JP2002011685A

JP2002011685A - 荷物移載装置

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Publication number: JP2002011685A
Application number: JP2000193422A
Authority: JP
Inventors: Setsuo Azuma; 節夫東; Rinzo Abe; 倫三阿部
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 2000-06-27
Filing date: 2000-06-27
Publication date: 2002-01-15
Anticipated expiration: 2020-06-27
Also published as: JP3956269B2

Abstract

(57)【要約】【課題】荷物を落下させることなく、荷物の損傷を防
止できる荷物移載装置を提供する。【解決手段】荷物移載装置11はロボットアーム13の先
端側に位置するハンド15を備える。ハンド15は、荷物Ｗ
に対して進退可能であり進出時に荷物Ｗの一側面部に外
側から引っ掛かる第１のフック体23aを有する。ハンド1
5は、この第１のフック体23とは異なる高さ位置に位置
し、荷物Ｗに対して進退可能であり進出時に荷物Ｗの一
側面部と離間対向する他側面部に外側方から引っ掛か
り、第１のフック体とともに荷物を傾けて引掛け移載す
る第２のフック体23bを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、荷物を落下させる
ことなく、荷物の損傷を防止できる荷物移載装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の荷物移載装置としては、例えば、
図１０に示す荷物移載装置が知られている。この図１０
に示す荷物移載装置は、接離移動可能な一対のパーム体
1a，1bを備え、これらの両パーム体1a，1bの各々には、
高さ位置が同じ引掛け移載用のフック体2a，2bが荷物Ｗ
に対して進退可能にそれぞれ設けられている。そして、
両フック体2a，2bは、荷物Ｗに外側方から進出した状態
で移動し、荷物Ｗを水平のまま引掛け移載する。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記図
１０に示す従来の荷物移載装置では、例えば、既に積み
付けられた荷物Ｗ0の隣りに、荷物Ｗを積み付ける場合
に、一方のフック体2bと荷物Ｗ0との干渉を避けるため
に、保持していた荷物Ｗを所定距離Ｈだけ落下させなけ
ればならない。このため、落下した荷物Ｗには強い衝撃
力が作用し、荷物Ｗが損傷するおそれがある問題を有し
ている。

【０００４】なお、図１１に示す従来の荷物移載装置の
ように、パーム体3a，3bに設けたフック体4a，4bを荷物
Ｗの両側面部に荷物Ｗの内側方から引っ掛ける構成で
は、フック体4a，4bは既に積み付けられた荷物と干渉し
ないので、上述の図１０に示す従来の荷物移載装置のよ
うな問題はない。しかし、この図１１に示す従来の荷物
移載装置では、荷物Ｗの内容物の影響を受けやすく、例
えば内容物が満杯に入った荷物Ｗを移載できない。

【０００５】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、荷物の損傷を防止できる荷物移載装置を提供する
ことを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の荷物移載
装置は、移動可能なベース体と、このベース体に設けら
れ、高さ位置の異なる対をなす引掛け移載用のフック体
とを備えたものである。

【０００７】そして、この構成では、対をなす引掛け移
載用のフック体で荷物を傾けて引掛け移載できるので、
荷物を所定位置に置く場合に、荷物を落下させることな
く、荷物の損傷を防止する。

【０００８】請求項２記載の荷物移載装置は、移動可能
なベース体と、このベース体に設けられ、荷物の高さ位
置が異なる部位に引っ掛かる対をなす引掛け移載用のフ
ック体とを備えたものである。

【０００９】そして、この構成では、対をなす引掛け移
載用のフック体で荷物を傾けて引掛け移載できるので、
荷物を所定位置に置く場合に、荷物を落下させることな
く、荷物の損傷を防止する。

【００１０】請求項３記載の荷物移載装置は、移動可能
なベース体と、このベース体に設けられ、荷物を保持し
た状態で、荷物を傾けて移載可能な移載手段とを備えた
ものである。

【００１１】そして、この構成では、移載手段で荷物を
保持した状態で荷物を傾けて移載できるので、荷物を所
定位置に置く場合に、荷物を落下させることなく、荷物
の損傷を防止する。

【００１２】請求項４記載の荷物移載装置は、荷物に対
して進退可能であり進出時に荷物の一側面部にこの一側
面部の外側方から引っ掛かる第１のフック体と、この第
１のフック体とは異なる高さ位置に位置し、荷物に対し
て進退可能であり進出時に荷物の一側面部と離間対向す
る他側面部にこの他側面部の外側方から引っ掛かり、前
記進出状態にある第１のフック体とともに移動して荷物
を傾けた状態で所定位置まで引掛け移載する第２のフッ
ク体とを備えたものである。

【００１３】そして、この構成では、第１のフック体お
よび第２のフック体を荷物の両側面部に荷物の外側方か
ら引っ掛け、この引っ掛けた第１のフック体および第２
のフック体で荷物を傾けて引掛け移載できるので、荷物
の内容物の影響を受けることがなく、しかも、荷物を所
定位置に置く場合に、荷物を落下させることなく荷物の
損傷を防止する。

【００１４】請求項５記載の荷物移載装置は、移動可能
なベース体と、このベース体に接離移動可能に設けら
れ、接近時に荷物に当接する対をなすパーム体と、これ
らの両パーム体のうちの一方のパーム体に荷物に対して
進退可能に設けられ、進出時に荷物の一側面部にこの一
側面部の外側方から引っ掛かる第１のフック体と、この
第１のフック体を進退させる第１の駆動手段と、前記両
パーム体のうちの他方のパーム体に荷物に対して進退可
能に設けられ、前記第１のフック体とは異なる高さ位置
に位置し、進出時に荷物の一側面部と離間対向する他側
面部にこの他側面部の外側方から引っ掛かり、前記ベー
ス体の移動に伴って前記進出状態にある第１のフック体
とともに移動して荷物を傾けた状態で所定位置まで引掛
け移載する第２のフック体と、この第２のフック体を進
退させる第２の駆動手段とを備えたものである。

【００１５】そして、この構成では、ベース体に接離移
動可能に設けたパーム体で荷物をセンタリングした後、
第１のフック体および第２のフック体をセンタリングし
た荷物の両側面部に荷物の外側方から引っ掛け、この引
っ掛けた第１のフック体および第２のフック体で荷物を
傾けて引掛け移載できるので、荷物の内容物の影響を受
けることがなく、しかも、荷物を所定位置に置く場合
に、荷物を落下させることなく荷物の損傷を防止する。

【００１６】請求項６記載の荷物移載装置は、請求項４
または５記載の荷物移載装置において、第１のフック体
および第２のフック体は、略同一構造で取付け高さ位置
が異なっているものである。

【００１７】そして、この構成では、第１のフック体お
よび第２のフック体が略同一構造であるので、異なる構
造に比べて、組立て性が良好である。

【００１８】請求項７記載の荷物移載装置は、請求項４
ないし６のいずれかに記載の荷物移載装置において、荷
物は、上端に位置する鍔部およびこの鍔部より下位に位
置する取手部を有し、第１のフック体は前記取手部に引
っ掛かり、第２のフック体は前記鍔部に引っ掛かるもの
である。

【００１９】そして、この構成では、第１のフック体を
荷物の上端近傍の取手部に引っ掛けてかつ第２のフック
体を荷物の上端の鍔部に引っ掛けることで、荷物を傾け
た状態で適切に引掛け移載可能である。

【００２０】請求項８記載の荷物移載装置は、請求項１
ないし７のいずれかに記載の荷物移載装置において、引
掛け移載中の荷物の上面側に当接して荷物をずれないよ
うに上方から押える押え手段を備えているものである。

【００２１】そして、この構成では、押え手段を備える
ため、第１のフック体および第２のフック体で引掛け移
載中の荷物のずれを防止可能である。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の荷物移載装置の一
実施の形態の構成を図面を参照して説明する。

【００２３】図１ないし図４において、11は荷物移載装
置としての荷積み装置で、この荷積み装置11は、複数、
例えば直線状に並べられた四個の荷物Ｗを同時に持上げ
て所定位置まで移載し、図示しないパレット上に所定の
荷姿に積み付けるロボットパレタイザ等である。

【００２４】なお、積付け対象物である荷物Ｗは、図５
に示すように、上面を開放した外形略直方体状の箱形状
のポリケース、木箱等で、この荷物Ｗの四つの側面部の
それぞれの上端近傍の中央位置には、外面から内面に貫
通した上部に水平の一辺を有し下部に頂角を有する略二
等辺三角形状の取手部Ｗ1，Ｗ1，Ｗ1，Ｗ1が開口形成さ
れている。また、荷物Ｗの外周側面からは高さ位置の異
なる複数の環状の鍔部Ｗ2，Ｗ3，Ｗ4，Ｗ5が突出形成さ
れており、最上位の鍔部Ｗ2および最下位の鍔部Ｗ3が荷
物Ｗの外周側面の上下端位置に位置し、中間の鍔部Ｗ3
および鍔部Ｗ4が取手部Ｗ1の上下端近傍位置に位置して
いる。取手部Ｗ1と鍔部Ｗ2とは高さ位置が異なってい
る。

【００２５】この荷積み装置11は、図１に示されるよう
に、基台12を備え、この基台12にはロボットアーム13が
上方に向って突設され、このロボットアーム13の先端側
には回動支持軸体14を介してハンド15が取り付けられて
いる。

【００２６】このハンド15は、図１ないし図４に示すよ
うに、ロボットアーム13の動作に応じて所定の移動範囲
内で移動可能な移動体としてのベース体21を備え、この
ベース体21には高さ位置の異なる互いに離間対向した一
対のパーム体22a，22bが接離移動可能に設けられてい
る。また、ベース体21には、パーム体22a，22bを介して
引掛け移載用の４対のフック体23a，23b、すなわち４対
の第１のフック体23aおよび第２のフック体23bが荷物Ｗ
に対して進退可能に設けられている。さらに、ベース体
21には、両フック体23a，23bで引掛け移載中の荷物Ｗの
上面側に当接して荷物Ｗをずれないように上方から押え
る押え手段25が設けられている。

【００２７】そして、パーム体22a，22b、フック体23
a，23bおよび押え手段25は、ベース体21に吊るされた状
態にあり、ロボットアーム13の動作に基づいてベース体
21と一体となって所定移動範囲内を移動する。なお、ベ
ース体21は、ロボットアーム13の動作で鉛直方向、水平
方向および斜め方向のいずれの方向にも移動可能とされ
ている。

【００２８】一方、ハンド15のベース体21の下部には、
互いに離間対向した平行のガイドレール31，31が取り付
けられており、この各ガイドレール31の案内方向は、図
１中の横方向であるハンド15の左右方向に一致してい
る。

【００２９】また、各ガイドレール31には、複数のスラ
イド部材32がスライド自在に嵌合されている。ハンド15
の一側である左側に位置するスライド部材32間は一方の
連結部材33aにて連結され、この連結部材33aに一方のパ
ーム体22aがスペーサ部材35を介して取り付けられてい
る。一方、ハンド15の他側である右側に位置するスライ
ド部材32間は他方の連結部材33bにて連結され、この連
結部材33bに他方のパーム体22bが直接取り付けられてお
り、この他方のパーム体22bは、離間対向した一方のパ
ーム体22aより高い位置に位置している。なお、ハンド1
5の左右両側の連結部材33a，33bは、軸方向が上下方向
に一致した一対の回転体であるタイミングプーリ36間に
巻き掛けられた無端体であるタイミングベルト37等の連
動手段38にて連動可能となっている。

【００３０】さらに、ベース体21の下部には、駆動手段
としてのシリンダ39が取付け枠40を介して取り付けられ
ており、シリンダ39のロッド41の先端が一方の連結部材
33aに固着されている。

【００３１】そして、シリンダ39のロッド41が進退する
と、両連結部材33a，33bがガイドレール31に沿って連動
手段38の作用で連動移動し、この連結部材33a，33bの移
動に伴って両パーム体22a，22bが接離移動する。なお、
接近中の両パーム体22a，22bは、荷物Ｗのハンド15の左
右方向に対向する両側面部の外面側に当接して、荷物Ｗ
をセンタリングすると、例えば図示しない検知手段の検
知に基づいて停止する。

【００３２】ここで、ハンド15の左側の一方のパーム体
22aは、図３に示されるように、ハンド15の前後方向に
長手方向に有する矩形板形状に形成され、鉛直面に沿っ
て位置している。そして、このパーム体22aの上部に、
荷物Ｗの一側面部の取手部Ｗ1に外側方から引っ掛かる
進退可能な四つの第１のフック体23aがパーム体22aの長
手方向に並んで同じ高さ位置に配置されている。

【００３３】各第１のフック体23aは、断面略Ｌ字形状
の矩形板状材にて形成され、一方のパーム体22aの荷物
Ｗと対向する対向面側に突出した軸受け部材45にて軸支
された共通の回動軸部材46にそれぞれ取り付けられてい
る。そして、各第１のフック体23aは、後退時にはパー
ム体22aの上部に開口形成された窓孔47を通ってパーム
体22aの外方に突出して位置するが、進出時には下端部
のフック部48がパーム体22aの下端縁部に切り欠き形成
された切欠き部49を通ってパーム体22aの内方に突出し
て位置する。このパーム体22aの対向面から突出したフ
ック部48は、荷物Ｗの一側面部の取手部Ｗ1内に入り込
んでいる。

【００３４】また、回動軸部材46にはレバー部材50の一
端部が固着され、このレバー部材50の他端部に第１の駆
動手段としての第１のシリンダ51のロッド52の先端部が
固着されており、このロッド52の進退に対応して回動軸
部材46が回動して各第１のフック体23aが一斉に進退す
る。この第１のシリンダ51は、パーム体22aの長手方向
の一端側の上縁部に固着された支持部材53にて支持され
ている。

【００３５】一方、ハンド15の右側の他方のパーム体22
bは、図４に示されるように、ハンド15の前後方向に長
手方向に有する矩形板形状に形成され、鉛直面に沿って
位置している。そして、このパーム体22bの上部に、荷
物Ｗの上端の鍔部Ｗ2に引っ掛かる進退可能な八つの第
２のフック体23bがパーム体22bの長手方向に並んで同じ
高さ位置に配置されている。なお、接近して隣り合う二
つの第２のフック体23b，23bが一組となっており、一個
の荷物Ｗを介して互いに略離間対向する一組の第２のフ
ック体23b，23bと一つの第１のフック体23aとで一対を
構成し、この一対のフック体23a，23bで一個の荷物Ｗを
引掛け移載する。

【００３６】また、各第２のフック体23bは、断面略Ｌ
字形状の矩形板状材にて形成され、他方のパーム体22b
の荷物Ｗと対向する対向面側に突出した軸受け部材55に
て軸支された共通の回動軸部材56にそれぞれ取り付けら
れている。

【００３７】そして、各第２のフック体23bは、後退時
にはパーム体22bの上部に開口形成された窓孔57を通っ
てパーム体22bの外方に突出して位置するが、進出時に
は下端部のフック部58がパーム体22bの下端縁部に切り
欠き形成された切欠き部59を通ってパーム体22bの内方
に突出して位置する。このパーム体22bの対向面から突
出したフック部58は、荷物Ｗの他側面部の鍔部Ｗ2，Ｗ3
間の空間部内に入り込んでいる。

【００３８】また、回動軸部材56にはレバー部材60の一
端部が固着され、このレバー部材60の他端部に第２の駆
動手段としての第２のシリンダ61のロッド62の先端部が
固着されており、このロッド62の進退に対応して回動軸
部材56が回動して各第２のフック体23bが一斉に進退す
る。この第２のシリンダ61は、パーム体22bの長手方向
の一端側の上縁部に固着された支持部材63にて支持され
ている。第１のシリンダ51と第２のシリンダ61とは、図
示しない制御手段にて個別的に制御される。

【００３９】なお、第１のフック体23aおよび第２のフ
ック体23bは、ともに断面略Ｌ字形状の矩形板状材にて
形成された略同一構造ものであるが、取付け高さ位置が
異なっており、図１に示されるように第１のフック体23
aが第２のフック体23bより低い高さ位置に位置してい
る。パーム体22bの強度確保のために、第２のフック体2
3bの幅寸法は、第１のフック体23aの幅寸法より少しだ
け短く設定されている。すなわち、第１のフック体23a
および第２のフック体23bの各幅寸法を同じにすると、
パーム体22bの窓孔57の開口面積がその第２のフック体2
3bの幅寸法に応じて増大するため、パーム体22bの強度
が低下し、要求される強度を確保できないおそれがあ
る。

【００４０】また一方、押え手段25は、図１に示すよう
に、荷物Ｗのハンド15の前後方向に対向する両側面部の
上端部上面に下面が当接する押え体71を有している。こ
の押え体71は、ハンド15の前後方向に長手方向を有する
細長形状に形成され、この押え体71の長さ寸法は荷物Ｗ
の長さ寸法より少しだけ大きく設定されている。

【００４１】そして、この押え体71は、ベース体21の下
面側のシリンダ保持部材72にて保持された駆動手段とし
ての第３のシリンダ73の作動に応じて昇降し、荷物Ｗに
対して進退する。また、押え体71は、軸方向がハンド15
の前後方向に一致した支軸部材75にて揺動可能に支持さ
れており、荷物Ｗが傾くとこの荷物Ｗの傾きに応じてそ
の支軸部材75を中心として揺動する。なお、パーム体22
a，22b、フック体23a，23b、押え体71等にて荷物Ｗを保
持した状態で荷物Ｗを傾けて移載可能な移載手段77が構
成されている。

【００４２】次に、上記一実施の形態の動作を図６ない
し図９を参照して説明する。

【００４３】まず、図６に示すように、ハンド15の一対
のパーム体22a，22bを離反移動させ、４対のフック体23
a，23bを後退によりパーム体22a，22b の外方に突出さ
せ、押え体71を上昇により後退位置に位置させた状態
で、ロボットアーム13の動作に応じてベース体21を下方
向に移動させて、一対のパーム体22a，22bをステーショ
ンコンベヤ80上の四個の荷物Ｗの両側方に位置させる。

【００４４】次いで、図７に示すように、シリンダ39の
作動により、一対のパーム体22a，22bを接近移動させ、
荷物Ｗの両側面部の外面に当接させて、荷物Ｗをセンタ
リングする。

【００４５】その後、このセンタリングされて一直線状
に密着して並んだ荷物Ｗに対して、第１のシリンダ51お
よび第２のシリンダ61の作動により、４対の第１のフッ
ク体23aおよび第２のフック体23bを進出させる。この第
１のフック体23aおよび第２のフック体23bの進出時に
は、低い位置の第１のフック体23aのフック部48は、対
応する荷物Ｗの一側面部の取手部Ｗ1の略中央位置に入
り込み、高い位置の第２のフック体23bのフック部58
は、対応する荷物Ｗの他側面部の鍔部Ｗ2，Ｗ3間の空間
部の二箇所に入り込んでいる。この空間部に入り込んだ
フック部58と鍔部Ｗ2との間にはほとんど間隙はない
が、取手部Ｗ1のに入り込んだフック部48と取手部Ｗ1の
上部との間には間隙が存在する。続いて、第３のシリン
ダ73の作動により、押え体71を下降させ、押え体71の下
面を荷物Ｗの上面に当接させて、荷物Ｗを上方から押え
る。

【００４６】この状態で、ロボットアーム13の作動によ
り、ベース体21とともにパーム体22a，22b、フック体23
a，23bおよび押え体75を鉛直上向きに移動させると、図
８に示すように、低い位置の第１のフック体23aのフッ
ク部48が対応する荷物Ｗの取手部Ｗ1の開口周縁の上部
位置に引っ掛かり、高い位置の第２のフック体23bのフ
ック部58が荷物Ｗの他側面部の鍔部Ｗ2の下面位置に引
っ掛かり、四個の荷物Ｗが一斉に持上げられる。

【００４７】この図８に示す荷物の持上げ状態では、荷
物Ｗは、パーム体22a，22b、フック体23a，23bおよび傾
斜した押え体75でバランス良く保持された状態で、高い
位置の第２のフック体23bから低い位置の第１のフック
体23aに向って傾いている。

【００４８】そして、この荷物Ｗを、傾いた状態のま
ま、移載手段77の第１のフック体23aおよび第２のフッ
ク体23bによって、図示しないパレット上の例えば二段
目の積み付け位置まで引掛け移載する。なお、作業者
は、必要に応じて、パレット上の一段目だけは手作業で
荷物Ｗを積み付ける。パレット上の一段目をハンド15で
積み付けると、位置ずれが生じるおそれがあり、パレッ
ト上の所定位置に荷物Ｗを積み付けできないおそれがあ
るからである。

【００４９】この積み付け位置に荷物Ｗを積み付ける場
合、ロボットアーム13の作動により、ベース体21ととも
にパーム体22a，22b、フック体23a，23bおよび押え体75
を鉛直下向きに移動させて、図９に示すように、物Ｗの
第１のフック体23a側の下端角部を既に積み付けられた
一段目の荷物Ｗの対応する上端角部に当接させる。な
お、この状態で、第２のフック体23bおよびパーム体22b
は、既に積み付けられた二段目の隣りの荷物Ｗ0より上
方の位置に位置している。

【００５０】そして、第１のシリンダ51の作動により低
い位置の第１のフック体23aを荷物Ｗから後退させ、フ
ック部48の引掛け保持を解除し、その後、第２のシリン
ダ61の作動により高い位置の第２のフック体23bを荷物
Ｗから後退させ、フック部58の引掛け保持を解除する。
すると、荷物Ｗは、自重により水平状に姿勢変更して所
定の荷姿となって、積み付け位置に積み付けられ、移載
動作が完了する。

【００５１】その後、ハンド15の一対のパーム体22a，2
2bを離反移動させ、押え体71を上昇により後退位置に位
置させて、次の荷物Ｗに対する移載動作の待機状態とす
る。

【００５２】このようにして、上記一実施の形態によれ
ば、ハンド15のベース体21に接離移動可能に設けたパー
ム体22a，22bで荷物Ｗをセンタリングした後、第１のフ
ック体23aおよび第２のフック体23bをセンタリングした
荷物Ｗの両側面部に荷物Ｗの外側方から引っ掛けて、第
１のフック体23aおよび第２のフック体23bで荷物Ｗを保
持した状態で傾けて引掛け移載できる。

【００５３】したがって、ハンド15で保持した荷物Ｗ
を、既に積み付けられた荷物Ｗ0の隣りに積み付ける場
合でも、荷物Ｗの側面から突出した第２のフック体23b
およびパーム体22bが隣りの荷物Ｗ0と干渉することがな
く、従来とは異なり荷物Ｗを落下させなくてもよい。

【００５４】よって、落下により荷物Ｗに強い衝撃力が
働くことがなく、荷物Ｗの損傷を防止でき、しかも、イ
ンローのはずれの発生を防止でき、荷姿が悪くなるのも
防止できる。

【００５５】また、ハンド15の第１のフック体23aおよ
び第２のフック体23bは、荷物Ｗの両側面部に荷物Ｗの
外側方から引っ掛かる構成であるから、荷物Ｗの内容物
の影響を受けることがなく、例えば内容物が満杯に入っ
た荷物Ｗでも適切に移載積み付けできる。

【００５６】さらに、第１のフック体23aおよび第２の
フック体23bが同一構造であるので、異なる構造に比べ
て、組立て性が良好で、生産性を向上できる。

【００５７】また、昇降可能な押え体71を有する押え手
段25を備えるため、第１のフック体23aおよび第２のフ
ック体23bで引掛け移載中の荷物Ｗのずれを防止でき、
持上げた荷物Ｗが落下することを確実に回避できる。

【００５８】なお、上記実施の形態では、荷物移載装置
11はロボットパレタイザ等の荷積み装置として説明した
が、荷下ろし装置等にも適用できる。

【００５９】また、上記いずれの実施の形態でも、荷物
移載装置11は四個の荷物Ｗを同時に移載するとして説明
したが、例えば、一個だけの荷物Ｗを移載する構成、或
いは、五個或いは六個以上の荷物Ｗを同時に移載する構
成とすることもできる。

【００６０】さらに、上記いずれの実施の形態でも、ハ
ンド15は、第１のフック体23aおよび第２のフック体23b
に対応した第１のシリンダ51および第２のシリンダ61を
備えた構成として説明したが、例えば、共通の一つの駆
動手段で第１のフック体23aおよび第２のフック体23bを
進退させる構成でもよい。

【００６１】また、上記いずれの実施の形態でも、第２
のフック体23bの幅寸法は、第１のフック体23aの幅寸法
より少しだけ短いとして説明したが、例えば、第１のフ
ック体23aおよび第２のフック体23bの幅寸法を同じに
し、第１のフック体23aおよび第２のフック体23bの構造
を全く同一にしてもよい。

【００６２】さらに、上記いずれの実施の形態でも、一
個の荷物Ｗを介して互いに略離間対向する一組の第２の
フック体23b，23bと一つの第１のフック体とで一対をな
す構成として説明したが、例えば、一個の荷物Ｗを介し
て互いに離間対向したそれぞれ一つの第１のフック体23
aおよび第２のフック体23bで一対をなす構成としてもよ
い。

【００６３】また、図示しないが、ベース体21にパーム
体22a，22bを設けない構成でもよく、ベース体21に対を
なす第１のフック体23aおよび第２のフック体23bを直接
設けた構成でもよい。また、押え手段25のない構成でも
よい。

【００６４】さらに、図示しないが、移載手段77は、引
掛け移載する構成には限定されず、挟持移載する構成で
もよい。

【００６５】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、対をなす
引掛け移載用のフック体で荷物を傾けて引掛け移載でき
るので、荷物を所定位置に置く場合に、荷物を落下させ
ることなく、荷物の損傷を防止できる。

【００６６】請求項２記載の発明によれば、対をなす引
掛け移載用のフック体で荷物を傾けて引掛け移載できる
ので、荷物を所定位置に置く場合に、荷物を落下させる
ことなく、荷物の損傷を防止できる。

【００６７】請求項３記載の発明によれば、移載手段で
荷物を保持した状態で荷物を傾けて移載できるので、荷
物を所定位置に置く場合に、荷物を落下させることな
く、荷物の損傷を防止できる。

【００６８】請求項４記載の発明によれば、第１のフッ
ク体および第２のフック体を荷物の両側面部に荷物の外
側方から引っ掛け、この引っ掛けた第１のフック体およ
び第２のフック体で荷物を傾けて引掛け移載できるの
で、荷物の内容物の影響を受けることがなく、しかも、
荷物を所定位置に置く場合に、荷物を落下させることな
く荷物の損傷を防止できる。

【００６９】請求項５記載の発明によれば、ベース体に
接離移動可能に設けたパーム体で荷物をセンタリングし
た後、第１のフック体および第２のフック体をセンタリ
ングした荷物の両側面部に荷物の外側方から引っ掛け、
この引っ掛けた第１のフック体および第２のフック体で
荷物を傾けて引掛け移載できるので、荷物の内容物の影
響を受けることがなく、しかも、荷物を所定位置に置く
場合に、荷物を落下させることなく荷物の損傷を防止で
きる。

【００７０】請求項６記載の発明によれば、第１のフッ
ク体および第２のフック体が略同一構造であるので、異
なる構造に比べて、組立て性が良好で、生産性を向上で
きる。

【００７１】請求項７記載の発明によれば、第１のフッ
ク体を荷物の取手部に引っ掛けてかつ第２のフック体を
荷物の鍔部に引っ掛けることで、荷物を傾けた状態で適
切に引掛け移載できる。

【００７２】請求項８記載の発明によれば、押え手段を
備えるため、第１のフック体および第２のフック体で引
掛け移載中の荷物のずれを防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の荷物移載装置の一実施の形態を示す正
面図である。

【図２】同上荷物移載装置の平面図である。

【図３】同上荷物移載装置の一方から見た側面図であ
る。

【図４】同上荷物移載装置の他方から見た側面図であ
る。

【図５】同上荷物移載装置にて移載される荷物を示す斜
視図である。

【図６】同上荷物移載装置の動作を説明する説明図であ
る。

【図７】同上荷物移載装置の動作を説明する図５に続く
説明図である。

【図８】同上荷物移載装置の動作を説明する図６に続く
説明図である。

【図９】同上荷物移載装置の動作を説明する図７に続く
説明図である。

【図１０】従来の荷物移載装置の説明図である。

【図１１】他の従来の荷物移載装置の説明図である。

【符号の説明】

11 荷物移載装置としての荷積み装置 21 ベース体 22a，22b パーム体 23a 第１のフック体 23b 第２のフック体 25 押え手段 51 第１の駆動手段として第１のシリンダ 61 第２の駆動手段としての第２のシリンダ 77 移載手段Ｗ荷物Ｗ1 取手部Ｗ2 鍔部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続きＦターム(参考） 3F029 AA04 BA01 CA57 CA58 CA60 CA64 DA02 3F061 AA04 BA03 BB03 BD03 BE00 BE05 BE41 BE43 BF00 DB01

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動可能なベース体と、このベース体に設けられ、高さ位置の異なる対をなす引
掛け移載用のフック体とを備えたことを特徴とする荷物
移載装置。
【請求項２】移動可能なベース体と、このベース体に設けられ、荷物の高さ位置が異なる部位
に引っ掛かる対をなす引掛け移載用のフック体とを備え
たことを特徴とする荷物移載装置。
【請求項３】移動可能なベース体と、このベース体に設けられ、荷物を保持した状態で、荷物
を傾けて移載可能な移載手段とを備えたことを特徴とす
る荷物移載装置。
【請求項４】荷物に対して進退可能であり進出時に荷
物の一側面部にこの一側面部の外側方から引っ掛かる第
１のフック体と、この第１のフック体とは異なる高さ位置に位置し、荷物
に対して進退可能であり進出時に荷物の一側面部と離間
対向する他側面部にこの他側面部の外側方から引っ掛か
り、前記進出状態にある第１のフック体とともに移動し
て荷物を傾けた状態で所定位置まで引掛け移載する第２
のフック体と、を備えたことを特徴とする荷物移載装置。
【請求項５】移動可能なベース体と、このベース体に接離移動可能に設けられ、接近時に荷物
に当接する対をなすパーム体と、これらの両パーム体のうちの一方のパーム体に荷物に対
して進退可能に設けられ、進出時に荷物の一側面部にこ
の一側面部の外側方から引っ掛かる第１のフック体と、この第１のフック体を進退させる第１の駆動手段と、前記両パーム体のうちの他方のパーム体に荷物に対して
進退可能に設けられ、前記第１のフック体とは異なる高
さ位置に位置し、進出時に荷物の一側面部と離間対向す
る他側面部にこの他側面部の外側方から引っ掛かり、前
記ベース体の移動に伴って前記進出状態にある第１のフ
ック体とともに移動して荷物を傾けた状態で所定位置ま
で引掛け移載する第２のフック体と、この第２のフック体を進退させる第２の駆動手段とを備
えたことを特徴とする荷物移載装置。
【請求項６】第１のフック体および第２のフック体
は、略同一構造で取付け高さ位置が異なっていることを
特徴とする請求項４または５記載の荷物移載装置。
【請求項７】荷物は、上端に位置する鍔部およびこの
鍔部より下位に位置する取手部を有し、第１のフック体は前記取手部に引っ掛かり、第２のフッ
ク体は前記鍔部に引っ掛かることを特徴とする請求項４
ないし６のいずれかに記載の荷物移載装置。
【請求項８】引掛け移載中の荷物の上面側に当接して
荷物をずれないように上方から押える押え手段を備えて
いることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記
載の荷物移載装置。