CN113800252B - 一种车灯灯杯上下料系统 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种车灯灯杯上下料系统，包括第一预定位装置和机械手；第一预定位装置用于在车灯灯杯上料过程中对车灯灯杯进行限位；机械手用以完成车灯灯杯上料过程和车灯灯杯下料过程；车灯灯杯上料过程包括抓取车灯灯杯，将车灯灯杯放置在第一预定位装置，将车灯灯杯从第一预定位装置取下并装载至一加工设备；本申请的车灯灯杯在装载至加工设备前，车灯灯杯先被机械手抓取并放置在第一预定位装置，由第一预定位装置对车灯灯杯进行限位，车灯灯杯被限位后，这样可以使机械手能够精确地抓取车灯灯杯，避免机械手抓取车灯灯杯不到位地现象，最好机械手将车灯灯杯装载至加工设备，这样可以大大提高了车灯灯杯的上料精度。

Description

一种车灯灯杯上下料系统

技术领域

本发明涉及车灯灯杯加工技术领域，尤其是涉及一种车灯灯杯上下料系统。

背景技术

在车灯灯杯生产过程中，一般需要将车灯灯杯放置在不同的加工设备进行机加工，传统技术中，一般需要人工将车灯灯杯放置在加工设备或从加工设备取下车灯灯杯，这样效率较低，并且存在安全隐患，为了解决上述问题，部分厂家采用抓取机构抓取车灯灯杯并且将车灯灯杯放置在加工设备，或从加工设备取下车灯灯杯并且将车灯灯杯放置在储料箱，这样可以在一定程度上提高效率以及降低安全隐患，然而，在将车灯灯杯放置在加工设备的过程中，由于车灯灯杯的放置位置不规则，抓取机构抓取车灯灯杯时，容易出现抓取不到位的现象，从而影响抓取机构将车灯灯杯放置在加工设备的过程，最终降低车灯灯杯的上料精确度。

为此，需要提供一种用于提高车灯灯杯上料精度的技术方案。

发明内容

本发明提出一种车灯灯杯上下料系统，其可以提高车灯灯杯上料精确度。

本发明采用的技术方案如下：

一种车灯灯杯上下料系统，包括第一预定位装置和机械手；第一预定位装置用于在车灯灯杯上料过程中对车灯灯杯进行限位；机械手用以完成车灯灯杯上料过程；车灯灯杯上料过程包括抓取车灯灯杯，将车灯灯杯放置在第一预定位装置，将车灯灯杯从第一预定位装置取下并装载至一加工设备。

在一实施方式中，第一预定位装置包括限位组件，限位组件包括基板、设于基板的定挡块、设于基板的第一驱动件以及由第一驱动件驱动的动挡块；定挡块和动挡块之间形成一用于放置车灯灯杯的第一放置位，在车灯灯杯被放置在第一放置位时，第一驱动件驱动动挡块移向定挡块，从而对车灯灯杯进行限位。

在一实施方式中，动挡块朝向定挡块的一侧设有凹陷部，在车灯灯杯被限位时，凹陷部与车灯灯杯的边缘抵接。

在一实施方式中，第一预定位装置包括限位组件和第一翻转机构，限位组件用以对车灯灯杯进行限位，第一翻转机构用以将车灯灯杯翻转，使车灯灯杯正面朝向第一方向或者使车灯灯杯的背面朝向第一方向。

在一实施方式中，第一翻转机构包括第一翻转架、设于第一翻转架的第一抓取件以及用于驱动第一翻转架翻转的第一翻转驱动件；第一抓取件用以抓取车灯灯杯，在第一翻转驱动件的驱动下，第一翻转架带动第一抓取件翻转，从而将车灯灯杯翻转。

在一实施方式中，还包括第一视觉检测相机；第一视觉检测相机用以识别车灯灯杯的位置，以及识别车灯灯杯的正面朝向第一方向或者背面朝向第一方向，以便后续机械手抓取车灯灯杯以及判断是否使第一翻转机构翻转车灯灯杯。

在一实施方式中，还包括第二预定位装置；机械手用以完成车灯灯杯下料过程；车灯灯杯下料过程包括将车灯灯杯从加工设备取下，将车灯灯杯放置在第二预定位装置，将车灯灯杯从第二预定位装置取下；第二预定位装置用于在车灯灯杯下料过程中对车灯灯杯进行限位。

在一实施方式中，第二预定位装置包括第二视觉检测相机以及用于抓取车灯灯杯的第二抓取件；在第二抓取件抓取车灯灯杯时，第二视觉检测相机识别车灯灯杯的结构形状，以便判断车灯灯杯的结构形状是否符合标准。

在一实施方式中，第二预定位装置还包括第二翻转机构，第二翻转机构用以翻转第二抓取件，从而使车灯灯杯的正面朝向第二方向或者使车灯灯杯的背面朝向第二方向。

在一实施方式中，第二翻转机构包括第二翻转架和第二翻转驱动件，第二翻转驱动件用以驱动第二翻转架翻转，第二抓取件设于第二翻转架。

本发明的有益效果是：

本申请的车灯灯杯在装载至加工设备前，车灯灯杯先被机械手抓取并放置在第一预定位装置，由第一预定位装置对车灯灯杯进行限位，车灯灯杯被限位后，这样可以使机械手能够精确地抓取车灯灯杯，避免机械手抓取车灯灯杯不到位地现象，最好机械手将车灯灯杯装载至加工设备，这样可以大大提高了车灯灯杯的上料精度。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但不应构成对本发明的限制。在附图中，

图1为本发明实施例整体结构示意图；

图2为本发明实施例的第一预定位装置的结构示意图；

图3为本发明实施例的第二预定位装置的结构示意图。

附图标注说明：10、机床；20、第一预定位装置；21、基板；22、第一支架；23、第一驱动件；24、动挡块；25、定挡块；26、第一翻转驱动件；27、第一翻转架；28、第一抓取件；30、第二预定位装置；31、第二支架；32、第二翻转架；33、第二翻转驱动件；40、机械手；50、第一视觉检测相机；60、第二视觉检测相机；70、上料箱；80、下料箱；90、车灯灯杯。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

请参阅图1－图3，本实施例提供一种车灯灯杯上下料系统，其主要用于将车灯灯杯90装载到加工设备或者将车灯灯杯90从加工设备取下，在本实施例中，加工设备为机床10，机床10用于对车灯灯杯90进行切削或者钻孔或者其他工序，在其他实施例中，加工设备可以是车灯灯杯90生产过程中所用到的其他设备，例如贴片机、检测机等等。

本实施例的车灯灯杯上下料系统包括第一预定位装置20和机械手40；第一预定位装置20用于在车灯灯杯90上料过程中对车灯灯杯90进行限位；机械手40用以完成车灯灯杯90上料过程和车灯灯杯90下料过程。没被加工的车灯灯杯90被放置在上料箱70，加工完成的车灯灯杯90被放置在下料箱80。车灯灯杯90上料过程包括：机械手40从上料箱70抓取车灯灯杯90，然后机械手40将车灯灯杯90放置在第一预定位装置20，最好机械手40将车灯灯杯90从第一预定位装置20取下并装载至机床10，由机床10对车灯灯杯90进行加工。

与现有技术相比，本实施例的车灯灯杯90在装载至加工设备前，车灯灯杯90先被机械手40抓取并放置在第一预定位装置20，由第一预定位装置20对车灯灯杯90进行限位，车灯灯杯90被限位后，这样可以使机械手40能够精确地抓取车灯灯杯90，避免机械手40抓取车灯灯杯90不到位地现象，最好机械手40将车灯灯杯90装载至机床10，这样可以大大提高了车灯灯杯90的上料精度。另外，如果车灯灯杯90直接被装载至加工设备，所有动作都需要连续进行，对机械手40的动作要求较高，例如动作连贯性以及动作精度，因而大大增加机械手40的开发成本以及制造成本。而本实施例的车灯灯杯90并不直接装载至加工设备，车灯灯杯90上料时存在第一预定位装置20对车灯灯杯90进行限位的过程，因而，对机械手40的连贯动作要求较低，对机械手40从上料箱70抓取车灯灯杯90的精确度要求较低，这可以降低机械手40所需的动作精度，从而降低机械手40的开发成本，例如编写控制程序代码的要求；进一步的，车灯灯杯90被第一预定位装置20进行限位，因而机械手40再次抓取车灯灯杯90时，其要求的动作难度也会大大降低，这样可以降低机械手40的开发成本。

在本实施例中，第一预定位装置20位于机床10的一侧，第一预定位装置20包括限位组件、第一翻转机构。限位组件用以对车灯灯杯90进行限位，第一翻转机构用以将车灯灯杯90翻转，使车灯灯杯90正面朝向第一方向或者使车灯灯杯90的背面朝向第一方向，本实施例中第一方向为朝上的方向，在其他实施例中，第一方向还可以是其他方向。在本实施例中，当车灯灯杯90被限位组件进行限位后，如果车灯灯杯90背面朝上，则机械手40直接抓取车灯灯杯90，如果车灯灯杯90正面朝上，则第一翻转机构将车灯灯杯90翻转，使车灯灯杯90背面朝上，然后机械手40再抓取车灯灯杯90。在其他实施例中，当车灯灯杯90被限位组件进行限位后，如果车灯灯杯90正面朝上，则机械手40直接抓取车灯灯杯90，如果车灯灯杯90背面朝上，则第一翻转机构将车灯灯杯90翻转，使车灯灯杯90正面朝上，然后机械手40再抓取车灯灯杯90。这样可以在机械手40从上料箱70抓取车灯灯杯90时以及机械手40将车灯灯杯90放置在第一放置位时，对机械手40抓取车灯灯杯90位置的要求有所降低，减少机械手40的动作数量以及降低机械手40的动作精确度要求，这大大降低了机械手40的研发成本以及制造成本。

其中，限位组件包括基板21、定挡块25、第一驱动件23以及动挡块24；基板21设于一第一支架22上，定挡块25设在基板21顶面；第一驱动件23设在基板21顶面，动挡块24固接在第一驱动件23的输出端，并且与定挡块25间隔设置，定挡块25和动挡块24之间形成一用于放置车灯灯杯90的第一放置位，在第一驱动件23驱动下，动挡块24移向定挡块25或远离定挡块25，从而改变第一放置位的范围。在车灯灯杯90被放置在第一放置位时，车灯灯杯90由基板21顶面承接，第一驱动件23驱动动挡块24移向定挡块25，缩小第一放置位的范围，最终使车灯灯杯90相对相侧的边缘分别抵接定挡块25和动挡块24，从而对车灯灯杯90进行限位，方便后续机械手40进行精确抓取。本实施例中的第一放置位范围可改变，因而机械手40将车灯灯杯90放置在第一放置位时，可以降低对机械手40的放置精度要求。本实施例中，第一驱动件23为直线伸缩气缸或直线模组或者电缸丝杆或其他类型的驱动件，只要能实现驱动动挡块24即可。

动挡块24朝向定挡块25的一侧设有凹陷部，凹陷部为V字形，在车灯灯杯90被限位时，凹陷部与车灯灯杯90的边缘抵接，这样限位车灯灯杯90地效果更好，另外，车灯灯杯90杯被放置在第一放置位时，即使产生位置偏差，在动挡块24向定挡块25移动过程中，凹陷部可以对车灯灯杯90地位置进行引导调整，最终使车灯灯杯90被完全限位。在其他实施例中，凹陷部还可以使U字形或者半月形等。

第一翻转机构包括第一翻转架27、设于第一翻转架27的第一抓取件28以及用于驱动第一翻转架27翻转的第一翻转驱动件26；第一翻转架27通过一组支撑板设在基板21顶面，第一翻转架27的一端通过一第一转轴与支撑板组可转动地连接，第一翻转架27的另一端与第一抓取件28固接，第一抓取件28用以抓取车灯灯杯90，第一抓取件28为吸盘，在其他实施例中，第一抓取件28也可以是电缸夹手或气缸夹手或其他类型的抓取件。第一翻转驱动件26设在支撑板组中的其中一个支撑板的一侧，第一翻转驱动件26可以为旋转气缸或电机。第一翻转驱动件26的输出轴与翻转支架的第一转轴固接，在第一翻转驱动件26的驱动下，第一翻转架27带动第一抓取件28翻转，从而将车灯灯杯90翻转。

在本实施例中，车灯灯杯上下料系统还包括第一视觉检测相机50；第一视觉检测相机50用以识别车灯灯杯90的位置，以及识别车灯灯杯90的正面朝向第一方向或者背面朝向第一方向，以便后续机械手40抓取车灯灯杯90以及判断是否使第一翻转机构翻转车灯灯杯90。具体的，第一视觉检测相机50识别到车灯灯杯90的位置的信号，并将该信号反馈至相关控制器，相关控制器根据信号来控制机械手40的移动动作，使机械手40能够抓车灯灯杯90。第一视觉检测相机50识别车灯灯杯90的正面朝向第一方向或者背面朝向第一方向的信号，并将该信号反馈至相关控制器，相关控制器根据该信号来判断是否应该控制第一翻转驱动件26工作。这样可以提高机械手40的抓取精度，并有利于实现完全自动化。

在本实施例中，车灯灯杯上下料系统还包括第二预定位装置30。车灯灯杯90下料过程包括：机械手40将车灯灯杯90从机床10取下，然后机械手40将车灯灯杯90放置在第二预定位装置30，最好机械手40将车灯灯杯90从第二预定位装置30取下，第二预定位装置30用于在车灯灯杯90下料过程中对车灯灯杯90进行限位。由于采用第二预定位装置30来对车灯灯杯90进行限位，因而机械手40从第二预定位装置30抓取车灯灯杯90时，可以较为精确地抓取车灯灯杯90，从而将车灯灯杯90较为准确地放置在下料箱80内，使车灯灯杯90能在下料箱80内整齐排列。

第二预定位装置30包括第二视觉检测相机60以及用于抓取车灯灯杯90的第二抓取件。第二抓取件为吸盘，在其他实施例中，第二抓取件还可以是气缸夹手或电缸夹手或其他类型的抓取件。在第二抓取件抓取车灯灯杯90时，第二视觉检测相机60识别车灯灯杯90的结构形状，以便判断车灯灯杯90的结构形状是否符合标准，这样可以筛选出不合格地车灯灯杯90。

第二预定位装置30还包括第二翻转机构，第二翻转机构用以翻转第二抓取件，从而使车灯灯杯90的正面朝向第二方向或者使车灯灯杯90的背面朝向第二方向，第二方向为朝上的方向，在其他实施例中，第二方向可以是其他方向。在实际工作过程中，车灯灯杯90在下料箱80内层叠排列，例如，第一层车灯灯杯90的背面朝上，第二层车灯灯杯90的正面朝上，这样使车灯灯杯90在下料箱80内排列得更加整齐。为了实现该效果，机械手40从机床10取下车灯灯杯90，然后将车灯灯杯90放在第二抓取件，由第二抓取件抓取，第二视觉检测相机60检测车灯灯杯90，如果车灯灯杯90符合标准，则机械手40将车灯灯杯90从第二抓取件取下并放置在下料箱80内，机械手40将一定数量的车灯灯杯90放置在下料箱80内后，在每次机械手40从第二抓取件抓取车灯灯杯90前，第二翻转机构翻转第二抓取件，从而使车灯灯杯90的背面朝上或正面朝上，然后机械手40再从第二抓取件取下车灯灯杯90，将车灯灯杯90放置再下料箱80内。

在本实施例中，第二翻转机构包括第二翻转架32和第二翻转驱动件33。第二翻转驱动件33为旋转气缸或旋转电缸或其他旋转驱动件，第二翻转驱动件33设于一第二支架31上，第二翻转驱动件33的输出端与第二翻转架32的一端连接，第二翻转驱动件33用以驱动第二翻转架32翻转，第二抓取件设于第二翻转架32的另一端。

只要不违背本发明创造的思想，对本发明的各种不同实施例进行任意组合，均应当视为本发明公开的内容；在本发明的技术构思范围内，对技术方案进行多种简单的变型及不同实施例进行的不违背本发明创造的思想的任意组合，均应在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种车灯灯杯上下料系统，其特征在于，包括：

第一预定位装置，所述第一预定位装置用于在车灯灯杯上料过程中对车灯灯杯进行限位；

机械手，所述机械手用以完成所述车灯灯杯上料过程；所述车灯灯杯上料过程包括抓取所述车灯灯杯，将所述车灯灯杯放置在所述第一预定位装置，将所述车灯灯杯从所述第一预定位装置取下并装载至一加工设备；

所述车灯灯杯上下料系统还包括第二预定位装置；所述机械手用以完成所述车灯灯杯下料过程；所述车灯灯杯下料过程包括将所述车灯灯杯从所述加工设备取下，将所述车灯灯杯放置在所述第二预定位装置，将所述车灯灯杯从所述第二预定位装置取下；所述第二预定位装置用于在车灯灯杯下料过程中对所述车灯灯杯进行限位；

所述第二预定位装置包括第二视觉检测相机以及用于抓取所述车灯灯杯的第二抓取件；在第二抓取件抓取所述车灯灯杯时，所述第二视觉检测相机识别所述车灯灯杯的结构形状，以便判断所述车灯灯杯的结构形状是否符合标准；

所述第一预定位装置包括限位组件和第一翻转机构，所述限位组件用以对所述车灯灯杯进行限位，所述第一翻转机构用以将所述车灯灯杯翻转，使所述车灯灯杯正面朝向第一方向或者使所述车灯灯杯的背面朝向所述第一方向；

所述第一翻转机构包括第一翻转架、设于所述第一翻转架的第一抓取件以及用于驱动所述第一翻转架翻转的第一翻转驱动件；所述第一抓取件用以抓取所述车灯灯杯，在所述第一翻转驱动件的驱动下，所述第一翻转架带动所述第一抓取件翻转，从而将所述车灯灯杯翻转；

所述限位组件包括基板、设于所述基板的定挡块、设于所述基板的第一驱动件以及由所述第一驱动件驱动的动挡块；所述定挡块和所述动挡块之间形成一用于放置所述车灯灯杯的第一放置位，在所述车灯灯杯被放置在所述第一放置位时，所述第一驱动件驱动所述动挡块移向所述定挡块，从而对所述车灯灯杯进行限位。

2.如权利要求1所述的车灯灯杯上下料系统，其特征在于，所述动挡块朝向所述定挡块的一侧设有凹陷部，在所述车灯灯杯被限位时，所述凹陷部与所述车灯灯杯的边缘抵接。

3.如权利要求1所述的车灯灯杯上下料系统，其特征在于，还包括第一视觉检测相机；所述第一视觉检测相机用以识别所述车灯灯杯的位置，以及识别所述车灯灯杯的正面朝向所述第一方向或者背面朝向第一方向，以便后续所述机械手抓取所述车灯灯杯以及判断是否使所述第一翻转机构翻转所述车灯灯杯。

4.如权利要求1所述的车灯灯杯上下料系统，其特征在于，所述第二预定位装置还包括第二翻转机构，所述第二翻转机构用以翻转所述第二抓取件，从而使所述车灯灯杯的正面朝向第二方向或者使所述车灯灯杯的背面朝向所述第二方向。

5.如权利要求4所述的车灯灯杯上下料系统，其特征在于，所述第二翻转机构包括第二翻转架和第二翻转驱动件，所述第二翻转驱动件用以驱动所述第二翻转架翻转，所述第二抓取件设于所述第二翻转架。