JP7331445B2 - スタッカクレーン - Google Patents

Description

本発明は、荷物等の移載を行うスタッカクレーンに関する。

例えば特許文献１には、経路を走行し荷物を搬送する搬送車と、荷物棚と、スタッカクレーンとを備えた自動倉庫システムが開示されている。この自動倉庫システムにはさらに、経路から分岐する分岐経路と、分岐経路の端部に配置された車ステーションと、車棚とが備えられている。車棚は、上下方向に複数の搬送車を格納するよう構成されている。

特開２０１６－１１２０２号公報

上記従来の自動倉庫システムのように、複数の搬送車を上下方向に並べて格納可能な車棚を備えることで、比較的に小さい面積内に複数の搬送車を格納することができ、これら搬送車の車棚に対する出し入れを、スタッカクレーンを用いて行うことができる。これにより、必要に応じて、荷物の搬送に使用する搬送車の台数を柔軟に調整することができ、かつ、そのための複数の搬送車の保管スペースの増加が抑制される。

しかしながらこの場合、従来では、スタッカクレーンへの搬送車の引き渡し、及び、スタッカクレーンからの搬送車の引き取りの際に、搬送車を昇降させる機能を有する専用ステーションを用いる必要がある。従って、自動倉庫システムの構成の複雑化、または、搬送車の車棚に対する出し入れの効率化が困難である等の問題が生じる。また、搬送車の移載専用のスタッカクレーンを用いることで、床面で停止した搬送車をスタッカクレーンが直接的に引き取ることも可能である。しかし、この場合は、所定の領域内に、荷物用のスタッカクレーンと搬送車用のスタッカクレーンとが混在することで、荷物の搬送効率が低下する、という問題が生じる。

本発明は、上記従来の課題を考慮し、荷物の搬送に関する作業を効率化することができるスタッカクレーンを提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するため、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、荷物が載置される荷物テーブルを有する搬送車を移載可能なスタッカクレーンであって、支持対象物を下方から支持する支持部材と、前記支持部材の少なくとも一部を、前記支持対象物より下方の空間に対して出退させる移載装置と、前記移載装置を制御することで、前記支持対象物である前記荷物テーブルが前記支持部材に支持された状態の前記搬送車を移載する車両移載制御を行うコントローラと、を備える。

この構成によれば、スタッカクレーンは、荷物テーブルの下に差し込んだ支持部材で荷物テーブルを支持し、これにより搬送車を支持することができる。そのため、搬送車を昇降させる機能を有する専用ステーション等を用いることなく、スタッカクレーンが、直接的に、搬送車をラックまたは上階の床面等との間で受け渡すことができる。このとき、荷物テーブルに載置されている荷物を、搬送車とともにラック等との間で受け渡すことも可能である。また、荷物テーブルを下方から支持する支持部材は、支持対象物としての荷物そのものを下方から支持することも可能であり、つまり、荷物のみをラック等との間で受け渡すことも可能である。従って、本態様に係るスタッカクレーンによれば、荷物の搬送に関する作業を効率化することができる。

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記コントローラはさらに、前記移載装置を制御することで、前記荷物テーブルに載置されている前記支持対象物である荷物の、前記荷物テーブルに支持されていない部分を前記支持部材に支持させ、前記支持部材に支持された状態の前記荷物を移載する荷移載制御を行う、としてもよい。

この構成によれば、スタッカクレーンは、例えば、荷物を載せた搬送車から荷物のみを受け取って、ラック等に移載することができる。つまり、荷物を載せた搬送車は、所定の位置に停止するだけで、荷物の移載のための動作を行うことなく、または、ピックアップロボット等の別の移載装置を使用することなく、荷物をスタッカクレーンに渡すことができる。つまり、荷物の搬送に関する作業の更なる効率化が図られる。

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記コントローラは、前記荷移載制御において、前記スタッカクレーンの移動経路に沿って配置されたラックに収容されている前記搬送車から前記荷物を引き込む、または、前記ラックに収容されている他の搬送車の荷物テーブルに、前記支持部材が支持している荷物を引き渡す、としてもよい。

この構成によれば、搬送車がラックに収容されている状態で、その搬送車からの荷物の受け取り、または、その搬送車への荷物の載置が可能である。従って、例えば、スタッカクレーンを用いて、それぞれが荷物を載せた状態の複数の搬送車をラックに収容し、その後に、スタッカクレーンを用いて、それら搬送車のそれぞれから荷物を取り出すことが可能である。また、ラックから取り出された荷物を、ラックに収容されている、荷物を載せていない搬送車に載せかえることも可能である。また、本態様のスタッカクレーンを２台用いることで、複数の、荷物を載せた状態の搬送車をラックに順次収容する作業と、ラックに収容された複数の搬送車から順次荷物を取り出す作業とを並行して行うことも可能である。

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記支持部材は、前記荷物テーブルの下方の空間に対して出退可能な内側爪と、平面視において前記内側爪の両側に位置し、かつ、前記内側爪よりも高い位置において、前記内側爪と同じ方向に、かつ、前記内側爪とは独立して出退可能な一対の外側爪とを有し、前記コントローラは、前記車両移載制御では、前記移載装置に、前記内側爪の出退を伴う動作によって、前記内側爪を用いた前記搬送車の引き込み、または、引き渡しを行わせ、前記荷移載制御では、前記移載装置に、前記内側爪の出退を伴わず、かつ、前記一対の外側爪の出退を伴う動作によって、前記荷物の引き込みまたは引き渡しを行わせる、としてもよい。

この構成によれば、支持部材は、内側爪と一対の外側爪とを有しており、移載装置は、内側爪の出退を伴う動作により、搬送車の引き込みまたは引き渡しを行う。このとき、内側爪の両側の外側爪は、内側爪よりも高い位置に配置されているが、内側爪と外側爪との高さ方向の差が、例えば荷物テーブルの厚みより小さいことで、搬送車に荷物が載せられている場合であっても、その荷物と一対の外側爪とは干渉しない。また、移載装置は、一対の外側爪の出退を伴う動作によって、荷物の引き込みまたは引き渡しを行う。このとき、内側爪は出退されないため、荷物の引き込み元または引き渡し先である荷物テーブルと内側爪とは干渉しない。また、荷物を引き込む際には、内側爪は、一対の外側爪よりも低い位置に存在するため、荷物と内側爪とは干渉しない。このように、互いに高さ方向の位置が異なり、かつ、互いに独立して出退可能な内側爪と一対の外側爪とにより、搬送車のみの移載、搬送車及びその搬送車に載せられた荷物の移載、並びに、荷物のみの移載、の３種類の移載作業を行うことができる。つまり、本態様に係るスタッカクレーンによれば、出退する爪の切り替えによって、複数種類の移載作業を行うことができる。これにより、荷物の搬送に関する作業の更なる効率化が図られる。

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記支持部材は、ともに内側に向かって突出した一対の支持爪を備え、前記移載装置は、前記一対の支持爪の間隔を変更させることで、前記支持対象物より下方の空間に対して前記一対の支持爪を出退させ、前記コントローラは、前記車両移載制御と前記荷移載制御とで、前記支持対象物を支持する際の前記一対の支持爪の間隔を変える、としてもよい。

この構成によれば、支持部材は、互いの間隔の変更が可能な一対の支持爪を有し、その間隔が変更されることで、荷物テーブルの下方からの支持、及び、荷物テーブルに載置された荷物の下方からの支持の切り替えが可能である。従って、一対の支持爪により、搬送車のみの移載、搬送車及びその搬送車に載せられた荷物の移載、並びに、荷物のみの移載、の３種類の移載作業を行うことができる。つまり、本態様に係るスタッカクレーンによれば、より簡易な構成で、複数種類の移載作業を行うことができる。これにより、例えば荷物の搬送に関する作業の更なる効率化が図られる。

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記搬送車は、前記荷物テーブルの昇降駆動が可能であり、前記コントローラは、前記車両移載制御において、前記支持部材の少なくとも一部が前記荷物テーブルの下方に位置し、かつ、前記搬送車が前記荷物テーブルを下降させることで前記支持部材に支持された前記搬送車の移載を行う、としてもよい。

この構成によれば、スタッカクレーンは、支持部材を荷物テーブルの下方に進出させ、かつ、支持部材を上昇させることなく、搬送車における荷物テーブルの下降動作を利用して、搬送車を支持部材によって支持させた状態（搬送車を支持部材で吊り下げた状態）にすることができる。これにより、例えば、荷物テーブルに支持部材が当接する際の衝撃が抑制される。

また、本発明は、上記いずれかの態様に係るスタッカクレーンが実行する特徴的な処理を含むスタッカクレーンの制御方法として実現することもできる。また、当該制御方法が含む各処理をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現すること、および、そのプログラムが記録された記録媒体として実現することもできる。そして、そのプログラムをインターネット等の伝送媒体又はＤＶＤ等の記録媒体を介して配信することもできる。

本発明によれば、荷物の搬送に関する作業を効率化することができるスタッカクレーンを提供することができる。

実施の形態に係る搬送車の構成概要を示す斜視図である。 実施の形態に係る搬送車の動作の概要を示す正面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンの構成概要を示す斜視図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンの支持部材と搬送車及び荷物との位置関係を示す正面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる搬送車の引き込み動作を示す第１の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる搬送車の引き込み動作を示す第２の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる搬送車の引き込み動作を示す第３の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる搬送車の引き込み動作を示す第４の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる搬送車の引き込み動作を示す第５の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる搬送車の引き込み動作を示す第６の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる荷物の引き込み動作を示す第１の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる荷物の引き込み動作を示す第２の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる荷物の引き込み動作を示す第３の側面図である。 実施の形態に係るスタッカクレーンによる荷物の引き込み動作を示す第４の側面図である。 実施の形態に係るラックの構成概要を示す正面図である。 実施の形態に係るラックにおける搬送車及び荷物の支持構造を示す下面図である。 実施の形態の変形例に係るスタッカクレーンの構成概要を示す図である。 実施の形態の変形例に係る移載装置が荷物を支持している状態を示す図である。 実施の形態の変形例に係る移載装置が搬送車を支持している状態を示す図である。

以下、実施の形態に係るスタッカクレーンについて、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される、数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、情報処理の内容及び順序などは、一例であって本発明を限定する主旨ではない。よって、以下の実施の形態に係る構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

（実施の形態）
まず、図１及び図２を用いて、実施の形態に係るスタッカクレーンによる移載の対象である搬送車の構成及び動作の概要について説明する。

［１．搬送車の構成及び動作］
図１は、実施の形態に係る搬送車１０の構成概要を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る搬送車１０の動作の概要を示す正面図である。なお、図１では、視認できない位置にある構成要素の一部または全部の外形が点線で模式的に示されている。また、点線で表された各構成要素の位置、形状、大きさは一例であり、これらの図によって限定されるものではない。また、図２では、荷物テーブル４５及び荷物８０の移動前の位置（外形）が、点線で示されている。

本実施の形態に係る搬送車１０は、例えば自動倉庫システムにおいて、支持された位置への荷物８０の搬入、搬出、または移動等に用いられる無人搬送車である。図１に示すように、本実施の形態に係る搬送車１０は、走行駆動部３１を有する走行台車３０と、荷物８０が載置される荷物テーブル４５と、荷物テーブル４５を昇降させる昇降装置４１とを備える。昇降装置４１は、本実施の形態では、荷物テーブル４５を下方から支持するシャフト４３と、シャフト４３を上下方向に移動させる出退機構４２とを有する。本実施の形態では、四角形状の荷物テーブル４５の４つの角部に対応して配置された４つの昇降装置４１が、走行台車３０に備えられている。これら４つの昇降装置４１は同期して動作するため、以下で１つの昇降装置４１の構成及び動作等について説明する場合、その説明内容は、他の昇降装置４１にも適用される。

昇降装置４１が有する出退機構４２は走行台車３０に内蔵されており、走行台車３０の上面から露出したシャフト４３が出退機構４２によって上下方向に移動する。これにより、荷物テーブル４５が昇降する。なお、出退機構４２がシャフト４３を上下させるための方式に特に限定はないが、例えばボールネジ方式が採用される。これにより、比較的に大きな力で荷物テーブル４５を押し上げることができる。また、後述するように、スタッカクレーンが荷物テーブル４５を引っ掛けて搬送車１０を持ち上げる場合において、シャフト４３が出退機構４２に対して移動し難い。つまり、スタッカクレーンは、４つのシャフト４３によって安定して搬送車１０を昇降させることができる。

荷物テーブル４５は、図１に示すように、平面視（Ｚ軸方向プラス側から見た場合）で四角形状である。なお、荷物テーブル４５の平面視における形状に特に限定はない。荷物テーブル４５の平面視における形状は、台形または平行四辺形などの四角形でもよく、四角形以外の多角形、もしくは、角丸の矩形、円形、長円形、または楕円形などの少なくとも一部に湾曲形状を有する形状であってもよい。

走行駆動部３１は、例えば電気モータを用いて、左右（Ｙ軸方向）に並べられた２つのタイヤ４８のそれぞれを回転駆動することで、搬送車１０の前後方向への移動、及び、左右方向への進行方向の変更を行うことができる装置である。なお、走行台車３０には、複数のタイヤ４８が備えられているが、駆動輪及び従動輪の個数及び配置位置等については、走行台車３０のサイズまたは搬送車１０に要求される能力等に応じて適宜決定されてもよい。

搬送車１０が備える昇降装置４１及び走行駆動部３１は、搬送制御部５０によって制御される。搬送制御部５０は、例えば、指揮系統において搬送車１０の上位に位置するコンピュータ（上位コンピュータ）からの指示に応じて、昇降装置４１及び走行駆動部３１等を制御することで荷物８０の搬送を行う。搬送制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、メモリ等の記憶装置、および情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータを有する。搬送制御部５０は、例えば、記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、昇降装置４１及び走行駆動部３１等の、荷物８０の搬送のための装置の動作を制御する。

このように構成された搬送車１０が搬送する荷物８０は、例えば４つの支持体３０１を有するステーション３００に置かれる。支持体３０１は、床面に固定された脚部３０２と、脚部３０２の上端に固定された支持面部３０３とを有する。なお、ステーション３００は、図２に示す２つの支持体３０１の奥側に２つの支持体３０１を有しており、４つの支持体３０１で荷物８０の底面の四隅を支持する構造を有している。このように、搬送車１０が走行する床面から持ち上げられた状態の荷物８０の下方には、搬送車１０の通過が可能な空間が形成されている。搬送車１０は当該空間で停止し、荷物テーブル４５を昇降させることで、搬送車１０による荷物８０の受け取り、または、搬送車１０からステーション３００への引き渡しが行われる。例えば、空荷状態（荷物テーブル４５に荷物８０が載せられていない状態、以下同じ。）の搬送車１０は、ステーション３００に移動し、荷物８０の下方の空間で停止する。搬送車１０は、搬送制御部５０による制御により、昇降装置４１が駆動され、荷物テーブル４５が上昇される。これにより、荷物テーブル４５はステーション３００に置かれた荷物８０を持ち上げ、その状態で、ステーション３００から離れる。その後、例えば、荷物８０が載置された荷物テーブル４５は下限位置まで降ろされ、搬送制御部５０は、上位コンピュータからの指示に従い、所定の位置まで荷物８０を搬送する。

このように、荷物８０の下方で荷物テーブル４５を昇降させることで荷物８０の受け渡しを行う搬送車１０は、比較的に小型であるため、荷物８０とともに、または、搬送車１０のみでラックへの収容が可能である。つまり、上下方向に並ぶ複数の収容部に、空荷状態または荷積状態（荷物テーブル４５に荷物８０が載せられている状態、以下同じ。）の搬送車１０を収容することができる。これにより、例えば、複数の搬送車１０をラックに収容しておき、荷物８０の搬送作業の多寡に応じて、必要な台数の搬送車１０をラックから降ろして、それぞれの搬送車１０に荷物の搬送作業を行わせることができる。

しかしながら、この場合、搬送車１０をどのようにしてラックに収容するかが問題となる。つまり、従来であれば、搬送車１０を昇降させる機能を有する専用ステーションで搬送車１０を持ち上げて、搬送車１０にスタッカクレーンに渡していた。しかしながら、本実施の形態に係るスタッカクレーンは、専用ステーションを用いることなく、搬送車１０のラックに対する出し入れを可能とする構造を有している。このスタッカクレーンについて、以下、図３～図８を用いて説明する。

［２．スタッカクレーンの構成例］
まず、図３及び図４を用いて、実施の形態に係るスタッカクレーン１００の構成概要について説明する。図３は、実施の形態に係るスタッカクレーン１００の構成概要を示す斜視図である。図４は、実施の形態に係るスタッカクレーン１００の支持部材１１１と搬送車１０及び荷物８０との位置関係を示す正面図である。

本実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、例えば自動倉庫システムにおいて、ラックに対する荷物８０及び搬送車１０の出し入れ等に用いられる自動機械である。図３に示すように、本実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、支持対象物を下方から支持する支持部材１１１と、支持部材１１１の少なくとも一部を、支持対象物より下方の空間に対して出退させる移載装置１０８と、移載装置１０８を制御することで支持対象物の移載を行うコントローラ１０１とを備える。

より具体的には、スタッカクレーン１００は、床面に敷設された軌道９０に沿って走行するクレーン台車１０５と、クレーン台車１０５から上方に向けて立設された一対のマスト１０６と、一対のマスト１０６に沿って昇降する移載装置１０８とを備える。一対のマスト１０６の上端は、図示しない上部台車に支持されており、上部台車は、上方に配置された軌道に沿って、クレーン台車１０５と同期して移動する。

移載装置１０８は、図示しないワイヤ等に接続されており、昇降駆動部１５０の駆動力により一対のマスト１０６に沿って昇降する。コントローラ１０１は、例えば、クレーン台車１０５に固定された箱体、または、軌道９０の終端付近に設けられた制御盤等に収容されており、上位コンピュータまたは作業員の指示により、移載装置１０８の動作、昇降、及び、クレーン台車１０５の移動等を制御する。コントローラ１０１は、例えば、ＣＰＵ、メモリ等の記憶装置、および情報の入出力のためのインタフェース等を備えたコンピュータを有する。コントローラ１０１は、例えば、記憶装置に格納された所定のプログラムをＣＰＵが実行することにより、クレーン台車１０５及び移載装置１０８等の、荷物８０の搬送及び移載のための装置の動作を制御する。なお、以下で説明する、移載装置１０８等の動作は、コントローラ１０１による制御に従って行われる。

本実施の形態に係る移載装置１０８は、支持部材１１１と、支持部材１１１の出退を駆動する爪駆動部１２０と、爪駆動部１２０を回転可能に支持する本体部１３０と、本体部１３０出退させる出退駆動部１４０と、一対のアーム部１４５とを備える。出退駆動部１４０により一対のアーム部１４５の伸縮が駆動され、一対のアーム部１４５が伸縮することで、本体部１３０が一対のマスト１０６に対して出退する。なお、アーム部１４５は例えば複数の部材が互いにスライドすることで伸縮する、テレスコピック構造を有している。

本実施の形態に係る支持部材１１１は、内側爪１１２と、平面視（Ｚ軸方向プラス側から見た場合）において、内側爪１１２の両側に位置する一対の外側爪１１３とを有する。内側爪１１２は、図４に示すように、荷物テーブル４５の下方の空間に対して出退可能である。一対の外側爪１１３は、図３及び図４に示すように、内側爪１１２よりも高い位置において、内側爪１１２と同じ方向に、かつ、内側爪１１２とは独立して出退可能である。

爪駆動部１２０は、例えば、内側爪１１２及び一対の外側爪１１３のそれぞれの出退を駆動する駆動源を有しており、コントローラ１０１の制御によって、それぞれの出退を駆動する。なお、爪駆動部１２０は、１つの駆動源と、内側爪１１２及び一対の外側爪１１３のそれぞれに対する駆動力の伝達及び遮断を切り替えるクラッチとによって、内側爪１１２及び一対の外側爪１１３のそれぞれの出退を駆動してもよい。

上記構成によれば、荷物テーブル４５を内側爪１１２で下方から持ち上げて、搬送車１０をスタッカクレーン１００に引き込むことができる。このとき、荷物テーブル４５に荷物８０が載置されている場合であっても、外側爪１１３は、荷物８０に干渉しない位置に存在する。また、スタッカクレーン１００は、荷物テーブル４５からはみ出した部分を有する荷物８０（図２参照）を、一対の外側爪１１３ですくい上げて引き込むことができる。この時、一対の外側爪１１３よりも低い位置にある内側爪１１２と荷物８０とは干渉しない。

また、本実施の形態では、移載装置１０８の本体部１３０に、爪駆動部１２０をＺ軸方向に平行な回転軸Ｒａ（図３参照）周りに回転させる回転駆動部１２５が配置されている。回転駆動部１２５は、爪駆動部１２０を回転軸Ｒａ周りに回転させることで、支持部材１１１を構成する内側爪１１２及び一対の外側爪１１３を一括して回転軸Ｒａ周りに回転させることができる。つまり、支持部材１１１に支持されている支持対象物（搬送車１０または／及び荷物８０）は、爪駆動部１２０の回転に伴って回転する。

なお、移載装置１０８の構成は上記で説明された構成とは異なっていてもよい。例えば、移載装置１０８は、本体部１３０を出退させる出退駆動部１４０を備えなくてもよい。つまり、移載装置１０８は、本体部１３０の出退を伴わずに、内側爪１１２及び外側爪１１３の出退のみで支持対象物の移載を行うよう構成されてもよい。例えば、内側爪１１２及び外側爪１１３の出退ストロークを、クレーン台車１０５の上方まで至るように移載装置１０８を構成することで、内側爪１１２または外側爪１１３で支持された支持対象物を、スタッカクレーン１００に引き込むこと、及びスタッカクレーン１００からラック等に渡すことは可能である。

次に、上記のように構成されたスタッカクレーン１００の動作例を、図５Ａ～図５Ｂ及び図６Ａ～図６Ｄを用いて説明する。

［３．スタッカクレーンの動作例］
図５Ａ～図５Ｆは、実施の形態に係るスタッカクレーン１００による搬送車１０の引き込み動作を示す第１～第６の側面図である。図６Ａ～図６Ｄは、実施の形態に係るスタッカクレーン１００による荷物８０の引き込み動作を示す第１～第４の側面図である。なお、図５Ａ～図５Ｆ及び図６Ａ～図６Ｄにおいて、内側爪１１２と外側爪１１３とを区別しやすいように、外側爪１１３にはドットが付されている。また、一対の外側爪１１３は同期して移動するため、１つの外側爪１１３についての説明は、一対の外側爪１１３の両方も適用される。また、図５Ａ～５Ｆでは、搬送車１０は荷積状態であるが、空荷状態の搬送車１０をスタッカクレーン１００に引き込む場合も、図５Ａ～５Ｆで説明される動作と同じ動作が行われる。

また、以下で説明される、スタッカクレーン１００が搬送車１０を引き込む動作、及びスタッカクレーン１００から搬送車１０を降ろす動作のそれぞれは、コントローラ１０１が実行する車両移載制御による動作の一例である。さらに、スタッカクレーン１００が荷物８０を引き込む動作、及び、スタッカクレーン１００が荷物８０を降ろす動作のそれぞれは、コントローラ１０１が実行する荷移載制御による動作の一例である。

スタッカクレーン１００が搬送車１０を引き込む場合、まず図５Ａに示すように、スタッカクレーン１００及び搬送車１０が向かい合う位置になるように、スタッカクレーン１００及び搬送車１０が制御される。また、移載装置１０８の高さ方向の位置が、内側爪１１２が荷物テーブル４５の下方の空間に挿入可能な位置に合わせられる。この時、搬送車１０は、例えば、荷物テーブル４５を所定の位置まで上昇させることで、荷物テーブル４５の下方の空間を、内側爪１１２の安全な挿入が可能な大きさにする。なお、荷物テーブル４５が下限位置にある状態で、荷物テーブル４５の下方の空間が内側爪１１２の安全な挿入が可能な大きさであれば、荷物テーブル４５は下限位置であってもよい。

さらに、移載装置１０８の本体部１３０が、出退駆動部１４０による駆動により、搬送車１０に向かって進出される。なお。移載装置１０８の高さ位置の調整と、本体部１３０の進出は同時に行われてもよい。

次に、図５Ｂに示すように、爪駆動部１２０は、支持部材１１１の一部である内側爪１１２を進出させ、搬送車１０の荷物テーブル４５の下方の空間に挿入する。その状態で、移載装置１０８は、図５Ｃに示すように、昇降駆動部１５０の駆動力により上昇する。これにより、搬送車１０は床面から持ち上げられる。また、爪駆動部１２０は内側爪１１２を引き戻し、これにより、支持対象物である搬送車１０は、図５Ｄに示すように、本体部１３０の下方に位置される。このとき、外側爪１１３は、内側爪１１２よりも高い位置に存在するが、その差は、荷物テーブル４５の厚みよりも小さい。そのため、内側爪１１２によって引き込まれた搬送車１０の荷物テーブル４５に荷物８０が載置されている場合であっても、外側爪１１３と荷物８０とは干渉しない。また、その状態で、本体部１３０が出退駆動部１４０によって引き戻されることで、搬送車１０のスタッカクレーン１００への引き込み動作は完了するが、本実施の形態ではさらに、爪駆動部１２０の向きを１８０°回転させる制御が行われる。

つまり、図５Ｄに示す爪駆動部１２０は、回転駆動部１２５による駆動力により、回転軸Ｒａ周りに回転する。これにより、図５Ｅに示すように、爪駆動部１２０及び、内側爪１１２に支持されている搬送車１０は、荷物８０とともに１８０°回転する。さらに、出退駆動部１４０によってアーム部１４５が縮められることで、図５Ｆに示すように、搬送車１０のスタッカクレーン１００への引き込み動作は完了する。

なお、クレーン台車１０５上に、爪駆動部１２０及び搬送車１０の回転が可能な空間が存在する場合、搬送車１０を支持した状態の爪駆動部１２０の回転は、クレーン台車１０５上で行われてもよい。また、クレーン台車１０５上に搬送車１０が引き込まれる際、搬送車１０において、例えば昇降装置４１が荷物テーブル４５を下降させるよう動作してもよい。これにより、走行台車３０は、支持部材１１１に近づく方向に移動する。つまり、走行台車３０は昇降装置４１の駆動力によって持ち上げられる。その結果、走行台車３０とクレーン台車１０５との間のクリアランスを大きくすることができる。つまり、搬送車１０は、荷物テーブル４５を昇降させる駆動源を有するため、荷物テーブル４５が支持部材１１１（本実施の形態では内側爪１１２）で支持されている場合、荷物テーブル４５の昇降を利用して、走行台車３０の高さ方向の位置を変更させること（床面に対して昇降させること）が可能である。荷物テーブル４５の昇降を利用した走行台車３０の昇降は、荷物テーブル４５の下方に内側爪１１２が差し込まれた状態（図５Ｂ参照）になった以降であれば、いずれの時点で行われてもよい。

図５Ｆに示すように、搬送車１０のスタッカクレーン１００への引き込み動作が完了した後、スタッカクレーン１００は、例えば上位コンピュータの指示に従って軌道９０に沿って移動し、所定の位置で搬送車１０を降ろす。具体的には、アーム部１４５を伸長させ、かつ、移載装置１０８を下降させる。また、必要に応じて、搬送車１０では、荷物テーブル４５を走行台車３０から離れる方向に移動させる。これにより、搬送車１０は床面に着地する。その後、爪駆動部１２０は支持部材１１１を初期位置に戻し、出退駆動部１４０は、移載装置１０８を、クレーン台車１０５上の所定の位置に引き戻す。

このように、本実施の形態では、コントローラ１０１は、移載装置１０８に、搬送車１０の引き込みまたは引き渡しを行わせる際、支持部材１１１の内側爪１１２の出退を伴う動作を実行させる。なお、移載装置１０８が、荷積状態の搬送車１０の引き込みまたは引き渡しを行う場合、一対の外側爪１１３を出退させてもよい。これにより、例えば、搬送車１０が内側爪１１２によって支持された状態において、一対の外側爪１１３が進出することで、一対の外側爪１１３を、荷物８０の荷物テーブル４５からはみ出した部分の下方に位置させることができる。これにより、一対の外側爪１１３を、荷物８０の落下を防止する部材として機能させることができる。

ここで、搬送車１０がスタッカクレーン１００から降ろされる際、爪駆動部１２０及び搬送車１０は、スタッカクレーン１００への引き込み時に１８０°向きが変えられており、かつ、アーム部１４５は、Ｘ軸方向プラス側の範囲においても伸縮可能である。そのため、例えば図５Ｆにおいて、Ｘ軸方向プラス側にアーム部１４５を伸長させることで、搬送車１０を引き込んだ側とは反対側に、搬送車１０を降ろすことができる。また、移載装置１０８を上昇させることで、床面よりも高い位置（ラックの上段、または、スタッカクレーン１００が配置された建物における上階）に、搬送車１０を降ろすことも可能である。なお、搬送車１０を降ろすべき側が、搬送車１０を引き込んだ側と同じである場合、図５Ｄ及び図５Ｅに示す、爪駆動部１２０の回転（向きの変更）は行われない。

また、荷物８０が、例えば図２に示すステーション３００のように、下面の両端部が支持された状態である場合、荷物８０を、内側爪１１２によって引き込むことも可能である。つまり、荷物テーブル４５を下方から支持することで搬送車１０の受け渡しを行う内側爪１１２は、直接的に荷物８０を下方から支持することも可能であり、従って、内側爪１１２を、荷物８０のみの受け渡しに用いることも可能である。

次に、スタッカクレーン１００が、荷積状態の搬送車１０から荷物８０のみを引き込む場合のスタッカクレーン１００の動作を説明する。

スタッカクレーン１００が搬送車１０から荷物８０を引き込む場合、まず図６Ａに示すように、スタッカクレーン１００及び搬送車１０が向かい合う位置になるように、スタッカクレーン１００及び搬送車１０が制御される。また、移載装置１０８の高さ方向の位置が、外側爪１１３が、荷物８０の荷物テーブル４５に支持されていない部分（非支持部分）の下方の空間に挿入可能な位置に合わせられる。本実施の形態では、図４に示すように、搬送車１０を正面から見た場合の、荷物テーブル４５の左右に、荷物８０の非支持部分が存在し、その下方に外側爪１１３が挿入可能な空間が形成されている。

さらに、移載装置１０８の本体部１３０が、出退駆動部１４０による駆動により、搬送車１０に向かって進出される。なお。移載装置１０８の高さ位置の調整と、本体部１３０の進出は同時に行われてもよい。

次に、図６Ａに示すように、爪駆動部１２０は、支持部材１１１の一部である一対の外側爪１１３を進出させ、荷物８０の非支持部分の下方の空間に挿入する。その状態で、移載装置１０８は、図６Ｂに示すように、昇降駆動部１５０の駆動力により上昇する。これにより、荷物８０は搬送車１０の荷物テーブル４５から持ち上げられる。また、爪駆動部１２０は一対の外側爪１１３を引き戻し、これにより、支持対象物である荷物８０は、図６Ｃに示すように、本体部１３０の下方に位置される。このまま、アーム部１４５が縮められることでも、荷物８０のスタッカクレーン１００への引き込み動作は完了するが、本実施の形態では、上記の搬送車１０の引き込みの場合と同じく、爪駆動部１２０の向きを１８０°回転させる制御が行われる。

つまり、図６Ｃに示す爪駆動部１２０は、回転駆動部１２５による駆動力により、回転軸Ｒａ周りに回転する。これにより、爪駆動部１２０及び、外側爪１１３に支持されている荷物８０は１８０°回転する。さらに、出退駆動部１４０によってアーム部１４５が縮められることで、図６Ｄに示すように、搬送車１０のスタッカクレーン１００への引き込み動作は完了する。その後、搬送車１０は、例えば、荷物テーブル４５を下限位置まで降下させ、上位コンピュータの指示に従って所定の位置まで移動する。

なお、搬送車１０の荷物テーブル４５上から荷物８０が引き込まれる際、搬送車１０において、例えば昇降装置４１が荷物テーブル４５を下降させるよう動作してもよい。これにより、荷物８０を載置している荷物テーブル４５が荷物８０から離れ、支持部材１１１で荷物８０を支持した状態となる。つまり、搬送車１０は、荷物テーブル４５を昇降させる駆動源を有するため、荷物テーブル４５に荷物８０が載置されている場合、荷物テーブル４５の昇降を利用して、支持部材１１１（本実施の形態では一対の外側爪１１３）に、荷物８０を支持させること、及び、支持部材１１１に支持されている荷物８０を、荷物テーブル４５で受け取ることが可能である。

図６Ｄに示すように、荷物８０のスタッカクレーン１００への引き込み動作が完了した後、スタッカクレーン１００は、例えば上記コンピュータの指示に従って軌道９０に沿って移動し、所定の位置で荷物８０を降ろす。具体的には、アーム部１４５を伸長させ、かつ、移載装置１０８を下降させる。これにより、荷物８０は、例えば搬送車１０の荷物テーブル４５に載置される。その後、爪駆動部１２０は支持部材１１１を初期位置に戻し、出退駆動部１４０は、移載装置１０８を、クレーン台車１０５上の所定の位置に引き戻す。

このように、本実施の形態では、コントローラ１０１は、移載装置１０８に、荷物８０の引き込みまたは引き渡しを行わせる際、支持部材１１１の内側爪１１２の出退を伴わず、かつ、一対の外側爪１１３の出退を伴う動作を実行させる。

ここで、荷物８０がスタッカクレーン１００から降ろされる際、搬送車１０が降ろされる場合と同様に、荷物８０を引き込んだ側とは反対側に、荷物８０を降ろすことができる。もちろん、移載装置１０８を上昇させることで、床面で停止する搬送車１０よりも高い位置（ラックの上段、または、スタッカクレーン１００が配置された建物の上階）に、荷物８０を降ろすことも可能である。なお、荷物８０を降ろす側が、荷物８０を引き込んだ側と同じである場合、図６Ｃ及び図６Ｄに示す、爪駆動部１２０の回転（向きの変更）は行われない。

［４．ラックの構成例］
次に、以上のように動作するスタッカクレーン１００との間で搬送車１０及び荷物８０の受け渡しが行われるラックの構成例について、図７及び図８を用いて説明する。図７は、実施の形態に係るラック２００の構成概要を示す正面図である。図８は、実施の形態に係るラック２００における搬送車１０及び荷物８０の支持構造を示す下面図である。

ラック２００は、上下左右に並べられた複数の収容部２０１を有し、かつ、スタッカクレーン１００の移動経路に沿って配置される構造物である。ラック２００は、床面から直立する複数の支柱２０５と、搬送車１０及び荷物８０を支持するための複数の支持梁２１０とを有する。本実施の形態では、ラック２００は、搬送車１０を収容するための搬送車収容エリア２００ａと、荷物８０を収容するための荷物収容エリア２００ｂとに分けられている。荷物収容エリア２００ｂと、搬送車収容エリア２００ａとは、互いに別体のラックに設けられてもよい。

搬送車収容エリア２００ａに含まれる複数の収容部２０１のそれぞれは、荷積状態の搬送車１０及び空荷状態の搬送車１０のいずれでも収容可能なサイズ及び構造を有している。具体的には、ラック２００には、図８に示すように、前後方向（Ｘ軸方向）に並ぶ２つの支柱２０５を接続する接続部材２０６が配置されている。また、左右方向（Ｙ軸方向）に並ぶ２つの接続部材２０６に、前後方向に並ぶ２つの支持梁２１０が渡されている。左右の支柱２０５と上下の支持梁２１０とにより区画された１つの領域が収容部２０１として扱われ、かつ、収容部２０１の大きさは、図７及び図８に示すように、荷積状態の搬送車１０を収容可能な大きさである。なお、支持梁の数に特に限定はなく、３以上の支持梁が前後方向に並んで配置されてもよく、前後方向の幅が比較的に大きい支持梁が１つのみ配置されてもよい。

このように構成されたラック２００の収容部２０１に対し、スタッカクレーン１００が搬送車１０を収容する場合、出退駆動部１４０による本体部１３０の出退動作、及び、昇降駆動部１５０による移載装置１０８の昇降動作等により、搬送車１０は、２つの支持梁２１０上に載置される。この載置動作の際、搬送車１０は、荷物テーブル４５を支持する内側爪１１２によって持ち上げられた状態であるため、内側爪１１２とラック２００との干渉の問題は生じない。また、搬送車１０は、図８に示すように、２つの支持梁２１０が、走行台車３０の底面に当接する状態で収容部２０１に収容される。これにより、搬送車１０がラック２００に収容されている期間に、タイヤ４８に、走行台車３０等の荷重か付与されないため、タイヤ４８の劣化が抑制される。また、地震等によりラック２００に振動または衝撃が与えられることで、搬送車１０が２つの支持梁２１０に対してずれ動いた場合、タイヤ４８が支持梁２１０に引っ掛かることで移動が規制され、これにより、搬送車１０の落下が防止される。

スタッカクレーン１００が収容部２０１から搬送車１０を引き込む場合も同様に、出退駆動部１４０による本体部１３０の出退動作、及び、昇降駆動部１５０による移載装置１０８の昇降動作等により（図５Ａ～図５Ｆ参照）、搬送車１０が収容部２０１から引き込まれる。この引き込みの際、支持部材１１１の内側爪１１２で荷物テーブル４５を支持して搬送車１０を持ち上げるため、内側爪１１２とラック２００との干渉の問題は生じない。

荷物収容エリア２００ｂに含まれる複数の収容部２０１のそれぞれは、一対の外側爪１１３との間で荷物８０の受け渡しが可能なサイズ及び構造を有している。具体的には、収容部２０１において、前後方向に並ぶ２つの支持梁２１０に、荷物８０を載置するための載置台２２０が固定されている。載置台２２０の横幅（Ｙ軸方向の幅）は、一対の外側爪１１３の間隔よりも小さく、載置台２２０の厚み（Ｚ軸方向の幅）は、一対の外側爪１１３の厚みよりも大きい。従って、図７及び図８に示ように、荷物８０を載置台２２０に載置した場合、荷物８０における左右の端部には、載置台２２０に支持されていない部分が存在する。

従って、スタッカクレーン１００が、荷物８０を収容部２０１に収容する場合、一対の外側爪１１３で下方から支持した状態の荷物８０を、一対の外側爪１１３の進出、下降、及び退避という動作により、載置台２２０に載置することができる。また、スタッカクレーン１００が、収容部２０１から荷物８０を引き込む場合、一対の外側爪１１３の、荷物８０の載置台２２０に支持されていない部分の下方への進出、上昇、退避という動作で、載置台２２０から荷物８０を受け取ることができる。

また、スタッカクレーン１００は、ラック２００の収容部２０１に収容されている搬送車１０の荷物テーブル４５に対して、荷物８０の受け渡しを行うこともできる。この時のスタッカクレーン１００の動作は、収容部２０１の載置台２２０に対して荷物８０の受け渡しを行う場合とほぼ同じであり、一対の外側爪１１３の高さ位置が異なるだけである。

このように、本実施の形態では、ラック２００には複数の収容部２０１が備えられており、複数の収容部２０１の基本的な構成は共通している。従って、収容部２０１に載置台２２０を固定することで、荷物８０用の収容部２０１とすることができ、かつ、載置台２２０を有する収容部２０１から載置台２２０を取り外すことで、搬送車１０用の収容部２０１とすることができる。また、搬送車１０用の収容部２０１は、搬送車１０が荷積状態及び空荷状態のいずれであっても搬送車１０を収容可能である。

なお、１つのラック２００に、搬送車収容エリア２００ａ及び荷物収容エリア２００ｂを設ける場合、搬送車収容エリア２００ａ及び荷物収容エリア２００ｂのそれぞれに含まれる収容部２０１の数及び配置位置に特に限定はない。例えば、搬送車収容エリア２００ａとして、ラック２００における比較的に低い位置に配置された複数の収容部２０１を割り当ててもよい。これにより、複数の荷物８０及び複数の搬送車１０を収容した状態のラック２００の重心位置を比較的低い位置にすることができ、ラック２００の安定性が向上する。また、複数の収容部２０１の基本構造を共通にする必要はない。例えば、搬送車収容エリア２００ａに含まれる収容部２０１についてのみ、支持梁２１０の剛性を高めるために、支持梁２１０の断面の大きさまたは形状を変更する等の構造上の工夫がなされてもよい。

［５．効果等］
以上、説明したように、本実施の形態に係るスタッカクレーン１００は、荷物８０が載置される荷物テーブル４５を有する搬送車１０を移載可能なスタッカクレーン１００であって、支持対象物を下方から支持する支持部材１１１と、支持部材１１１の少なくとも一部を、支持対象物より下方の空間に対して出退させる移載装置１０８と、移載装置１０８を制御することで、支持対象物である荷物テーブル４５が支持部材１１１に支持された状態の搬送車１０を移載する車両移載制御を行うコントローラ１０１と、を備える。

この構成によれば、荷物テーブル４５の下に差し込んだ支持部材１１１で荷物テーブル４５を支持し、これにより搬送車１０を支持することができる。そのため、搬送車１０を昇降させる機能を有する専用ステーション等を用いることなく、スタッカクレーン１００が、直接的に、搬送車１０を、ラック２００または上階の床面等との間で受け渡すことができる。このとき、荷物テーブル４５に載置されている荷物８０を、搬送車１０とともにラック２００等との間で受け渡すことも可能である。また、支持部材１１１は、支持対象物を下方から支持するよう構成されているため、支持対象物としての荷物８０を下方から支持することも可能である。つまり、スタッカクレーン１００は、搬送車１０及び荷物８０のそれぞれ及び両方を、ラック２００等との間で受け渡すことが可能である。従って、例えば、荷物８０の搬送作業の途中の搬送車１０を一時的にラック２００に収容し、その後に搬送車１０をラック２００から取り出して、当該搬送作業を再開させることも可能である。

このように、本実施の形態に係るスタッカクレーン１００によれば、荷物８０の搬送に関する作業を効率化することができる。

また、本実施の形態において、コントローラ１０１はさらに、移載装置１０８を制御することで、荷物テーブル４５に載置されている支持対象物である荷物８０の、荷物テーブル４５に支持されていない部分を支持部材１１１に支持させ、支持部材１１１に支持された状態の荷物８０を移載する荷移載制御を行う。

この構成によれば、スタッカクレーン１００は、例えば、荷物８０を載せた搬送車１０から荷物８０のみを受け取って、ラック２００等に移載することができる。つまり、荷物８０を載せた搬送車１０は、所定の位置に停止するだけで、荷物８０の移載のための動作を行うことなく、または、ピックアップロボット等の別の移載装置を使用することなく、荷物８０をスタッカクレーン１００に渡すことができる。従って、荷物８０の搬送に関する作業の更なる効率化が図られる。

また、本実施の形態におけるコントローラ１０１は、荷移載制御において、スタッカクレーン１００の移動経路に沿って配置されたラック２００に収容されている搬送車１０から荷物８０を引き込む、または、ラック２００に収容されている他の搬送車１０の荷物テーブル４５に、支持部材１１１が支持している荷物８０を引き渡すことができる。

このように、本実施の形態に係るスタッカクレーン１００によれば、搬送車１０がラック２００に収容されている状態で、その搬送車１０からの荷物８０の受け取り、または、その搬送車１０への荷物８０の載置が可能である。従って、例えば、スタッカクレーン１００を用いて、それぞれが荷物８０を載せた状態の複数の搬送車１０をラック２００に収容し、その後に、スタッカクレーン１００を用いて、それら搬送車１０のそれぞれから荷物８０を取り出すことが可能である。また、ラック２００から取り出された荷物８０を、ラック２００に収容されている、空荷状態の搬送車１０に載せかえることも可能である。また、本実施の形態に係るスタッカクレーン１００を２台用いることで、複数の荷積状態の搬送車１０をラック２００に順次収容する作業と、ラック２００に収容された複数の搬送車１０から順次荷物８０を取り出す作業とを並行して行うことも可能である。また、複数の空荷状態の搬送車１０をラック２００に順次収容する作業と、ラック２００に収容された複数の搬送車１０に順次荷物８０を載置する作業とを並行して行うことも可能である。

また、本実施の形態において、具体的には、支持部材１１１は、荷物テーブル４５の下方の空間に対して出退可能な内側爪１１２と、平面視において内側爪１１２の両側に位置し、かつ、内側爪１１２よりも高い位置において、内側爪１１２と同じ方向に、かつ、内側爪１１２とは独立して出退可能な一対の外側爪１１３とを有する。コントローラ１０１は、車両移載制御において、移載装置１０８に、内側爪１１２の出退を伴う動作によって、内側爪１１２を用いた搬送車１０の引き込みまたは引き渡しを行わせる。コントローラ１０１は、荷移載制御において、移載装置１０８に、内側爪１１２の出退を伴わず、かつ、一対の外側爪１１３の出退を伴う動作によって、荷物８０の引き込みまたは引き渡しを行わせる。

このように、本実施の形態では、支持部材１１１は、内側爪１１２と一対の外側爪１１３とを有しており、移載装置１０８は、内側爪１１２の出退を伴う動作により、搬送車１０の引き込みまたは引き渡しを行う。このとき、内側爪１１２の両側の外側爪１１３は、内側爪１１２よりも高い位置に配置されているが、本実施の形態では、内側爪１１２と外側爪１１３との高さ方向の差は、荷物テーブル４５の厚みより小さい。これにより、搬送車１０に荷物８０が載せられている場合であっても、その荷物８０と一対の外側爪１１３とは干渉しない。また、移載装置１０８は、一対の外側爪１１３の出退を伴う動作によって、荷物８０の引き込みまたは引き渡しを行う。このとき、内側爪１１２は出退されないため、荷物８０の引き込み元または引き渡し先である荷物テーブル４５と内側爪１１２とは干渉しない。また、荷物８０を引き込む際には、内側爪１１２は、一対の外側爪１１３よりも低い位置に存在するため、荷物８０と内側爪１１２とは干渉しない。このように、互いに高さ方向の位置が異なり、かつ、互いに独立して出退可能な内側爪１１２と一対の外側爪１１３により、搬送車１０のみの移載、搬送車１０及びその搬送車１０に載せられた荷物８０の移載、並びに、荷物８０のみの移載、の３種類の移載作業を行うことができる。つまり、本実施の形態に係るスタッカクレーン１００によれば、出退する爪を切り替えることで、複数種類の移載作業を行うことができる。これにより、荷物８０の搬送に関する作業の更なる効率化が図られる。

また、本実施の形態において、搬送車１０は、荷物テーブル４５の昇降駆動が可能である。コントローラ１０１は、車両移載制御において、支持部材１１１の少なくとも一部が荷物テーブル４５の下方に位置し、かつ、搬送車１０が荷物テーブル４５を下降させることで支持部材１１１に支持された搬送車１０の移載を行うことも可能である。

つまり、スタッカクレーン１００は、荷物テーブル４５の下方に進出させた支持部材１１１（本実施の形態では内側爪１１２）を上昇させることなく、搬送車１０における荷物テーブル４５の下降動作を利用して、搬送車１０を内側爪１１２によって支持させた状態（搬送車１０を内側爪１１２で吊り下げた状態）にすることができる。これにより、例えば、内側爪１１２が、荷物テーブル４５に当接する際の衝撃が抑制される。

以上、実施の形態に係るスタッカクレーン１００等について説明したが、スタッカクレーン１００は、図３～図６Ｄに示す構成とは異なる構成を有してもよい。そこで、以下に、スタッカクレーン１００についての変形例を、上記実施の形態との差分を中心に説明する。

［６．変形例］
図９は、実施の形態の変形例に係るスタッカクレーン１００ａの構成概要を示す図である。図１０Ａは、実施の形態の変形例に係る移載装置１０８ａが荷物８０を支持している状態を示す図である。図１０Ｂは、実施の形態の変形例に係る移載装置１０８ａが搬送車１０を支持している状態を示す図である。なお、図１０Ａ及び図１０Ｂにおいて、移載装置１０８ａを支持するマスト１０６等の移載装置１０８ａ以外の構成要素の図示は省略されている。

図９～図１０Ｂに示すように、本変形例に係るスタッカクレーン１００ａは、移載装置１０８ａを備えている。移載装置１０８ａは、支持部材１１１ａを有し、支持部材１１１ａは、ともに内側に向かって突出した一対の支持爪１１４を有する。一対の支持爪１１４は、爪駆動部１９０によって横方向（Ｙ軸方向）に開閉するように駆動される。これにより、一対の支持爪１１４の間隔Ｗ（図９参照）は変更される。間隔Ｗの最大値は、荷物８０の横幅よりも大きく、間隔Ｗの最小値は、荷物テーブル４５の横幅よりも小さい。

なお、本変形例においても、移載装置１０８ａは、爪駆動部１９０を前後方向（Ｘ軸方向）に出退させる出退駆動部１４０ａと、出退駆動部１４０ａにより伸縮が駆動される一対のアーム部１４５ａとを有する。爪駆動部１９０は、一対のアーム部１４５ａと連結されている。これにより、支持部材１１１を有する爪駆動部１９０は、一対のアーム部１４５ａの伸縮に伴って、前方及び後方に出退する。また、図９等には図示していないが、移載装置１０８ａは、実施の形態に係る回転駆動部１２５のような、爪駆動部１９０を回転させる駆動装置を備えてもよい。また、以下で説明するスタッカクレーン１００ａの各種の動作は、コントローラ１０１（図３参照）によって制御される。

このように構成された移載装置１０８ａは、搬送車１０の移載を行う場合、図１０Ａに示すように、一対の支持爪１１４を搬送車１０の荷物テーブル４５の下方の空間に挿入し、かつ、一対の支持爪１１４の間隔を、荷物テーブル４５の横幅よりも小さいＷａにする。その後、昇降駆動部１５０（図３参照）によって移載装置１０８ａが上昇され、これにより、スタッカクレーン１００ａは、一対の支持爪１１４で搬送車１０を吊り下げた状態となる。その後、搬送車１０を支持する爪駆動部１９０はクレーン台車１０５（図３参照）上まで引き込まれる。スタッカクレーン１００ａは、所定の位置まで移動し、爪駆動部１９０を進出及び下降させる。これにより、搬送車１０は所定の位置に置かれる。その後、一対の支持爪１１４の間隔が、例えば荷物テーブル４５の横幅よりも大きくなるように一対の支持爪１１４が開かれた後に、爪駆動部１９０はクレーン台車１０５（図３参照）の上方まで引き戻される。また、爪駆動部１９０がクレーン台車１０５の上方に到達する前に、一対の支持爪１１４は、間隔Ｗが最小となるように閉じられる。本変形例に係るスタッカクレーン１００ａは、上記のような動作によって、搬送車１０の受け渡しを行うことができる。なお、図１０Ａでは、移載装置１０８ａは、荷積状態の搬送車１０を支持しているが、スタッカクレーン１００ａは、空荷状態の搬送車１０についても、上記の動作で受け渡しを行うことができる。

また、移載装置１０８ａは、荷物８０の移載を行う場合、図１０Ｂに示すように、一対の支持爪１１４を、荷物８０の左右の端部に存在する、荷物テーブル４５に支持されていない部分の下方まで進出させる。つまり、一対の支持爪１１４の間隔を、荷物８０の横幅よりも小さく、かつ、荷物テーブル４５の横幅よりも大きいＷｂにする。その後、昇降駆動部１５０（図３参照）によって移載装置１０８ａが上昇され、これにより、スタッカクレーン１００ａは、一対の支持爪１１４で荷物８０を吊り下げた状態となる。その後、荷物８０を支持する爪駆動部１９０はクレーン台車１０５上まで引き込まれる。スタッカクレーン１００ａは、所定の位置まで移動し、爪駆動部１９０を進出及び下降させる。これにより、荷物８０は、横幅がＷｂよりも小さい載置台に置かれる。その後、一対の支持爪１１４の間隔が、荷物８０の横幅よりも大きくなるように一対の支持爪１１４が開かれた後に、爪駆動部１９０はスタッカクレーン１００ａのクレーン台車１０５（図３参照）の上方まで引き戻される。また、爪駆動部１９０がクレーン台車１０５の上方に到達する前に、一対の支持爪１１４は、間隔Ｗが最小値となるように閉じられる。本変形例に係るスタッカクレーン１００ａは、上記のような動作によって、荷物８０の受け渡しを行うことができる。

このように、本変形例に係るスタッカクレーン１００ａにおいて、支持部材１１１は、ともに内側に向かって突出した一対の支持爪１１４を備える。移載装置１０８ａは、一対の支持爪１１４の間隔を変更させることで、支持対象物より下方の空間に対して前記一対の支持爪を出退させる。コントローラ１０１は、車両移載制御と荷移載制御とで、支持対象物を支持する際の一対の支持爪１１４の間隔Ｗを変える。

このように、本変形例に係る支持部材１１１ａは、互いの間隔の変更が可能な一対の支持爪１１４を有し、その間隔（互いに対向する先端部の間隔）が変更されることで、荷物テーブル４５の下方からの支持、及び、荷物テーブル４５に載置された荷物８０の下方からの支持の切り替えが可能である。従って、一対の支持爪１１４により、搬送車１０のみの移載、搬送車１０及びその搬送車１０に載せられた荷物８０の移載、並びに、荷物８０のみの移載、の３種類の移載作業を行うことができる。つまり、本変形例に係るスタッカクレーン１００ａによれば、開閉する２つの爪という簡易な構成で、複数種類の移載作業を行うことができる。これにより、例えば荷物８０の搬送に関する作業の更なる効率化が図られる。

（他の実施の形態）
以上、本発明に係るスタッカクレーン１００等について、実施の形態及びその変形例に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を上記実施の形態または変形例に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。

搬送車１０及び荷物８０のそれぞれを支持する支持部材の構成は、支持部材１１１及び１１１ａとは異なる構成であってもよい。例えば、支持部材が、前後方向に出退する一対の支持爪を有する場合、一対の支持爪の横方向の間隔が可変であれば、一対の支持爪の横方向の間隔を狭めることで、搬送車１０の荷物テーブル４５の下方からの支持が可能である。また、一対の支持爪の横方向の間隔を広げることで、荷物テーブル４５に載置された荷物８０の支持が可能である。つまり、支持部材は、前後方向に出退する一対の支持爪の横方向の間隔が変更されることで、荷物８０の支持と搬送車１０の支持との切り替えが可能である。

また、搬送車１０が有する、荷物８０が載置される部材は、荷物テーブル４５とは異なる態様で荷物８０を支持してもよい。例えば、搬送車１０は、横方向に間隔をあけて荷物８０を下方から支持する２つの支持台で、荷物８０を支持してもよい。この場合、支持部材は、例えば、２つの支持台の隙間を通過可能な支持爪で、荷物８０のみを下方から支持すること（荷物８０のみをすくい上げること）ができる。また、支持部材は、２つの支持台の両方に当接する横幅の支持爪で、荷物テーブル４５を下方から支持すること（搬送車１０を持ち上げること）ができる。この場合、支持部材は、前後方向に出退し、かつ、横方向の間隔が可変である一対の支持爪を有することで、荷物８０の支持と搬送車１０の支持との切り替えが可能である。

また、スタッカクレーン１００または１００ａの支持対象物である搬送車１０において、荷物テーブル４５が昇降可能であることは必須ではない。つまり、搬送車１０において、荷物テーブル４５の位置が固定されている場合であっても、荷物テーブル４５と、走行台車３０との間に、支持部材１１１または１１１ａの少なくとも一部が挿入可能な空間があれば、支持部材１１１または１１１ａによって搬送車１０を支持することができる。また、荷物テーブル４５の位置が固定されている場合であっても、スタッカクレーン１００または１００ａと、搬送車１０との間における荷物８０の受け渡しに支障はない。

本発明に係るスタッカクレーンは、荷物の搬送に関する作業を効率化することができるスタッカクレーンである、従って、物流倉庫等で荷物の移載を行うスタッカクレーンとして有用である。

１０ 搬送車
３０ 走行台車
３１ 走行駆動部
４１ 昇降装置
４２ 出退機構
４３ シャフト
４５ 荷物テーブル
４８ タイヤ
５０ 搬送制御部
８０ 荷物
９０ 軌道
１００、１００ａ スタッカクレーン
１０１ コントローラ
１０５ クレーン台車
１０６ マスト
１０８、１０８ａ 移載装置
１１１、１１１ａ 支持部材
１１２ 内側爪
１１３ 外側爪
１１４ 支持爪
１２０、１９０ 爪駆動部
１２５ 回転駆動部
１３０ 本体部
１４０、１４０ａ 出退駆動部
１４５、１４５ａ アーム部
１５０ 昇降駆動部
２００ ラック
２００ａ 搬送車収容エリア
２００ｂ 荷物収容エリア
２０１ 収容部
２０５ 支柱
２０６ 接続部材
２１０ 支持梁
２２０ 載置台
３００ ステーション
３０１ 支持体
３０２ 脚部
３０３ 支持面部

Claims (4)

1. 荷物が載置される荷物テーブルを有する搬送車を移載可能なスタッカクレーンであって、
   支持対象物を下方から支持する支持部材と、
   前記支持部材の少なくとも一部を、前記支持対象物より下方の空間に対して出退させる移載装置と、
   車両移載制御及び荷移載制御のそれぞれを選択的に実行するコントローラと、を備え、
   前記車両移載制御では、前記コントローラは、前記移載装置を制御することで、前記支持対象物である前記荷物テーブルが前記支持部材に支持された状態の前記搬送車を移載し、
   前記荷移載制御では、前記コントローラは、前記移載装置を制御することで、前記荷物テーブルに載置されている前記支持対象物である前記荷物の、前記荷物テーブルに支持されていない部分を前記支持部材に支持させ、前記支持部材に支持された状態の前記荷物を移載し、
   前記支持部材は、
   前記荷物テーブルの下方の空間に対して出退可能な内側爪と、
   平面視において前記内側爪の両側に位置し、かつ、前記内側爪よりも高い位置において、前記内側爪と同じ方向に、かつ、前記内側爪とは独立して出退可能な一対の外側爪とを有し、
   前記コントローラは、
   前記車両移載制御において、前記移載装置に、前記内側爪の出退を伴う動作によって、前記内側爪を用いた前記搬送車の引き込みまたは引き渡しを行わせ、
   前記荷移載制御において、前記移載装置に、前記内側爪の出退を伴わず、かつ、前記一対の外側爪の出退を伴う動作によって、前記荷物の引き込みまたは引き渡しを行わせる、
   スタッカクレーン。
2. 前記コントローラは、前記荷移載制御において、前記スタッカクレーンの移動経路に沿って配置されたラックに収容されている前記搬送車から前記荷物を引き込む、または、前記ラックに収容されている他の搬送車の荷物テーブルに、前記支持部材が支持している前記荷物を引き渡す、
   請求項１記載のスタッカクレーン。
3. 荷物が載置される荷物テーブルを有する搬送車を移載可能なスタッカクレーンであって、
   支持対象物を下方から支持する支持部材と、
   前記支持部材の少なくとも一部を、前記支持対象物より下方の空間に対して出退させる移載装置と、
   車両移載制御及び荷移載制御のそれぞれを選択的に実行するコントローラと、を備え、
   前記車両移載制御では、前記コントローラは、前記移載装置を制御することで、前記支持対象物である前記荷物テーブルが前記支持部材に支持された状態の前記搬送車を移載し、
   前記荷移載制御では、前記コントローラは、前記移載装置を制御することで、前記荷物テーブルに載置されている前記支持対象物である前記荷物の、前記荷物テーブルに支持されていない部分を前記支持部材に支持させ、前記支持部材に支持された状態の前記荷物を移載し、
   前記支持部材は、ともに内側に向かって突出した一対の支持爪を備え、
   前記移載装置は、前記一対の支持爪の間隔を変更させることで、前記支持対象物より下方の空間に対して前記一対の支持爪を出退させ、
   前記コントローラは、前記車両移載制御と前記荷移載制御とで、前記支持対象物を支持する際の前記一対の支持爪の間隔を変える、
   スタッカクレーン。
4. 前記搬送車は、前記荷物テーブルの昇降駆動が可能であり、
   前記コントローラは、前記車両移載制御において、前記支持部材の少なくとも一部が前記荷物テーブルの下方に位置し、かつ、前記搬送車が前記荷物テーブルを下降させることで前記支持部材に支持された前記搬送車の移載を行う、
   請求項１～３のいずれか一項に記載のスタッカクレーン。

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