CN112390004B - 传感器自动化贴片流水线及贴片方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及传感器生产领域，具体涉及一种传感器自动化贴片流水线及贴片方法，包括机架，机架上设置有第一输送机构、第二输送机构；所述第一输送机构自上料端至下料端依次设置有物料转移机构、涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构；所述第一输送机构的下料端与第二输送机构的上料端之间设置搬运翻转机构；所述第二输送机构自上料端至下料端依次设置有涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构，所述方法包括如下步骤：上料、等间距输送、涂胶、贴片、贴胶带、搬运翻转、二次贴片。本发明的优点在于：传感器贴片效率高、产品一致性好、操作过程简单便捷。
Description
技术领域
本发明涉及传感器生产领域，具体涉及一种传感器自动化贴片流水线及贴片方法，尤其是应用在称重传感器的生产当中。
背景技术
称重传感器是称重传感器衡器上使用的一种力传感器。它能将作用在被测物体上的重力按一定比例转换成可计量的输出信号。称重传感器的性能指标主要有线性误差、滞后误差、重复性误差、蠕变、零点温度特性和灵敏度温度特性等。在称重传感器的生产过程中，其中一个工序是在传感器表面贴片，现有技术中，如公开号为CN107687888A的中国发明专利申请公开了一种数字式称重传感器的生产工艺，其包括打磨、贴片、组桥走线、温补、焊线、转模块焊接、封胶、激光焊接、拧螺丝、重测、打标、检验、入库，对弹性体进行打磨并划线，在弹性元件上进行贴片，进行组桥走线，进行温补工艺，按组桥走线方式进行焊线，进行转模块焊接，对贴片孔和模块孔进行封胶，再对贴片孔和模块孔进行激光焊接，通过拧螺丝工艺适应各量程需要，在弹性体适当位置进行打标，对弹性体进行检验，最后将成品入库。其生产工艺的第二步即贴片，现有技术中，对传感器贴片时，主要依靠人工操作完成，也有部分采用机械贴片，但是仍然存在贴片效率低、产品一致性差、操作过程复杂等问题，尤其是当传感器的两面均需要贴片时，上述问题更为突出。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于：现有技术中传感器贴片效率低、产品一致性差、操作过程复杂的技术问题。
本发明是通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种传感器自动化贴片流水线，包括机架，机架上设置有第一输送机构、第二输送机构；
所述第一输送机构自上料端至下料端依次设置有物料转移机构、涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构；
所述第一输送机构的下料端与第二输送机构的上料端之间设置搬运翻转机构；
所述第二输送机构自上料端至下料端依次设置有涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构。
本发明中的传感器自动化贴片流水线实际工作时，通过物料转移机构进行上料，将待贴片的传感器置于第一输送机构的上料端，第一输送机构带动传感器向下料端方向输送，当传感器移动至涂胶机构时，涂胶机构在传感器表面需要贴片的位置涂胶，随后第一输送机构继续输送，被涂胶后的传感器移动至贴片机构将贴片贴至涂胶处，随后第一输送机构继续输送，贴片后的传感器移动至贴胶带机构处时，贴胶带机构在传感器表面贴胶带，贴胶带完成后，第一输送机构继续输送，贴好胶带的传感器移动至搬运翻转机构，搬运翻转机构将传感器搬运并翻转特定角度，如翻转180°，以使待贴片的一面向上，随后将传感器置于第二输送机构的上料端，然后第二输送机构带动传感器向下料端移动，第二输送机构处的涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构依次对翻转后的传感器进行涂胶、贴片、贴胶带等操作，两面均贴胶带完成后，下料即可，相对于现有技术，自动化贴片流水线能够实现贴片的自动化生产，稳定性得到明显改善，传感器贴片效率较高、产品一致性较好，且其操作过程简单便捷。
优化的，以第一输送机构的输送方向为向后的方向，所述第一输送机构的前方设置有物料输送带，物料输送带与第一输送机构的输送方向相同，物料输送带的后端设置挡块，待加工的传感器置于物料输送带上，物料输送带将传感器输送至挡块处，挡块能够挡住传感器；
所述物料转移机构包括架设在物料输送带与第一输送机构之间的第一支架，第一支架上滑动安装有滑板，所述第一支架上还设置有第一滑板驱动机构，第一滑板驱动机构能够驱动滑板沿前后方向滑动；
所述滑板上竖直滑动安装有升降板，所述滑板上还设置有能够驱动升降板升降的升降板驱动机构；
所述升降板上设置有能够抓取传感器的夹持爪。
实际生产中，将传感器置于物料输送带上，物料输送带携传感器向后输送，直至挡块挡住传感器，物料输送带自动打滑，以实现将传感器累积在物料输送带上，当需要将传感器放置到第一输送机构上时，第一滑板驱动机构带动滑板向前移动，随后升降板驱动机构带动升降板下降，夹持爪夹持住传感器，升降板上行，滑板向后移动，升降板下行，夹持爪松开，将传感器放置到第一输送机构上，此操作可以实现第一输送机构上相邻两个传感器之间的间距相等，以使第一输送机构输送传感器时，传感器能够停留在相同的位置，确保后续操作精度，产品一致性较好。
优化的，所述第一输送机构包括两条并列同步运行的传送带，传感器横跨在两传送带表面，所述涂胶机构涂胶时，被涂胶的传感器所处位置为涂胶工位，涂胶工位处设置有涂胶定位机构，涂胶定位机构位于两传送带之间；
所述涂胶定位机构包括第一升降机构，第一升降机构的活动端设置第一夹持定位爪，以第一输送机构的输送方向为向后的方向，第一夹持定位爪能够从传感器的前、后侧夹持住传感器。
当传感器移动至涂胶定位机构上方时，第一升降机构升起，第一夹持定位爪从传感器的前、后侧夹持住传感器，以实现对传感器的定位，确保涂胶位置的准确性。
优化的，所述第一输送机构包括两条并列同步运行的传送带，传感器横跨在两传送带表面，所述贴片机构贴片时，被贴片的传感器所处位置为贴片工位，贴片工位处设置有贴片定位机构；
所述贴片定位机构包括第二升降机构，第二升降机构的活动端设置第二夹持定位爪，所述第二夹持定位爪位于两传送带之间，以第一输送机构的输送方向为向后的方向，所述第二夹持定位爪能够从传感器的前、后侧夹持住传感器；
所述贴片定位机构还包括设置在贴片工位的传感器左右两侧的伸缩定位机构，两伸缩定位机构的活动端均指向传感器，且伸缩定位机构的活动端设置有定位块。
当传感器移动至贴片定位机构时，第二升降机构升起，第二夹持定位爪从传感器的前、后侧夹持住传感器，实现对传感器前后定位，两侧的伸缩定位机构伸出，两伸缩定位机构夹住传感器，以实现传感器左右方向的定位，确保贴片时准确贴到预设位置，提高产品质量。
优化的，所述第一输送机构包括两条并列同步运行的传送带，传感器横跨在两传送带表面，所述贴胶带机构贴胶带时，被贴胶带的传感器所处位置为贴胶带工位，贴胶带工位处设置有贴胶带定位机构，贴胶带定位机构位于两传送带之间；
所述贴胶带定位机构包括第三升降机构，第三升降机构的活动端设置第三夹持定位爪，以第一输送机构的输送方向为向后的方向，第三夹持定位爪能够从传感器的前、后侧夹持住传感器。
当传感器移动至贴胶带定位机构时，第三升降机构升起，第三夹持定位爪从传感器的前、后侧夹持住传感器，实现对传感器的定位，确保贴胶带位置准确，提高产品质量。
优化的，所述涂胶机构包括设置在机架上的涂胶机器人，涂胶机器人的活动端设置有毛刷；
还包括设置在机架上的胶水盒、第四升降机构，第四升降机构的活动端设置有盛胶勺，第四升降机构能够带动盛胶勺伸入胶水盒中盛取胶水，并能够带动盛胶勺升起至高于胶水盒中胶水液面的位置，所述涂胶机器人能够带动毛刷移动至盛胶勺中蘸取胶水。
当传感器移动至涂胶机构处时，第四升降机构下降，带动盛胶勺伸入胶水盒中盛取胶水，带动盛胶勺升起至高于胶水盒中胶水液面的位置，进而能够确保每次胶水的液面均是相同的，随后涂胶机器人带动毛刷移动至盛胶勺中蘸取胶水，然后毛刷移动至传感器进行涂胶，产品一致性较好。
优化的，所述贴片机构包括设置在机架上的贴片输送机构，贴片输送机构上放置有贴片；
还包括设置在机架上的贴片机器人，所述贴片机器人的活动端设置有贴片吸取机构，所述贴片吸取机构包括设置在贴片机器人的活动端的吸盘支架，吸盘支架上竖直滑动安装有吸盘轴，吸盘轴的下端设置吸盘，所述吸盘轴与吸盘支架之间设置缓冲件，缓冲件能够对吸盘轴施加向下的力。
当传感器移动至贴片机构时，贴片机器人带动吸盘移动至贴片上方，吸盘下行，吸盘压在贴片上时，缓冲件变形，进而起到缓冲作用，吸盘吸起贴片，然后将贴片移动至传感器上方，吸盘下行，将贴片贴在传感器上，同时缓冲件变形，起到缓冲作用，实现贴片操作，其贴片一致性较好，位置精度较高。
优化的，以第一输送机构的输送方向为向后的方向，所述贴胶带机构包括设置在第一输送机构上方的第二支架，第二支架上滑动安装有水平滑板，第二支架上设置有能够驱动水平滑板沿左右方向滑动的第二滑板驱动机构；
所述水平滑板上竖直滑动安装有竖直滑板，水平滑板上设置有竖直滑板驱动机构，竖直滑板驱动机构能够驱动竖直滑板升降，竖直滑板上转动安装胶带卷，胶带卷的下方转动安装贴胶轮，贴胶轮轴线沿前后方向，贴胶轮的一侧设置挡臂，自胶带卷引出的胶带经贴胶轮与挡臂之间的间隙引出，且贴胶轮位于胶带的光面，挡臂位于胶带的胶面；
所述竖直滑板上还设置有伸缩机构，伸缩机构的活动端转动安装有压轮，压轮轴线平行于贴胶轮轴线，贴胶轮位于挡臂与压轮之间；
所述竖直滑板上还设置有剪裁机构，剪裁机构能够剪断压轮与贴胶轮之间的胶带。
当传感器移动至贴胶带机构处时，第二滑板驱动机构驱动水平滑板向胶带光面的一侧移动，以使胶带移动至开始贴胶带的位置，随后竖直滑板驱动机构驱动竖直滑板下降，直至引出的胶带的胶面压在传感器表面，水平滑板整体向胶带胶面一侧移动，贴胶轮压在胶带光面上并在传感器表面滚动，以将胶带贴在传感器表面，贴胶带至预设长度后，伸缩机构带动压轮压向胶带光面，随后竖直滑板升起，同时伸缩机构动作，以使压轮持续压在胶带光面，此时悬空的胶带位于压轮与挡臂之间，随后剪裁机构动作，剪断压轮与贴胶轮之间的胶带，随后水平滑板向胶带胶面的一侧移动，以将传感器表面的胶带头完全贴在传感器表面，随后压轮复位，相对于现有技术，其自动化程度较高，贴胶带质量较好、效率较高，产品一致性较好。
优化的，所述第一输送机构、第二输送机构并列设置，且二者输送方向相反；
所述搬运翻转机构包括水平设置的第三支架，所述第三支架上滑动设置滑架，滑架的滑动方向垂直于第一输送机构的输送方向，第三支架上还设置有滑架驱动机构；
所述滑架上设置有升降驱动机构，升降驱动机构的活动端设置有升降板，升降板上设置有一对夹持旋转组件；
所述夹持旋转组件包括滑动安装在升降板上的夹持滑板，夹持滑板的滑动方向平行于滑架的滑动方向，所述夹持旋转组件还包括设置在升降板上的夹持滑板驱动机构，所述夹持滑板上设置旋转机构，旋转机构的旋转轴线平行于滑架的滑动方向，旋转机构的活动端设置有夹持块；
两个夹持旋转组件的旋转机构轴线同轴，且两个夹持块相对设置。
当传感器移动至搬运翻转机构处时，滑架驱动机构驱动滑架滑动至第一输送机构的传感器上方，升降驱动机构驱动升降板下降，夹持滑板驱动机构驱动夹持滑板向传感器移动，直至两夹持块将传感器夹持住，随后升降板升起，两旋转机构同时动作，将传感器向同一方向翻转特定角度，如翻转180°，以使待贴片的一面朝上，滑架滑动至第二输送机构上料端的上方，随后升降板下降，两夹持滑板驱动机构松开传感器，实现将传感器放置到第二输送机构上的特定位置，实现第二输送机构的上料，随后第二输送机构输送传感器，第二输送机构处的涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构依次对翻转后的传感器进行涂胶、贴片、贴胶带等操作，两面均贴胶带完成后，下料即可，相对于现有技术，自动化贴片流水线能够实现贴片的自动化生产，稳定性得到明显改善，传感器贴片效率较高、产品一致性较好，且其操作过程简单便捷，同时，将第一输送机构、第二输送机构并列设置，且二者输送方向相反；相对于两条输送机构首尾连接的方式，大大减小了占用的空间，整体结构更加紧凑。
本发明还公开一种采用上述的传感器自动化贴片流水线的贴片方法，包括如下步骤：
A、上料：物料转移机构将待贴片的传感器转移至第一输送机构的上料端进行上料，传感器待贴片的一面朝上；
B、等间距输送：第一输送机构带动传感器向下料端方向移动一定距离后停止，第一输送机构每移动一次，则上料一次，且第一输送机构上相邻两个传感器的间距相等，相邻两个传感器的间距等于第一输送机构每次移动的距离；
C、涂胶：传感器移动至涂胶工位，涂胶机构在传感器表面需要贴片的位置涂胶，涂胶完成后，第一输送机构带动下一传感器移动至涂胶工位进行涂胶；
D、贴片：传感器移动至贴片工位，贴片机构将贴片贴在传感器上，贴片完成后，第一输送机构带动下一传感器移动至贴片工位进行贴片；
E、贴胶带：传感器移动至贴胶带工位，贴胶带机构在传感器上贴胶带，贴胶带完成后，第一输送机构带动下一传感器移动至贴胶带工位进行贴胶带；
F、搬运翻转：传感器移动至搬运翻转工位，搬运翻转机构将贴完胶带的传感器取下并进行翻转，使传感器待贴胶带的面朝上，然后通过搬运翻转机构将翻转后的传感器置于第二输送机构的上料端进行上料；
G、二次贴片：第二输送机构带动传感器向下料端方向移动，第二输送机构的输送方式同步骤B，随后进行涂胶、贴片、贴胶带，涂胶、贴片、贴胶带方式同步骤C、D、E，贴胶带完成后下料。
本发明的优点在于：
1.本发明中的传感器自动化贴片流水线实际工作时，通过物料转移机构进行上料，将待贴片的传感器置于第一输送机构的上料端，第一输送机构带动传感器向下料端方向输送，当传感器移动至涂胶机构时，涂胶机构在传感器表面需要贴片的位置涂胶，随后第一输送机构继续输送，被涂胶后的传感器移动至贴片机构将贴片贴至涂胶处，随后第一输送机构继续输送，贴片后的传感器移动至贴胶带机构处时，贴胶带机构在传感器表面贴胶带，贴胶带完成后，第一输送机构继续输送，贴好胶带的传感器移动至搬运翻转机构，搬运翻转机构将传感器搬运并翻转特定角度，如翻转180°，以使待贴片的一面向上，随后将传感器置于第二输送机构的上料端，然后第二输送机构带动传感器向下料端移动，第二输送机构处的涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构依次对翻转后的传感器进行涂胶、贴片、贴胶带等操作，两面均贴胶带完成后，下料即可，相对于现有技术，自动化贴片流水线能够实现贴片的自动化生产，稳定性得到明显改善，传感器贴片效率较高、产品一致性较好，且其操作过程简单便捷。
2.实际生产中，将传感器置于物料输送带上，物料输送带携传感器向后输送，直至挡块挡住传感器，物料输送带自动打滑，以实现将传感器累积在物料输送带上，当需要将传感器放置到第一输送机构上时，第一滑板驱动机构带动滑板向前移动，随后升降板驱动机构带动升降板下降，夹持爪夹持住传感器，升降板上行，滑板向后移动，升降板下行，夹持爪松开，将传感器放置到第一输送机构上，此操作可以实现第一输送机构上相邻两个传感器之间的间距相等，以使第一输送机构输送传感器时，传感器能够停留在相同的位置，确保后续操作精度，产品一致性较好。
3.当传感器移动至涂胶定位机构上方时，第一升降机构升起，第一夹持定位爪从传感器的前、后侧夹持住传感器，以实现对传感器的定位，确保涂胶位置的准确性。
4.当传感器移动至贴片定位机构时，第二升降机构升起，第二夹持定位爪从传感器的前、后侧夹持住传感器，实现对传感器前后定位，两侧的伸缩定位机构伸出，两伸缩定位机构夹住传感器，以实现传感器左右方向的定位，确保贴片时准确贴到预设位置，提高产品质量。
5.当传感器移动至贴胶带定位机构时，第三升降机构升起，第三夹持定位爪从传感器的前、后侧夹持住传感器，实现对传感器的定位，确保贴胶带位置准确，提高产品质量。
6.当传感器移动至涂胶机构处时，第四升降机构下降，带动盛胶勺伸入胶水盒中盛取胶水，带动盛胶勺升起至高于胶水盒中胶水液面的位置，进而能够确保每次胶水的液面均是相同的，随后涂胶机器人带动毛刷移动至盛胶勺中蘸取胶水，然后毛刷移动至传感器进行涂胶，产品一致性较好。
7.当传感器移动至贴片机构时，贴片机器人带动吸盘移动至贴片上方，吸盘下行，吸盘压在贴片上时，缓冲件变形，进而起到缓冲作用，吸盘吸起贴片，然后将贴片移动至传感器上方，吸盘下行，将贴片贴在传感器上，同时缓冲件变形，起到缓冲作用，实现贴片操作，其贴片一致性较好，位置精度较高。
8.当传感器移动至贴胶带机构处时，第二滑板驱动机构驱动水平滑板向胶带光面的一侧移动，以使胶带移动至开始贴胶带的位置，随后竖直滑板驱动机构驱动竖直滑板下降，直至引出的胶带的胶面压在传感器表面，水平滑板整体向胶带胶面一侧移动，贴胶轮压在胶带光面上并在传感器表面滚动，以将胶带贴在传感器表面，贴胶带至预设长度后，伸缩机构带动压轮压向胶带光面，随后竖直滑板升起，同时伸缩机构动作，以使压轮持续压在胶带光面，此时悬空的胶带位于压轮与挡臂之间，随后剪裁机构动作，剪断压轮与贴胶轮之间的胶带，随后水平滑板向胶带胶面的一侧移动，以将传感器表面的胶带头完全贴在传感器表面，随后压轮复位，相对于现有技术，其自动化程度较高，贴胶带质量较好、效率较高，产品一致性较好。
9.当传感器移动至搬运翻转机构处时，滑架驱动机构驱动滑架滑动至第一输送机构的传感器上方，升降驱动机构驱动升降板下降，夹持滑板驱动机构驱动夹持滑板向传感器移动，直至两夹持块将传感器夹持住，随后升降板升起，两旋转机构同时动作，将传感器向同一方向翻转特定角度，如翻转180°，以使待贴片的一面朝上，滑架滑动至第二输送机构上料端的上方，随后升降板下降，两夹持滑板驱动机构松开传感器，实现将传感器放置到第二输送机构上的特定位置，实现第二输送机构的上料，随后第二输送机构输送传感器，第二输送机构处的涂胶机构、贴片机构、贴胶带机构依次对翻转后的传感器进行涂胶、贴片、贴胶带等操作，两面均贴胶带完成后，下料即可，相对于现有技术，自动化贴片流水线能够实现贴片的自动化生产，稳定性得到明显改善，传感器贴片效率较高、产品一致性较好，且其操作过程简单便捷，同时，将第一输送机构、第二输送机构并列设置，且二者输送方向相反；相对于两条输送机构首尾连接的方式，大大减小了占用的空间，整体结构更加紧凑。
附图说明
图1-2为本发明实施例中传感器自动化贴片流水线的立体图；
图3为本发明实施例中传感器自动化贴片流水线的俯视图；
图4-6为本发明实施例中物料转移机构及物料输送带的示意图；
图7为本发明实施例中涂胶机构的示意图；
图8-9为本发明实施例中第一输送机构的示意图；
图10为本发明实施例中贴片机构的示意图；
图11为本发明实施例中贴片吸取机构的示意图；
图12为本发明实施例中贴片吸取机构的俯视图；
图13为图12中A-A的剖视图；
图14为本发明实施例中贴胶带机构的示意图；
图15为本发明实施例中贴胶带机构的主视图；
图16-18本发明实施例中搬运翻转机构的示意图；
其中，
第一输送机构-1、物料输送带-11、传送带-12、挡块-111；
第二输送机构-2；
物料转移机构-3、第一支架-31、滑板-32、第一滑板驱动机构-33、升降板-34、升降板驱动机构-35、夹持爪-36；
涂胶机构-4、涂胶定位机构-41、涂胶机器人-42、毛刷-43、胶水盒-44、第四升降机构-45、盛胶勺-46、第一升降机构-411、第一夹持定位爪-412、通孔-441；
贴片机构-5、贴片定位机构-51、贴片输送机构-52、贴片机器人-53、贴片吸取机构-54、第二升降机构-511、第二夹持定位爪-512、伸缩定位机构-513、定位块-514、贴片-521、间隔块-522、吸盘支架-541、吸盘轴-542、吸盘-543、缓冲件-544；
贴胶带机构-6、贴胶带定位机构-61、第二支架-62、水平滑板-63、第二滑板驱动机构-64、竖直滑板-65、胶带卷-66、贴胶轮-67、挡臂-68、伸缩机构-69、第三升降机构-611、第三夹持定位爪-612、剪裁机构-651、竖直滑板驱动机构-652、胶带-661、导向轮-662、压轮-691；
搬运翻转机构-7、第三支架-71、滑架-72、滑架驱动机构-73、升降驱动机构-74、升降板-75、夹持旋转组件-76、夹持滑板-761、夹持滑板驱动机构-762、旋转机构-763、夹持块-764；
机架-8；
传感器-9。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
如图1-3所示，一种传感器自动化贴片流水线，包括第一输送机构1、第二输送机构2、物料转移机构3、涂胶机构4、贴片机构5、贴胶带机构6、搬运翻转机构7、机架8、控制单元。
本实施例中，所述机架8的主要作用是为其余各零部件提供安装位置，机架8不限于特定形状，只要能够满足将各零部件按照要求安装、配合，并实现相应功能即可，本实施例中的控制单元采用PLC，PLC为现有技术，本领域技术人员根据实际需求对其进行编程，即可实现本实施例中所述的控制功能，本实施例中，所述第一输送机构1、第二输送机构2、物料转移机构3、涂胶机构4、贴片机构5、贴胶带机构6、搬运翻转机构7均由控制单元控制，以实现相应的动作。
如图1所示，机架8上设置有第一输送机构1、第二输送机构2；所述第一输送机构1自上料端至下料端依次设置有物料转移机构3、涂胶机构4、贴片机构5、贴胶带机构6。
如图1所示，所述第一输送机构1的下料端与第二输送机构2的上料端之间设置搬运翻转机构7。
如图1所示，所述第二输送机构2自上料端至下料端依次设置有涂胶机构4、贴片机构5、贴胶带机构6。
本实施例中，为了便于理解及描述，以第一输送机构1的输送方向为向后的方向，此方向并非对本发明限制，仅用以描述及方便理解。
如图1所示，所述第一输送机构1的前方设置有物料输送带11，物料输送带11采用传送带，物料输送带11与第一输送机构1的输送方向相同，如图4、5所示，物料输送带11的后端设置挡块111，待加工的传感器9置于物料输送带11上，物料输送带11将传感器9输送至挡块111处，挡块111能够挡住传感器9。
如图4-6所示，所述物料转移机构3包括架设在物料输送带11与第一输送机构1之间的第一支架31，第一支架31上滑动安装有滑板32，具体的，所述第一支架31上设置有一对沿前后方向的导轨，滑板32滑动安装在导轨上，所述第一支架31上还设置有第一滑板驱动机构33，第一滑板驱动机构33能够驱动滑板32沿前后方向滑动；所述第一滑板驱动机构33可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种。
如图4-6所示，所述滑板32上竖直滑动安装有升降板34，所述滑板32上还设置有能够驱动升降板34升降的升降板驱动机构35；具体的，所述升降板驱动机构35可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，升降板驱动机构35的本体竖直安装在滑板32上，升降板驱动机构35的活动端向下穿过滑板32，升降板驱动机构35的活动端连接至升降板34，升降板34上设置四根竖直的导柱，导柱向上穿过滑板32，且四根导柱与滑板32之间滑动安装，四根导柱的顶端通过一矩形框固定在一起。
如图4-6所示，所述升降板34上设置有能够抓取传感器9的夹持爪36。夹持爪36采用宽型气爪，或者采用现有技术中能够抓起传感器9的其他抓取部件，本实施例中，宽型气爪从传感器9的左右两侧抓取传感器9。
如图8、9所示，所述第一输送机构1包括两条并列同步运行的传送带12，传感器9横跨在两传送带12表面。
具体的，如图8、9所示，所述第一输送机构1包括转动安装在机架8上的两组同步带轮组，两同步带轮组一前一后平行设置，且二者轴线均沿水平方向，两同步带轮组轴线等高，每个同步带轮组包括两个相同的同步带轮，且同一同步带轮组中的两个同步带轮同轴，两条传送带12分别绕在对应的两个同步带轮上，其中一个同步带轮组通过电机驱动。
如图9所示，传送带12的上带和下带之间设置支撑板，用以支撑两个传送带12的上带，防止两个传送带12的上带下陷，支撑板上开设避让孔，以防止与涂胶定位机构41、贴片定位机构51、贴胶带定位机构61等发生干涉。
如图9所示，所述涂胶机构4涂胶时，被涂胶的传感器9所处位置为涂胶工位，涂胶工位处设置有涂胶定位机构41，涂胶定位机构41位于两传送带12之间。
如图9所示，所述涂胶定位机构41包括第一升降机构411，第一升降机构411可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，第一升降机构411的活动端竖直向上，第一升降机构411的活动端设置第一夹持定位爪412，第一夹持定位爪412能够从传感器9的前、后侧夹持住传感器9。第一夹持定位爪412采用宽型气爪，或者采用现有技术中能够从传感器9的前、后侧夹持住传感器9的其他抓取部件。
如图9所示，所述贴片机构5贴片时，被贴片的传感器9所处位置为贴片工位，贴片工位处设置有贴片定位机构51。
如图9所示，所述贴片定位机构51包括第二升降机构511，第二升降机构511可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，第二升降机构511的活动端竖直向上，第二升降机构511的活动端设置第二夹持定位爪512，所述第二夹持定位爪512位于两传送带12之间，所述第二夹持定位爪512能够从传感器9的前、后侧夹持住传感器9；第二夹持定位爪512采用宽型气爪，或者采用现有技术中能够从传感器9的前、后侧夹持住传感器9的其他抓取部件。
如图9所示，所述贴片定位机构51还包括设置在贴片工位的传感器9左右两侧的伸缩定位机构513，伸缩定位机构513可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，两伸缩定位机构513的活动端均指向传感器9，且伸缩定位机构513的活动端设置有定位块514，定位块514为长方体块状。两个伸缩定位机构513的位置优选为对称设置在第一输送机构1的左右两侧。
如图9所示，所述贴胶带机构6贴胶带时，被贴胶带的传感器9所处位置为贴胶带工位，贴胶带工位处设置有贴胶带定位机构61，贴胶带定位机构61位于两传送带12之间。
如图9所示，所述贴胶带定位机构61包括第三升降机构611，第三升降机构611可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，第三升降机构611的活动端竖直向上，第三升降机构611的活动端设置第三夹持定位爪612，第三夹持定位爪612能够从传感器9的前、后侧夹持住传感器9。第三夹持定位爪612采用宽型气爪，或者采用现有技术中能够从传感器9的前、后侧夹持住传感器9的其他抓取部件。
如图1、7所示，所述涂胶机构4包括设置在机架8上的涂胶机器人42，涂胶机器人42的活动端设置有毛刷43；本实施例中，所述涂胶机器人42采用EPSON的LS3-401，也可采用现有技术中的其他类型机器人实现其相应的功能，涂胶机构4也可采用现有技术中的涂胶设备实现涂胶。
具体的，如图7所示，所述涂胶机器人42的活动端设置有支架，此处的支架用于安装毛刷43，毛刷43的中部转动安装在支架上，转轴沿水平方向，所述支架上还设置有圆弧形槽，毛刷43的上部通过螺栓螺母安装在圆弧形槽中，当需要调整毛刷43角度时，只需拧松螺栓螺母，调整毛刷43角度，然后拧紧螺栓螺母即可。
如图7所示，还包括设置在机架8上的胶水盒44、第四升降机构45，胶水盒44的侧面形状为倒置的L形，其上部截面较大，下部截面较小，胶水盒44开口处向外延伸的部分设置有两通孔441，两通孔441中设置有横杆(图中未示出)，用来刮下毛刷43上多余的胶水，第四升降机构45的活动端设置有盛胶勺46，盛胶勺46的下部为开口向上的长方体盒子，长方体盒子上设置有勺柄，勺柄呈倒置的L形，勺柄顶端固定在第四升降机构45的活动端，第四升降机构45能够带动盛胶勺46伸入胶水盒44中盛取胶水，并能够带动盛胶勺46升起至高于胶水盒44中胶水液面的位置，所述涂胶机器人42能够带动毛刷43移动至盛胶勺46中蘸取胶水。所述第四升降机构45可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，第四升降机构45的活动端竖直向上。
进一步的，如图7所示，还包括废料收集盒，废料收集盒为长方体形状，其开口向上，所述胶水盒44置于废料收集盒中，废料收集盒用以收集溅出的胶水。
进一步的，如图7所示，所述涂胶机器人42的活动端设置有激光测距仪，每次涂胶时，可通过激光测距仪测量涂胶机器人42末端与待涂胶的传感器9之间的距离，确保涂胶机器人42带动毛刷43涂胶至准确位置。
如图1、10所示，所述贴片机构5包括设置在机架8上的贴片输送机构52，贴片输送机构52上放置有贴片521；所述贴片输送机构52包括两个并列设置的传送带，每个传送带的两侧分别设置一截面为L形的引导条，引导条的长度方向平行于传送带的移动方向，两个引导条相对设置，引导条包括水平板以及竖直板，传送带处于中间位置，引导条的水平板在内侧，竖直板在外侧，传送带的表面等间隔设置有间隔块522，相邻两个间隔块522之间放置有矩形的料盘523，料盘523的两端分别搭在引导条的水平板上，引导条的竖直板用以引导料盘523移动，间隔块522能够将料盘523间隔开，且能够推动料盘523移动，贴片521按照矩形阵列放置在料盘523上，两个并列的传送带沿左右方向，横跨在第一输送机构1、第二输送机构2上方，每个贴片机构5设置两个并列的传送带，是因为贴片时会用到两种不同类型的贴片，每个传送带上放置一种贴片，实际应用中，盛放贴片的传送带数量可根据需求做增减，如设置1个、3个等。
如图10所示，还包括设置在机架8上的贴片机器人53，贴片机器人53EPSON的LS6-602，或者采用现有技术中的其他机器人实现该功能，所述贴片机器人53的活动端设置有贴片吸取机构54，如图11-13所示，所述贴片吸取机构54包括设置在贴片机器人53的活动端的吸盘支架541，所述吸盘支架541设置上下两个，吸盘支架541包括中间的本体，本体的圆周方向均匀设置三个支腿，相邻两个支腿之间的夹角为120°，设置三个支腿的目的在于本实施例中每个传感器上贴三个贴片，上下两个吸盘支架541之间固定连接，吸盘支架541上竖直滑动安装有吸盘轴542，吸盘轴542的下端设置吸盘543，吸盘543可通过焊接、胶粘、镶嵌等方式安装在吸盘轴542的下端，所述吸盘轴542与吸盘支架541之间设置缓冲件544，缓冲件544能够对吸盘轴542施加向下的力。
具体的，如图13所示，所述吸盘轴542上粗下细，吸盘轴542上部滑动安装在上方支腿的端部，吸盘轴542下部滑动安装在下方支腿端部，所述缓冲件544包括套设在吸盘轴542上的弹簧，弹簧的上端顶在上方支腿下部，弹簧的下端压在吸盘轴542的外缘上，吸盘轴542中空，其上端连接至外设的抽气设备，吸盘543的吸孔与吸盘轴542中空部位连通，以实现吸取贴片，本实施例中，吸盘轴542及吸盘543设置三组，每次吸取贴片时，最多可吸取三个贴片。
进一步的，还包括视觉纠偏系统，贴片机器人53吸取贴片后，贴片机器人53带动贴片移动至视觉纠偏系统处，视觉纠偏系统检测各个贴片的位置，并与标准模型的位置进行比对，然后通过贴片机器人53的移动弥补误差，进而将贴片贴至准确位置，视觉纠偏系统为现有技术，市购即可，例如采用康耐视相机拍照进行纠偏。
如图14、15所示，所述贴胶带机构6包括设置在第一输送机构1上方的第二支架62，第二支架62可设置成龙门架，第二支架62上滑动安装有水平滑板63，水平滑板63成矩形板状，竖直设置，第二支架62上设置有能够驱动水平滑板63沿左右方向滑动的第二滑板驱动机构64；具体的，所述第二支架62上设置有水平的导轨，导轨沿左右方向，所述水平滑板63滑动安装在导轨上，所述第二滑板驱动机构64包括转动安装在第二支架62上的丝杠，丝杠沿左右方向，所述水平滑板63上设置有与丝杠配合的螺母，丝杠通过设置在第二支架62上的电机驱动。
另外，根据实际需求，也可采用现有技术中的自动贴胶带机构实现贴胶带操作，如将现有技术中的自动贴胶带机构安装在水平滑板63上，来进行贴胶带操作。
如图14、15所示，所述水平滑板63上竖直滑动安装有竖直滑板65，竖直滑板65为竖直的板状结构，水平滑板63上设置有竖直滑板驱动机构652，竖直滑板驱动机构652能够驱动竖直滑板65升降，水平滑板63上设置有竖直的导轨，竖直滑板65滑动安装在导轨上，水平滑板63上还转动安装有丝杠，丝杠沿竖直方向，竖直滑板65上设置有与丝杠配合的螺母。丝杠通过设置在水平滑板63上的电机驱动。
如图14、15所示，竖直滑板65上转动安装胶带卷66，胶带卷66沿前后方向，胶带卷66的下方转动安装贴胶轮67，贴胶轮67轴线沿前后方向，贴胶轮67的一侧设置挡臂68，本实施例中，所述贴胶轮67在左，挡臂68在右，自胶带卷66引出的胶带661经贴胶轮67与挡臂68之间的间隙引出，且贴胶轮67位于胶带661的光面，挡臂68位于胶带661的胶面；所述贴胶轮67可采用橡胶制成，所述挡臂68朝向贴胶轮67的端部设置有与贴胶轮67轮面契合的圆弧面，且贴胶轮67与挡臂68之间留有间隙。
进一步的，如图14、15所示，所述竖直滑板65上还转动安装有导向轮662，导向轮662位于胶带661的光面，且导向轮662位于贴胶轮67与胶带卷66之间。
如图14、15所示，所述竖直滑板65上还设置有伸缩机构69，伸缩机构69可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，伸缩机构69的活动端指向右下方，伸缩机构69的活动端转动安装有压轮691，压轮691轴线平行于贴胶轮67轴线，贴胶轮67位于挡臂68与压轮691之间。
如图14、15所示，所述竖直滑板65上还设置有剪裁机构651，剪裁机构651能够剪断压轮691与贴胶轮67之间的胶带661。具体的，所述剪裁机构651包括设置在竖直滑板65上的切刀驱动机构，切刀驱动机构可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，切刀驱动机构的活动端安装有切刀，切刀驱动机构的活动端伸出，带动切刀移动至胶带处，进而实现剪裁胶带，如切刀驱动机构沿前后方向设置，或者，将切刀驱动机构设置成平行于伸缩机构69方向的，且切刀驱动机构位于伸缩机构69上方，切刀驱动机构带动切刀可从胶带的光面将胶带切断，另外，也可采用现有技术中的其他剪裁机构实现切断胶带的操作。
如图1-3所示，所述第一输送机构1、第二输送机构2并列设置，且二者输送方向相反。
如图16-18所示，所述搬运翻转机构7包括水平设置的第三支架71，第三支架71设置成垂直于第一输送机构1的龙门架结构，所述第三支架71上滑动设置滑架72，滑架72的呈水平的矩形板，所述第三支架71上设置有沿左右方向的导轨，滑架72滑动安装在导轨上。
滑架72的滑动方向垂直于第一输送机构1的输送方向，第三支架71上还设置有滑架驱动机构73；具体的，所述滑架驱动机构73包括转动安装在第三支架71上的丝杠，所述滑架72上设置有与丝杠配合的螺母，所述丝杠通过设置在第三支架71上的电机驱动。所述滑架72位于第三支架71上方。
如图16-18所示，所述滑架72上设置有升降驱动机构74，升降驱动机构74的活动端设置有升降板75，升降板75上设置有一对夹持旋转组件76；具体的，所述滑架72顶部竖直设置有四根立柱，升降驱动机构74安装在四根立柱的顶端，升降驱动机构74的活动端向下，本实施例中，所述升降驱动机构74包括电机以及安装在电机输出轴的丝杠，升降板75上表面设置有四根平行的导柱，四根导柱向上穿过滑架72，且导柱与滑架72之间滑动安装，四根导柱的顶端通过一矩形板固定连接，矩形板上设置有与丝杠配合的螺母，上述丝杠与螺母配合连接，以实现丝杠驱动矩形板升降，进而通过四根导柱带动升降板75，矩形板与四根立柱干涉的位置开设避让孔。
或者，升降驱动机构74可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，升降驱动机构74的活动端指向下方，升降驱动机构74的活动端连接至矩形板，进而通过升降驱动机构74的伸缩，带动矩形板、导柱以及升降板75一起升降。
如图17所示，所述夹持旋转组件76包括滑动安装在升降板75上的夹持滑板761，夹持滑板761的滑动方向平行于滑架72的滑动方向，具体的，所述升降板75底部设置有沿左右方向的导轨，夹持滑板761滑动安装在导轨上。
如图17所示，所述夹持旋转组件76还包括设置在升降板75上的夹持滑板驱动机构762，所述夹持滑板761上设置旋转机构763，旋转机构763的旋转轴线平行于滑架72的滑动方向，旋转机构763的活动端设置有夹持块764。
具体的，如图17所示，所述夹持滑板761的主要作用是连接夹持滑板驱动机构762，以及为旋转机构763提供安装位置，其不限于特定形状，能够实现其相应功能即可，所述夹持滑板驱动机构762可采用气缸、液压缸或者推杆电机中的一种，夹持滑板驱动机构762的驱动方向沿左右方向，所述夹持滑板761连接至夹持滑板驱动机构762的活动端，所述旋转机构763包括电机，以及转动安装在夹持滑板761底部的转轴，转轴与电机的输出轴同轴，且二者通过联轴器连接，夹持块764安装在转轴的端部，夹持块764可采用长方体块状结构。
两个夹持旋转组件76的旋转机构763轴线同轴，且两个夹持块764相对设置。
本实施例中，所述第二输送机构2与第一输送机构1的结构相同，二者的区别在于输送的方向相反，第二输送机构2处也设置有与第一输送机构1处结构相同的涂胶机构4、涂胶定位机构41、贴片机构5、贴片定位机构51、贴胶带机构6、贴胶带定位机构61。
另外，如图1所示，第二输送机构2的下料端设置有物料输送带11，且第二输送机构2的下料端与物料输送带11之间设置物料转移机构3，用以将贴片完成的传感器9从第二输送机构2转移至物料输送带11上，所述第一输送机构1的下料端、第二输送机构2的下料端、两个物料输送带11的前端均设置有能够挡住传感器9的挡块。
工作原理：
如图1所示，本发明中的传感器自动化贴片流水线实际工作时，通过物料转移机构3进行上料，将待贴片的传感器9置于第一输送机构1的上料端，第一输送机构1带动传感器9向下料端方向输送，当传感器9移动至涂胶机构4时，涂胶机构4在传感器9表面需要贴片的位置涂胶，随后第一输送机构1继续输送，被涂胶后的传感器9移动至贴片机构5将贴片521贴至涂胶处，随后第一输送机构1继续输送，贴片后的传感器9移动至贴胶带机构6处时，贴胶带机构6在传感器9表面贴胶带，贴胶带完成后，第一输送机构1继续输送，贴好胶带的传感器9移动至搬运翻转机构7，搬运翻转机构7将传感器9搬运并翻转特定角度，如翻转180°，以使待贴片的一面向上，随后将传感器9置于第二输送机构2的上料端，然后第二输送机构2带动传感器9向下料端移动，第二输送机构2处的涂胶机构4、贴片机构5、贴胶带机构6依次对翻转后的传感器9进行涂胶、贴片、贴胶带等操作，两面均贴胶带完成后，下料即可，相对于现有技术，自动化贴片流水线能够实现贴片的自动化生产，稳定性得到明显改善，传感器贴片效率较高、产品一致性较好，且其操作过程简单便捷。
实际生产中，将传感器9置于物料输送带11上，物料输送带11携传感器9向后输送，直至挡块111挡住传感器9，物料输送带11自动打滑，以实现将传感器9累积在物料输送带11上，当需要将传感器9放置到第一输送机构1上时，第一滑板驱动机构33带动滑板32向前移动，随后升降板驱动机构35带动升降板34下降，夹持爪36夹持住传感器9，升降板34上行，滑板32向后移动，升降板34下行，夹持爪36松开，将传感器9放置到第一输送机构1上，此操作可以实现第一输送机构1上相邻两个传感器9之间的间距相等，以使第一输送机构1输送传感器9时，传感器9能够停留在相同的位置，确保后续操作精度，产品一致性较好。
当传感器9移动至涂胶定位机构41上方时，第一升降机构411升起，第一夹持定位爪412从传感器9的前、后侧夹持住传感器9，以实现对传感器9的定位，确保涂胶位置的准确性。
当传感器9移动至贴片定位机构51时，第二升降机构511升起，第二夹持定位爪512从传感器9的前、后侧夹持住传感器9，实现对传感器9前后定位，两侧的伸缩定位机构513伸出，两伸缩定位机构513夹住传感器9，以实现传感器9左右方向的定位，确保贴片时准确贴到预设位置，提高产品质量。
当传感器9移动至贴胶带定位机构61时，第三升降机构611升起，第三夹持定位爪612从传感器9的前、后侧夹持住传感器9，实现对传感器9的定位，确保贴胶带位置准确，提高产品质量。
当传感器9移动至涂胶机构4处时，第四升降机构45下降，带动盛胶勺46伸入胶水盒44中盛取胶水，带动盛胶勺46升起至高于胶水盒44中胶水液面的位置，进而能够确保每次胶水的液面均是相同的，随后涂胶机器人42带动毛刷43移动至盛胶勺46中蘸取胶水，然后毛刷43移动至传感器9进行涂胶，产品一致性较好。
当传感器9移动至贴片机构5时，贴片机器人53带动吸盘543移动至贴片521上方，吸盘543下行，吸盘543压在贴片521上时，缓冲件544变形，进而起到缓冲作用，吸盘543吸起贴片521，然后将贴片521移动至传感器9上方，吸盘543下行，将贴片521贴在传感器9上，同时缓冲件544变形，起到缓冲作用，实现贴片操作，其贴片一致性较好，位置精度较高。
当传感器9移动至贴胶带机构6处时，第二滑板驱动机构64驱动水平滑板63向胶带661光面的一侧移动，以使胶带661移动至开始贴胶带的位置，随后竖直滑板驱动机构652驱动竖直滑板65下降，直至引出的胶带661的胶面压在传感器9表面，水平滑板63整体向胶带661胶面一侧移动，贴胶轮67压在胶带661光面上并在传感器9表面滚动，以将胶带661贴在传感器9表面，贴胶带至预设长度后，伸缩机构69带动压轮691压向胶带661光面，随后竖直滑板65升起，同时伸缩机构69动作，以使压轮691持续压在胶带661光面，此时悬空的胶带661位于压轮691与挡臂68之间，随后剪裁机构651动作，剪断压轮691与贴胶轮67之间的胶带661，随后水平滑板63向胶带661胶面的一侧移动，以将传感器9表面的胶带头完全贴在传感器9表面，随后压轮691复位，相对于现有技术，其自动化程度较高，贴胶带质量较好、效率较高，产品一致性较好。
当传感器9移动至搬运翻转机构7处时，滑架驱动机构73驱动滑架72滑动至第一输送机构1的传感器9上方，升降驱动机构74驱动升降板75下降，夹持滑板驱动机构762驱动夹持滑板761向传感器9移动，直至两夹持块764将传感器9夹持住，随后升降板75升起，两旋转机构763同时动作，将传感器9向同一方向翻转特定角度，如翻转180°，以使待贴片的一面朝上，滑架72滑动至第二输送机构2上料端的上方，随后升降板75下降，两夹持滑板驱动机构762松开传感器9，实现将传感器9放置到第二输送机构2上的特定位置，实现第二输送机构2的上料，随后第二输送机构2输送传感器9，第二输送机构2处的涂胶机构4、贴片机构5、贴胶带机构6依次对翻转后的传感器9进行涂胶、贴片、贴胶带等操作，两面均贴胶带完成后，下料即可，相对于现有技术，自动化贴片流水线能够实现贴片的自动化生产，稳定性得到明显改善，传感器贴片效率较高、产品一致性较好，且其操作过程简单便捷，同时，将第一输送机构1、第二输送机构2并列设置，且二者输送方向相反；相对于两条输送机构首尾连接的方式，大大减小了占用的空间，整体结构更加紧凑。
实施例二：
本发明还公开一种采用实施例一所述的传感器自动化贴片流水线的贴片方法，包括如下步骤：
A、上料：将传感器9置于第一输送机构1前方的物料输送带11上，物料输送带11持续运转，并将传感器9输送至挡块111处，物料输送带11打滑，前方持续将传感器9置于物料输送带11上，进而不断有传感器9被输送至前一传感器9的前方，进而实现将多个传感器9累积在挡块111前方；
物料转移机构3将待贴片的传感器9转移至第一输送机构1的上料端进行上料，传感器9待贴片的一面朝上；
B、等间距输送：第一输送机构1带动传感器9向下料端方向移动一定距离后停止，第一输送机构1每移动一次，则上料一次，且第一输送机构1上相邻两个传感器9的间距相等，相邻两个传感器9的间距等于第一输送机构1每次移动的距离；
C、涂胶：传感器9移动至涂胶工位，第一输送机构1停止后，第一升降机构411带动第一夹持定位爪412升起，第一夹持定位爪412分别从传感器9的前后侧夹住传感器9，进而实现对传感器9的定位，涂胶机构4在传感器9表面需要贴片的位置涂胶，涂胶完成后，涂胶定位机构41复位，第一输送机构1带动下一传感器9移动至涂胶工位进行涂胶；
D、贴片：传感器9移动至贴片工位，第二升降机构511带动第二夹持定位爪512升起，第二夹持定位爪512分别从传感器9的前后侧夹住传感器9，进而实现对传感器9前后定位，随后两侧的伸缩定位机构513同时带动对应的定位块514伸出，顶在传感器9的左右两侧，实现对传感器9左右方向的定位，定位后，贴片机构5将贴片贴在传感器9上，贴片完成后，第一输送机构1带动下一传感器9移动至贴片工位进行贴片；
E、贴胶带：传感器9移动至贴胶带工位，第三升降机构611带动第三夹持定位爪612升起，第三夹持定位爪612分别从传感器9的前后侧夹住传感器9，进而实现对传感器9前后定位，贴胶带机构6在传感器9上贴胶带，贴胶带完成后，第一输送机构1带动下一传感器9移动至贴胶带工位进行贴胶带；
F、搬运翻转：传感器9移动至搬运翻转工位，搬运翻转机构7将贴完胶带的传感器9取下并进行翻转，使传感器9待贴胶带的面朝上，然后通过搬运翻转机构7将翻转后的传感器9置于第二输送机构2的上料端进行上料；
G、二次贴片：第二输送机构2带动传感器9向下料端方向移动，第二输送机构2的输送方式同步骤B，随后进行涂胶、贴片、贴胶带，涂胶、贴片、贴胶带方式同步骤C、D、E，贴胶带完成后下料，具体为：第二输送机构2带动传感器9移动至下料工位，第二输送机构2下料端的物料转移机构3将贴片完成的传感器9移动至第二输送机构2前方的物料输送带11上，物料输送带11带动传感器9前行下料。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种传感器自动化贴片流水线，其特征在于：包括机架(8)，机架(8)上设置有第一输送机构(1)、第二输送机构(2)；
所述第一输送机构(1)自上料端至下料端依次设置有物料转移机构(3)、涂胶机构(4)、贴片机构(5)、贴胶带机构(6)；
所述第一输送机构(1)的下料端与第二输送机构(2)的上料端之间设置搬运翻转机构(7)；
所述第二输送机构(2)自上料端至下料端依次设置有涂胶机构(4)、贴片机构(5)、贴胶带机构(6)；
所述第一输送机构(1)包括两条并列同步运行的传送带(12)，传感器(9)横跨在两传送带(12)表面，所述涂胶机构(4)涂胶时，被涂胶的传感器(9)所处位置为涂胶工位，涂胶工位处设置有涂胶定位机构(41)，涂胶定位机构(41)位于两传送带(12)之间；
所述涂胶定位机构(41)包括第一升降机构(411)，第一升降机构(411)的活动端设置第一夹持定位爪(412)，以第一输送机构(1)的输送方向为向后的方向，第一夹持定位爪(412)能够从传感器(9)的前、后侧夹持住传感器(9)。
2.根据权利要求1所述的传感器自动化贴片流水线，其特征在于：以第一输送机构(1)的输送方向为向后的方向，所述第一输送机构(1)的前方设置有物料输送带(11)，物料输送带(11)与第一输送机构(1)的输送方向相同，物料输送带(11)的后端设置挡块(111)，待加工的传感器(9)置于物料输送带(11)上，物料输送带(11)将传感器(9)输送至挡块(111)处，挡块(111)能够挡住传感器(9)；
所述物料转移机构(3)包括架设在物料输送带(11)与第一输送机构(1)之间的第一支架(31)，第一支架(31)上滑动安装有滑板(32)，所述第一支架(31)上还设置有第一滑板驱动机构(33)，第一滑板驱动机构(33)能够驱动滑板(32)沿前后方向滑动；
所述滑板(32)上竖直滑动安装有升降板(34)，所述滑板(32)上还设置有能够驱动升降板(34)升降的升降板驱动机构(35)；
所述升降板(34)上设置有能够抓取传感器(9)的夹持爪(36)。
3.根据权利要求1所述的传感器自动化贴片流水线，其特征在于：所述第一输送机构(1)包括两条并列同步运行的传送带(12)，传感器(9)横跨在两传送带(12)表面，所述贴片机构(5)贴片时，被贴片的传感器(9)所处位置为贴片工位，贴片工位处设置有贴片定位机构(51)；
所述贴片定位机构(51)包括第二升降机构(511)，第二升降机构(511)的活动端设置第二夹持定位爪(512)，所述第二夹持定位爪(512)位于两传送带(12)之间，以第一输送机构(1)的输送方向为向后的方向，所述第二夹持定位爪(512)能够从传感器(9)的前、后侧夹持住传感器(9)；
所述贴片定位机构(51)还包括设置在贴片工位的传感器(9)左右两侧的伸缩定位机构(513)，两伸缩定位机构(513)的活动端均指向传感器(9)，且伸缩定位机构(513)的活动端设置有定位块(514)。
4.根据权利要求1所述的传感器自动化贴片流水线，其特征在于：所述第一输送机构(1)包括两条并列同步运行的传送带(12)，传感器(9)横跨在两传送带(12)表面，所述贴胶带机构(6)贴胶带时，被贴胶带的传感器(9)所处位置为贴胶带工位，贴胶带工位处设置有贴胶带定位机构(61)，贴胶带定位机构(61)位于两传送带(12)之间；
所述贴胶带定位机构(61)包括第三升降机构(611)，第三升降机构(611)的活动端设置第三夹持定位爪(612)，以第一输送机构(1)的输送方向为向后的方向，第三夹持定位爪(612)能够从传感器(9)的前、后侧夹持住传感器(9)。
5.根据权利要求1所述的传感器自动化贴片流水线，其特征在于：所述涂胶机构(4)包括设置在机架(8)上的涂胶机器人(42)，涂胶机器人(42)的活动端设置有毛刷(43)；
还包括设置在机架(8)上的胶水盒(44)、第四升降机构(45)，第四升降机构(45)的活动端设置有盛胶勺(46)，第四升降机构(45)能够带动盛胶勺(46)伸入胶水盒(44)中盛取胶水，并能够带动盛胶勺(46)升起至高于胶水盒(44)中胶水液面的位置，所述涂胶机器人(42)能够带动毛刷(43)移动至盛胶勺(46)中蘸取胶水。
6.根据权利要求1所述的传感器自动化贴片流水线，其特征在于：所述贴片机构(5)包括设置在机架(8)上的贴片输送机构(52)，贴片输送机构(52)上放置有贴片(521)；
还包括设置在机架(8)上的贴片机器人(53)，所述贴片机器人(53)的活动端设置有贴片吸取机构(54)，所述贴片吸取机构(54)包括设置在贴片机器人(53)的活动端的吸盘支架(541)，吸盘支架(541)上竖直滑动安装有吸盘轴(542)，吸盘轴(542)的下端设置吸盘(543)，所述吸盘轴(542)与吸盘支架(541)之间设置缓冲件(544)，缓冲件(544)能够对吸盘轴(542)施加向下的力。
7.根据权利要求1所述的传感器自动化贴片流水线，其特征在于：以第一输送机构(1)的输送方向为向后的方向，所述贴胶带机构(6)包括设置在第一输送机构(1)上方的第二支架(62)，第二支架(62)上滑动安装有水平滑板(63)，第二支架(62)上设置有能够驱动水平滑板(63)沿左右方向滑动的第二滑板驱动机构(64)；
所述水平滑板(63)上竖直滑动安装有竖直滑板(65)，水平滑板(63)上设置有竖直滑板驱动机构(652)，竖直滑板驱动机构(652)能够驱动竖直滑板(65)升降，竖直滑板(65)上转动安装胶带卷(66)，胶带卷(66)的下方转动安装贴胶轮(67)，贴胶轮(67)轴线沿前后方向，贴胶轮(67)的一侧设置挡臂(68)，自胶带卷(66)引出的胶带(661)经贴胶轮(67)与挡臂(68)之间的间隙引出，且贴胶轮(67)位于胶带(661)的光面，挡臂(68)位于胶带(661)的胶面；
所述竖直滑板(65)上还设置有伸缩机构(69)，伸缩机构(69)的活动端转动安装有压轮(691)，压轮(691)轴线平行于贴胶轮(67)轴线，贴胶轮(67)位于挡臂(68)与压轮(691)之间；
所述竖直滑板(65)上还设置有剪裁机构(651)，剪裁机构(651)能够剪断压轮(691)与贴胶轮(67)之间的胶带(661)。
8.根据权利要求1所述的传感器自动化贴片流水线，其特征在于：所述第一输送机构(1)、第二输送机构(2)并列设置，且二者输送方向相反；
所述搬运翻转机构(7)包括水平设置的第三支架(71)，所述第三支架(71)上滑动设置滑架(72)，滑架(72)的滑动方向垂直于第一输送机构(1)的输送方向，第三支架(71)上还设置有滑架驱动机构(73)；
所述滑架(72)上设置有升降驱动机构(74)，升降驱动机构(74)的活动端设置有升降板(75)，升降板(75)上设置有一对夹持旋转组件(76)；
所述夹持旋转组件(76)包括滑动安装在升降板(75)上的夹持滑板(761)，夹持滑板(761)的滑动方向平行于滑架(72)的滑动方向，所述夹持旋转组件(76)还包括设置在升降板(75)上的夹持滑板驱动机构(762)，所述夹持滑板(761)上设置旋转机构(763)，旋转机构(763)的旋转轴线平行于滑架(72)的滑动方向，旋转机构(763)的活动端设置有夹持块(764)；
两个夹持旋转组件(76)的旋转机构(763)轴线同轴，且两个夹持块(764)相对设置。
9.一种采用如权利要求1-8任一项所述的传感器自动化贴片流水线的贴片方法，其特征在于：包括如下步骤：
A、上料：物料转移机构(3)将待贴片的传感器(9)转移至第一输送机构(1)的上料端进行上料，传感器(9)待贴片的一面朝上；
B、等间距输送：第一输送机构(1)带动传感器(9)向下料端方向移动一定距离后停止，第一输送机构(1)每移动一次，则上料一次，且第一输送机构(1)上相邻两个传感器(9)的间距相等，相邻两个传感器(9)的间距等于第一输送机构(1)每次移动的距离；
C、涂胶：传感器(9)移动至涂胶工位，涂胶机构(4)在传感器(9)表面需要贴片的位置涂胶，涂胶完成后，第一输送机构(1)带动下一传感器(9)移动至涂胶工位进行涂胶；
D、贴片：传感器(9)移动至贴片工位，贴片机构(5)将贴片贴在传感器(9)上，贴片完成后，第一输送机构(1)带动下一传感器(9)移动至贴片工位进行贴片；
E、贴胶带：传感器(9)移动至贴胶带工位，贴胶带机构(6)在传感器(9)上贴胶带，贴胶带完成后，第一输送机构(1)带动下一传感器(9)移动至贴胶带工位进行贴胶带；
F、搬运翻转：传感器(9)移动至搬运翻转工位，搬运翻转机构(7)将贴完胶带的传感器(9)取下并进行翻转，使传感器(9)待贴胶带的面朝上，然后通过搬运翻转机构(7)将翻转后的传感器(9)置于第二输送机构(2)的上料端进行上料；
G、二次贴片：第二输送机构(2)带动传感器(9)向下料端方向移动，第二输送机构(2)的输送方式同步骤B，随后进行涂胶、贴片、贴胶带，涂胶、贴片、贴胶带方式同步骤C、D、E，贴胶带完成后下料。
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