CN217147703U - 一种夹持装置和运输设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种夹持装置和运输设备，所述夹持装置包括固定模块、夹持模块以及导向件，所述夹持模块沿第一方向滑动设置于所述固定模块上；所述导向件设置于所述夹持模块的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端凸出于所述夹持模块，所述导向件沿第一方向受力可使所述夹持模块相对所述固定模块滑动。本申请实施例采用了导向件作为与物料接触的引导，当待夹取的物料位置与夹持模块的对应设定位置有偏差时，在夹取时，利用导向件与物料预先接触，由于夹取前的物料处于静止状态，利用作用力与反作用力，那么导向件会带动夹持模块相对固定模块滑动，从而实现夹取模块逐步与物料对接，进而克服了撞机问题，达到了安全取料的效果。

Description

一种夹持装置和运输设备

技术领域

本申请涉及产品夹持运输技术领域，尤其涉及一种夹持装置和运输设备。

背景技术

在物料搬运的过程中，由于输送线上的物料位置有一定范围内的浮动，而现有的夹持装置的控制中，都是定点上下料，所以若是待夹取的物料位置与夹持装置的对应设定位置有偏差，那么就会导致撞机，使夹持装置和物料受损。

所以针对上述情况，如何避免撞机，从而实现顺利夹取运输，有待解决。

实用新型内容

本申请实施例是一种夹持装置和运输设备，可以有效解决物料和夹取装置之间存在一定偏差时导致的撞机问题。

本申请实施例公开了一种夹持装置，所述夹持装置包括固定模块、夹持模块以及导向件，所述夹持模块沿第一方向滑动设置于所述固定模块上；所述导向件设置于所述夹持模块的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端凸出于所述夹持模块，所述导向件沿第一方向受力可使所述夹持模块相对所述固定模块滑动。

可选的，所述固定模块包括第一驱动件和固定设置的固定件，所述第一驱动件设置于所述固定件上；所述夹持模块与所述固定件滑动连接，所述第一驱动件的动力输出端与所述夹持模块连接，所述第一驱动件驱动所述夹持模块沿第一方向滑动。

可选的，所述夹持装置还包括第一弹性件，所述第一弹性件沿第一方向弹性设置，所述弹性件的弹性端分别与所述固定模块和所述夹持模块连接。

可选的，所述导向件相对设置于所述夹持模块的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端上设有向靠近所述夹持模块侧倾斜的倒角。

可选的，所述夹持模块包括随动件和夹持件，所述随动件与所述固定件沿第一方向滑动连接，所述第一驱动件的动力输出端与所述随动件连接；所述夹持件设置于所述随动件上，所述导向件设置于所述随动件的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端凸出于所述随动件，所述第一驱动件驱动所述随动件沿第一方向滑动。

可选的，所述随动件包括第一固定板、第二固定板以及具有弹性的连接件，所述第一固定板与所述固定件滑动连接，所述第一驱动件的动力输出端与所述第一固定板连接；所述第二固定板平行于所述第一固定板设置，所述连接件沿第二方向分别与所述第一固定板和所述第二固定板弹性连接；所述夹持件设置于所述第二固定板的第二方向的一侧上，所述导向件设置于所述第二固定板的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端沿第二方向凸出于所述第二固定板。

可选的，所述随动件还包括感应件和用于感应所述感应件的感应器，所述感应件设置于所述第一固定板上，所述感应器对应所述感应件设置于所述第二固定板上。

可选的，所述连接件包括第二弹性件和引导件，所述引导件沿第二方向的两端分别与所述第一固定板和所述第二固定板连接，且所述引导件与所述第一固定板和/或所述第二固定板滑动连接；所述弹性件沿第二方向的弹性端分别与所述第一固定板和所述第二固定板连接。

可选的，所述随动件还包括具有防撞作用的缓冲件，所述缓冲件设置于所述第一固定板和所述第二固定板之间。

可选的，所述夹持件还包括第二驱动件和至少一组夹爪，每组所述夹爪包括两个子爪，所述第二驱动件设置于所述第二固定板上，每组所述夹爪的两个所述子爪沿第三方向相对且滑动设置于所述第二固定板上，所述第二驱动件与所述子爪驱动连接，所述第二驱动件驱动每组所述夹爪的两个子爪相向或相背离滑动。

可选的，每组所述夹爪的两个所述子爪的相对侧上分别设有凸出的防滑垫和勾爪。

本申请实施例还公开了一种运输设备，所述运输设备包括运输装置和至少一个如上任意所述的夹持装置，所述夹持装置设置于所述运输装置上。

可选的，所述运输装置包括支座、安装台以及至少一个驱动模组，所述安装台可转动地设置于所述支座上，所述驱动模组设置于所述安装台上，每个所述夹持装置可转动地设置于一个所述驱动模组上，所述驱动模组可驱动所述夹持装置沿第二方向移动。

本申请实施例采用了导向件作为与物料接触的引导，当待夹取的物料位置与夹持模块的对应设定位置有偏差时，在夹取时，利用导向件与物料预先接触，由于夹取前的物料处于静止状态，利用作用力与反作用力，那么导向件会带动夹持模块相对固定模块滑动，从而实现夹取模块逐步与物料对接，进而克服了撞机问题，达到了安全取料的效果。

附图说明

所包括的附图用来提供对本申请实施例的进一步的理解，其构成了说明书的一部分，用于例示本申请的实施方式，并与文字描述一起来阐释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请实施例公开的一种夹持装置的立体结构示意图；

图2是本申请实施例公开的一种运输设备的立体结构示意图；

图3是图2中驱动模组与夹持装置的配合立体结构示意图。

其中，10、运输设备；11、运输装置；12、夹持装置；13、固定模块；14、夹持模块；15、导向件；16、倒角；17、第一弹性件；18、第一驱动件；19、固定件；20、随动件；21、夹持件；22、第一固定板；23、第二固定板；24、连接件；25、缓冲件；26、感应件；27、感应器；28、第二弹性件；29、引导件；30、第二驱动件；31、夹爪；32、子爪；33、防滑垫；34、勾爪；35、支座；36、安装台；37、驱动模组；38、DD马达；39、旋转电机；40、减速机；41、旋转感应器。

具体实施方式

需要理解的是，这里所使用的术语、公开的具体结构和功能细节，仅仅是为了描述具体实施例，是代表性的，但是本申请可以通过许多替换形式来具体实现，不应被解释成仅受限于这里所阐述的实施例。

在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性，或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，除非另有说明，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；“多个”的含义是两个或两个以上。术语“包括”及其任何变形，意为不排他的包含，可能存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

另外，“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系的术语，是基于附图所示的方位或相对位置关系描述的，仅是为了便于描述本申请的简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面参考附图和可选的实施例对本申请作详细说明。

本申请实施例中的第一方向记为X，第二方向记为Y，第三方向记为Z，其中X、Y、Z相互垂直。其中，第一方向X、第二方向Y以及第三方向Z均表示对应所在直线，而不仅限于直线的一个方向。

如图1所示，本申请实施例公开了一种夹持装置12，所述夹持装置12包括固定模块13、夹持模块14以及导向件15，所述夹持模块14沿第一方向滑动设置于所述固定模块13上；所述导向件15设置于所述夹持模块14的沿第一方向的两端上，所述导向件15的自由端凸出于所述夹持模块14，所述导向件15沿第一方向受力可使所述夹持模块14相对所述固定模块13滑动。

本申请实施例采用了导向件15作为与物料接触的引导，当待夹取的物料位置与夹持模块14的对应设定位置有偏差时，在夹取时，利用导向件15与物料预先接触，由于夹取前的物料处于静止状态，利用作用力与反作用力，那么导向件15会带动夹持模块14相对固定模块13滑动，从而实现夹取模块逐步与物料对接，进而克服了撞机问题，达到了安全取料的效果。其中，本申请实施例通过在第一方向设置导向件15，可以适用于动力电池搬运产线，其中的物料为近似长方体状的电池，电池的长度或宽度沿第一方向放置，导向件15能适应电池的尺寸，便于夹持模块14与电池对接。当然，本申请实施例也适用于其他领域的类似情况中，不做限制，都视为本申请实施例的保护范围。

可以理解的是，本申请实施例公开的所述导向件15相对设置于所述夹持模块14的沿第一方向的两端上，所述导向件15的自由端上可以设有向靠近所述夹持模块14侧倾斜的倒角16，以便增加导向件15的引导作用。将导向件15的相对侧自由端采用倒角16设计，这样在导向件15与物料接触时，倒角16的引导作用会使配合更顺利，当然也可以采用其他的引导设计。其中，相对的导向件15之间的距离大于或等于物料对应的尺寸，本申请实施例中采用等于的设计，这样可以实现在下料时做到精准放置。

具体地，本申请实施例公开的所述夹持装置12还可包括第一弹性件17，所述第一弹性件17沿第一方向弹性设置，所述第一弹性件17的弹性端分别与所述固定模块13和所述夹持模块14连接。将自由状态的夹持模块14保持在一个固定已知位置更有利于机械的控制定位，所以通过第一弹性件17分别连接固定模块13和夹持模块14，可以将自由状态时的夹持模块14所处位置作为原点，固定模块13固定设置在夹持装置12中的，所以导向件15在与物料作用过程中，会克服第一弹性件17带动夹持模块14移动，当夹持完毕后，夹持模块14会在第一弹性件17的作用下回到原点，如此在需要放置物料时，因为物料位置已知，所以可以精准实现放置。

本申请实施例公开的所述固定模块13包括第一驱动件18和固定设置的固定件19，所述第一驱动件18设置于所述固定件19上；所述夹持模块14与所述固定件19滑动连接，所述第一驱动件18的动力输出端与所述夹持模块14连接，所述第一驱动件18驱动所述夹持模块14沿第一方向滑动。固定件19相对夹持装置12为固定设置，夹持模块14通过第一驱动件18与固定件19驱动连接，所以通过控制第一驱动件18就可以实现精确控制夹持模块14移动，从而实现下料精确。本申请实施例中的第一驱动件18可以是电动的伺服电机，也可以是气动的气缸，只要可以实现精确控制夹持模块14移动均满足。

具体地，所述夹持模块14包括随动件20和夹持件21，所述随动件20与所述固定件19滑动连接，所述第一驱动件18的动力输出端与所述随动件20连接；所述夹持件21设置于所述随动件20上，所述导向件15设置于所述随动件20的沿第一方向的两端上，所述导向件15的自由端凸出于所述随动件20，所述第一驱动件18驱动所述随动件20沿第一方向滑动。本申请实施例采用随动件20来携带夹持件21的方式设计，凸出设计的导向件15与物料作用更方便，在导向件15与物料作用过程中，随动件20相对固定件19沿第一方向移动，而导向件15引导到位后，夹持件21用于夹持物料，如此配合更方便快捷。

其中，所述随动件20包括第一固定板22、第二固定板23以及具有弹性的连接件24，所述第一固定板22与所述固定件19滑动连接，所述第一驱动件18的动力输出端与所述第一固定板22连接；所述第二固定板23平行于所述第一固定板22设置，所述连接件24沿第二方向分别与所述第一固定板22和所述第二固定板23弹性连接；所述夹持件21设置于所述第二固定板23的第二方向的一侧上，所述导向件15设置于所述第二固定板23的沿第一方向的两端上，所述导向件15的自由端沿第二方向凸出于所述第二固定板23。

因为在上下料过程中，夹持装置12会被控制沿第二方向来回运动，在此运动过程中，夹持装置12会与物料沿第二方向上有相对作用力和反作用力，本申请实施例采用具有弹性的连接件24连接第一固定板22和第二固定板23，使第一固定板22和第二固定板23沿第二方向可以相对滑动，以起到对接缓冲作用，避免硬性对接使得物料和夹持装置12损坏。

其中，所述随动件20还可包括具有防撞作用的缓冲件25，所述缓冲件25设置于所述第一固定板22和所述第二固定板23之间。缓冲件25的设置为第一固定板22与第二固定板23的相互碰撞提供缓冲力，避免连接件24达到弹性极限后第一固定板22和第二固定板23相互碰撞损坏。缓冲件25可以是硅胶质，也可以是橡胶质，或是其他具有一定弹性或柔软的材质，以保护第一固定板22和第二固定板23免于撞机损伤。其中的缓冲件25可以设置于第一固定板22上，也可以设置于第二固定板23上，不做限制。

进一步，所述随动件20还可包括感应件26和用于感应所述感应件26的感应器27，所述感应件26设置于所述第一固定板22上，所述感应器27对应所述感应件26设置于所述第二固定板23上。在第一固定板22与第二固定板23上对应设置感应件26和感应器27，避免机械故障发生时，夹持装置12与物料之间压力过大导致双方受损；具体是将可以容许的第一固定板22与第二固定板23之间最小距离作为感应件26与感应器27感应触发距离，所以当感应器27感应到感应件26后即控制整个夹持装置12停止运作。其中的感应件26也可以设置在第二固定板23上，那么感应器27就对应设置在第一固定板22上。

另外，在控制夹持件21沿第一方向的使用中，是通过第一驱动件18控制第一固定板22沿第一方向运动，第一固定板22通过连接件24带动第二固定板23沿第一方向同步运动，第二固定板23带动夹持件21和导向件15沿第一方向同步运动，所以第一驱动件18可以用于控制夹持件21和导向件15的位置，以便抓取物料。

根据实际应用条件，本申请实施例公开的所述连接件24包括第二弹性件28和引导件29，所述导向件15沿第二方向的两端分别与所述第一固定板22和所述第二固定板23连接，且所述引导件29与所述第一固定板22和/或所述第二固定板23滑动连接；所述弹性件沿第二方向的弹性端分别与所述第一固定板22和所述第二固定板23连接。

通过引导件29来限制第一固定板22和第二固定板23之间只沿着第二方向可相对滑动，这样在通过第一驱动件18控制第一固定板22沿第一方向运动时，可以使第一固定板22通过引导件29带动第二固定板23沿第一方向同步运动，而第二弹性件28可以是单独设置于第一固定板22和第二固定板23之间，也可以通过套接等方式设置于引导件29上且同时对第一固定板22和第二固定板23起到弹性缓冲作用。其中的引导件29可以是一端固定在第一固定板22上，而另一端与第二固定板23可滑动配合，或是，引导件29的一端固定在第二固定板23上，而另一端与第一固定板22可滑动配合，再或是引导件29与第一固定板22和第二固定板23分别可滑动配合。

本申请实施例中的第一固定板22和第二固定板23均是矩形板，且平行对齐设置，引导件29可以是柱状或杆状等直的结构，引导件29与第二弹性件28对应第一固定板22和第二固定板23的四个角位置设置。只要使第一固定板22和第二固定板23受到引导件29与第二弹性件28的作用与重心平衡均可，至于如何布置不做限制。

其中，本申请实施例中的第一弹性件17和第二弹性件28可以是弹簧设计，也可以是磁悬浮设计，也可以是弹簧与磁悬浮配合的设计，或是其他可缓冲设计，满足本申请实施例的条件均可，不做限制。

进一步地，所述夹持件21还可包括第二驱动件30和至少一组夹爪31，每组所述夹爪31包括两个子爪32，所述第二驱动件30设置于所述第二固定板23上，每组所述夹爪31的两个所述子爪32沿第三方向相对且滑动设置于所述第二固定板23上，所述第二驱动件30与所述子爪32驱动连接，所述第二驱动件30驱动每组所述夹爪31的两个子爪32相向或相背离滑动。本申请实施例通过第二驱动件30驱动每组中的两个子爪32相向运动以夹取物料，而相背离运动则是放下物料。实际工作中，当导向件15通过导向作用使夹持件21与物料对接后，第二驱动件30控制每组中的两个子爪32相向运动将物料夹取；当需要放下时，第二驱动件30控制每组中的两个子爪32相背离运动将物料放下。本申请实施例中的第三方向具体根据物料实际摆放而定，若是物料摆放有变，也可以对应做调整。

其中，每组所述夹爪31的两个所述子爪32的相对侧上分别设有凸出的防滑垫33和勾爪34。这样在子爪32夹住物料时，防滑垫33可以与物料接触作用产生较大摩擦，防止物料滑落。本申请实施例中的勾爪34具体是设置在子爪32的自由端，若是物料滑落，勾爪34可以将物料托住。

具体地，子爪32沿第二方向为可滑动设置，这样可以调节抓取范围，可以实现一机多用，即可以适用于多种不同尺寸的物料的抓取，生产效率更高。

需要说明的是，本申请实施例具体是根据动力电池搬运的过程而对应设定的第一方向、第二方向以及第三方向，其中的第二方向为竖直方向，第一方向和第三方向对应为第一固定板22的矩形长度和宽度方向，子爪32也是竖直设置，本申请实施例将第一方向、第二方向以及第三方向相互垂直的设计，便于自动化控制的定位编程，当然根据需要，也可以是其他关联的设计，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请实施例的保护范围。

如图2和图3所示，本申请实施例还公开了一种运输设备10，所述运输设备10包括运输装置11和至少一个如上所述的夹持装置12，所述夹持装置12设置于所述运输装置11上。在机械化生产线中，可以采用一运输装置11搭载至少一个夹持装置12，为了提高效率。

其中，所述运输装置11包括支座35、安装台36以及至少一个驱动模组37，所述安装台36可转动地设置于所述支座35上，所述安装台36可包括圆盘状设计，该圆盘的中心轴为与转动中心重合，所述驱动模组37设置于所述安装台36上，沿安装台36的径向，所述驱动模组37可以是可调节设置，以方便调试定位。每个所述夹持装置12可转动地设置于一个所述驱动模组37上，所述驱动模组37可驱动所述夹持装置12沿第二方向移动。本申请实施例在支座35上可以设一DD马达38，用DD马达38来驱动安装台36转动以带动驱动模组37，然后驱动模组37控制对应的夹持装置12沿第二方向运动使夹持件21与物料对接或放下物料，夹持装置12通过一旋转电机39与驱动模组37实现转动连接，该旋转电机39与夹持装置12的固定件19驱动连接。

因此，本申请实施例的运输设备10实际工作中，通过控制安装台36转动来移动夹持装置12的方位至对应的物料或者放置物料的位置，通过驱动模组37控制夹持装置12沿第二方向运动，通过旋转电机39调整好夹持装置12的角度与物料或者放置物料的位置对应，然后再通过上述的夹持装置12自身运作完成上下料。

如图3所示，可以在旋转电机39的与夹持装置12之间安装减速机40，然后对应旋转电机39处设置旋转感应器41，以方便旋转电机39的控制和对旋转的精准把控。

以上内容是结合具体的可选实施方式对本申请所作的进一步详细说明，不能认定本申请的具体实施只局限于这些说明。对于本申请所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本申请的保护范围。

Claims (13)

1.一种夹持装置，其特征在于，所述夹持装置包括：

固定模块；

夹持模块，所述夹持模块沿第一方向滑动设置于所述固定模块上；以及

导向件，所述导向件设置于所述夹持模块的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端凸出于所述夹持模块，所述导向件沿第一方向受力可使所述夹持模块相对所述固定模块滑动。

2.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述固定模块包括第一驱动件和固定设置的固定件，所述第一驱动件设置于所述固定件上；

所述夹持模块与所述固定件滑动连接，所述第一驱动件的动力输出端与所述夹持模块连接，所述第一驱动件驱动所述夹持模块沿第一方向滑动。

3.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括第一弹性件，所述第一弹性件沿第一方向弹性设置，所述弹性件的弹性端分别与所述固定模块和所述夹持模块连接。

4.如权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述导向件相对设置于所述夹持模块的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端上设有向靠近所述夹持模块侧倾斜的倒角。

5.如权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持模块包括随动件和夹持件，所述随动件与所述固定件滑动连接，所述第一驱动件的动力输出端与所述随动件连接；

所述夹持件设置于所述随动件上，所述导向件设置于所述随动件的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端凸出于所述随动件，所述第一驱动件驱动所述随动件沿第一方向滑动。

6.如权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，所述随动件包括第一固定板、第二固定板以及具有弹性的连接件，所述第一固定板与所述固定件滑动连接，所述第一驱动件的动力输出端与所述第一固定板连接；

所述第二固定板平行于所述第一固定板设置，所述连接件沿第二方向分别与所述第一固定板和所述第二固定板弹性连接；

所述夹持件设置于所述第二固定板的第二方向的一侧上，所述导向件设置于所述第二固定板的沿第一方向的两端上，所述导向件的自由端沿第二方向凸出于所述第二固定板。

7.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述随动件还包括感应件和用于感应所述感应件的感应器，所述感应件设置于所述第一固定板上，所述感应器对应所述感应件设置于所述第二固定板上。

8.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述连接件包括第二弹性件和引导件，所述引导件沿第二方向的两端分别与所述第一固定板和所述第二固定板连接，所述引导件与所述第一固定板和/或所述第二固定板滑动连接；

所述弹性件沿第二方向的弹性端分别与所述第一固定板和所述第二固定板连接。

9.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述随动件还包括具有防撞作用的缓冲件，所述缓冲件设置于所述第一固定板和所述第二固定板之间。

10.如权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持件还包括第二驱动件和至少一组夹爪，每组所述夹爪包括两个子爪，所述第二驱动件设置于所述第二固定板上，每组所述夹爪的两个所述子爪沿第三方向相对且滑动设置于所述第二固定板上，所述第二驱动件与所述子爪驱动连接，所述第二驱动件驱动每组所述夹爪的两个子爪相向或相背离滑动。

11.如权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，每组所述夹爪的两个所述子爪的相对侧上分别设有凸出的防滑垫和勾爪。

12.一种运输设备，其特征在于，所述运输设备包括运输装置和至少一个如权利要求1-11任意一项所述的夹持装置，所述夹持装置设置于所述运输装置上。

13.如权利要求12所述的运输设备，其特征在于，所述运输装置包括支座、安装台以及至少一个驱动模组，所述安装台可转动地设置于所述支座上，所述驱动模组设置于所述安装台上，每个所述夹持装置可转动地设置于一个所述驱动模组上，所述驱动模组可驱动所述夹持装置沿第二方向移动。

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