JP2022536144A - 保管システム - Google Patents

Abstract

本発明は、保管システムを提供し、保管システムは、保管コンテナが保管される保管グリッド構造と、複数のコンテナ荷役車両とを備え、保管グリッド構造は、コンテナ荷役車両が２つの直交した方向に移動し得る水平上部レールグリッドを形成する上部レールによってそれらの上端において相互接続される垂直カラム外形を備え、コンテナ荷役車両は、保管グリッド構造から保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管し、上部レールグリッド上で保管コンテナを輸送することが可能であり、保管システムは、少なくとも１つの統合車両と、移送レールグリッドと、アイテムピッキングエリアと、アイテム送達ステーションとを備えているという点において特徴付けられる。

Description

本発明は、自動化保管および回収システム、および自動化保管および回収システムの使用のための方法に関する。

図１Ａおよび２Ｂは、骨組み構造１００を伴う典型的な従来技術の自動化保管および回収システム１を開示する。図１Ｂおよび２Ｂは、それぞれ、図１Ａおよび２Ａに開示されるシステム１において動作する従来技術のコンテナ荷役車両２００、３００を開示する。

骨組み構造１００は、複数の直立部材１０２と、随意に、直立部材１０２を支持する、複数の水平部材１０３とを備えている保管グリッド１０４を画定する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば、押出アルミニウム形材から作製され得る。

保管グリッド１０４は、複数のグリッドカラム１１２を備えている。グリッドカラムの大部分はまた、保管カラム１０５と呼ばれ、ビンとしても公知である保管コンテナ１０６が、重なり合ってスタックされ、スタック１０７を形成する。

各保管コンテナ１０６は、典型的に、複数の製品アイテム（図示せず）を保持し得、保管コンテナ１０６内の製品アイテムは、用途に応じて、同一であり得るか、または、異なる製品タイプであり得る。

保管グリッド１０４は、スタック１０７における保管コンテナ１０６の水平移動を防護し、コンテナ１０６の垂直移動を誘導するが、通常、スタックされているとき、保管コンテナ１０６を別様に支持しない。

自動化保管および回収システム１は、保管グリッド１０４の上部を横断してグリッドパターンにおいて配置されたレールシステム１０８（または上部レールグリッド）を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２００、３００（図１Ｂおよび２Ｂに例示されるような）が、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させ、その中に保管コンテナ１０６を降下させ、保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を輸送するようにも動作させられる。グリッドパターンを成すグリッドセル１２２のうちの１つの水平範囲は、図１Ａおよび２Ａにおいて太線によってマーキングされる。

各グリッドセル１２２は、典型的に、３０～１５０ｃｍの間隔内である幅と、典型的に、５０～２００ｃｍの間隔内である長さとを有する。各グリッド開口部１１５は、典型的に、レール１１０、１１１の水平範囲に起因して、グリッドセル１２２の幅および長さを２～１０ｃｍ下回る幅および長さを有する。

上部レールグリッドとも呼ばれるレールシステム１０８は、骨組み構造１００の上部を横断する第１の方向Ｘにおいてコンテナ荷役車両２００、３００の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組１１０と、第１の方向Ｘに垂直である第２の方向Ｙにおいてコンテナ荷役車両２００、３００の移動を誘導するようにレールの第１の組１１０に垂直に配置された平行レールの第２の組１１１とを備えている。このように、レールシステム１０８は、グリッドカラム１１２の上端を画定し、その上方で、コンテナ荷役車両２００、３００が側方に、すなわち、水平Ｘ－Ｙ平面に平行である平面において移動し得る。一般的に、レールの組１１０、１１１のうちの少なくとも１つは、二重軌道レールから構成され、２つのコンテナ荷役車両が、近隣のグリッドセル１２２上で互いに通過することを可能にする。二重軌道レールは、周知であり、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）および第ＷＯ２０１５／１４０２１６Ａ１号（特許文献２）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に開示されている。

レールシステムにおけるレールの両方の組が、二重軌道レールであるときに画定されるようなグリッドセル１２２の概略図が、図３に示される。そのようなレールシステム上で、グリッドセル１２２によって画定される横エリア内に収まる最大周辺を有するコンテナ荷役車両２００が、別のコンテナ荷役車両２００が、ある列の近隣のグリッドカラムの上方に位置付けられている場合であっても、グリッドカラムのその列に沿って進行することを可能にされる。各グリッドセル１２２は、平行レールの第１の組１１０のレール１１０ａ、１１０ｂの対および平行レールの第２の組１１１のレール１１１ａ、１１１ｂの対によって区切られているグリッド開口部１１５を備えている。図３では、グリッドセル１２２は、破線枠によって示される。

その結果、レール１１０ａおよび１１０ｂは、Ｘ方向に伸びるグリッドセルの平行列を画定する近隣のレールの対を形成し、レール１１１ａおよび１１１ｂは、Ｙ方向に伸びるグリッドセルの平行列を画定する近隣のレールの対を形成する。

各従来技術のコンテナ荷役車両２００、３００は、車両本体と、８つの車輪の車輪配置とを備え、４つの車輪の第１の組３２ａは、Ｘ方向におけるコンテナ荷役車両２００、３００の側方移動を可能にし、４つの車輪の第２の組３２ｂは、Ｙ方向における側方移動を可能にする。車輪配置における車輪の一方または両方の組は、持ち上げられることおよび降下させられることができ、それによって、車輪の第１の組および／または車輪の第２の組は、任意の時点でレールのそれぞれの組１１０、１１１と係合され得る。

各従来技術のコンテナ荷役車両２００、３００は、保管コンテナ１０６の垂直輸送（例えば、グリッドカラムから保管コンテナ１０６を上昇させること、その中に保管コンテナ１０６を降下させること）のための昇降デバイス３４（図２Ｂにのみ示される）も備えている。昇降デバイス３４は、４つの金属昇降バンド３１を備え、金属昇降バンド３１は、直交した方向に延び、昇降フレームが水平に保たれるように、昇降フレーム３３（把持デバイスとも呼ばれ得る）の角に近接して接続される。昇降フレーム３３は、保管コンテナ１０６への解放可能接続のためのコンテナ接続要素３５および誘導ピン３０を特徴とする。

従来、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド１０４の最上側層、すなわち、レールシステム１０８の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、以下同様である。図１Ａおよび２Ａに開示される従来技術の保管グリッドでは、Ｚ＝８は、グリッド１０４の最下側底部層を識別する。その結果、例として、図１Ａおよび２Ｂに示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１に１０６’として識別される保管コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると考えられることができる。コンテナ荷役車両２００、３００は、層Ｚ＝０において進行すると考えられることができ、各グリッドカラムは、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

各コンテナ荷役車両２００は、保管グリッド１０４の上部を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受け取り、収納するための保管コンパートメントまたは空間（図示せず）を備えている。保管空間は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車両本体内の中心に配置された空洞を備え得る。

代替として、コンテナ荷役車両３００は、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、片持ち梁構造体を有し得る。

コンテナ荷役車両２００は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、グリッドセル１２２の水平エリア、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッドセル１２２の範囲に等しい占有面積、すなわち、ＸおよびＹ方向における範囲を有し得る。

代替として、コンテナ荷役車両２００は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、グリッドセル１２２の水平エリアより大きい占有面積を有し得る。

保管グリッド１０４では、グリッドカラム１１２の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７において保管されるグリッドカラムである。しかしながら、グリッド１０４は、通常、保管コンテナ１０６を保管するために使用されないが、コンテナ荷役車両２００、３００が、保管コンテナ１０６を荷下ろしし得る、および／または積込みし得る場所に配置された少なくとも１つのグリッドカラム１１２を有し、それによって、保管コンテナ１０６は、第２場所（図示せず）に輸送されることができ、第２場所において、保管コンテナ１０６は、グリッド１０４の外側からアクセスされ、またはグリッド１０４の内外に移送され得る。当技術分野では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するグリッドカラムは、移送カラム１１９、１２０と称され得る。荷下ろしおよび積込みポートは、それぞれの移送カラム１１９、１２０の上端／開口部である。

図１Ａおよび２Ａの従来技術の保管グリッド１０４は、２つの移送カラム１１９および１２０を備えている。第１の移送カラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２００、３００が、移送カラム１１９を通して、例えば、ピッキング／ストッキングステーションまでさらに輸送されるべき保管コンテナ１０６を荷下ろしし得る専用荷下ろしポートを備え得、第２の移送カラム１２０は、コンテナ荷役車両２００、３００が、例えば、ピッキング／ストッキングステーションから移送カラム１２０を通して輸送された保管コンテナ１０６を積み込み得る専用積込みポートを備え得る。保管コンテナは、コンテナ荷役車両２００、３００の昇降デバイスの使用によって、または移送カラムにおいて配置された保管コンテナリフトの使用によって、移送カラムを通して輸送され得る。第１および第２の移送カラムのポートの各々は、保管コンテナの積込みおよび荷下ろしの両方のために好適であり得る。

第２の場所は、典型的に、製品アイテムが、保管コンテナ１０６から除去される、および／またはその中に位置付けられるピッキング／ストッキングステーションであり得る。ピッキング／ストッキングステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動化保管および回収システム１から決して除去されないが、アクセスされると、保管グリッド１０４の中に戻される。

自動化保管および回収システム１を監視および制御するために（例えば、所望の保管コンテナ１０６がコンテナ荷役車両２００、３００が互いに衝突することなく所望の時間に所望の場所に送達され得るように、保管グリッド１０４内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２００、３００の移動を監視および制御するために）、自動化保管および回収システム１は、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えているコンピュータ化制御システム（図示せず）を備えている。

コンベヤベルトまたはローラを備えているコンベヤシステムが、一般的に、保管コンテナを移送カラム１１９、１２０の下端から、例えば、ピッキング／ストッキングステーションに輸送するために採用される。

コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、異なる保管グリッドの間で保管コンテナを移送するためにも配置され得る。

さらに、第ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、移送カラムとオペレータが保管コンテナにアクセスし得るステーションとの間で保管コンテナを輸送するために、コンベヤベルト（第ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１号における図５ａおよび５ｂ）と、フレーム搭載レール（第ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１号における図６ａおよび６ｂ）とを有する従来技術のアクセスシステムの例を開示している。

図１Ａに開示される保管グリッド１０４内に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２００、３００のうちの１つは、グリッド１０４内のその位置から標的保管コンテナ１０６を回収し、それを移送カラム１１９に、またはそれを通して輸送するように命令される。この動作は、コンテナ荷役車両２００、３００を標的保管コンテナ１０６が位置付けられる保管カラム１０５の上方のグリッド場所に移動させることと、コンテナ荷役車両の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収することと、保管コンテナ１０６を移送カラム１１９に輸送することとを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深く、すなわち、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられる１つまたは複数の他の保管コンテナを伴って位置する場合、動作は、保管カラム１０５から標的保管コンテナ１０６を持ち上げることに先立って、上方に位置付けられた保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として、従来技術では「採掘」と称される、このステップは、標的保管コンテナ１０６を移送カラムに輸送するために続けて使用される同じコンテナ荷役車両２００、３００を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両２００、３００を用いて実施され得る。代替として、または加えて、自動化保管および回収システム１は、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を一時的に除去するタスクに特に専用であるコンテナ荷役車両２００、３００を有し得る。標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再位置付けされることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラム１０５に再配置され得る。

保管コンテナ１０６が、グリッド１０４内に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２００、３００のうちの１つは、移送カラム１２０から保管コンテナ１０６を積み込み、それをそれが保管されるべきである保管カラム１０５の上方のグリッド場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ荷役車両２００、３００は、所望の位置に保管コンテナ１０６を位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられ得るか、または他の保管カラム１０５に再配置され得る。

従来技術の保管システムにおいて実施される一般的な動作は、保管グリッドから積み込まれた複数の異なるアイテムの統合、例えば、単一の顧客注文に属する複数のアイテムを統合することである。複数のアイテムは、顧客への出荷のための単一の包装における包装等のさらなる処理のために統合される。

従来技術のシステムでは、複数のアイテムの統合は、最初に、注文におけるアイテムを含む保管コンテナを保管グリッドから手動ピッキング／ストッキングステーションに移送することによって実施される。ピッキング／ストッキングステーションにおいて、オペレータは、注文の要求されるアイテムを積み込み、さらなる処理、例えば、顧客への出荷のために単一の包装内にそれらを設置する。統合されるべき異なるアイテムは、通常、異なる保管コンテナ内に保管され、統合プロセスの速度は、したがって、異なる保管コンテナがピッキング／ストッキングステーションにおいて利用可能にされる速度によって制限される。さらに、異なる保管コンテナへの連続的アクセスに起因して、同じ保管コンテナからの同じアイテムを有する同一の注文は、保管コンテナが、各注文のためにピッキング／ストッキングステーションと保管グリッドとの間で循環されなければならないので、同じではない注文よりさほど速く処理されない。

従来技術の統合プロセスの効率は、いくつかの他の理由から最適ではない。ピッキング／ストッキングステーションおよびアイテムの統合のために要求されるエリアの両方は、オペレータが、ピッキング／供給ステーションとアイテムが統合される包装との間でアイテムを容易に移送し得るように、互いに隣接して配置されなければならない。従来技術のピッキングステーションは、保管グリッドの周辺に配置され、ピッキング／供給ステーションおよびアイテムの統合のために要求されるエリア、例えば、統合されたアイテムのための包装の輸送のためのコンベヤベルトの両方の位置付けが、設定される。設定された位置付けは、保管システムが、所与の建物レイアウトに適合されなければならないとき、不利であり得る。代替として、アイテムの統合のために要求されるエリア、例えば、統合されたアイテムのための包装の輸送のためのコンベヤベルトは、別個の場所に配置され得るが、これは、統合プロセスの効率を有意に低下させるであろう。

上記を考慮して、本発明の目標は、従来技術の保管システムの使用に関連する前述の問題のうちの１つ以上のものを解決する、または少なくとも軽減する、保管システムおよびそのようなシステムを動作させるための方法を提供することである。

本発明の目的は、保管システムから積み込まれるべきアイテムの統合において従来技術のシステムより効果的である保管システムを提供することである。

別の目的は、より柔軟な保管システムを提供することである。

国際出願公開第２０１５／１９３２７８号 国際出願公開第２０１５／１４０２１６号

本発明は、添付される請求項によって、および以下に定義される。
第１の側面では、本発明は、保管コンテナが保管される保管グリッド構造と、複数のコンテナ荷役車両とを備えている保管システムを提供し、保管グリッド構造は、コンテナ荷役車両が２つの直交した方向に移動し得る水平上部レールグリッドを形成する上部レールによってそれらの上端において相互接続された垂直カラム外形を備え、コンテナ荷役車両は、保管グリッド構造から保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管し、上部レールグリッド上で保管コンテナを輸送することが可能であり、保管システムは、少なくとも１つの統合車両と、移送レールグリッドと、アイテムピッキングエリアと、アイテム送達ステーションとを備え、

－統合車両は、移送レールグリッド上で２つの直交した方向に統合車両を移動させるための車輪配置を備え、

－移送レールグリッドは、統合車両が２つの直交した水平方向に移動し得る移送レールを備え、

－アイテムピッキングエリアは、統合車両が少なくとも１つの保管コンテナから積み込まれた複数のアイテムを受け取るために位置付けられ得る移送レールグリッドの第１の区分と、保管コンテナからアイテムを積み込み、それらを統合車両に移送するために配置されたアイテムピッカとを備え、

－アイテム送達ステーションは、統合車両が保管コンテナから受け取られたアイテムを包装／処理アセンブリに送達するために位置付けられ得る移送レールグリッドの第２の区分を備え、

－統合車両は、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、アイテムがアイテム搬器から移され得るように配置されたアイテム搬器を備えている。

言い換えると、アイテム搬器は、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、アイテムがオペレータまたはロボットアーム等のいかなる外部デバイスも伴わずに、アイテム搬器から移され得るように配置される。言い換えると、統合車両は、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、統合車両がアイテム搬器からアイテムを移し得るように配置されたアイテム搬器を備えている。代替として、アイテム搬器は、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、アイテムがアイテム搬器から移され得るように、側方または下向き方向においてアイテム搬器によって収容されるアイテムを移動させるように配置されたアイテム移送アセンブリを備えているとして定義され得る。

保管システムのある実施形態において、統合車両は、複数の保管コンテナから積み込まれた複数のアイテムを受け取るために、第１の区分上に位置付けられ得る。

保管システムのある実施形態において、アイテム搬器は、開放上部を有しアイテム搬器は、開放可能区分が開放すると、アイテムがアイテム搬器から移され得るように配置された開放可能区分を備えている。

保管システムのある実施形態において、開放可能区分は、開放位置と閉鎖位置との間で区分を移動させるように配置された少なくとも１つのアクチュエータに接続され得る。閉鎖位置では、アイテムは、アイテム搬器から外に移されないこともある。言い換えると、開放可能区分は、開放可能区分が開放位置にあるとき、アイテム搬器内に収容されるアイテムがアイテム搬器から外に移され得るように配置される。

保管システムのある実施形態において、アイテム搬器は、統合車両の一体部分である。

保管システムのある実施形態において、アイテム搬器は、アイテムピッキングエリアにおいてアイテムが受け取られ得る包装箱を支持するように配置される。

アイテム搬器は、アイテムが配置され得る空間を備え得る。

ある実施形態において、保管システムは、複数の統合車両を備えている。

ある実施形態において、保管システムは、少なくとも第１の統合車両と、第２の統合車両とを備えている。

ある実施形態において、保管システムは、複数のアイテムピッキングエリアを備え得る。

ある実施形態において、保管システムは、少なくとも第１および第２のアイテムピッキングエリアを備え得る。第１および第２のアイテムピッキングエリアは、移送レールグリッドの別個の区分を備え得る。

ある実施形態において、保管システムは、第１および第２の保管グリッド構造を備え得る。移送レールグリッドは、統合車両がピッキングエリアに位置付けられ、第１および第２の保管グリッド構造のうちのいずれかの中に配置される、またはそれから回収される保管コンテナから積み込まれたアイテムを受け取り得るように配置され得る。

ある実施形態において、保管システムは、統合車両が第１の保管グリッド内に配置される、またはそれから回収される保管コンテナから積み込まれたアイテムを回収し得る第１のアイテムピッキングエリアと、統合車両が第２の保管グリッド内に配置される、またはそれから回収される保管コンテナから積み込まれたアイテムを回収し得る第２のアイテムピッキングエリアとを備え得る。

ある実施形態において、保管システムは、複数のアイテム送達ステーションを備え得る。

保管システムのある実施形態において、上部レールグリッドは、移送レールグリッドとは別個である。言い換えると、上部レールグリッドおよび移送レールグリッドは、コンテナ荷役車両が、移送レールグリッドに進入することを防止され、統合車両および随意に、コンテナ移送車両（下記参照）が、上部レールグリッドに進入することを防止されるように、別個である。上部レールグリッドおよび移送レールグリッドは、異なるレベルに配置されることによって別個であるか、または、２つのグリッドの間に配置される遮断要素、例えば、フェンスを有することによって、または、互いにある距離において配置されることによって水平面において別個であり得る。

保管システムのある実施形態において、移送レールグリッドは、上部レールグリッドのレベルより低いレベルに配置される。

保管システムのある実施形態において、移送レールグリッドは、上部レールグリッドのレベルの下方のレベルに配置される。

保管システムのある実施形態において、アイテム搬器は、周辺側壁と、底部区分とを備え、開放可能区分は、周辺側壁または底部区分の区分を構成する。周辺側壁および底部区分は、アイテムが配置され得る空間を画定する。

保管システムのある実施形態において、アイテム搬器内に収容されるアイテムは、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、側方または下向き方向においてアイテム搬器から移され得る。

保管システムのある実施形態において、車輪配置は、車輪の第１および第２の組を備え得、車輪の一方または両方の組は、車輪昇降機構に接続され得、車輪の第１の組および／または車輪の第２の組が、任意の時点で移送レールグリッドの移送レールのそれぞれの組と係合され得るように、持ち上げられ、および降下させられ得る。車輪配置は、統合車両が、移送レールグリッド上で２つの直交した方向に駆動され得るように、動力化される。

保管システムのある実施形態において、アイテムピッカは、ロボットアームを備えている。言い換えると、アイテムピッカは、ロボットピッキングアームであり得る。

ロボットピッキングアームは、統合車両がロボットピッキングアームの下方に位置付けられ得るように、移送レールグリッドのレベルの上方のレベルにおいて水平方向において移動可能であり得る。ロボットピッキングアームは、水平ビームに沿って移動可能であり得る。ビームは、ビームの少なくとも一部が、移送レールグリッドの上方に配置され、ビームおよびロボットピッキングアームの下方の統合車両に関するアクセスを可能にするように、カラムによって支持され得る。ロボットピッキングアームは、少なくとも１つのアイテムが、複数の保管コンテナのうちのいずれかから積み込まれ得るように配置され得る。複数の保管コンテナの各々は、対応する保管カラムの上側レベルに配置され得るか、または、移送グリッドの第１の区分に配置されるコンテナ移送車両内に収容され得る。

保管システムのある実施形態において、統合車両は、周辺側壁または底部区分の開放可能区分に接続されるアクチュエータを備え、アクチュエータは、開放位置と閉鎖位置との間で、側壁の区分または底部区分の区分を移動させるように配置される。

保管システムのある実施形態において、統合車両のアイテム搬器内に収容されるアイテムは、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられ、側壁または底部区分の開放可能区分が開放位置にあるとき、アイテム搬器から外に移され得る。

保管システムのある実施形態において、周辺側壁または底部区分の開放可能区分は、ヒンジ付き表面を備えている。

保管システムのある実施形態において、統合車両は、周辺側壁の開放可能区分と、アイテム搬器の底部区分におけるコンベヤベルトとを備えている。周辺側壁は、コンベヤベルトの上側レベルの上方に延びている。周辺側壁は、周辺側壁の開放可能区分が開放するまで、アイテム搬器内に配置されるアイテムがアイテム搬器から退出することを防止する。

保管システムのある実施形態において、側壁の開放可能区分は、開放可能区分の下端が開放位置にあるときに上昇させられるように、アイテム搬器の上側区分においてヒンジ付きである。

保管システムのある実施形態において、アイテム送達ステーションは、統合車両から移されたアイテムを包装／処理アセンブリに誘導するように配置された開口部またはコンベヤを備えている。

コンベヤは、任意の好適なタイプのコンベヤ、例えば、ローラまたはベルトコンベヤであり得る。ある実施形態において、コンベヤは、保管コンテナ内での保管のために好適な任意のサイズのアイテムを収容するためのベルトコンベヤである。ベルトコンベヤは、側方方向においてアイテムを誘導および輸送するように配置され得る。

開口部は、移送レールグリッドの第２の区分の下方、好ましくは、移送レールの第２の区分のグリッドセルの下方のレベルに配置され得る。

開口部は少なくとも１つの統合車両からのアイテムが誘導され得る包装箱またはコンテナを特徴とするコンベヤ等の包装／処理アセンブリの上方に、またはアイテムを包装／処理アセンブリに誘導するための好適なコンベヤの上方に配置され得る。

保管システムのある実施形態において、移送レールは、２つの統合車両が移送レールグリッドの隣接するグリッドセル上ですれ違い得るように、二重軌道レールである。

保管システムのある実施形態において、統合車両は、移送レールグリッドのグリッドセルによって画定される水平エリア内に収まる水平周辺、すなわち、最大水平周辺を有する。

保管システムのある実施形態において、垂直カラム外形は、複数の保管カラムを画定し、保管コンテナは、垂直スタックにおいて重なり合って保管され、コンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管することが可能である。

保管システムのある実施形態において、垂直カラム外形は、コンテナ荷役車両が上部レールグリッドと保管グリッド構造の下側レベルとの間で保管コンテナを移送し得る少なくとも１つの移送カラムを画定する。

ある実施形態において、保管システムは、保管コンテナ搬器を有する少なくとも１つのコンテナ移送車両と、移送レールグリッド上で２つの直交した方向にコンテナ移送車両を移動させるように配置された車輪配置とを備え、移送レールグリッドは、コンテナ荷役車両が、保管コンテナ搬器と上部レールグリッドとの間で保管コンテナを上昇または降下させ得るように、保管グリッドの移送カラムの下方に配置された第３の区分を備えている。車輪配置は、８つの車輪を備え得、４つの車輪の第１の組は、第１の方向におけるコンテナ移送車両の側方移動を可能にし、残りの４つの車輪の第２の組は、第１の方向に垂直である第２の方向における側方移動を可能にする。車輪配置における車輪の一方または両方の組は、車輪昇降機構に接続され得、車輪の第１の組および／または車輪の第２の組が、任意の時点で移送レールグリッドの移送レールのそれぞれの組と係合され得るように、持ち上げられ、および降下させられ得る。

保管システムのある実施形態において、統合車両の車輪配置は、コンテナ移送車両の車輪配置と同じである。

保管システムのある実施形態において、コンテナ移送車両は、移送レールグリッドのグリッドセルによって画定される水平エリア内に収まる水平周辺、すなわち、最大水平周辺を有する。

保管システムのある実施形態において、統合車両は、アイテム搬器によって収容されるアイテムの重量を測定するために、計量機構を備え得る。測定された重量は、統合プロセスを最適化するために使用され得る。

第２の側面では、本発明は、第１の側面による、保管システムのための統合車両を提供する。統合車両は、車輪配置と、アイテム搬器とを備え、

－車輪配置は、移送レールグリッド上で２つの直交した方向に統合車両を移動させるためのものであり、

－アイテム搬器は、周辺側壁と、底部区分と、開放上部とを備え、周辺側壁の区分は、アイテムが、側方方向においてアイテム搬器から移され得るように、開放可能である。

ある実施形態において、アイテム搬器は、箱形であり得る。

統合車両のある実施形態において、車輪配置は、８つの車輪を備え、４つの車輪の第１の組は、第１の方向における統合車両の側方移動を可能にし、残りの４つの車輪の第２の組は、第１の方向に垂直である第２の方向における側方移動を可能にする。車輪配置における車輪の一方または両方の組は、車輪昇降機構に接続され得、車輪の第１の組および／または車輪の第２の組が、任意の時点で移送レールグリッドの移送レールのそれぞれの組と係合され得るように、持ち上げられ、および降下させられ得る。

ある実施形態において、統合車両は、周辺側壁の開放可能区分に接続される、少なくとも１つのアクチュエータを備え、アクチュエータは、開放位置と閉鎖位置との間で開放可能区分を移動させるように配置される。

統合車両のある実施形態において、開放可能区分は、アクチュエータに接続される少なくとも１つの旋回可能表面を備えている。旋回可能表面は、アイテム搬器の上側区分においてヒンジ式で、または旋回可能に接続され得る。

統合車両のある実施形態において、周辺側壁は、４つの側壁区分と、底部区分と、開放上部とを備え、側壁区分のうちの１つは、アイテムが、側方方向においてアイテム搬器から移され得るように、開放可能である。

ある実施形態において、統合車両は、周辺側壁の開放可能区分に向かって側方方向にアイテム搬器内に収容されるアイテムを移動させるように配置された側方に移動可能な表面、および／または、表面が傾斜させられると、アイテムがアイテム搬器から外にスライドし得るように配置された傾斜可能表面を備えている。側方に移動可能な表面は、コンテナ搬器から外にアイテムを押すように配置された垂直面、または、アイテムが配置され得るエンドレスベルトの水平面であり得る。傾斜可能表面は、アクチュエータの使用によって、アイテム搬器を傾斜させることによって、または、アイテム搬器の残りの部分から独立して表面を傾斜させることによって傾斜させられ得る底部区分の表面であり得る。

統合車両のある実施形態において、側方に移動可能な表面は、アイテム搬器の底部区分に配置されたコンベヤベルトである。コンベヤベルトは、アイテム搬器から外に側方方向においてアイテム搬器内に収容されるアイテムを移動させるように、すなわち、アイテムが、側方方向においてアイテム搬器から外に移されるように配置され得る。コンベヤベルトは、底部区分の一部であり得る。

本発明の第１の側面は、第２の側面の実施形態の特徴のうちのいずれかを備え得る。

第３の側面では、本発明は、保管システム内の複数のアイテムを統合する方法を提供し、保管システムは、保管コンテナが保管される保管グリッド構造と、複数のコンテナ荷役車両とを備え、保管グリッド構造は、コンテナ荷役車両が２つの直交した方向に移動し得る水平上部レールグリッドを形成する上部レールによってそれらの上端において相互接続される垂直カラム外形を備え、コンテナ荷役車両は、保管グリッド構造から保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管し、上部レールグリッド上で保管コンテナを輸送することが可能であり、

保管システムは、少なくとも１つの統合車両と、移送レールグリッドと、アイテムピッキングエリアと、アイテム送達ステーションとを備え、統合車両は、移送レールグリッド上で２つの直交した方向に統合車両を移動させるための車輪配置を備え、

移送レールグリッドは、統合車両が２つの直交した水平方向に移動し得る移送レールを備え、

アイテムピッキングエリアは、統合車両が少なくとも１つの保管コンテナから積み込まれた複数のアイテムを受け取るために位置付けられ得る移送レールグリッドの第１の区分と、保管コンテナからアイテムを積み込み、それらを統合車両に移送するために配置されたアイテムピッカとを備え、

アイテム送達ステーションは、統合車両が保管コンテナから受け取られたアイテムを包装／処理アセンブリに送達するために位置付けられ得る移送レールグリッドの第２の区分を備え、

統合車両は、開放上部を有し、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、アイテムがアイテム搬器から移され得るように配置された開放可能区分を備えているアイテム搬器を備え、方法は、

－移送レールグリッドの第１の区分において統合車両を位置付けるステップと、

－ピッキングデバイスの使用によって、第１のアイテムを第１の保管コンテナから統合車両のアイテム搬器に移送するステップと、

－ピッキングデバイスの使用によって、第２のアイテムを第１の保管コンテナから、または第２の保管コンテナから統合車両のアイテム搬器に移送するステップと、

－統合車両を移送レールグリッドの第２の区分に移動させるステップと、

－第１および第２のアイテムが、側方または下向き方向においてアイテム搬器から移されるように、開放可能区分を開放するステップと
を含む。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、第１および第２のアイテムは、運搬配置上に側方または下向き方向においてアイテム搬器から移される。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、第１および第２のアイテムは、移送グリッドのグリッドセルの下方に配置される開口部を通して下向き方向においてアイテム搬器から移される。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、第１および第２のアイテムは、コンベヤベルト上に側方方向においてアイテム搬器から移される。

ある実施形態において、保管システム内の複数のアイテムを統合する方法は、第１および第２のアイテムをアイテム送達ステーションから包装／処理アセンブリに運搬するステップを含む。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、第１の保管コンテナは、移送レールグリッド上で移動可能な第１のコンテナ移送車両上に配置される。第１の保管コンテナを搬送する第１のコンテナ移送車両は、ピッキングデバイスの使用によって、第１のアイテムを第１の保管コンテナから統合車両のアイテム搬器に移送するステップに先行するステップにおいて、統合車両に隣接して配置され得る。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、第２の保管コンテナは、移送レールグリッド上で移動可能な第２のコンテナ移送車両上に配置される。第２のコンテナ移送車両は、ピッキングデバイスの使用によって、第２のアイテムを第２の保管コンテナから統合車両のアイテム搬器に移送するステップに先行するステップにおいて、統合車両に隣接して配置され得る。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、統合車両およびコンテナ移送車両は、移送レールグリッドのグリッドセルによって画定される水平エリア内に収まる水平周辺、すなわち、最大水平周辺を有する。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、垂直カラム外形は、複数の保管カラムを画定し、保管コンテナは、垂直スタックにおいて重なり合って保管され、コンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管することが可能である。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、垂直カラム外形は、コンテナ荷役車両が上部レールグリッドと保管グリッド構造の下側レベルとの間で保管コンテナを移送し得る少なくとも１つの移送カラムを画定する。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、第１の保管コンテナは、少なくとも１つの移送カラムの下方の移送レールグリッドの区分上に第１のコンテナ移送車両を位置付けることによって、第１のコンテナ移送車両上に配置され、第１の保管コンテナは、コンテナ荷役車両によって上部レールグリッドから第１のコンテナ移送車両のコンテナ搬器に移送される。

保管システム内の複数のアイテムを統合する方法のある実施形態において、第２の保管コンテナは、少なくとも１つの移送カラムの下方の移送レールグリッドの区分上に第２のコンテナ移送車両を位置付けることによって、第２のコンテナ移送車両上に配置され、第２の保管コンテナは、コンテナ荷役車両によって上部レールグリッドから第２のコンテナ移送車両のコンテナ搬器に移送される。

本発明の第３の側面は、第１および第２の側面の実施形態の特徴のうちのいずれかを備え得る。

第４の側面では、本発明は、保管システム内の複数のアイテムを統合する方法を提供し、保管システムは、保管コンテナが保管される保管グリッド構造と、複数のコンテナ荷役車両とを備え、保管グリッド構造は、コンテナ荷役車両が２つの直交した方向に移動し得る水平上部レールグリッドを形成する上部レールによってそれらの上端において相互接続された垂直カラム外形を備え、コンテナ荷役車両は、保管グリッド構造から保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管し、上部レールグリッド上で保管コンテナを輸送することが可能であり、

保管システムは、第１の統合車両と、第２の統合車両と、移送レールグリッドと、第１のアイテムピッキングエリアと、第２のアイテムピッキングエリアと、アイテム送達ステーションとを備え、移送レールグリッドは、統合車両が２つの直交した水平方向に移動し得る移送レールを備え、

各アイテムピッキングエリアは、統合車両が少なくとも１つの保管コンテナから積み込まれた少なくとも１つのアイテムを受け取るために位置付けられ得る移送レールグリッドの区分と、保管コンテナからアイテムを積み込み、それを第１および第２の統合車両のうちのいずれかに移送するために配置されたアイテムピッカとを備え、

アイテム送達ステーションは、統合車両が第１または第２のアイテムピッキングエリアにおいて受け取られた少なくとも１つのアイテムを包装／処理アセンブリに送達するために位置付けられ得る移送レールグリッドの区分を備え、

各統合車両は、開放上部を有し、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、アイテムがアイテム搬器から移され得るように配置された開放可能区分を備えている、アイテム搬器を備え、方法は、

－第１のアイテムピッキングエリアにおいて第１の統合車両を位置付けるステップと、

－ピッキングデバイスの使用によって、第１のアイテムを保管コンテナから第１の統合車両のアイテム搬器に移送するステップと、

－第２のアイテムピッキングエリアにおいて第２の統合車両を位置付けるステップと、

－ピッキングデバイスの使用によって、第２のアイテムを保管コンテナから第２の統合車両のアイテム搬器に移送するステップと、

－第１および第２の統合車両をアイテム送達ステーションに移動させるステップと、

－第１および第２のアイテムが、側方または下向き方向においてそれぞれのアイテム搬器から移され、包装／処理アセンブリにおいて統合されるように、第１および第２の統合車両の開放可能区分を開放するステップと
を含む。

第４の側面のある実施形態において、第１および第２の統合車両をアイテム送達ステーションに移動させるステップと開放可能区分を開放するステップとは、連続的ステップであり、

－第１の統合車両をアイテム送達ステーションに移動させるステップと、

－第１のアイテムが、側方または下向き方向においてアイテム搬器から移されるように、第１の統合車両の開放可能区分を開放するステップと、

－第２の統合車両をアイテム送達ステーションに移動させるステップと、

－第２のアイテムが、側方または下向き方向においてアイテム搬器から移され、包装／処理アセンブリにおいて第１のアイテムと統合されるように、第２の統合車両の開放可能区分を開放するステップと
を含む。

第４の側面のある実施形態において、第１および第２のアイテムは、運搬配置上に側方または下向き方向においてそれぞれのアイテム搬器から移される。

第４の側面のある実施形態において、第１および第２のアイテムは、移送グリッドのグリッドセルの下方に配置される開口部を通して下向き方向においてそれぞれのアイテム搬器から移される。

第４の側面のある実施形態において、第１および第２のアイテムは、コンベヤベルト上に側方方向においてアイテム搬器から移される。

ある実施形態において、第４の側面は、第１および第２のアイテムをアイテム送達ステーションから包装／処理アセンブリに運搬するステップを含む。

第４の側面のある実施形態において、第１のアイテムは、移送レールグリッド上で移動可能な第１のコンテナ移送車両上に配置された第１の保管コンテナから第１のアイテムピッキングステーションにおいて移送される。第１の保管コンテナを搬送する第１のコンテナ移送車両は、ピッキングデバイスの使用によって、第１のアイテムを第１の保管コンテナから第１の統合車両のアイテム搬器に移送するステップに先行するステップにおいて、第１の統合車両に隣接して配置され得る。

第４の側面のある実施形態において、第２のアイテムは、移送レールグリッド上で移動可能な第２のコンテナ移送車両上に配置された第２の保管コンテナから第２のアイテムピッキングステーションにおいて移送される。第２のコンテナ移送車両は、ピッキングデバイスの使用によって、第２のアイテムを第２の保管コンテナから第２の統合車両のアイテム搬器に移送するステップに先行するステップにおいて、第２の統合車両に隣接して配置され得る。

第４の側面のある実施形態において、統合車両およびコンテナ移送車両は、移送レールグリッドのグリッドセルによって画定される水平エリア内に収まる水平周辺、すなわち、最大水平周辺を有する。

第４の側面のある実施形態において、垂直カラム外形は、複数の保管カラムを画定し、保管コンテナは、垂直スタックにおいて重なり合って保管され、コンテナ荷役車両は、保管カラムから保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管することが可能である。

第４の側面のある実施形態において、垂直カラム外形は、コンテナ荷役車両が上部レールグリッドと保管グリッド構造の下側レベルとの間で保管コンテナを移送し得る少なくとも１つの移送カラムを画定する。

第４の側面のある実施形態において、第１の保管コンテナは、少なくとも１つの移送カラムの下方の移送レールグリッドの区分上に第１のコンテナ移送車両を位置付けることによって、第１のコンテナ移送車両上に配置され、第１の保管コンテナは、コンテナ荷役車両によって上部レールグリッドから第１のコンテナ移送車両のコンテナ搬器に移送される。

第４の側面のある実施形態において、第２の保管コンテナは、少なくとも１つの移送カラムの下方の移送レールグリッドの区分上に第２のコンテナ移送車両を位置付けることによって、第２のコンテナ移送車両上に配置され、第２の保管コンテナは、コンテナ荷役車両によって上部レールグリッドから第２のコンテナ移送車両のコンテナ搬器に移送される。

第４の側面のある実施形態において、保管システムは、第１の保管グリッド構造と、第２の保管グリッド構造とを備え、第１のアイテムは、第１の保管グリッド構造の保管コンテナから移送され、第２のアイテムは、第２の保管グリッド構造の保管コンテナから移送される。

第５の側面では、本発明は、保管システム内の複数のアイテムを統合する方法を提供し、保管システムは、保管コンテナが保管される保管グリッド構造と、複数のコンテナ荷役車両とを備え、保管グリッド構造は、コンテナ荷役車両が２つの直交した方向に移動し得る水平上部レールグリッドを形成する上部レールによってそれらの上端において相互接続される垂直カラム外形を備え、コンテナ荷役車両は、保管グリッド構造から保管コンテナを回収し、その中に保管コンテナを保管し、上部レールグリッド上で保管コンテナを輸送することが可能であり、

保管システムは、少なくとも１つの統合車両と、移送レールグリッドと、アイテムピッキングエリアと、アイテム送達ステーションとを備え、移送レールグリッドは、統合車両が２つの直交した水平方向に移動し得る移送レールを備え、

アイテムピッキングエリアは、統合車両が少なくとも１つの保管コンテナから積み込まれた複数のアイテムを受け取るために位置付けられ得る移送レールグリッドの第１の区分と、保管コンテナからアイテムを積み込み、それらを統合車両に移送するために配置されたアイテムピッカとを備え、

アイテム送達ステーションは、統合車両が保管コンテナから受け取られたアイテムを包装／処理アセンブリに送達するために位置付けられ得る移送レールグリッドの第２の区分を備え、

統合車両は、開放上部包装箱が、統合車両がアイテム送達ステーションに位置付けられると、箱（およびアイテム）が、アイテム搬器から移され得るように配置され得るコンベヤを特徴とする、アイテム搬器を備え、方法は、

－移送レールグリッドの第１の区分において統合車両を位置付けるステップと、

－ピッキングデバイスの使用によって、第１のアイテムを第１の保管コンテナから統合車両のアイテム搬器上に配置される包装箱に移送するステップと、

－ピッキングデバイスの使用によって、第２のアイテムを第１の保管コンテナから、または第２の保管コンテナから統合車両上の包装箱に移送するステップと、

－統合車両を移送レールグリッドの第２の区分に移動させるステップと、

－包装箱（および第１および第２のアイテム）が、側方方向においてアイテム搬器から移される（または移送される）ように、統合車両のコンベヤを作動させるステップと
を含む。

第５の側面のある実施形態において、包装箱（および第１および第２のアイテム）は、運搬配置上に側方方向においてアイテム搬器から移される（または移送される）。

用語「～から移される」は、代替として、用語が、同義的であると見なされるため、用語「～から移送される」によって置換され得る。

本発明は、例としてのみ、以下の図面を参照して下記に詳細に説明される。
図１および２は、従来技術の自動化保管および回収システムの斜視図であり、図１Ａおよび図２Ａは、完全なシステムを示し、図１Ｂおよび図２Ｂは、システムにおける使用のために好適な従来技術のコンテナ荷役車両の例を示す。 図１および２は、従来技術の自動化保管および回収システムの斜視図であり、図１Ａおよび図２Ａは、完全なシステムを示し、図１Ｂおよび図２Ｂは、システムにおける使用のために好適な従来技術のコンテナ荷役車両の例を示す。

図３は、二重軌道レールによって画定されるグリッドセルの概略上面図である。

図４は、本発明による、第１の例示的保管システムの斜視図である。

図５は、図３の保管システムのピッキングステーションの斜視図である。

図６は、図３の保管システムのアイテム送達ステーションの斜視図である。

図７は、図５のアイテム送達ステーションの詳細図である。

図８は、図３の保管システムにおいて使用される統合車両の斜視図である。

図９は、アイテム送達ステーションにおいて配置された例示的統合車両の上面側面斜視図である。

図１０は、アイテム送達ステーションにおいてアイテムを空にする間の図８の統合車両の上面側面斜視図である。

図１１は、図８および９の統合車両の斜視断面図である。

図１２は、コンテナ荷役車両から保管コンテナを受け取るために移送グリッド上に配置されたコンテナ移送車両を特徴とする保管グリッドの斜視図である。

図１３は、本発明による、第２の例示的保管システムの斜視図である。

図１４は、図１２の保管システムのピッキングステーションの斜視図である。

図１５は、例示的統合車両の斜視図である。

以下では、本発明の実施形態が、添付される図面を参照してより詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。さらに、特徴のうちのいくつかが、システムのみに関連して説明される場合であっても、それらが、関連する方法にも同様に有効であり、逆もまた同様であることが明白である。

本発明は、積み込まれたアイテムの改良された効率的な統合を有する保管システムを提供することを目的としている。

本発明による、保管システムの第１の例示的実施形態が、図４－７に示される。保管システムは、複数のコンテナ荷役車両３００が配置された保管グリッド構造１０４を特徴とする。

保管グリッド構造は、保管コンテナ１０６が垂直スタック１０７において重なり合って保管される複数の保管カラム１０５を画定する垂直カラム外形１０２を備えている。保管グリッドは、保管グリッドの内外への保管コンテナの移送を可能にするように配置された少なくとも１つの移送カラム（例示的移送カラムに関して図１２参照）を特徴とするであろう。

カラム外形１０２は、コンテナ荷役車両３００が２つの直交した方向に移動し得る水平上部レールグリッド１０８を形成する上部レール１１０、１１１によって、それらの上端において相互接続され、コンテナ荷役車両は、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収し、その中に保管コンテナを保管し、保管グリッド構造１０４上で保管コンテナを輸送することが可能である。

保管コンテナから積み込まれたアイテムの効率的な統合を取得するために、保管システムは、複数の統合車両６、移送レールグリッド５、アイテムピッキングエリア７、およびアイテム送達ステーション８を特徴とする。

移送レールグリッド５は、統合車両６が２つの直交した水平方向に移動し得る移送レール１１０’、１１１’から構成される。

アイテムピッキングエリア７は、移送レールグリッドの第１の区分９を備え、その上に、統合車両６が、位置付けられ、ロボットピッキングアーム１１（すなわち、アイテムピッカ）の到達範囲内に設置される保管コンテナ１０６のうちのいずれかから積み込まれたアイテム２１を受け取り得る。ロボットピッキングアームの各々は、ロボットピッカアームの下に設置される保管コンテナ１０６からアイテムを積み込み、それらを統合車両６に移送するように配置される。複数のアイテムを備えている注文を履行する場合、複数のアイテムは、同じ統合車両６に移送される。

注文における全てのアイテムが統合車両に移送されると、統合車両は、注文のさらなる処理のために、移送レールグリッド上でアイテム送達ステーションに移動させられる。アイテム送達ステーションは、移送レールグリッド５の第２の区分１０を特徴とし、その区分に、統合車両６が、位置付けられ、保管コンテナから受け取られた注文のアイテムを包装／処理アセンブリ１２に送達し得る。したがって、統合車両６と移送レールグリッド５との組み合わせは、アイテム送達ステーション８および包装／処理アセンブリ１２の非常に柔軟な位置付けを提供する。

図４－７に示される例示的保管システムでは、アイテム２１は、ベルトコンベヤ２０または開口部１９を介して包装／処理アセンブリ１２に送達され得る。アイテムが包装／処理アセンブリ１２に送達される好ましい様式は、保管システムのレイアウトおよび保管システムを格納する建物における利用可能な空間に依存し得る。

図４－７の保管システムにおいて使用される例示的統合車両６の詳細図が、図８に示される。統合車両６は、アイテム搬器１３を備え、搬器１３は、開放上部１７と、４つの側壁１４、１５（すなわち、周辺側壁）と、アイテム搬器の底部区分に配置されたコンベヤベルト２２（すなわち、側方に移動可能な表面および／またはアイテム移送アセンブリ）とを有する。側壁１５のうちの１つは、側壁が、開放位置と閉鎖位置との間で移動させられ得るように、アイテム搬器１３の上側区分においてヒンジ付きであり、アクチュエータ１８に接続される。図６および７に図示されるように、アイテム搬器１３内に配置されるアイテム２１は、コンベヤベルト２２が、アクティブにされ、開放可能側壁１５が、開放位置にあるとき、外へ移され得る。

統合車両６は、車両が移送グリッド５上で２つの直交した方向に移動することを可能にする電動式車輪配置３２ａ、３２ｂを特徴とする。車輪配置は、例えば、第ＮＯ ３１７３６６ Ｂ１号および第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に開示されるような従来技術のコンテナ荷役車両２００、３００の車輪配置に類似し、随意に、第ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１号に開示されるようなハブモータの使用によって電動式であり得る。

移送レールグリッドは、二重軌道レール１１０’、１１１’から構成され、統合車両６は、移送レールグリッド５のグリッドセル１２２’によって画定される水平エリア内に収まる水平周辺を有する。この解決策は、２つの統合車両６が、移送レールグリッド５の任意の隣接するグリッドセル１２２’上ですれ違い得、すなわち、移送グリッド上の２つの位置の間の最も短い経路からのそれを殆ど要求しないので、非常に効率的である。さらに、複数の統合車両６は、アイテムピッキングエリアにおいて隣接するグリッドセルに配置され得、それによって、ロボットピッカアームは、統合車両と保管コンテナとの間の最も短い可能な距離を移動することによって、複数の統合車両に到達し得る。後者は、非常に時間効率の良いピッキングプロセスを提供する。

保管グリッド構造上で使用されているコンテナ荷役車両２００、３００のタイプに応じて、上部レールグリッド１０８は、移送レールグリッド５と同じであることも、異なることもある。上部レールグリッドは、例えば、背景技術の節に説明されるように、レールの第１の組が単一軌道レールであり、レールの第２の組が二重軌道レールであることを特徴とすることによって、移送レールグリッドと異なり得る。しかしながら、上部レールグリッドが移送レールグリッドと同じであるかどうかから独立して、レールグリッドは、コンテナ荷役車両３００が、移送レールグリッド５に進入することを防止され、統合車両６が、上部レールグリッド１０８に進入することを防止されるように、互いに別個に配置される。図４－７の例示的保管システムでは、移送レールグリッド５は、異なるレベルに配置されることによって、上部レールグリッド１０８とは別個である。レールグリッドを分離させることは、いくつかの理由から非常に有利である。レールグリッド５、１０８を分離させる第１の利点は、移送レールグリッド上で実施される統合動作が、保管コンテナを回収することおよびそれらを手動で動作させられるピッキング／供給ステーション（図示せず）に輸送すること等の統合動作に関連しない保管グリッド１０４上で実施される動作に影響を及ぼすことなく、停止させられ得ることである。これは、保管システムが最小の中断時間を有することを確実にする。コンテナ荷役車両２００、３００が、移送レールグリッドへのアクセスを有していた場合、保管システム全体が、例えば、移送レールグリッド上に配置される機器の点検を実施するために、運転停止させられる必要性があったであろうことに留意されたい。第２の利点は、統合車両が、コンテナ荷役車両の移動を考慮する必要性なく制御および移動させられ得るので、制御システムが、簡略化され得ることである。

保管システムの他の実施形態において、移送レールグリッドおよび上部レールグリッドは、同じレベルにあるが、２つのグリッドの間に配置された遮断要素、例えば、フェンスを有することによって、または、互いにある距離において配置されることによって、別個であり得る。

統合車両６’の第２の例示的実施形態が、図９－１１に示される。統合車両６’は、アイテム搬器１３を備え、アイテム搬器１３は、車両が移送グリッド５上で２つの直交した方向に移動することを可能にする車輪配置３２ａ、３２ｂを特徴とし、開放上部１７と、４つの側壁１４、１５（すなわち、周辺側壁）と、開放可能底部区分１６（すなわち、アイテム移送アセンブリ）とを有する。底部区分１６は、閉鎖位置（図９参照）と開放位置（図１０および１１参照）との間で底部区分を移動させるように配置されたアクチュエータ１８に接続される。開放可能底部区分のためのスペースを可能にするために、車輪配置は、各車輪においてハブモータによって動力化される。

使用時、統合車両６’は、最初に、統合されるべきアイテムを受け取るために、アイテムピッキングエリアにおいて配置され、次いで、底部区分１６を開放することによる包装／処理アセンブリ１２へのアイテムの送達のために、開口部１９の上方の位置におけるアイテム送達ステーションに移動させられ得る。示されないが、開口部１９は、いくつかの事例では、包装／処理アセンブリ１２へのアイテム２１のさらなる輸送のために、コンベヤの上方に配置され得る。

統合車両６’’の第３の例示的実施形態が、図１５に示される。統合車両６’’は、車両が移送グリッド５上で２つの直交した方向に移動することを可能にする車輪配置３２ａ、３２ｂを特徴とし、車両の底部区分に配置されたローラコンベヤ２５（すなわち、アイテム移送アセンブリ）を備えているアイテム搬器１３を備えている。統合車両６’’は、例えば、アイテム搬器１３上に配置された開放上部包装箱２６（破線において図式的に描写される）内のアイテムの直接統合のために特に好適であるが、包装／処理アセンブリ１２において統合されるべき大きいアイテムの移送のためにも好適である。使用時、包装箱または大きいアイテムは、ローラコンベヤ２５を作動させることによって、統合車両からアイテム送達ステーション８におけるコンベヤ２０に移送され得る。

図４－７の例示的保管システムによって実施される統合動作は、移送レールグリッド５の第１の区分９において統合車両６、６’を位置付けるステップと、ロボットピッキングアームの使用によって、第１のアイテム２１を第１の保管コンテナ１０６から統合車両６、６’のアイテム搬器１３に移送するステップと、ロボットピッキングアームの使用によって、第２のアイテム２１を第１の保管コンテナ１０６から、または第２の保管コンテナ１０６から統合車両６、６’のアイテム搬器１３に移送するステップと、統合車両６、６’を移送レールグリッド５の第２の区分１０に移動させるステップと、

第１および第２のアイテム２１が、側方または下向き方向においてアイテム搬器１３から移されるように、開放可能側壁１５または底部区分１６を開放するステップ（すなわち、アイテム搬器の開放可能区分を開放するステップ）とを含み得る。アイテム搬器から外に移されると、アイテムは、コンベヤベルトまたはローラ等の運搬配置に移送され得る。

代替統合動作では、アイテムの統合は、包装／処理アセンブリ１２においても実施され得る。例えば、第１のアイテムを第１の統合車両６、６’に移送し、第２のアイテムを第２の統合車両６、６’に移送することによって行われる。第１および第２の統合車両は、次いで、アイテムがアイテム送達ステーション８または包装／処理アセンブリ１２において統合されるように、同一のアイテム送達ステーション８において、それぞれ、第１および第２のアイテムを移すために移動させられ得る。代替統合プロセスは、各々が少なくとも１つのアイテムを移送するために使用される複数の統合車両を伴い得る。

保管システムの第２の例示的実施形態が、図１２－１４に示される。第２の例示的実施形態において、積み込まれるべきアイテム２１を収容する保管コンテナ１０６が、最初に、コンテナ荷役車両３００の使用によって、保管グリッド１０４から移送レールグリッド５の第３の区分２４上に配置されるコンテナ移送車両２３に移送される。移送レールグリッド５の第３の区分２４は、保管グリッド１０４の移送カラムの下方に延び、移送レールグリッドの第１の区分９に接続され、それによって、コンテナ移送車両は、保管コンテナをアイテムピッキングエリアに移動させ得る。保管システムの第２の例示的実施形態は、アイテムピッキングエリア７からアイテム送達ステーション８への統合車両の移動を可能にするために、移送レールグリッド５の第１の区分９に接続される移送レールグリッド５の第２の区分１０を有する図４－７の保管システムに関して説明されるようなアイテム送達ステーション８（図示せず）を備えている。

統合車両は、車両が移送レールグリッド５上で２つの直交した方向に移動することを可能にする車輪配置３２ａ、３２ｂを特徴とし、コンテナ荷役車両３００によって移送カラムを通して降下させられる保管コンテナを受け取るための保管コンテナ搬器３８を備えている。例示的コンテナ移送車両２３では、コンテナ搬器３８は、開放上部１７および４つの側壁１４を特徴とする。しかしながら、代替コンテナ搬器も、想定される。コンテナ搬器の要件は、それが、グリッド上での移動中にコンテナ移送車両上で保管コンテナを安定した位置に保ち得、コンテナ搬器が、上方から保管コンテナを受け取り、保管コンテナ内のアイテムへの上側アクセスを提供し得ることである。統合車両６のように、コンテナ移送車両２３は、移送レールグリッド５のグリッドセル１２２’によって画定される水平エリア内に収まる最大水平周辺を有する。これは、アイテムピッキングエリア７における複数の隣接するコンテナ移送車両２３および統合車両６のコンパクトな配置を可能にする。コンパクトな配置は、ロボットピッキングアーム１１がコンテナ移送車両２３上に配置される保管コンテナからアイテムを積み込み、それらを統合車両６に移送するために移動しなければならない距離が、可能な限り短くなることを確実にする。コンテナ移送車両の使用によって保管コンテナをアイテムピッキングエリアに移動させることによって、図４－７の保管システムと比較して、アイテムピッキングエリアのより柔軟な位置付けが、取得される。

図１２－１４の例示的保管システムによって実施される統合動作は、図４－７の例示的保管システムに関して上記に説明されるステップを含み、保管グリッド１０４から第１のアイテム２１を有する第１の保管コンテナ１０６を回収するステップと、第１のコンテナ移送車両２３上に第１の保管コンテナを収容するステップと、移送レールグリッド５の第１の区分９において第１のコンテナ移送車両２３を位置付けるステップと、随意に、保管グリッド１０４から第２のアイテム２１を有する第２の保管コンテナ１０６を回収するステップと、第２のコンテナ移送車両２３上に第２の保管コンテナを収容するステップと、移送レールグリッド５の第１の区分９において第２のコンテナ移送車両２３を位置付けるステップとが先行する。

アイテムが、自動的ロボットピッキングアーム１１によって積み込まれ得るアイテムピッキングエリア７に加えて、図１２－１４の例示的保管システムは、ロボットピッキングアーム１１によるピッキングのために不適切なアイテムを荷役するための手動ピッキング／ストッキングステーションも特徴とする。統合されるべき注文が、そのような不適切なアイテムを備えている場合、統合車両６、６’、６’’は、例えば、統合されるべきさらなるアイテムを受け取るために、送達ステーション８に、またはアイテムピッキングエリア７に移動する前、オペレータからアイテムを受け取るために、手動ピッキング／ストッキングステーションに位置付けられ得る。

例示的保管システムは、単一の保管グリッド構造１０４を特徴とする。しかしながら、本発明は、少なくとも２つの別個の保管グリッド構造を特徴とする類似する保管システムにおいても非常に有利である。そのような保管システムでは、異なる保管グリッド構造内に保管されるアイテムは、容易に統合され得る。例えば、上記に説明される統合動作を参照して、第１の保管コンテナは、第１の保管グリッド構造から回収され得る一方、第２の保管コンテナは、第２の保管グリッド構造から回収される。

発明的保管システムのさらなる実施形態において、移送レールグリッドは、少なくとも１つの従来技術またはサードパーティの保管システムからの包装／アイテムが、包装／処理アセンブリ１２における統合および／または包装／処理のために統合車両上に移送され得るように配置される。
（参照番号）

Claims (18)

1. 保管システム（１）であって、前記保管システム（１）は、
   保管コンテナ（１０６）が保管される保管グリッド構造（１０４）と、
   複数のコンテナ荷役車両（２００、３００）と
   を備え、
   前記保管グリッド構造は、垂直カラム外形（１０２）を備え、前記垂直カラム外形（１０２）は、水平上部レールグリッド（１０８）を形成する上部レール（１１０、１１１）によってそれらの上端において相互接続され、前記上部レール（１１０、１１１）の上で、前記コンテナ荷役車両（２００、３００）は、２つの直交した方向に移動可能であり、
   前記コンテナ荷役車両は、前記保管グリッド構造（１０４）から保管コンテナ（１０６）を回収し、前記前記保管グリッド構造（１０４）の中に保管コンテナを保管し、前記上部レールグリッド上で前記保管コンテナを輸送することが可能であり、
   前記保管システム（１）は、前記保管システムが、少なくとも１つの統合車両（６）と、移送レールグリッド（５）と、アイテムピッキングエリア（７）と、アイテム送達ステーション（８）とを備えているという点において特徴付けられ、
   －前記統合車両は、前記移送レールグリッド（５）上で２つの直交した方向に前記統合車両（６）を移動させるための車輪配置（３２ａ、３２ｂ）を備え、
   －前記移送レールグリッド（５）は、前記統合車両（６）が２つの直交した水平方向に移動可能である移送レール（１１０’、１１１’）を備え、
   －前記アイテムピッキングエリアは、前記統合車両（６）が少なくとも１つの保管コンテナ（１０６）から積み込まれた複数のアイテム（２１）を受け取るために位置付けられることができる前記移送レールグリッドの第１の区分（９）と、前記保管コンテナ（１０６）から前記アイテムを積み込み、それらを前記統合車両（６）に移送するために配置されたアイテムピッカ（１１）とを備え、
   －前記アイテム送達ステーションは、前記移送レールグリッド（５）の第２の区分（１０）を備え、前記第２の区分（１０）の上で、前記統合車両は、前記保管コンテナから受け取られたアイテムを包装／処理アセンブリ（１２）に送達するために位置付けられることができ、
   －前記統合車両（６）は、アイテム搬器（１３）を備え、前記アイテム搬器（１３）は、前記統合車両が前記アイテム送達ステーションに位置付けられると、アイテムが前記アイテム搬器（１３）から移されることができるように配置されている、保管システム。
2. 前記上部レールグリッド（１０８）は、前記移送レールグリッド（５）とは別個である、請求項１に記載の保管システム。
3. 前記移送レールグリッド（５）は、前記上部レールグリッド（１０８）のレベルより低いレベルにおいて配置されている、請求項２に記載の保管システム。
4. 前記統合車両が前記アイテム送達ステーションに位置付けられると、アイテムは、側方または下向き方向において前記アイテム搬器（１３）から移されることができる、請求項１－３のいずれかに記載の保管システム。
5. 前記アイテムピッカは、ロボットピッキングアーム（１１）を備えている、請求項１－４のいずれかに記載の保管システム。
6. 前記アイテム送達ステーション（８）は、前記統合車両から移されたアイテムを前記包装／処理アセンブリに誘導するように配置された開口部（１９）またはコンベヤ（２０）を備えている、請求項１－５のいずれかに記載の保管システム。
7. 前記移送レール（１１０’、１１１’）は、２つの統合車両（６）が前記移送レールグリッドの隣接するグリッドセル（１２２’）上ですれ違うことができるように、二重軌道レールである、請求項１－６のいずれかに記載の保管システム。
8. 前記統合車両（６）は、前記移送レールグリッド（５）のグリッドセル（１２２’）によって画定される水平エリア内に収まる水平周辺を有する、請求項１－７のいずれかに記載の保管システム。
9. 前記アイテム搬器（１３）は、開放上部（１７）を有し、前記アイテム搬器（１３）は、開放可能区分が開放すると、アイテムが前記アイテム搬器（１３）から移されることができるように配置された開放可能区分（１５、１６）を備えている、請求項１－８のいずれかに記載の保管システム。
10. 前記アイテム搬器（１３）は、周辺側壁（１４、１５）と、底部区分（１６、２２）とを備え、前記開放可能区分は、前記周辺側壁（１５）または前記底部区分（１６）の区分を備えている、請求項９に記載の保管システム。
11. 前記統合車両は、前記周辺側壁（１５）または前記底部区分（１６）の前記開放可能区分に接続されたアクチュエータ（１８）を備え、前記アクチュエータは、開放位置と閉鎖位置との間で、前記側壁（１５）の前記区分または前記底部区分（１６）の前記区分を移動させるように配置されている、請求項１０に記載の保管システム。
12. 前記周辺側壁または前記底部区分の前記開放可能区分は、ヒンジ付き表面（１５、１６）を備えている、請求項１０または１１に記載の保管システム。
13. 保管コンテナ搬器（３８）を有する少なくとも１つのコンテナ移送車両（２３）と、前記移送レールグリッド（５）上で２つの直交した方向に前記コンテナ移送車両（２３）を移動させるように配置された車輪配置（３２ａ、３２ｂ）とを備え、前記移送レールグリッドは、コンテナ荷役車両（２００、３００）が前記保管コンテナ搬器（３８）と前記上部レールグリッド（１０８）との間で保管コンテナ（１０６）を上昇または降下させ得るように、前記保管グリッドの移送カラム（１１９、１２０）の下方に配置された第３の区分（２４）を備えている、請求項１－１２のいずれかに記載の保管システム。
14. 車輪配置（３２ａ、３２ｂ）と、アイテム搬器（１３）とを備え、前記統合車両（６）は、
    －前記車輪配置が、移送レールグリッド（５）上で２つの直交した方向に前記統合車両（６）を移動させるためのものであり、
    －前記アイテム搬器（１３）が、周辺側壁（１４、１５）と、底部区分（２２）と、開放上部（１７）とを備え、前記周辺側壁（１５）の区分は、アイテムが側方方向において前記開放可能区分を通して前記アイテム搬器（１３）から移されることができるように、開放可能である
    という点において特徴付けられる、請求項１－１３のいずれかに記載の保管システムのための統合車両（６）。
15. 前記周辺側壁（１４、１５）の前記開放可能区分（１５）に接続されたアクチュエータ（１８）を備え、前記アクチュエータは、前記開放可能区分が開放位置にあるとき、アイテムが前記アイテム搬器（１３）から移されることができるように、開放位置と閉鎖位置との間で前記開放可能区分を移動させるように配置されている、請求項１４に記載の統合車両。
16. 前記周辺側壁（１４、１５）の前記開放可能区分（１５）に向かって側方方向に前記アイテム搬器（１３）内に収容されたアイテムを移動させるように配置された側方に移動可能な表面（２２）、および／または、前記底部区分における傾斜可能表面を備え、前記傾斜可能表面は、前記表面が傾斜させられると、アイテムが前記アイテム搬器から外にスライドできるように配置されている、請求項１４または１５に記載の統合車両。
17. 前記側方に移動可能な表面は、前記アイテム搬器の底部区分に配置されたコンベヤベルト（２２）である、請求項１６に記載の統合車両。
18. 保管システム内の複数のアイテムを統合する方法であって、
    前記保管システムは、
    保管コンテナ（１０６）が保管される保管グリッド構造（１０４）と、
    複数のコンテナ荷役車両（２００、３００）と
    を備え、
    前記保管グリッド構造は、垂直カラム外形（１０２）を備え、垂直カラム外形（１０２）は、水平上部レールグリッド（１０８）を形成する上部レール（１１０、１１１）によってそれらの上端において相互接続され、前記上部レール（１１０、１１１）の上で、前記コンテナ荷役車両（２００、３００）は、２つの直交した方向に移動可能であり、
    前記コンテナ荷役車両は、前記保管グリッド構造（１０４）から保管コンテナ（１０６）を回収し、前記保管グリッド構造（１０４）の中に保管コンテナを保管し、前記上部レールグリッド上で前記保管コンテナを輸送することが可能であり、
    前記保管システムは、少なくとも１つの統合車両（６）と、移送レールグリッド（５）と、アイテムピッキングエリア（７）と、アイテム送達ステーション（８）とを備え、
    前記統合車両は、前記移送レールグリッド（５）上で２つの直交した方向に前記統合車両（６）を移動させるための車輪配置（３２ａ、３２ｂ）を備え、
    前記移送レールグリッド（５）は、前記統合車両（６）が２つの直交した水平方向に移動し得る移送レール（１１０’、１１１’）を備え、
    前記アイテムピッキングエリアは、前記統合車両（６）が少なくとも１つの保管コンテナ（１０６）から積み込まれた複数のアイテム（２１）を受け取るために位置付けられることができる前記移送レールグリッドの第１の区分（９）と、前記保管コンテナ（１０６）から前記アイテムを積み込み、それらを前記統合車両（６）に移送するために配置されたアイテムピッカ（１１）とを備え、
    前記アイテム送達ステーションは、前記移送レールグリッド（５）の第２の区分（１０）を備え、前記第２の区分（１０）の上で、前記統合車両は、前記保管コンテナから受け取られたアイテムを包装／処理アセンブリ（１２）に送達するために位置付けられることができ、
    前記統合車両（６）は、アイテム搬器（１３）を備え、前記アイテム搬器（１３）は、開放上部（１７）を有し、前記アイテム搬器（１３）は、前記統合車両が前記アイテム送達ステーションに位置付けられると、前記アイテムがアイテム搬器（１３）から移されることができるように配置された開放可能区分（１５、１６）を備え、
    前記方法は、
    －前記移送レールグリッドの第１の区分において統合車両を位置付けるステップと、
    －前記ピッキングデバイスの使用によって、第１のアイテムを第１の保管コンテナから前記統合車両の前記アイテム搬器に移送するステップと、
    －前記ピッキングデバイスの使用によって、第２のアイテムを前記第１の保管コンテナから、または第２の保管コンテナから前記統合車両の前記アイテム搬器に移送するステップと、
    －前記統合車両を前記移送レールグリッドの前記第２の区分に移動させるステップと、
    －前記第１および第２のアイテムが側方または下向き方向において前記アイテム搬器から移されるように、前記開放可能区分を開放するステップと
    を含む、方法。

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