CN113277147A - 一种入托装箱机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装设备技术领域，公开了一种入托装箱机。所述入托装箱机包括托盘上料装置、第一输送机构、第二输送机构、第一机械手、第三输送机构及第二机械手，托盘上料装置设置在第一输送机构一端并用于将托盘放置在第一输送机构上，第一输送机构能够沿水平X向输送托盘；第二输送机构能够沿水平Y向输送工件，并将工件码列为工件组；第一机械手用于抓取并将工件组放置于第一输送机构上的托盘内；第三输送机构与第一输送机构并排设置，并用于沿水平X向方向输送外箱；第二机械手用于将装满工件组的托盘放入第三输送机构上的外箱内。本发明的入托装箱机，整体结构紧凑，且装箱效率高、安全性好。

Description

一种入托装箱机

技术领域

本发明涉及包装设备技术领域，尤其涉及一种入托装箱机。

背景技术

目前，在日化、医药、食品等行业里，经常需要用到瓶/罐来盛装产品，而瓶/罐装产品在运输过程中，需要进一步进行外包装，以防止瓶/罐磨损磕碰。瓶/罐装产品包装时，需要先码列整齐、摆放入托，再将托盘依次装入外箱，现有生产中，瓶/罐装产品的外包装依赖于人工，劳动强度大，效率低，且人工操作过程还容易造成瓶罐的损伤。

因此，亟需一种入托装箱机来解决上述技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种入托装箱机，整体结构紧凑，且装箱效率高、安全性好。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种入托装箱机，包括：

托盘上料装置和第一输送机构，所述托盘上料装置设置在所述第一输送机构一端，并用于将托盘放置在所述第一输送机构上，所述第一输送机构能够沿水平X向输送所述托盘；

第二输送机构，设置在所述第一输送机构一侧，所述第二输送机构能够沿水平Y向输送工件，并将所述工件码列为工件组；

第一机械手，用于抓取并将所述工件组放置于所述第一输送机构上的所述托盘内；

第三输送机构，与所述第一输送机构并排设置，并用于沿水平X向方向输送外箱；

第二机械手，用于将装满所述工件组的所述托盘放入所述第三输送机构上的外箱内。

可选地，第一输送机构包括：

第一输送组件，能够承载并沿所述水平X向输送所述托盘，沿所述托盘的输送方向，所述第一输送组件上依次设置有第一工位、第二工位、第三工位及第四工位，所述托盘上料装置能够将所述托盘放置于所述第一工位，所述第二工位用于缓存所述托盘，所述第一机械手能将所述工件组放置在位于所述第三工位的所述托盘内；

视觉组件，用于检测所述第四工位上的所述托盘内的所述工件组。

可选地，所述第一工位、所述第二工位及所述第三工位处均设置有：

检测件，用于检测对应的工位处的所述托盘(100)；

第一止挡板，能够选择性地凸出于所述第一输送组件的承载平面以阻挡所述托盘运动，或者位于所述第一输送组件的承载平面以下以避让所述托盘运动。

可选地，所述第一输送机构还包括设置在所述第三工位和所述第四工位之间压辊组件，装载有所述工件组的托盘能从所述压辊组件下方通过；

所述压辊组件包括：

支撑组件，跨设在所述第一输送组件上侧；

压辊，可转动地支撑在所述支撑组件朝下的一侧，所述压辊的轴线沿水平Y向延伸，所述压辊与所述第一输送组件的承载平面之间的距离可调。

可选地，所述入托装箱机还包括辅助输送机构，所述辅助输送机构包括：

第二输送组件，设置在所述第一输送组件远离所述托盘上料装置的一端，并能够沿水平X向输送所述托盘，沿所述托盘的输送方向，所述第二输送组件上依次设置有第五工位和第六工位，所述第二机械手能够从所述第五工位抓取装满所述工件组的托盘。

可选地，所述第二机械手包括水平移动组件、连接在所述水平移动组件的输出端的升降组件及连接在所述升降组件的输出端的第一抓手组件，所述第一抓手组件能抓取所述托盘，所述水平移动组件能够驱动所述第一抓手组件沿水平方向运动，所述升降组件能够驱动所述第一抓手组件沿竖直Z向移动。

可选地，所述第二输送机构包括：

第三输送组件，设置在所述第一输送机构的一侧，所述第三输送组件能够承载并驱动所述工件沿所述水平Y向移动；

限位板，设置在所述第三输送组件靠近所述第一输送机构的一端；

多个格栅，平行间隔设置在所述第三输送组件靠近所述限位板一端的上侧，相邻两个所述格栅之间能容纳一个所述工件。

可选地，所述第二输送机构还包括防堵组件，所述防堵组件设置在所述格栅远离所述限位板的一侧，所述防堵组件包括：

支撑架，跨设在所述第三输送组件上侧；

拨片，与所述支撑架连接，所述拨片能够沿所述水平X向相对于所述支撑架往复移动。

可选地，所述第一机械手包括：

机械臂；

第二抓手组件，与所述机械臂的输送端连接，所述第二抓手组件上设置有多个凹槽，每个所述凹槽内设置一个吸附口，每个所述吸附口能够对应吸附同一组所述工件组内的一个工件；

真空度检测件，设置在所述吸附口处，用于检测对应所述吸附口处的真空度。

可选地，所述托盘上料装置包括：

料仓，用于容纳堆叠设置的所述托盘；

提升机构，能够驱动所述托盘升降运动；

第三机械手，能够抓取所述料仓内最上层的所述托盘，并带动所述托盘沿所述水平X向和竖直Z向移动。

本发明有益效果为：

本发明的入托装箱机，实现工件码列、工件组入托、托盘装箱的整个过程不需要人工操作，不仅降低了劳动强度、提高了生产效率，且整个过程工件不易损伤、安全性好；此外，用于输送托盘的第一输送机构和用于输送外箱的第三输送机构并排设置、用于输送码列工件的第二输送机构第一输送机构垂直设置，使得整个入托装箱机各部分布置合理，整体结构紧凑，便于更灵活地选择在车间内的设置位置。

附图说明

图1是本发明具体实施方式提供的入托装箱机的结构示意图；

图2是本发明具体实施方式提供的入托装箱机的俯视图；

图3是本发明具体实施方式提供的第一输送机构的结构示意图；

图4是本发明具体实施方式提供的第二输送机构的俯视图；

图5是本发明具体实施方式提供的第一机械手的结构示意图；

图6是本发明具体实施方式提供的辅助输送机构的结构示意图；

图7是本发明具体实施方式提供的第二机械手的结构示意图；

图8是本发明具体实施方式提供的第三输送机构的结构示意图；

图9是本发明具体实施方式提供的托盘上料装置的结构示意图。

图中：

100、托盘；200、工件；300、外箱；

1、托盘上料装置；11、料仓；12、提升机构；13、第三机械手；131、横移组件；132、竖移组件；133、第三抓手组件；1331、第二吸爪支架；1332、第二弹性吸爪；

2、第一输送机构；21、第一输送组件；22、第一工位；23、第二工位；24、第三工位；25、第四工位；26、视觉组件；27、第一止挡板；28、压辊组件；281、支撑组件；282、压辊；

3、第二输送机构；31、第三输送组件；32、限位板；33、格栅；34、防堵组件；341、支撑架；342、拨片；

4、第一机械手；41、机械臂；42、第二抓手组件；421、凹槽；

5、第三输送机构；51、滚轮输送组件；52、第一止挡件；53、第二止挡件；

6、第二机械手；61、水平移动组件；62、升降组件；63、第一抓手组件；631、第一吸爪支架；632、第一弹性吸爪；

7、辅助输送机构；71、第二输送组件；72、第五工位；73、第六工位；74、第二止挡板；

8、保护网。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

本实施例提供了一种入托装箱机，其可用于对于瓶/罐装产品、瓶盖等工件200进行包装。图1中的X向表示水平X向，即托盘100的输送方向，Y向表示水平Y向，即工件200的输送方向，Z向为竖直方向，即竖直Z向，X向、Y向、Z向互相垂直。本实施例以工件200为瓶装产品、托盘100上设置有多排卡槽，每个卡槽用于放置一个工件200、每个外箱300能堆叠放入多层托盘100为例进行说明。本实施例的入托装箱机能够将独立、散乱的工件200码列为按一定规律排布的工件组，接着将产品组装入托盘100中，最后将装满工件组的托盘100装入外箱300内。

具体地，如图1和图2所示，入托装箱机包括托盘上料装置1、第一输送机构2、第二输送机构3、第一机械手4、第三输送机构5及第二机械手6，其中，托盘上料装置1设置在第一输送机构2一端，并用于将托盘100放置在第一输送机构2上，第一输送机构2能够沿水平X向输送托盘100，第二输送机构3设置在第一输送机构2一侧，第二输送机构3能够沿水平Y向输送工件200，并将工件200码列为工件组，第一机械手4用于抓取工件组并将工件组放置于第一输送机构2上的托盘100内，第三输送机构5用于沿预设方向输送外箱300，第二机械手6用于将装满工件组的托盘100放入第三输送机构5上的外箱300内。

本实施例的入托装箱机，实现工件200码列、工件组入托、托盘100装箱的整个过程不需要人工操作，不仅降低了劳动强度、提高了生产效率，且整个过程工件200不易损伤、安全性好；此外，用于输送托盘100的第一输送机构2和用于输送外箱300的第三输送机构5并排设置、用于输送码列工件200的第二输送机构3与第一输送机构2垂直设置，使得整个入托装箱机各部分布置合理，整体结构紧凑，便于更灵活地选择在车间内的设置位置。

优选地，如图1和图2所示，第一输送机构2和第三输送机构5均沿水平X向延伸，第三输送机构5设置在第一输送机构2沿托盘100输送方向的右侧，第二输送机构3也设置在第一输送机构2沿托盘100输送方向的右侧，且第二输送机构3跨设在第三输送机构5的上方，且且第二输送机构3的一端与第一输送机构2对接，不仅便于第一机械手4抓取第二输送机构3上的工件组，还能使入托装箱机的整体结构更加紧凑。

本实施例中，如图2所示的箭头方向，托盘100从第一输送机构2的第一端进入并沿水平X向输送，外箱300从第三输送机构5靠近第一输送机构2的第一端的位置进入第三输送机构5并沿水平X向运动，多个无规律分布的工件200从第三输送机构5远离第一输送机构2的一端进入，并在沿水平Y向运动到靠近第一输送机构2处时被码列为多排沿水平X向排布的工件组。

优选地，如图2和图3所示，第一输送机构2包括第一输送组件21和视觉组件26，第一输送组件21能够承载托盘100并沿水平X向输送托盘100，沿托盘100的输送方向，第一输送组件21上依次设置有第一工位22、第二工位23、第三工位24及第四工位25，托盘上料装置1能够将托盘100放置于第一工位22，第二工位23用于缓存托盘100，第一机械手4能将工件组对应放置在位于第三工位24处的托盘100内，视觉组件26用于检测第四工位25上的托盘100内的工件组。需要说明的是，本实施例中的工位仅代表相对位置，第一输送组件21可以带动托盘100依次经过第一工位22、第二工位23、第三工位24及第四工位25以实现托盘100的输送。

第一机械手4从第二输送机构3处抓取工件组对应放置在位于第三工位24处的托盘100内，且一个托盘100内可以放置多组工件组，因此托盘100在第三工位24需要停留的时间与托盘100放置到第一工位22所需的时间可能不匹配，本实施例中，在第一工位22与第三工位24之间设置第二工位23，可以协调两个步骤的时间，使向第一输送组件21上放托盘100的节拍、向托盘100内装入工件组的节拍匹配；而在第四工位25处设置的视觉组件26则可以对每个经过的托盘100拍照，并确认托盘100是否被装满，进而保证每个装入外箱300的托盘100均为满载状态，保证工件200装箱的合格率。

具体而言，本实施例中，第一输送组件21为皮带输送组件，从而保证托盘100输送过程的平稳性，其他实施例中，第一输送组件21也可以是链条输送组件或者滚轮输送组件，皮带输送组件、链条输送组件、滚轮输送组件均为现有技术，其具体结构在此不再赘述。进一步地，第二输送机构3的端部位于第三工位24的一侧，第一机械手4位于第三工位24的另一侧，从而便于第一机械手4实现抓取、放置动作。视觉组件26为现有技术中较为成熟的部件，在不违背本申请发明构思的基础上，视觉组件26可以是现有技术中的任意一种。

优选地，如图3所示，第一工位22、第二工位23及第三工位24处均设置有检测件和第一止挡板27，检测件用于检测对应的工位处的托盘100，第一止挡板27能够选择性地凸出于第一输送组件21的承载平面以阻挡托盘100运动，或者位于第一输送组件21的承载平面以下以避让托盘100运动。第一输送组件21上会同时承载有多个托盘100，通过在每个工位设置检测件和第一止挡板27，使每个工位处可以独立、灵活地选择阻挡托盘100运动或放行托盘100，保证整个入托装箱机顺利运行。优选地，第四工位25处也设置有检测件，当第四工位25处的检测件检测到有托盘100经过时，该检测件与视觉组件26进行通讯，视觉组件26拍照检测托盘100上的工件200是否装满。

具体地，本实施例中，如图3所示，机架在第一工位22、第二工位23及第三工位24处均开设有第一避让孔和第二避让孔，第一避让孔用于避让第一止挡板27运动，第二避让孔用于保证检测件能够检测到对应工位处的托盘100。第四工位25处仅设置第二避让孔即可。可选地，检测件可以是到位传感器、接近开关等部件，在此不做限定。

可选地，当第一工位22处的检测件检测到第一工位22处没有托盘100时，则会与托盘上料装置1通讯，使托盘上料装置1向第一工位22搬运托盘100；当第三工位24处的检测件检测到第三工位24处有托盘100时，第三工位24的第一止挡板27可以凸出于第一输送组件21的承载面，以便于第一机械手4向托盘100内装入工件组，此时，第二工位23处的第一止挡板27也对应凸出于第一输送组件21的承载面，以阻挡托盘100运动至第三工位24，避免托盘100之间发生碰撞。此时，若第二工位23处的检测件检测到第二工位23处有托盘100，则第一工位22处的第一止挡板27凸出于第一输送组件21的承载面，避免托盘100继续向第二工位23运动；若第二工位23处的检测件检测到第二工位23处没有托盘100，则第一工位22处的第一止挡板27位于第一输送组件21的承载面以下，使第一工位22处的托盘100可以运动至第二工位23处，以便于第三工位24处的托盘100装满后，第二工位23处的托盘100能够快速运动至第三工位24处。以上仅为一种可行的控制方式，本领域技术人员可以对每个工位处的检测件和第一止挡板27的控制方式进行灵活设置，在此不再赘述。

优选地，如图3所示，第一输送机构2还包括压辊组件28，压辊组件28设置在第三工位24和第四工位25之间，装载有工件组的托盘100能从压辊组件28下方通过，当工件200有没完全卡在托盘100的卡槽内时，高度会高于预设的高度，故在经过压辊组件28下方时，会被压辊组件28进行纠正，保证工件200都能够准确地卡在对应的卡槽内。

具体地，如图3所示，压辊组件28包括支撑组件281和压辊282，支撑组件281跨设在第一输送组件21上侧，压辊282可转动地支撑在支撑组件281朝下的一侧，且压辊282的轴线沿水平Y向延伸，以使装载又工件组的托盘100从压辊282下方经过，且当有工件200高于压辊282的最低点时，压辊282可以在滚动过程中将其推入对应的卡槽，不会与工件200发生刚性碰撞，能够保证工件200的安全性。优选地，压辊282与第一输送组件21的承载平面之间的距离可调，故当托盘100装载不同高度的工件200时，可以对应将压辊282调整至适当的高度，增加压辊组件28的适用范围。具体地，如图3所示，支撑组件281包括丝杆、与丝杆平行设置的导柱及横梁，丝杆沿竖直Z向延伸且与横梁可转动连接，压辊282可转动地支撑在横梁下侧，导柱与机架滑动配合，丝杆与机架螺纹配合，当转动丝杆时，丝杆带动横梁和导柱一起相对于第一输送组件21升降运动，从而实现对压辊282的高度调节。其他实施例中，对压辊282高度调节的具体结构不做限定。

优选地，如图2和图4所示，第二输送机构3包括第三输送组件31、限位板32及多个格栅33，其中，第三输送组件31设置在第一输送机构2的一侧，第三输送组件31能够承载工件200并驱动工件200沿水平Y向靠近第一输送组件21，限位板32设置在第三输送组件31靠近第一输送机构2的一端，多个格栅33平行间隔设置在第三输送组件31靠近限位板32一端的上侧，相邻两个格栅33之间能容纳一个工件200。当多个无规则排列的工件200沿第三输送组件31运动至靠近第一输送组件21的一端时，在多个格栅33及限位板32的导向和限位作用下，工件200会被排列成沿水平X向排列的多排，每排工件200为一个工件组，第一机械手4能够一次性抓取一组工件组，以提高工件200入托的效率。

优选地，如图4所示，第二输送机构3还包括防堵组件34，防堵组件34设置在格栅33远离限位板32的一侧，防堵组件34包括支撑架341和拨片342，其中，支撑架341跨设在第三输送组件31上侧，拨片342与支撑架341连接，拨片342能够沿水平X向相对于支撑架341往复移动，在拨片342往复移动的过程中可以拨动工件200，避免工件200发生堵塞。具体地，本实施例中，支撑架341包括电机和沿水平X向延伸的丝杆，拨片342固定在螺母上，且螺母与丝杆螺纹配合，电机可以驱动丝杆正转或者反转，以使螺母带动拨片342沿水平X向往复运动，当然，其他实施例中，实现驱动拨片342沿水平X向往复运动的结构不限于此，在此不做限定。进一步地，本实施例中，第三输送组件31为皮带输送组件，从而保证托盘100输送过程的平稳性，其他实施例中，第三输送组件31也可以是链条输送组件或者滚轮输送组件。可选地，本实施例中，每个工件组有十个工件200，其他实施例中，每组工件组的具体数量可以灵活选择，在此不做限定。

优选地，如图2和图5所示，第一机械手4包括机械臂41和第二抓手组件42，其中，第二抓手组件42与机械臂41的输送端连接，第二抓手组件42上设置有多个凹槽421，每个凹槽421内设置一个吸附口，每个吸附口能够对应吸附同一组工件组内的一个工件200，第二抓手组件42能够同时吸附一整组工件组，从而高效地实现托盘100的装载，且结构简单、不易损伤工件200。优选地，第一机械手4还包括真空度检测件，每个吸附口处均设置一个真空度检测件，真空度检测件可以通过检测对应的吸附口处的真空度，来判断改凹槽421内是否吸附有工件200，若第二抓手组件42检测到有凹槽421内没有吸附工件200，则该组工件组将不再装入托盘100，而是放置到其他回收位置，保证托盘100不留空位。具体而言，本实施例中，多个吸附口连通后与同一个真空泵连通，便于同步控制多个吸附口，其他实施例中也可以是每个吸附口独立与真空泵连通。可选地，机械臂41可以为现有技术中任意一种六轴机械臂41。进一步地，如图1和图2所示，第一机械手4的外部环设有保护网8，从而对第一机械手4进行保护，且网状结构便于观察第一机械手4的运行情况。

优选地，如图2和图6所示，入托装箱机还包括辅助输送机构7，辅助输送机构7包括第二输送组件71，其中，第二输送组件71设置在第一输送组件21远离托盘上料装置1的一端，并能够沿水平X向输送托盘100，沿托盘100的输送方向，第二输送组件71上依次设置有第五工位72和第六工位73，当第四工位25处的视觉组件26检测到托盘100装满工件200后，表示托盘100装载合格，托盘100被第二输送组件71运输至第五工位72处，并等待第二机械手6将其运送至第三输送机构5上；当视觉组件26检测到托盘100没有装满工件200时，表示托盘100装载不合格，此时托盘100经过第五工位72后运动到第六工位73处，等待回收，从而保证最终装入外箱300的托盘100均为满载状态，保证装箱的合格率。

优选地，如图6所示，第五工位72和第六工位73之间设置有第二止挡板74，第二止挡板74可以选择性地凸出于第二输送组件71的承载平面以阻挡托盘100运动，或者避让至第二输送组件71的承载平面以下以避让托盘100运动，第二机械手6能够从第五工位72抓取装满工件组的托盘100并放置在第三输送机构5上的外箱300内。当视觉组件26检测托盘100装载合格时，第二止挡板74运动至凸出于第二输送组件71的上表面，使托盘100停留在第五工位72，否则第二止挡板74运动到避让状态，使托盘100运动至第六工位73处。进一步地，本实施例中，第二输送组件71为皮带输送组件，从而保证托盘100输送过程的平稳性，其他实施例中，第二输送组件71也可以是链条输送组件或者滚轮输送组件，在此不做具体限定。

优选地，如图2和图7所示，第二机械手6包括水平移动组件61、升降组件62及第一抓手组件63，其中水平移动组件61设置在机架上，升降组件62连接在水平移动组件61的输出端，第一抓手组件63连接在升降组件62的输出端，水平移动组件61能够驱动第一抓手组件63沿水平X向运动，升降组件62能够驱动第一抓手组件63沿竖直Z向移动，从而实现将第五工位72处的装满工件组的托盘100运输至第三输送线的外箱300内，并将多个托盘100在外箱300内依次堆叠。本实施例中，用于托盘100输送的第一输送组件21、用于外箱300输送的第三输送组件31均沿水平X向布置，用于输送工件200的第二输送组件71及用于搬运装载有工件200的托盘100的第二机械手6均沿水平Y向布置，四部分结构配合，使得入托装箱机整体结构规则、紧凑。

具体而言，本实施例中，如图7所示，第一抓手组件63包括第一吸爪支架631和多个设置在第一吸爪支架631上的第一弹性吸爪632，第一弹性吸爪632与托盘100柔性接触，避免机械部件及托盘100的损坏，当第一弹性吸爪632吸取托盘100，且检测其真空度达到所需范围值后，升降组件62和水平移动组件61再带动第一抓手组件63运动，以将托盘100移动到适当位置。进一步地，水平移动组件61可以为电机搭配丝杆螺母副的结构，升降组件62与螺母连接，电机驱动丝杆转动时，螺母带动升降组件62沿水平X向移动；竖直升降组件62也可以为电机搭配丝杆螺母副的结构，第一抓手组件63与升降组件62的螺母连接。在不违背本申请发明构思的基础上，水平移动组件61和升降组件62可以是现有技术中任意一种能够输出直线运动的组件或部件，在此不做具体限定。

优选地，如图2和图8所示，第三输送机构5包括沿水平X向延伸的滚轮输送组件51，将外箱300放置在滚轮输送组件51上后，外箱300被运输至与第五工位72相对应的位置，以便于第一机械手4将托盘100放入外箱300内。优选地，如图8所示，沿外箱300的输送方向，滚轮输送组件51上间隔设置有第二止挡件53和第一止挡件52，第一止挡件52和第二止挡件53均能够选择性地凸出于滚轮输送组件51的承载面，以阻挡外箱300运动，或者位于滚轮输送组件51的承载面以下，以避让外箱300的运动。具体地，第一止挡件52用于将外箱300止挡在与第五工位72相对应的位置，保证在托盘100入箱的过程位置稳定，第二止挡件53设置在第一止挡件52的上游位置，当第一止挡件52止挡一个外箱300，且第二机械手6向该外箱300内装入托盘100时，第二止挡件53能够止挡后续的外箱300继续运动，避免外箱300之间发生挤压碰撞。

优选地，如图9所示，托盘上料装置1包括料仓11、提升机构12及第三机械手13，其中料仓11设置在第一输送机构2的一端并用于容纳堆叠设置的托盘100，提升机构12能够驱动托盘100升降运动，第三机械手13能够抓取料仓11内最上层的托盘100，并带动托盘100沿水平X向和竖直Z向移动。料仓11能够对升降运动的托盘100起到导向作用，保证第三机械手13能够准确抓取到最上层的托盘100；当第三机械手13抓取到最上层的托盘100后，第三机械手13先带动托盘100沿竖直Z向向上移动，以将托盘100带离料仓11，接着第三机械手13再带动托盘100沿水平X向移动，以使托盘100位于第一工位22的正上方，接着第三机械手13带动托盘100向下运动，以将托盘100放置在第一工位22处。在第三机械手13抓取最上层的托盘100后，提升机构12驱动剩余的托盘100一起向上运动，以使原来位于次上层的托盘100运动到原来最上层托盘100的位置，以便于后续被第三机械手13抓取。重复上述过程，即可将堆叠在料仓11内的托盘100逐次输送到第一工位22上。

如图9所示，本实施例中，横移组件131为电机配合丝杆螺母副的结构，竖移组件132为直线气缸，竖移组件132与螺母连接，电机驱动丝杆转动，螺母带动竖移组件132沿水平X向移动，直线气缸的活塞伸出或收回可以带动第三抓手组件133升降。进一步地，如图9所示，第三抓手组件133包括第二吸爪支架1331和多个设置在第二吸爪支架1331上的第二弹性吸爪1332，第二弹性吸爪1332与托盘100柔性接触，避免机械部件及托盘100的损坏，当第二弹性吸爪1332吸取托盘100，且检测其真空度达到所需范围值后，横移组件131和竖移组件132再带动第二抓手组件42运动，以将托盘100移动到第一工位22处。

优选地，提升机构12为剪叉式升降台，剪叉式升降台折叠后占用空间少，因此料仓11内可容量更多的托盘100，剪叉式升降台为现有技术中常用的升降结构，其工作原理在此不再赘述。进一步地，料仓11内从上至下依次设置有上限位电眼、原点电眼和下限位电眼，上、下限位电眼分别对升降台最高位和最低位置实行限制，以防止发生机械碰撞损伤，原点电眼能记录锁定提升机构12的初始高度，以作为提升机构12升降的基准，且能在托盘100用完时发出警报。其中上限位电眼、原点电眼和下限位电眼均可以是位置传感器或者接近开关等，在此不做限定。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种入托装箱机，其特征在于，包括：

托盘上料装置(1)和第一输送机构(2)，所述托盘上料装置(1)设置在所述第一输送机构(2)一端，并用于将托盘(100)放置在所述第一输送机构(2)上，所述第一输送机构(2)能够沿水平X向输送所述托盘(100)；

第二输送机构(3)，设置在所述第一输送机构(2)一侧，所述第二输送机构(3)能够沿水平Y向输送工件(200)，并将所述工件(200)码列为工件组；

第一机械手(4)，用于抓取并将所述工件组放置于所述第一输送机构(2)上的所述托盘(100)内；

第三输送机构(5)，与所述第一输送机构(2)并排设置，并用于沿水平X向方向输送外箱(300)；

第二机械手(6)，用于将装满所述工件组的所述托盘(100)放入所述第三输送机构(5)上的外箱(300)内。

2.如权利要求1所述的入托装箱机，其特征在于，第一输送机构(2)包括：

第一输送组件(21)，能够承载并沿所述水平X向输送所述托盘(100)，沿所述托盘(100)的输送方向，所述第一输送组件(21)上依次设置有第一工位(22)、第二工位(23)、第三工位(24)及第四工位(25)，所述托盘上料装置(1)能够将所述托盘(100)放置于所述第一工位(22)，所述第二工位(23)用于缓存所述托盘(100)，所述第一机械手(4)能将所述工件组放置在位于所述第三工位(24)的所述托盘(100)内；

视觉组件(26)，用于检测所述第四工位(25)上的所述托盘(100)内的所述工件组。

3.如权利要求2所述的入托装箱机，其特征在于，所述第一工位(22)、所述第二工位(23)及所述第三工位(24)处均设置有：

检测件，用于检测对应的工位处的所述托盘(100)；

第一止挡板(27)，能够选择性地凸出于所述第一输送组件(21)的承载平面以阻挡所述托盘(100)运动，或者位于所述第一输送组件(21)的承载平面以下以避让所述托盘(100)运动。

4.如权利要求2所述的入托装箱机，其特征在于，所述第一输送机构(2)还包括设置在所述第三工位(24)和所述第四工位(25)之间压辊组件(28)，装载有所述工件组的托盘(100)能从所述压辊组件(28)下方通过；

所述压辊组件(28)包括：

支撑组件(281)，跨设在所述第一输送组件(21)上侧；

压辊(282)，可转动地支撑在所述支撑组件(281)朝下设置的一侧，所述压辊(282)的轴线沿水平Y向延伸，所述压辊(282)与所述第一输送组件(21)的承载平面之间的距离可调。

5.如权利要求2所述的入托装箱机，其特征在于，所述入托装箱机还包括辅助输送机构(7)，所述辅助输送机构(7)包括：

第二输送组件(71)，设置在所述第一输送组件(21)远离所述托盘上料装置(1)的一端，并能够沿水平X向输送所述托盘(100)，沿所述托盘(100)的输送方向，所述第二输送组件(71)上依次设置有第五工位(72)和第六工位(73)，所述第二机械手(6)能够从所述第五工位(72)抓取装满所述工件组的托盘(100)。

6.如权利要求5所述的入托装箱机，其特征在于，所述第二机械手(6)包括水平移动组件(61)、连接在所述水平移动组件(61)的输出端的升降组件(62)及连接在所述升降组件(62)的输出端的第一抓手组件(63)，所述第一抓手组件(63)能抓取所述托盘(100)，所述水平移动组件(61)能够驱动所述第一抓手组件(63)沿水平方向运动，所述升降组件(62)能够驱动所述第一抓手组件(63)沿竖直Z向移动。

7.如权利要求1-6任一项所述的入托装箱机，其特征在于，所述第二输送机构(3)包括：

第三输送组件(31)，设置在所述第一输送机构(2)的一侧，所述第三输送组件(31)能够承载并驱动所述工件(200)沿所述水平Y向移动；

限位板(32)，设置在所述第三输送组件(31)靠近所述第一输送机构(2)的一端；

多个格栅(33)，平行间隔设置在所述第三输送组件(31)靠近所述限位板(32)的一端的上侧，相邻两个所述格栅(33)之间能容纳一个所述工件(200)。

8.如权利要求7所述的入托装箱机，其特征在于，所述第二输送机构(3)还包括防堵组件(34)，所述防堵组件(34)设置在所述格栅(33)远离所述限位板(32)的一侧，所述防堵组件(34)包括：

支撑架(341)，跨设在所述第三输送组件(31)上侧；

拨片(342)，与所述支撑架(341)连接，所述拨片(342)能够沿所述水平X向相对于所述支撑架(341)往复移动。

9.如权利要求1-6任一项所述的入托装箱机，其特征在于，所述第一机械手(4)包括：

机械臂(41)；

第二抓手组件(42)，与所述机械臂(41)的输送端连接，所述第二抓手组件(42)上设置有多个凹槽(421)，每个所述凹槽(421)内设置一个吸附口，每个所述吸附口能够对应吸附同一组所述工件组内的一个工件(200)；

真空度检测件，设置在所述吸附口处，用于检测对应所述吸附口处的真空度。

10.如权利要求1-6任一项所述的入托装箱机，其特征在于，所述托盘上料装置(1)包括：

料仓(11)，用于容纳堆叠设置的所述托盘(100)；

提升机构(12)，能够驱动所述托盘(100)升降运动；

第三机械手(13)，能够抓取所述料仓(11)内最上层的所述托盘(100)，并带动所述托盘(100)沿所述水平X向和竖直Z向移动。

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