板输送至目标物的顶面，所述第二机械手被配置成将所述第二护板和第三护板分别输送至目标物的侧面。

9.根据权利要求8所述的自动打包装置，其特征在于，所述自动打包装置还包括若干组压紧组件，所述压紧组件被配置成压紧所述第二护板、第三护板至所述目标物上；每个所述压紧组件包括压紧板和与所述压紧板连接的动力件，所述压紧板被配置成可在所述动力件的作用下靠近目标物和远离目标物。

10.根据权利要求9所述的自动打包装置，其特征在于，所述第二料仓包括若干料道，若干组所述压紧组件与若干所述料道一一对应；

若干所述料道包括两个边缘料道和位于两个所述边缘料道之间的中间料道，所述边缘料道被配置成放置第二护板，所述中间料道被配置成放置第三护板；

其中，所述第一护板为顶护板，所述第二护板为护角，所述第三护板为侧护板。