CN217777028U - 物料夹取装置及夹取机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种物料夹取装置及夹取机械手，该物料夹取装置包括安装基板和两夹板，两夹板相对设置在安装基板的两侧并与安装基板滑动连接，安装基板上还设置有带动两夹板互相靠近或远离的驱动机构，两夹板上分别间隔设置有若干卡爪，位于夹板上的卡爪的位置可调；通过本实用新型夹取机械手，可根据待夹取物料的宽度自由调整彼此相邻两夹爪的间距，且，两夹板之间的夹持间距也可根据待夹取物料自适应调整，因此，通过上述物料夹取装置，可自由适配多种规格的待夹取物料，而且可一次夹取多个物料，从而提高物料夹取效率。

Description

物料夹取装置及夹取机械手

技术领域

本实用新型涉及物料取放机械手技术领域，尤其涉及一种物料夹取装置及夹取机械手。

背景技术

随着新能源汽车的蓬勃发展，造成新能源汽车电池供不用求，从而使得各动力电池厂商纷纷扩产，提高电池产能，提高电池自动化技术水平。然而，由于不同汽车厂家生产汽车型号不同，需求电池的规格也多种多样，生产过程中就需要更换用于盛放电池的拘束托盘，为适应自动化、无人化生产，同时提高电池生产效率，对设备提出了更高要求，要求减少拘束托盘换型时间，减少生产成本。而现有技术中，这对拘束托盘的夹取治具一般不具有多规格适配功能，因此，当电池型号发生变化时，就需要更换相应的治具，影响生产效率，且增加设备成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决上述技术问题而提供一种可自由适配多种规格的待抓取物料的物料夹取装置及夹取机械手。

为了实现上述目的，本实用新型公开了一种物料夹取装置，其包括安装基板和两夹板，两夹板相对设置在所述安装基板的两侧并与所述安装基板滑动连接，所述安装基板上还设置有带动两所述夹板互相靠近或远离的驱动机构，两所述夹板上分别间隔设置有若干卡爪，位于所述夹板上的所述卡爪的位置可调。

较佳地，所述安装基板上设置有沿两所述夹板运动方向布置的滑轨，所述滑轨上设置有两滑块，两所述滑块分别与两夹板连接。

较佳地，驱动机构包括两伸缩驱动器，两所述伸缩驱动器的伸缩杆分别与两所述夹板连接。

较佳地，两所述伸缩驱动器带动伸缩杆分别与两所述夹板的中部连接。

较佳地，沿所述夹板的长度方向设置有一滑槽，所述卡爪与所述滑槽滑动连接。

较佳地，所述滑槽呈C型，所述滑槽内设置有若干T型滑动调节块，所述卡爪通过所述滑动调节块与所述滑槽连接，所述滑动调节块与所述卡爪通过螺栓连接。

本实用新型还公开一种夹取机械手，其包括多轴的机械臂和如上所述的物料夹取装置，所述机械臂通过连接板与所述安装基板连接。

较佳地，所述安装基板通过弹性件与所述连接板连接，以使得所述安装基板与所述连接板之间的距离可弹性调节。

较佳地，所述安装基板与所述连接板之间还设置有若干直线轴承，以使得所述安装基板可沿所述直线轴承靠近或远离所述连接板。

较佳地，所述安装基板和所述连接板的其中一者上设置有感应传感器，所述所述安装基板和所述连接板的另一者上设置有触发件，当所述安装基板与所述连接板之间的距离缩短到预设位置时，所述触发件触发所述感应传感器。

与现有技术相比，本实用新型夹取机械手上的物料夹取装置包括安装基板和两夹板，两夹板上分别设置有若干位置可调的卡爪，且通过设置在安装基板上的驱动机构驱动两夹板自动开合，从而实施对物料的夹取工作，由于夹爪的位置可调，因此，可根据待夹取物料的宽度自由调整彼此相邻两夹爪的间距，且，两夹板之间的夹持间距也可根据待夹取物料自适应调整，因此，通过上述物料夹取装置，可自由适配多种规格的待夹取物料，而且可一次夹取多个物料，从而提高物料夹取效率。

附图说明

图1为本实用新型实施例中夹取机械手的立体结构图。

图2为本实用新型实施例中物料夹取装置其中一视角下的立体结构图。

图3为本实用新型实施例中物料夹取装置另一视角下的立体结构图。

图4为本实用新型实施例中物料夹取装置另一视角下的立体结构图。

图5为本实用新型实施例中物料夹取装置另一视角下的立体结构图。

图6本实用新型实施例中物料夹取装置的分解图。

图7为图6中A部的放大图。

图8为本实用新型实施例中拘束托盘的平面结构图。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

如图1至图8，本实施例公开了一种夹取机械手，以用于以夹取方式取放物料，如取放电池生产中的拘束托盘P，该夹取机械手包括多轴的机械臂1和物料夹取装置3，机械臂1通过连接板2与物料夹取装置3连接，本实施例中的机械臂1为四轴结构，以通过连接板2带动物料夹取装置3在不同方向移动，实现物料的取放工作。具体地，该物料夹取装置3包括安装基板30和两夹板310，机械臂1通过连接板2与安装基板30连接。两夹板310相对设置在安装基板30的两侧并与安装基板30滑动连接，安装基板30上还设置有带动两夹板310互相靠近或远离的驱动机构32，两夹板310上分别间隔设置有若干卡爪311，位于夹板310上的卡爪311的位置可调。

下面以用于盛放电池的拘束托盘P为例详细说明上述夹取机械手的工作方式为：首先，根据当前拘束托盘P的宽度调整夹板310上彼此相邻的卡爪311的间距，使得彼此相邻两卡爪311可卡住拘束托盘P的宽度方向的两侧，然后，通过机械臂1带动安装基板30移动至拘束托盘P处，然后驱动机构32动作，打开两夹板310(互相远离)，使得位于两夹板310上的卡爪311分别位于拘束托盘P的侧壁的两侧，然后驱动机构32再次动作，闭合两夹板310(互相靠近)，从而使得两夹板310上的卡爪311夹紧该拘束托盘P，实现对拘束托盘P的抓取工作。当机械臂1将该拘束托盘P移动至目标位置后，驱动机构32驱动两夹板310打开，从而完成对拘束托盘P的放置工作。另外需要说明的是，本实施例中的任一夹板310上设置有五个卡爪311，从而形成四个间隙，因此，可同时抓取四块拘束托盘P。由此可知，通过上述通过上述物料夹取装置3，可自由适配多种规格的待夹取物料，而且可一次夹取多个物料，从而提高物料夹取效率。

如图4至图6，安装基板30上设置有沿两夹板310运动方向布置的滑轨330，滑轨330上设置有两滑块331，两滑块331分别与两夹板310连接，当驱动机构32驱动两夹板310移动时，两夹板310通过滑块331沿滑轨330移动，不但可限制两夹板310的移动轨迹，而且可降低对夹板310的驱动力。本实施例中，安装基板30上设置有一对间隔布置的滑轨330，两滑轨330上分别设置有两滑块331，从而提高两夹板310运动的稳定性。

驱动机构32包括两伸缩驱动器，两伸缩驱动器的伸缩杆分别与两夹板310连接。具体地，该伸缩驱动器为伸缩气缸。更具体地，两伸缩驱动器带动伸缩杆分别与两夹板310的中部连接，从而提高夹板310的受力均匀性。

进一步地，如图3和图7，沿夹板310的长度方向设置有一滑槽312，卡爪311与滑槽312滑动连接，从而方便调节卡爪311之间的间距。具体地，滑槽312呈C型，滑槽312内设置有若干T型滑动调节块313，卡爪311通过滑动调节块313与滑槽312连接，滑动调节块313与卡爪311通过螺栓连接。本实施例中，通过螺栓将卡爪311与滑动调节块313连接在一起，且将卡爪311与夹板310紧压在一起，从而将卡爪311固定在某一位置。当需要调节卡爪311的间距时，调松螺栓，然后捏持住卡爪311即可带动滑动调节块313沿滑槽312滑动，当调节到目标位置后，再次紧固螺栓即可。

本实用新型夹取机械手另一较佳实施例中，如图2，安装基板30通过弹性件340与连接板2连接，以使得安装基板30与连接板2之间的距离可弹性调节。本实施例中，通过弹性件340的设置，机械臂1带动拘束托盘P移动过程中，如果发生碰撞而使得夹板310受到向上的撞击力，那么在该弹性件340的作用下，使得拘束托盘P受到弹性压力，而非刚性压力，从而避免拘束托盘P被损坏。

进一步地，安装基板30与连接板2之间还设置有若干直线轴承341，以使得安装基板30可沿直线轴承341靠近或远离连接板2。本实施例中，通过直线轴承341的设置，可限制安装基板30的移动轨迹，避免安装基板30向上移动时发生偏斜。

另外，如图3，安装基板30和连接板2的其中一者上设置有感应传感器350，安装基板30和连接板2的另一者上设置有触发件351，当安装基板30与连接板2之间的距离缩短到预设位置时，触发件351触发感应传感器350。具体地，在本实施例中，安装基板30的侧壁上安装有一向上延伸的支撑板352，感应传感器350安装在该支撑板352上，触发件351安装在连接板2的侧壁上，当安装基板30由于撞击而靠近连接板2至预定距离时，触发件351触发该感应传感器350，也即感应传感器350感应到触发件351并发出相应的触发信号，那么处理器即可根据该触发信号发出报警，提醒工作人员作出相应的应对措施。本实施例中的感应传感器350优选为光电传感器，触发件351优选为一遮挡片。

以上所揭露的仅为本实用新型的优选实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种物料夹取装置，其特征在于，包括安装基板和两夹板，两夹板相对设置在所述安装基板的两侧并与所述安装基板滑动连接，所述安装基板上还设置有带动两所述夹板互相靠近或远离的驱动机构，两所述夹板上分别间隔设置有若干卡爪，位于所述夹板上的所述卡爪的位置可调。

2.根据权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，所述安装基板上设置有沿两所述夹板运动方向布置的滑轨，所述滑轨上设置有两滑块，两所述滑块分别与两夹板连接。

3.根据权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，驱动机构包括两伸缩驱动器，两所述伸缩驱动器的伸缩杆分别与两所述夹板连接。

4.根据权利要求3所述的物料夹取装置，其特征在于，两所述伸缩驱动器带动伸缩杆分别与两所述夹板的中部连接。

5.根据权利要求1所述的物料夹取装置，其特征在于，沿所述夹板的长度方向设置有一滑槽，所述卡爪与所述滑槽滑动连接。

6.根据权利要求5所述的物料夹取装置，其特征在于，所述滑槽呈C型，所述滑槽内设置有若干T型滑动调节块，所述卡爪通过所述滑动调节块与所述滑槽连接，所述滑动调节块与所述卡爪通过螺栓连接。

7.一种夹取机械手，其特征在于，包括多轴的机械臂和如权利要求1至6任一项所述的物料夹取装置，所述机械臂通过连接板与所述安装基板连接。

8.根据权利要求7所述的夹取机械手，其特征在于，所述安装基板通过弹性件与所述连接板连接，以使得所述安装基板与所述连接板之间的距离可弹性调节。

9.根据权利要求8所述的夹取机械手，其特征在于，所述安装基板与所述连接板之间还设置有若干直线轴承，以使得所述安装基板可沿所述直线轴承靠近或远离所述连接板。

10.根据权利要求8所述的夹取机械手，其特征在于，所述安装基板和所述连接板的其中一者上设置有感应传感器，所述安装基板和所述连接板的另一者上设置有触发件，当所述安装基板与所述连接板之间的距离缩短到预设位置时，所述触发件触发所述感应传感器。

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