CN211761624U - 一种用于箱体拆垛的机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于箱体拆垛的机器人抓手，包括水平连接架，其底部连接有可横向滑动的连接框；所述连接框的底部固定有支撑架，所述支撑架用于支撑箱体；所述水平连接架下方固定有竖直连接架，所述竖直连接架上连接有可竖向滑动的真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附箱体。本实用新型的用于箱体拆垛的机器人抓手结构稳固可靠，操作方便快捷，使用寿命长；真空吸盘吸附箱体，支撑架用于支撑箱体，从而可以对箱体实现稳定可靠的吸附抓取和放置，可以避免搬运箱体的过程中出现震动干扰等状况，避免箱体跌落损伤，而且可以避免箱体重力过大而对真空吸盘造成损伤。
Description
技术领域
本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体来说涉及一种用于箱体拆垛的机器人抓手。
背景技术
智能机器人正在一步一步替代着繁重、单一的传统劳动模式。码垛机器人的出现，解放了从事产品打包、码垛工作的传统搬运工人。大大提高了效率、解放了生产力。但码垛的逆向操作——拆垛工作，其发展进程却稍逊于前者。拆垛意味着要将那些已经放置在托盘上，并且按层次、有秩序的排列堆放好的打包产品，根据需要要求单次单个按顺序分解开来，同样需要耗费大量人工与时间。拆垛的关键在于与机器人配套工作的抓手，码垛抓手一般有着与之相配合的抓取等待设备（抓手从专用的抓取等待设备上抓取目标物体，而不损伤物体），而拆垛则面临着成品码垛堆上，物体相互堆叠、无从下“手”的困境。
目前行业内有着单纯靠真空吸盘“抓”（吸）取目标物体的拆垛抓手，但是由于真空吸盘承重有限，同时为了防止在机器人抓取目标物体后的运输过程中出现过多震动、惯性等影响因素，采用真空吸盘的抓手需要采用较大、较为昂贵的设备（比如真空发生器、真空吸盘等）。而且由于物体自重，工作时会对吸盘产生不可修复的损伤，进而大大缩短吸盘使用寿命，最终容易发生物体在运输过程中脱落的安全事故，而且吸盘抓手保养、维护、换新费用也会造成额外负担、提高了成本。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于箱体拆垛的机器人抓手，可以对箱体实现稳定可靠的吸附抓取，避免箱体跌落损伤，而避免箱体重力过大而对真空吸盘造成损伤。
为此，本实用新型提供了一种用于箱体拆垛的机器人抓手，包括水平连接架，其底部连接有可横向滑动的连接框；所述连接框的底部固定有支撑架，所述支撑架用于支撑箱体；所述水平连接架下方固定有竖直连接架，所述竖直连接架上连接有可竖向滑动的真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附箱体。
优选的，所述水平连接架底部设有横向设置的导轨，所述连接框沿着所述导轨进行横向滑动。
优选的，所述水平连接架上设有水平气缸，所述水平气缸用于推动所述连接框进行横向滑动。
优选的，所述支撑架包括多个水平设置的支撑杆，多个所述支撑杆的端部分别与所述连接框固定连接。
优选的，所述竖直连接架上设有可竖向滑动的吸盘架，所述真空吸盘固定于所述吸盘架的底部。
优选的，所述竖直连接架上设有竖直气缸，所述竖直气缸用于推动所述吸盘架进行竖向滑动。
优选的，所述竖直连接架的下端固定有竖直设置的限位挡板。
优选的，所述水平连接架的上方固定有连接板，所述连接板用于和机器人的机械臂连接。
与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：本实用新型提供了一种用于箱体拆垛的机器人抓手，包括水平连接架，其底部连接有可横向滑动的连接框；所述连接框的底部固定有支撑架，所述支撑架用于支撑箱体；所述水平连接架下方固定有竖直连接架，所述竖直连接架上连接有可竖向滑动的真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附箱体。本实用新型的用于箱体拆垛的机器人抓手结构稳固可靠，操作方便快捷，使用寿命长；真空吸盘吸附箱体，支撑架用于支撑箱体，从而可以对箱体实现稳定可靠的吸附抓取和放置，可以避免搬运箱体的过程中出现震动干扰等状况，避免箱体跌落损伤，而且可以避免箱体重力过大而对真空吸盘造成损伤。
结合附图阅读本实用新型的具体实施方式上，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。
附图说明
图1是本实用新型用于箱体拆垛的机器人抓手的一种实施例的结构示意图；
图2是本实用新型用于箱体拆垛的机器人抓手的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
以下对本实用新型的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。
需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
如图1-图2所示，本实施例的用于箱体拆垛的机器人抓手包括水平连接架10，其底部连接有可横向滑动的连接框11；连接框11的底部固定有支撑架，支撑架用于支撑箱体；水平连接架10下方固定有竖直连接架20，竖直连接架20上连接有可竖向滑动的真空吸盘21，真空吸盘21用于吸附箱体。
本实施例的用于箱体拆垛的机器人抓手结构稳固可靠，操作方便快捷，使用寿命长；真空吸盘21吸附箱体，支撑架用于支撑箱体，从而可以对箱体实现稳定可靠的吸附抓取，可以避免搬运箱体的过程中出现震动干扰等状况，避免箱体跌落损伤，而且可以避免箱体重力过大对真空吸盘21造成损伤。
水平连接架10底部固定有横向设置的导轨12，连接框11顶部固定有滑块（未在图中示出），滑块可以沿着导轨12进行横向滑动，从而可以使得连接框11沿着导轨12进行横向滑动。
水平连接架10上设有水平气缸13，水平气缸13可以推动滑块沿着导轨12进行横向滑动，从而可以使得连接框11沿着导轨12进行横向滑动。
支撑架包括多个水平设置的支撑杆14，多个支撑杆14的端部分别与连接框11通过螺栓固定连接或者焊接，在此不做具体限制。本实施例的支撑架质量轻、结构稳固可靠，支撑架托住箱体底部，对箱体进行支撑；一方面可以对箱体实现稳固可靠的抓取，避免箱体跌落，另一方面可以避免箱体重力过大对真空吸盘21造成损伤，从而可以延长真空吸盘21的使用寿命。
竖直连接架20上设有可竖向滑动的吸盘架22，真空吸盘21固定于吸盘架22的底部。真空吸盘21可以通过螺栓连接或者本领域通用的其他方式固定在吸盘架22的底部，在此不做具体限制。
竖直连接架20上设有竖直气缸23，竖直气缸23用于推动吸盘架22进行竖向滑动。竖直气缸23可以为本技术领域通用的伸缩气缸，在此不做具体限制。
本实施例中，吸盘架22上固定有竖向设置的导轨（未在图中示出），竖直气缸23可以推动吸盘架22沿着导轨进行竖向滑动，从而可以使得真空吸盘21竖向滑动。
竖直连接架20的下端固定有限位挡板24，限位挡板24可以通过螺栓或者本领域通用的其他方式固定在竖直连接架20的下端，在此不做具体限制。限位挡板24与箱体的侧面相接触，限位挡板24可以对箱体起到限位作用，可以避免箱体倾斜脱落。限位挡板24上设有多个通孔，可以减轻限位挡板24的重量。
水平连接架10的上方固定有连接板15，连接板15用于和机器人的机械臂（未在图中示出）连接。连接板15可以通过法兰盘或者本领域通用的其他方式和机器人的机械臂连接，在此不做具体限制。
本实施例中，竖直连接架20和水平连接架10的连接位置基本上为水平连接架10的中间位置，真空吸盘21设置于竖直连接架20的一侧，连接框11位于竖直连接架20的另一侧。当真空吸盘21吸附住箱体之后，通过连接框11的移动可以带动支撑架移动至真空吸盘21的正下方，从而可以使得支撑架对真空吸盘21吸附的箱体底部进行支撑。当需要对箱体进行卸载时，首先通过连接框11的移动可以带动支撑架移动，使得支撑架与箱体底部分离，解除支撑架箱体的支撑，然后再解除真空吸盘21对箱体的吸附。
本实施例的机器人抓手可以用于对箱体进行拆垛，操作过程包括：（1）机器人带动抓手向着箱体移动靠近，从箱体的侧面靠近。（2）利用竖直气缸23带动真空吸盘21向下移动靠近箱体的顶面；当真空吸盘21碰触到箱体顶面时，控制真空吸盘21对箱体进行吸附抓取。（3）机器人带动抓手向上移动，将被吸附抓取的箱体抬高。（4）利用水平气缸13带动支撑架横向移动，使得支撑架移动至被吸附抓取的箱体底部，支撑架托住箱体，对箱体起到支撑作用，使得抓手对箱体实现更加稳固可靠的吸附抓取，避免箱体脱落。
本实施例的机器人抓手可以对箱体进行卸载，操作过程包括：机器人带动抓手和箱体移动至指定地点后，利用水平气缸13带动支撑架移动，使得支撑架收回，支撑架不再对箱体支撑。利用竖直气缸23带动真空吸盘21向下移动将箱体缓慢放置停放地点，放置稳妥之后，控制真空吸盘21停止吸附，解除真空吸盘21对箱体的吸附抓取。
以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照下述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对下述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。
Claims (8)
1.一种用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
包括水平连接架，其底部连接有可横向滑动的连接框；所述连接框的底部固定有支撑架，所述支撑架用于支撑箱体；
所述水平连接架下方固定有竖直连接架，所述竖直连接架上连接有可竖向滑动的真空吸盘，所述真空吸盘用于吸附箱体。
2.如权利要求1所述的用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
所述水平连接架底部设有横向设置的导轨，所述连接框沿着所述导轨进行横向滑动。
3.如权利要求1所述的用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
所述水平连接架上设有水平气缸，所述水平气缸用于推动所述连接框进行横向滑动。
4.如权利要求1所述的用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
所述支撑架包括多个水平设置的支撑杆，多个所述支撑杆的端部分别与所述连接框固定连接。
5.如权利要求1所述的用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
所述竖直连接架上设有可竖向滑动的吸盘架，所述真空吸盘固定于所述吸盘架的底部。
6.如权利要求5所述的用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
所述竖直连接架上设有竖直气缸，所述竖直气缸用于推动所述吸盘架进行竖向滑动。
7.如权利要求1所述的用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
所述竖直连接架的下端固定有竖直设置的限位挡板。
8.如权利要求1所述的用于箱体拆垛的机器人抓手，其特征在于，
所述水平连接架的上方固定有连接板，所述连接板用于和机器人的机械臂连接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922347236.3U CN211761624U (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种用于箱体拆垛的机器人抓手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201922347236.3U CN211761624U (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种用于箱体拆垛的机器人抓手 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN211761624U true CN211761624U (zh) | 2020-10-27 |
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Family Applications (1)
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| CN201922347236.3U Active CN211761624U (zh) | 2019-12-24 | 2019-12-24 | 一种用于箱体拆垛的机器人抓手 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN211761624U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114275496A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-05 | 珠海格力智能装备有限公司 | 码垛设备及码垛储存方法 |
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2019
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