KR20220018573A - 보관 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 보관 용기(106)가 보관되는 보관 그리드 구조(104) 및 다수의 용기 취급 차량(200, 300)을 포함하는 보관 시스템(1)을 제공하고, 보관 그리드 구조는 용기 취급 차량(200, 300)이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드(108)를 형성하는 상단 레일(110, 111)에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된 수직 컬럼 프로파일(102)을 포함하고, 용기 취급 차량은 보관 그리드 구조(104)로부터 보관 용기(106)를 회수하고 보관 그리드 구조에 보관 용기를 보관하며, 상단 레일 그리드 상에서 보관 용기를 운송할 수 있고, 보관 시스템은 적어도 하나의 통합 차량(6), 이송 레일 그리드(5), 물품 선택 영역(7) 및 물품 전달 스테이션(8)을 포함하고, 통합 차량은 이송 레일 그리드(5) 상에서 2개의 직교 방향으로 통합 차량(6)을 이동시키기 위한 휠 배열(32a, 32b)을 포함하고; 이송 레일 그리드(5)는 통합 차량(6)이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일(110', 111')을 포함하고; 물품 선택 영역은 적어도 하나의 보관 용기(106)로부터 선택된 다수의 물품(21)을 수용하도록 통합 차량(6)이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제1 섹션(9), 및 보관 용기(106)로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량(6)으로 이송하도록 배열된 물품 선택기(11)를 포함하고; 물품 전달 스테이션은 보관 용기로부터 수용된 물품을 포장/처리 조립체(12)로 전달하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드(5)의 제2 섹션(10)을 포함하고; 통합 차량(6)은 물품 캐리어(13)를 포함하고, 물품 캐리어는 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품 캐리어(13)로부터 물품이 비워질 수도 있도록 배열되는 것을 특징으로 한다.

Description

보관 시스템

본 발명은 자동화된 보관 및 회수 시스템 및 자동화된 보관 및 회수 시스템의 사용 방법에 관한 것이다.

도 1a 및 도 2b는 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)을 개시한다. 도 1b 및 도 2b는 각각 도 1a 및 도 2a에 개시된 시스템(1)에서 동작하는 종래 기술의 용기 취급 차량(200, 300)을 개시한다.

골격 구조(100)는 복수의 직립 부재(102) 및 선택적으로 직립 부재(102)를 지지하는 복수의 수평 부재(103)를 포함하는 보관 그리드(104)를 형성한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.

보관 그리드(104)는 다수의 그리드 컬럼(112)을 포함한다. 대다수의 그리드 컬럼은 보관 컬럼(105)이라고도 칭하며, 보관 컬럼 내에는 통(bin)으로도 알려진 보관 용기(106)가 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성한다.

각각의 보관 용기(106)는 전형적으로 복수의 제품 물품(도시되지 않음)을 보유할 수도 있고, 보관 용기(106) 내의 제품 물품은 응용에 따라 제품 유형이 동일하거나 상이할 수도 있다.

보관 그리드(104)는 스택(107)에서 보관 용기(106)를 수평 이동에 대해 보호하고 용기(106)의 수직 이동을 안내하지만, 일반적으로 적층될 때 보관 용기(106)를 달리 지지하지는 않는다.

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 그리드(104)의 상단에 걸쳐 그리드 패턴으로 배열된 레일 시스템(108)(또는 상단 레일 그리드)을 포함하고, 레일 시스템(108) 상에서 복수의 용기 취급 차량(200, 300)(도 1b 및 도 2b에 예시됨)이 보관 용기(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 용기(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼(105) 위로 보관 용기(106)를 운송하도록 동작된다. 그리드 패턴을 구성하는 그리드 셀(122) 중 하나의 수평 범위가 도 1a 및 도 2a에서 굵은 선으로 표시되어 있다.

각각의 그리드 셀(122)은 전형적으로 30 내지 150cm의 간격 이내인 폭, 및 전형적으로 50 내지 200 cm의 간격 이내인 길이를 갖는다. 각각의 그리드 개구(115)는 레일(110, 111)의 수평 범위로 인해 그리드 셀(122)의 폭 및 길이보다 전형적으로 2 내지 10cm 작은 폭 및 길이를 갖는다.

상단 레일 그리드라고도 칭해지는 레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 용기 취급 차량(200, 300)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 용기 취급 차량(200, 300)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 이러한 방식으로, 레일 시스템(108)은 용기 취급 차량(200, 300)이 그 위에서 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있는 그리드 컬럼(112)의 상부 단부를 정의한다. 일반적으로, 레일(110, 111) 세트 중 적어도 하나는 이중 트랙 레일로 구성되어 2개의 용기 취급 차량이 인접한 그리드 셀(122)에서 서로 통과할 수 있게 한다. 이중 트랙 레일은 잘 알려져 있고 예를 들어 WO 2015/193278 A1 및 WO 2015/140216 A1에 개시되어 있으며, 그 내용은 참조로 본 명세서에 합체된다.

레일 시스템의 양 레일 세트 모두가 이중 트랙 레일일 때 정의된 그리드 셀(122)의 개략도가 도 3에 도시되어 있다. 이러한 레일 시스템에서, 다른 용기 취급 차량(200)이 해당 열에 이웃한 그리드 컬럼 위에 위치 설정되는 경우에도 그리드 셀(122)에 의해 정의된 측방향 영역 내에 끼워지는 최대 주연부를 갖는 용기 취급 차량(200)이 그리드 컬럼의 열을 따라 이동하는 것이 허용된다. 각각의 그리드 셀(122)은 제1 세트의 평행 레일(110)의 한 쌍의 레일(110a, 110b)과 제2 세트의 평행 레일(111)의 한 쌍의 레일(111a, 111b)에 의해 한정된 그리드 개구(115)를 포함한다. 도 3에서, 그리드 셀(122)은 점선 상자로 표시된다.

결과적으로, 레일(110a 및 110b)은 X 방향으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 열을 정의하는 이웃하는 레일의 쌍을 형성하고, 레일(111a 및 111b)은 Y 방향으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 열을 정의하는 이웃하는 레일의 쌍을 형성한다.

각각의 종래 기술의 용기 취급 차량(200, 300)은 차체 및 8개의 휠의 휠 배열을 포함하고, 제1 세트의 4개의 휠(32a)은 X 방향으로 용기 취급 차량(200, 300)의 측방향 이동을 가능하게 하고, 4개의 휠(32b)의 제2 세트는 Y 방향으로의 측방향 이동을 가능하게 한다. 휠 배열의 휠 세트 중 하나 또는 양자 모두가 상승 및 하강될 수 있으며, 따라서, 제1 세트의 휠 및/또는 제2 세트의 휠이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있다.

각각의 종래 기술의 용기 취급 차량(200, 300)은 또한 보관 용기(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 그리드 컬럼(112)으로부터 보관 용기(106)를 상승시키고 그리드 컬럼 내로 보관 용기(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(34)(도 2b에만 도시됨)를 포함한다. 리프팅 디바이스(34)는 수직 방향으로 연장되고 리프팅 프레임이 수평으로 유지되도록 리프팅 프레임(33)(파지 디바이스라고도 칭할 수도 있음)의 코너에 근접하게 연결된 4개의 금속 리프팅 밴드(31)를 포함한다. 리프팅 프레임(33)은 보관 용기(106)에 해제 가능하게 연결하기 위한 용기 연결 요소(35) 및 안내 핀(30)을 특징으로 한다.

통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 그리드(104)의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층을 식별하는 등이다. 도 1a 및 도 2a에 개시된 종래 기술의 보관 그리드에서, Z=8은 그리드(104)의 최하부, 바닥 층을 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1a 및 도 2b에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1에서 106'으로 식별된 보관 용기는 그리드 위치 또는 셀 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 용기 취급 차량(200, 300)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 그리드 컬럼은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.

각각의 용기 취급 차량(200)은 보관 그리드(104)의 상단에 걸쳐 보관 용기(106)를 운송할 때 보관 용기(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간(도시되지 않음)을 포함한다. 보관 공간은 예를 들어 그 내용이 참조로 본 명세서에 합체된 WO2014/090684A1에 설명된 바와 같이 차체 내부의 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.

대안적으로, 용기 취급 차량(300)은 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로 합체된 NO317366에 설명된 바와 같은 캔틸레버 구조를 가질 수도 있다.

용기 취급 차량(200)은 설치 공간, 즉, 그리드 셀(122)의 수평 영역과 대체로 동일한 X 및 Y 방향의 범위, 즉, 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로 합체된 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같은, X 및 Y 방향에서 그리드 셀(122)의 범위를 가질 수도 있다.

대안적으로, 용기 취급 차량(200)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이 그리드 셀(122)의 수평 영역보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.

보관 그리드(104)에서, 그리드 컬럼(112)의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 용기(106)가 스택(107)에 보관되는 그리드 컬럼이다. 그러나, 그리드(104)는 일반적으로 보관 용기(106)를 보관하는 데 사용되지 않지만 그리드(104) 외부에서 보관 용기(106)에 접근하거나 그리드(104) 외부로 또는 내부로 보관 용기가 이송될 수 있는 제2 위치(도시되지 않음)로 운송될 수 있도록 용기 취급 차량(200, 300)이 보관 용기(106)를 내려 놓거나 및/또는 집어 들 수 있는 위치에 배열된 적어도 하나의 그리드 컬럼(112)을 갖는다. 본 기술 분야에서, 이러한 위치는 일반적으로 "포트"로 칭하고 포트가 위치한 그리드 컬럼은 이송 컬럼(119, 120)으로 칭할 수도 있다. 드롭-오프 및 픽업 포트는 각각의 이송 컬럼(119, 120)의 상부 단부/개구이다.

도 1a 및 도 2a의 종래 기술 보관 그리드(104)는 2개의 이송 컬럼(119 및 120)을 포함한다. 제1 이송 컬럼(119)은 예를 들어 용기 취급 차량(200, 300)이 이송 컬럼(119)을 통해 추가로 예를 들어 선택/적재 스테이션(picking/stocking station)으로 운송될 보관 용기(106)를 내려 놓을 수 있는 전용 드롭-오프 포트를 포함할 수도 있고, 제2 이송 컬럼(120)은 용기 취급 차량(200, 300)이 예를 들어 선택/적재 스테이션으로부터 이송 컬럼(120)을 통해 운송된 보관 용기(106)를 집어 들 수 있는 전용 픽업 포트를 포함할 수도 있다. 보관 용기는 용기 취급 차량(200, 300)의 리프팅 디바이스를 사용하거나 이송 컬럼에 배열된 보관 용기 리프트를 사용하여 이송 컬럼을 통해 운송될 수도 있다. 제1 및 제2 이송 컬럼의 각각의 포트는 보관 용기를 집어 드는 것 및 내려 놓는 것 모두에 적합할 수도 있다.

제2 위치는 전형적으로 선택/적재 스테이션일 수도 있으며, 여기서 제품 물품은 보관 용기(106)로부터 제거되고/되거나 보관 용기 내로 위치 설정된다. 선택/적재 스테이션에서, 보관 용기(106)는 일반적으로 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)에서 절대 제거되지 않고 접근되고 나면 보관 그리드(104)로 반환된다.

자동화된 보관 및 회수 시스템(1)을 모니터링 및 제어하기 위해, 예를 들어 보관 그리드(104) 내의 각각의 보관 용기(106)의 위치; 각각의 보관 용기(106)의 내용물; 및 용기 취급 차량(200, 300)이 서로 충돌하지 않고 원하는 보관 용기(106)가 원하는 시간에 원하는 위치로 전달될 수 있도록 하는 용기 취급 차량(200, 300)의 이동을 모니터링 및 제어하기 위해, 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은 전형적으로 보관 용기(106)의 추적을 유지하기 위한 데이터베이스를 포함하는 컴퓨터화된 제어 시스템(도시되지 않음)을 포함한다.

컨베이어 벨트 또는 롤러를 포함하는 컨베이어 시스템이 일반적으로 이송 컬럼(119, 120)의 하부 단부에서 예를 들어 선택/적재 스테이션으로 보관 용기를 운송하는 데 사용된다.

컨베이어 시스템은 또한 예를 들어 그 내용이 참조로 본 명세서에 합체된 WO2014/075937A1에 설명된 바와 같이, 상이한 보관 그리드 사이에서 보관 용기를 이송하도록 배열될 수도 있다.

또한, 그 내용이 본 명세서에 참조로 합체된 WO2016/198467A1은 작업자가 보관 용기에 접근할 수 있는 스테이션과 이송 컬럼 사이에서 보관 용기를 운송하기 위한 컨베이어 벨트(WO2016/198467A1의 도 5a 및 도 5b) 및 프레임 장착 레일(WO2016/198467A1의 도 6a 및 도 6b)을 갖는 종래 기술 접근 시스템의 예를 개시한다.

도 1a에 개시된 보관 그리드(104)에 보관된 보관 용기(106)가 접근될 때, 용기 취급 차량(200, 300) 중 하나는 그리드(104) 내의 그 위치로부터 목표 보관 용기(106)를 회수하고 이를 이송 컬럼(119)으로 또는 그를 통해 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 용기 취급 차량(200, 300)을 목표 보관 용기(106)가 위치 설정된 보관 컬럼(105) 위의 그리드 위치로 이동시키고, 용기 취급 차량의 리프팅 디바이스(도시되지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 용기(106)를 회수하고, 보관 용기(106)를 이송 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다. 목표 보관 용기(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 용기가 목표 보관 용기(106) 위에 위치 설정되는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 용기(106)를 리프팅하기 전에 위에서 위치 설정된 보관 용기를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 용기(106)를 이송 컬럼으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 용기 취급 차량(200, 300)으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 용기 취급 차량(200, 300)으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 용기(106)를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 용기 취급 차량(200, 300)을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 용기(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 용기는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 용기는 대안적으로 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.

보관 용기(106)가 그리드(104)에 보관될 때, 용기 취급 차량(200, 300) 중 하나는 이송 컬럼(120)에서 보관 용기(106)를 집어 들어 보관될 보관 컬럼(105) 위의 그리드 위치로 운송하도록 지시를 받는다. 보관 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치 설정된 임의의 보관 용기가 제거된 후, 용기 취급 차량(200, 300)은 원하는 위치에 보관 용기(106)를 위치 설정한다. 제거된 보관 용기는 그 후, 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.

종래 기술의 보관 시스템에서 수행되는 일반적인 동작은 보관 그리드에서 선택된 다수의 서로 다른 물품을 통합하는 것, 예를 들어 단일 고객 주문에 속하는 다수의 물품을 통합하는 것이다. 고객에게 배송하기 위해 단일 패키지에 포장하는 것과 같은 추가 처리를 위해 다수의 물품이 통합된다.

종래 기술 시스템에서, 다수의 물품의 통합은 먼저 주문의 물품을 함유하는 보관 용기(들)를 보관 그리드로부터 수동 선택/적재 스테이션으로 이송함으로써 수행된다. 선택/적재 스테이션에서 작업자는 주문에 필요한 물품을 선택하고 추가 처리(예를 들어, 고객에게 배송)를 위해 이들을 단일 패키지에 넣는다. 통합될 다양한 물품은 일반적으로 서로 다른 보관 용기에 보관되며, 따라서, 통합 프로세스의 속도는 선택/적재 스테이션에서 서로 다른 보관 용기를 사용할 수도 있게 되는 속도에 의해 제한된다. 또한, 서로 다른 보관 용기에 대한 순차적 접근으로 인해, 각각의 주문에 대해 보관 용기가 선택/적재 스테이션과 보관 그리드 사이에서 순환되어야 하기 때문에, 동일한 보관 용기로부터의 동일한 물품을 가진 동일한 주문이 동일하지 않은 주문보다 훨씬 빠르게 처리되지는 않는다.

종래 기술의 통합 프로세스의 효율성은 몇 가지 다른 이유로 최적이 아니다. 선택/적재 스테이션과 물품 통합에 필요한 영역 둘 모두는 작업자가 선택/공급 스테이션과 물품이 통합되는 패키지 사이에 물품을 쉽게 이송할 수도 있도록 서로 인접하게 배열되어야 한다. 종래 기술의 선택 스테이션은 보관 그리드의 주연부에 배열되고, 선택/공급 스테이션 및 물품의 통합에 필요한 영역, 예를 들어 통합된 물품을 위한 패키지의 운송을 위한 컨베이어 벨트, 둘 모두의 위치 설정은 고정되어 있다. 보관 시스템을 주어진 건물 레이아웃에 맞춰야 하는 경우 고정된 위치 설정은 단점이 될 수도 있다. 대안적으로, 물품의 통합을 위해 필요한 영역, 예를 들어, 통합된 물품을 위한 패키지의 운송을 위한 컨베이어 벨트는 별개의 위치에 배열될 수도 있지만, 이는 통합 프로세스의 효율성을 상당히 저하시킬 것이다.

앞서 설명한 관점에서, 본 발명의 목적은 종래 기술의 보관 시스템의 사용과 관련된 앞서 설명한 문제 중 하나 이상을 해결하거나 적어도 완화하는 보관 시스템, 및 이러한 시스템의 동작 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 목적은 보관 시스템으로부터 선택될 물품의 통합에 있어서 종래 기술 시스템보다 더 효과적인 보관 시스템을 제공하는 것이다.

또 다른 목적은 보다 유연한 보관 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명은 첨부된 청구범위 및 다음에 의해 정의된다:

제1 양태에서, 본 발명은 보관 용기가 보관되는 보관 그리드 구조, 및 다수의 용기 취급 차량을 포함하는 보관 시스템을 제공하며, 보관 그리드 구조는 용기 취급 차량이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드를 형성하는 상단 레일에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된 수직 컬럼 프로파일을 포함하고, 용기 취급 차량은 보관 그리드 구조로부터 보관 용기를 회수하고 보관 용기를 보관하고 상단 레일 그리드 상에서 보관 용기를 운송할 수 있고, 보관 시스템은 적어도 하나의 통합 차량, 이송 레일 그리드, 물품 선택 영역 및 물품 전달 스테이션을 포함하고,

- 통합 차량은 이송 레일 그리드 상에서 2개의 직교 방향으로 통합 차량을 이동시키기 위한 휠 배열을 포함하고;

- 이송 레일 그리드는 통합 차량이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일을 포함하고;

- 물품 선택 영역은 적어도 하나의 보관 용기로부터 선택된 다수의 물품을 수용하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제1 섹션, 및 보관 용기로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량으로 이송하도록 배열된 물품 선택기를 포함하고,

- 물품 전달 스테이션은 보관 용기로부터 수용된 물품을 포장/처리 조립체로 전달하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제2 섹션을 포함하고;

- 통합 차량은 물품 캐리어를 포함하고, 물품 캐리어는 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품이 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있도록 배열된다.

다시 말해서, 물품 캐리어는 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 작업자 또는 로봇 아암과 같은 임의의 외부 디바이스 없이 물품 캐리어로부터 물품이 비워질 수도 있도록 배열된다. 다시 말해서, 통합 차량은 물품 캐리어를 포함하고, 물품 캐리어는 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 통합 차량이 물품 캐리어로부터 물품을 비울 수도 있도록 배열된다. 대안적으로, 물품 캐리어는 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품이 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있도록 물품 캐리어에 의해 수용된 물품을 측방향 또는 하향 방향으로 이동시키도록 배열된 물품 이송 조립체를 포함하는 것으로 정의될 수도 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 통합 차량은 다수의 보관 용기로부터 선택된 다수의 물품을 수용하기 위해 제1 섹션에 위치 설정될 수도 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 물품 캐리어는 개방 상단부를 갖고 개방 가능한 섹션이 개방될 때 물품이 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있도록 배열된 개방 가능한 섹션을 포함한다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 개방 가능한 섹션은 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 섹션을 이동시키도록 배열된 적어도 하나의 액추에이터에 연결될 수도 있다. 폐쇄 위치에서는 물품 캐리어로부터 물품을 비울 수 없을 수도 있다. 다시 말해서, 개방 가능한 섹션은 개방 가능한 섹션이 개방 위치에 있을 때 물품 캐리어에 수용된 물품이 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있도록 배열된다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 물품 캐리어는 통합 차량의 일체형 부분이다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 물품 캐리어는 포장 상자를 지지하도록 배열되고, 물품 선택 영역에서 포장 상자 내에 물품이 수용될 수도 있다.

물품 캐리어는 물품이 배열될 수도 있는 공간을 포함할 수도 있다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 다수의 통합 차량을 포함한다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 적어도 제1 통합 차량 및 제2 통합 차량을 포함한다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 다수의 물품 선택 영역을 포함할 수도 있다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 적어도 제1 및 제2 물품 선택 영역을 포함할 수도 있다. 제1 및 제2 물품 선택 영역은 이송 레일 그리드의 개별 섹션을 포함할 수도 있다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 제1 및 제2 보관 그리드 구조를 포함할 수도 있다. 이송 레일 그리드는 통합 차량이 선택 영역에 위치 설정되어 제1 및 제2 보관 그리드 구조 중 어느 하나에 배열되거나 그로부터 회수된 보관 용기로부터 선택된 물품을 수용할 수도 있도록 배열될 수도 있다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 통합 차량이 그 위에서 제1 보관 그리드에 배열되거나 그로부터 회수된 보관 용기로부터 선택된 물품을 회수할 수도 있는 제1 물품 선택 영역 및 통합 차량이 그 위에서 제2 보관 그리드에 배열되거나 그로부터 회수된 보관 용기로부터 선택된 물품을 회수할 수도 있는 제2 물품 선택 영역을 포함할 수도 있다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 다수의 물품 전달 스테이션을 포함할 수도 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 상단 레일 그리드는 이송 레일 그리드와 분리되어 있다. 다시 말해서, 상단 레일 그리드와 이송 레일 그리드는 분리되고, 따라서, 용기 취급 차량이 이송 레일 그리드에 진입하는 것이 방지되고, 통합 차량, 그리고, 선택적으로 용기 이송 차량(아래 참조)이 상단 레일 그리드에 진입하는 것이 방지된다. 상단 레일 그리드와 이송 레일 그리드는 상이한 레벨에 배열되어 분리되거나, 두 개의 그리드 사이에 배열된 차단 요소, 예를 들어, 울타리를 구비함으로써 또는 서로 거리를 두고 배열됨으로써 수평 평면에서 분리될 수도 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 이송 레일 그리드는 상단 레일 그리드의 레벨보다 하위 레벨에 배열된다.

보관 시스템의 실시예에서, 이송 레일 그리드는 상단 레일 그리드의 레벨 아래의 레벨에 배열된다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 물품 캐리어는 주변 측벽 및 하단 섹션을 포함하고, 개방 가능한 섹션은 주변 측벽의 섹션 또는 하단 섹션을 포함한다. 주변 측벽과 하단 섹션은 물품이 배열될 수도 있는 공간을 정의한다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 물품 캐리어에 수용된 물품은 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품 캐리어로부터 측방향 또는 하향 방향으로 비워질 수도 있다.

보관 시스템의 실시예에서, 휠 배열은 휠의 제1 및 제2 세트를 포함할 수도 있고, 휠의 하나 또는 양자 모두의 세트는 휠 리프팅 메커니즘에 연결될 수도 있고, 상승 또는 하강될 수도 있으며, 따라서, 휠의 제1 세트 및/또는 휠의 제2 세트는 언제든 한 번에 이송 레일 그리드의 각각의 세트의 이송 레일과 맞물릴 수 있다. 휠 배열은 통합 차량이 이송 레일 그리드에서 2개의 직교 방향으로 구동될 수도 있도록 동력화된다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 물품 선택기는 로봇 아암을 포함한다. 다시 말해서, 물품 선택기는 로봇 선택 아암일 수도 있다.

로봇 선택 아암은 이송 레일 그리드의 레벨을 초과한 레벨에서 수평 방향으로 이동 가능할 수도 있고, 따라서, 통합 차량이 로봇 선택 아암 아래에 위치할 수도 있다. 로봇 선택 아암은 수평 빔을 따라 이동 가능할 수도 있다. 빔은 빔의 적어도 일부가 이송 레일 그리드 위에 배열되어 빔과 로봇 선택 아암 아래에서의 통합 차량에 대한 접근을 허용하도록 컬럼에 의해 지지될 수도 있다. 로봇 선택 아암은 적어도 하나의 물품이 다수의 보관 용기 중 어느 하나에서 선택될 수도 있도록 배열될 수도 있다. 다수의 보관 용기 각각은 대응 보관 컬럼의 상부 레벨에 배열되거나 이송 그리드의 제1 섹션에 배열된 용기 이송 차량에 수용될 수도 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 통합 차량은 주변 측벽의 개방 가능한 섹션 또는 하단 섹션에 연결된 액추에이터를 포함하고, 액추에이터는 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 측벽의 섹션 또는 하단 섹션을 각각 이동시키도록 배열된다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 통합 차량의 물품 캐리어에 수용된 물품은 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정되고 측벽의 개방 가능한 섹션 또는 하단 섹션이 개방 위치에 있을 때 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 주변 측벽의 개방 가능한 섹션 또는 하단 섹션은 힌지형 표면을 포함한다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 통합 차량은 주변 측벽의 개방 가능한 섹션과 물품 캐리어의 하단 섹션에 있는 컨베이어 벨트를 포함한다. 주변 측벽은 컨베이어 벨트의 상부 레벨 위로 연장된다. 주변 측벽은 주변 측벽의 개방 가능한 섹션이 개방될 때까지 물품 캐리어에 배열된 물품이 물품 캐리어를 나가는 것을 방지한다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 측벽의 개방 가능한 섹션은 물품 캐리어의 상부 섹션에서 힌지 연결되어 개방 위치에 있을 때 개방 가능한 섹션의 하부 단부가 상승한다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 물품 전달 스테이션은 통합 차량으로부터 비워진 물품을 포장/처리 조립체로 안내하도록 배열된 개구 또는 컨베이어를 포함한다.

컨베이어는 예를 들어 롤러 또는 벨트 컨베이어와 같은 임의의 적절한 유형의 컨베이어일 수도 있다. 일 실시예에서, 컨베이어는 보관 용기에 보관하기에 적합한 임의의 크기의 물품을 수용하기 위한 벨트 컨베이어이다. 벨트 컨베이어는 측방향으로 물품을 안내하고 운송하도록 배열될 수도 있다.

개구는 이송 레일 그리드의 제2 섹션 아래의 레벨에, 바람직하게는 이송 레일의 제2 섹션의 그리드 셀 바로 아래에 배열될 수도 있다.

개구는 적어도 하나의 통합 차량으로부터의 물품이 그 안으로 안내될 수도 있는 포장 상자 또는 용기를 특징으로 하는 컨베이어와 같은 포장/처리 조립체 위에 또는 물품을 포장/처리 조립체로 안내하기 위한 적합한 컨베이어 위에 배열될 수도 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 이송 레일은 이중 트랙 레일이며, 따라서, 2개의 통합 차량이 이송 레일 그리드의 인접한 그리드 셀 위에서 서로 통과할 수도 있다.

보관 시스템의 실시예에서, 통합 차량은 이송 레일 그리드의 그리드 셀에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지는 수평 주연부, 즉, 최대 수평 주연부를 갖는다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 수직 컬럼 프로파일은 보관 용기가 수직 스택으로 서로 상하로 보관되는 다수의 보관 컬럼을 정의하고, 용기 취급 차량은 보관 컬럼에서 보관 용기를 회수하고 보관 컬럼에 보관 용기를 보관할 수 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 수직 컬럼 프로파일은 용기 취급 차량이 그를 통해 상단 레일 그리드와 보관 그리드 구조의 하위 레벨 사이에서 보관 용기를 이송할 수도 있는 적어도 하나의 이송 컬럼을 정의한다.

일 실시예에서, 보관 시스템은 보관 용기 캐리어 및 이송 레일 그리드 상에서 2개의 직교 방향으로 용기 이송 차량을 이동시키도록 배열된 휠 배열을 갖는 적어도 하나의 용기 이송 차량을 포함하고, 이송 레일 그리드는 용기 취급 차량이 보관 용기 캐리어와 상단 레일 그리드 사이에서 보관 용기를 상승 또는 하강시킬 수도 있도록 보관 그리드의 이송 컬럼 아래에 배열된 제3 섹션을 포함한다. 휠 배열은 8개의 휠을 포함할 수도 있고, 제1 세트의 4개 휠은 제1 방향으로 용기 이송 차량의 측방향 이동을 가능하게 하고 나머지 제2 세트의 4개 휠은 제1 방향에 수직인 제2 방향으로 측방향 이동을 가능하게 한다. 휠 배열에서 휠의 하나 또는 양자 모두의 세트는 휠 리프팅 메커니즘에 연결될 수도 있고, 상승 또는 하강될 수도 있으며, 따라서, 휠의 제1 세트 및/또는 휠의 제2 세트는 언제든 한 번에 이송 레일 그리드의 각각의 세트의 이송 레일과 맞물릴 수 있다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 통합 차량의 휠 배열은 용기 이송 차량의 휠 배열과 동일하다.

보관 시스템의 실시예에서, 용기 이송 차량은 이송 레일 그리드의 그리드 셀에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지는 수평 주연부, 즉, 최대 수평 주연부를 갖는다.

보관 시스템의 일 실시예에서, 통합 차량은 물품 캐리어에 의해 수용되는 물품의 중량을 측정하기 위한 중량 측정 메커니즘을 포함할 수도 있다. 측정된 중량은 통합 프로세스를 최적화하는 데 사용할 수도 있다.

제2 양태에서, 본 발명은 제1 양태에 따른 보관 시스템을 위한 통합 차량을 제공한다. 통합 차량은 휠 배열과 물품 캐리어를 포함하며,

- 휠 배열은 이송 레일 그리드 상에서 2개의 직교 방향으로 통합 차량을 이동하기 위한 것이고,

- 물품 캐리어는 주변 측벽, 하단 섹션 및 개방 상단부를 포함하고, 주변 측벽의 섹션은 물품이 물품 캐리어에서 측방향으로 비워질 수도 있도록 개방 가능하다.

일 실시예에서, 물품 캐리어는 상자 형상일 수도 있다.

통합 차량의 실시예에서, 휠 배열은 8개의 휠을 포함하고, 제1 세트의 4개 휠은 제1 방향으로 통합 차량의 측방향 이동을 가능하게 하고 나머지 제2 세트의 4개 휠은 제1 방향에 수직인 제2 방향으로 측방향 이동을 가능하게 한다. 휠 배열에서 휠의 하나 또는 양자 모두의 세트는 휠 리프팅 메커니즘에 연결될 수도 있고, 상승 또는 하강될 수도 있으며, 따라서, 휠의 제1 세트 및/또는 휠의 제2 세트는 언제든 한 번에 이송 레일 그리드의 각각의 세트의 이송 레일과 맞물릴 수 있다.

일 실시예에서, 통합 차량은 주변 측벽의 개방 가능한 섹션에 연결된 적어도 하나의 액추에이터를 포함하고, 액추에이터는 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 개방 가능한 섹션을 이동시키도록 배열된다.

통합 차량의 실시예에서, 개방 가능한 섹션은 액추에이터에 연결된 적어도 하나의 피봇 가능한 표면을 포함한다. 피봇 가능한 표면은 물품 캐리어의 상부 섹션에서 힌지 연결되거나 피봇식으로 연결될 수도 있다.

통합 차량의 실시예에서, 주변 측벽은 4개의 측벽 섹션, 하단 섹션 및 개방 상단부를 포함하고, 측벽 섹션 중 하나는 물품이 물품 캐리어에서 측방향으로 비워질 수도 있도록 개방 가능하다.

일 실시예에서, 통합 차량은 주변 측벽의 개방 가능한 섹션을 향하여 측방향으로 물품 캐리어에 수용된 물품을 이동시키도록 배열된 측방향으로 이동 가능한 표면, 및/또는 표면이 경사질 때 물품이 용기 캐리어 외부로 활주될 수도 있도록 배열된 경사 가능한 표면을 포함한다. 측방향으로 이동 가능한 표면은 물품을 용기 캐리어 외부로 밀어내도록 배열된 수직 표면 또는 그 위에 물품이 배열될 수도 있는 무단 벨트의 수평 표면일 수도 있다. 경사 가능한 표면은 물품 캐리어를 경사지게 하거나 물품 캐리어의 나머지 부분과 독립적으로 표면을 경사지게 함으로써 액추에이터의 사용에 의해 경사질 수도 있는 하단 섹션의 표면일 수도 있다.

통합 차량의 일 실시예에서, 측방향으로 이동 가능한 표면은 물품 캐리어의 하단 섹션에 배열된 컨베이어 벨트이다. 컨베이어 벨트는 물품 캐리어에 수용된 물품을 측방향으로 물품 캐리어 외부로 이동시키도록, 즉, 물품이 측방향으로 물품 캐리어로부터 비워지도록 배열될 수도 있다. 컨베이어 벨트는 하단 섹션의 일부일 수도 있다.

본 발명의 제1 양태는 제2 양태의 실시예의 임의의 특징을 포함할 수도 있다.

제3 양태에서, 본 발명은 보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법을 제공하며, 이 보관 시스템은 보관 용기가 보관되는 보관 그리드 구조 및 다수의 용기 취급 차량을 포함하고, 보관 그리드 구조는 용기 취급 차량이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드를 형성하는 상단 레일에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된 수직 컬럼 프로파일을 포함하고, 용기 취급 차량은 보관 그리드 구조로부터 보관 용기를 회수하고 보관 용기를 보관하고 상단 레일 그리드 상에서 보관 용기를 운송할 수 있고,

보관 시스템은 적어도 하나의 통합 차량, 이송 레일 그리드, 물품 선택 영역 및 물품 전달 스테이션을 포함하고, 통합 차량은 이송 레일 그리드 상에서 2개의 직교 방향으로 통합 차량을 이동시키기 위한 휠 배열을 포함하고;

이송 레일 그리드는 통합 차량이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일을 포함하고;

물품 선택 영역은 적어도 하나의 보관 용기로부터 선택된 다수의 물품을 수용하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제1 섹션, 및 보관 용기로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량으로 이송하도록 배열된 물품 선택기를 포함하고,

물품 전달 스테이션은 보관 용기로부터 수용된 물품을 포장/처리 조립체로 전달하도록 통합 차량이 그 위에 위치될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제2 섹션을 포함하고;

통합 차량은 물품 캐리어를 포함하고, 물품 캐리어는 개방 상단부를 갖고 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품이 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있도록 배열된 개방 가능한 섹션을 포함하고; 방법은

- 이송 레일 그리드의 제1 섹션에 통합 차량을 위치 설정하는 단계;

- 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기로부터 통합 차량의 물품 캐리어로 제1 물품을 이송하는 단계;

- 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기 또는 제2 보관 용기로부터 통합 차량의 물품 캐리어로 제2 물품을 이송하는 단계;

- 통합 차량을 이송 레일 그리드의 제2 섹션으로 이동시키는 단계; 및

- 제1 및 제2 물품이 측방향 또는 하향 방향으로 물품 캐리어로부터 비워지도록 개방 가능한 섹션을 개방하는 단계를 포함한다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 제1 및 제2 물품은 물품 캐리어로부터 측방향 또는 하향 방향으로 운반 배열 상으로 비워진다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 제1 및 제2 물품은 이송 그리드의 그리드 셀 아래에 배열된 개구를 통해 하향 방향으로 물품 캐리어로부터 비워진다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 제1 및 제2 물품은 컨베이어 벨트 상으로 측방향으로 물품 캐리어로부터 비워진다.

일 실시예에서, 보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법은 물품 전달 스테이션으로부터 포장/처리 조립체로 제1 및 제2 물품을 운반하는 단계를 포함한다.

보관 시스템에 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 제1 보관 용기는 이송 레일 그리드 상에서 이동 가능한 제1 용기 이송 차량에 배열된다. 제1 보관 용기를 운반하는 제1 용기 이송 차량은 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기로부터 통합 차량의 물품 캐리어로 제1 물품을 이송하는 단계 이전의 단계에서 통합 차량에 인접하게 배열될 수도 있다.

보관 시스템에 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 제2 보관 용기는 이송 레일 그리드 상에서 이동 가능한 제2 용기 이송 차량에 배열된다. 제2 용기 이송 차량은 선택 디바이스를 사용하여 제2 보관 용기로부터 통합 차량의 물품 캐리어로 제2 물품을 이송하는 단계 이전의 단계에서 통합 차량에 인접하게 배열될 수도 있다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 통합 차량 및 용기 이송 차량은 이송 레일 그리드의 그리드 셀에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지는 수평 주연부, 즉, 최대 수평 주연부를 가진다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 수직 컬럼 프로파일은 보관 용기가 수직 스택으로 서로 상하로 보관되는 다수의 보관 컬럼을 정의하며, 용기 취급 차량은 보관 컬럼에서 보관 용기를 회수하고 보관 컬럼에 보관 용기를 보관할 수 있다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 일 실시예에서, 수직 컬럼 프로파일은 용기 취급 차량이 그를 통해 상단 레일 그리드와 보관 그리드 구조의 하위 레벨 사이에서 보관 용기를 이송할 수도 있는 적어도 하나의 이송 컬럼을 정의한다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 실시예에서, 제1 보관 용기는 제1 용기 이송 차량을 적어도 하나의 이송 컬럼 아래의 이송 레일 그리드의 섹션에 위치 설정함으로써 제1 용기 이송 차량에 배열되고, 제1 보관 용기는 용기 취급 차량에 의해 상단 레일 그리드로부터 제1 용기 이송 차량의 용기 캐리어로 이송된다.

보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법의 실시예에서, 제2 보관 용기는 제2 용기 이송 차량을 적어도 하나의 이송 컬럼 아래의 이송 레일 그리드의 섹션에 위치 설정함으로써 제2 용기 이송 차량에 배열되고, 제2 보관 용기는 용기 취급 차량에 의해 상단 레일 그리드로부터 제2 용기 이송 차량의 용기 캐리어로 이송된다.

본 발명의 제3 양태는 제1 및 제2 양태의 실시예의 임의의 특징을 포함할 수도 있다.

제4 양태에서, 본 발명은 보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법을 제공하며, 이 보관 시스템은 보관 용기가 보관되는 보관 그리드 구조 및 다수의 용기 취급 차량을 포함하고, 보관 그리드 구조는 용기 취급 차량이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드를 형성하는 상단 레일에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된 수직 컬럼 프로파일을 포함하고, 용기 취급 차량은 보관 그리드 구조로부터 보관 용기를 회수하고 보관 용기를 보관하고 상단 레일 그리드 상에서 보관 용기를 운송할 수 있고,

보관 시스템은 제1 통합 차량, 제2 통합 차량, 이송 레일 그리드, 제1 물품 선택 영역, 제2 물품 선택 영역 및 물품 전달 스테이션을 포함하고, 이송 레일 그리드는 통합 차량이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일을 포함하고;

각각의 물품 선택 영역은 적어도 하나의 보관 용기로부터 선택된 적어도 하나의 물품을 수용하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 섹션, 및 보관 용기로부터 물품을 선택하고 이를 제1 및 제2 통합 차량 중 어느 하나로 이송하도록 배열된 물품 선택기를 포함한다.

물품 전달 스테이션은 제1 또는 제2 물품 선택 영역에 수용된 적어도 하나의 물품을 포장/처리 조립체로 전달하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 섹션을 포함하고;

각각의 통합 차량은 물품 캐리어를 포함하고, 물품 캐리어는 개방 상단부를 갖고 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품이 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있도록 배열된 개방 가능한 섹션을 포함하고; 방법은

- 제1 물품 선택 영역에 제1 통합 차량을 위치 설정하는 단계;

- 선택 디바이스를 사용하여 보관 용기로부터 제1 통합 차량의 물품 캐리어로 제1 물품을 이송하는 단계;

- 제2 물품 선택 영역에 제2 통합 차량을 위치 설정하는 단계;

- 선택 디바이스를 사용하여 보관 용기로부터 제2 통합 차량의 물품 캐리어로 제2 물품을 이송하는 단계;

- 제1 및 제2 통합 차량을 물품 전달 스테이션으로 이동시키는 단계; 및

- 제1 및 제2 통합 차량의 개방 가능한 섹션을 개방하여, 제1 및 제2 물품이 각각의 물품 캐리어로부터 측방향 또는 하향 방향으로 비워지고 포장/처리 조립체에서 통합되도록 하는 단계를 포함한다.

제4 양태의 실시예에서, 제1 및 제2 통합 차량을 물품 전달 스테이션으로 이동시키는 단계 및 개방 가능한 섹션을 개방하는 단계는

- 제1 통합 차량을 물품 전달 스테이션으로 이동시키는 단계;

- 제1 물품이 물품 캐리어로부터 측방향 또는 하향 방향으로 비워지도록 제1 통합 차량의 개방 가능한 섹션을 개방하는 단계;

- 제2 통합 차량을 물품 전달 스테이션으로 이동시키는 단계;

- 제2 물품이 물품 캐리어로부터 측방향 또는 하향 방향으로 비워지고 포장/처리 조립체에서 제1 물품과 통합되도록 제2 통합 차량의 개방 가능한 섹션을 개방하는 단계의 순차적 단계를 포함한다.

제4 양태의 실시예에서, 제1 및 제2 물품은 각각의 물품 캐리어로부터 측방향 또는 하향 방향으로 운반 배열로 비워진다.

제4 양태의 실시예에서, 제1 및 제2 물품은 각각의 물품 캐리어로부터 이송 그리드의 그리드 셀 아래에 배열된 개구를 통해 하향 방향으로 비워진다.

제4 양태의 실시예에서, 제1 및 제2 물품은 컨베이어 벨트 상으로 측방향으로 물품 캐리어로부터 비워진다.

일 실시예에서, 제4 양태는 제1 및 제2 물품을 물품 전달 스테이션으로부터 포장/처리 조립체로 운반하는 단계를 포함한다.

제4 양태의 실시예에서, 제1 물품은 제1 물품 선택 스테이션에서 이송 레일 그리드 상에서 이동 가능한 제1 용기 이송 차량 상에 배열된 제1 보관 용기로부터 이송된다. 제1 보관 용기를 운반하는 제1 용기 이송 차량은 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기로부터 제1 통합 차량의 물품 캐리어로 제1 물품을 이송하는 단계 이전의 단계에서 제1 통합 차량에 인접하게 배열될 수도 있다.

제4 양태의 실시예에서, 제2 물품은 제2 물품 선택 스테이션에서 이송 레일 그리드 상에서 이동 가능한 제2 용기 이송 차량 상에 배열된 제2 보관 용기로부터 이송된다. 제2 용기 이송 차량은 선택 디바이스를 사용하여 제2 보관 용기로부터 제2 통합 차량의 물품 캐리어로 제2 물품을 이송하는 단계 이전의 단계에서 제2 통합 차량에 인접하게 배열될 수도 있다.

제4 양태의 실시예에서, 통합 차량 및 용기 이송 차량은 이송 레일 그리드의 그리드 셀에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지는 수평 주연부, 즉, 최대 수평 주연부를 갖는다.

제4 양태의 일 실시예에서, 수직 컬럼 프로파일은 보관 용기가 수직 스택으로 서로 상하로 보관되는 다수의 보관 컬럼을 정의하고, 용기 취급 차량은 보관 컬럼에서 보관 용기를 회수하고 보관 컬럼에 보관 용기를 보관할 수 있다.

제4 양태의 일 실시예에서, 수직 컬럼 프로파일은 용기 취급 차량이 그를 통해 상단 레일 그리드와 보관 그리드 구조의 하위 레벨 사이에서 보관 용기를 이송할 수도 있는 적어도 하나의 이송 컬럼을 정의한다.

제4 양태의 실시예에서, 제1 보관 용기는 제1 용기 이송 차량을 적어도 하나의 이송 컬럼 아래의 이송 레일 그리드의 섹션에 위치 설정함으로써 제1 용기 이송 차량에 배열되고, 제1 보관 용기는 용기 취급 차량에 의해 상단 레일 그리드로부터 제1 용기 이송 차량의 용기 캐리어로 이송된다.

제4 양태의 실시예에서, 제2 보관 용기는 제2 용기 이송 차량을 적어도 하나의 이송 컬럼 아래의 이송 레일 그리드의 섹션에 위치 설정함으로써 제2 용기 이송 차량에 배열되고, 제2 보관 용기는 용기 취급 차량에 의해 상단 레일 그리드로부터 제2 용기 이송 차량의 용기 캐리어로 이송된다.

제4 양태의 실시예에서, 보관 시스템은 제1 보관 그리드 구조 및 제2 보관 그리드 구조를 포함하고, 제1 물품은 제1 보관 그리드 구조의 보관 용기로부터 이송되고, 제2 물품은 제2 보관 그리드 구조의 보관 용기로부터 이송된다.

제5 양태에서, 본 발명은 보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법을 제공하며, 이 보관 시스템은 보관 용기가 보관되는 보관 그리드 구조 및 다수의 용기 취급 차량을 포함하고, 보관 그리드 구조는 용기 취급 차량이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드를 형성하는 상단 레일에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된 수직 컬럼 프로파일을 포함하고, 용기 취급 차량은 보관 그리드 구조로부터 보관 용기를 회수하고 보관 용기를 보관하고 상단 레일 그리드 상에서 보관 용기를 운송할 수 있고,

보관 시스템은 적어도 하나의 통합 차량, 이송 레일 그리드, 물품 선택 영역 및 물품 전달 스테이션을 포함하고, 이송 레일 그리드는 통합 차량이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일을 포함하고;

물품 선택 영역은 적어도 하나의 보관 용기로부터 선택된 다수의 물품을 수용하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제1 섹션, 및 보관 용기로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량으로 이송하도록 배열된 물품 선택기를 포함하고,

물품 전달 스테이션은 보관 용기로부터 수용된 물품을 포장/처리 조립체로 전달하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제2 섹션을 포함하고;

통합 차량은 물품 캐리어를 포함하고, 물품 캐리어는 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 상자(및 물품)가 물품 캐리어로부터 비워질 수도 있도록 개방 상단 포장 상자가 그 위에 배열될 수도 있는 컨베이어를 특징으로 하고; 방법은

- 이송 레일 그리드의 제1 섹션에 통합 차량을 위치 설정하는 단계;

- 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기로부터 통합 차량의 물품 캐리어 상에 배열된 포장 상자로 제1 물품을 이송하는 단계;

- 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기 또는 제2 보관 용기로부터 통합 차량 상의 포장 상자로 제2 물품을 이송하는 단계;

- 통합 차량을 이송 레일 그리드의 제2 섹션으로 이동시키는 단계; 및

- 포장 상자(및 제1 및 제2 물품)가 측방향으로 물품 캐리어로부터 비워지도록(또는 이송되도록) 통합 차량의 컨베이어를 작동시키는 단계를 포함한다.

제5 양태의 실시예에서, 포장 상자(및 제1 및 제2 물품)는 물품 캐리어로부터 측방향으로 운반 배열로 비워진다(또는 이송된다).

"~로부터 비워진다"라는 용어는 "~로부터 이송된다"라는 용어로 대안적으로 대체될 수도 있으며, 그 이유는 이 용어들이 상호 교환 가능한 것으로 고려되기 때문이다.

본 발명은 단지 예로서 그리고 다음 도면을 참조하여 아래에서 상세히 설명된다:
도 1 및 도 2는 종래 기술의 자동화된 보관 및 회수 시스템의 사시도이고, 도 1a 및 도 2a는 전체 시스템을 나타내고 도 1b 및 도 2b는 시스템에서 사용하기에 적합한 종래 기술의 용기 취급 차량의 예를 나타낸다.
도 3은 이중 트랙 레일에 의해 정의된 그리드 셀의 개략적인 평면도이다.
도 4는 본 발명에 따른 제1 예시적인 보관 시스템의 사시도이다.
도 5는 도 3의 보관 시스템의 선택 스테이션의 사시도이다.
도 6은 도 3의 보관 시스템의 물품 전달 스테이션의 사시도이다.
도 7은 도 5의 물품 전달 스테이션의 상세도이다.
도 8은 도 3의 보관 시스템에 사용된 통합 차량의 사시도이다.
도 9는 물품 전달 스테이션에 배열된 예시적인 통합 차량의 상단측 사시도이다.
도 10은 물품 전달 스테이션에서 물품을 비우는 동안의 도 8의 통합 차량의 상단측 사시도이다.
도 11은 도 8 및 도 9의 통합 차량의 사시 단면도이다.
도 12는 용기 취급 차량으로부터 보관 용기를 수용하기 위해 이송 그리드 상에 배열된 용기 이송 차량을 특징으로 하는 보관 그리드의 사시도이다.
도 13은 본 발명에 따른 제2 예시적인 보관 시스템의 사시도이다.
도 14는 도 12의 보관 시스템의 선택 스테이션의 사시도이다.
도 15는 예시적인 통합 차량의 사시도이다.

이하에서, 본 발명의 실시예는 첨부 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시된 주제로 본 발명을 제한하는 것을 의도하지 않음을 이해하여야 한다. 또한, 몇몇 특징이 시스템에 관련하여서만 설명되더라도, 이들은 관련 방법에 대해서도 마찬가지로 유효하고, 그 반대도 마찬가지임이 명백하다.

본 발명은 선택된 물품의 개선되고 효율적인 통합이 이루어지는 보관 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명에 따른 보관 시스템의 제1 예시적인 실시예가 도 4 내지 도 7에 도시되어 있다. 보관 시스템은 다수의 용기 취급 차량(300)이 그 위에 배열되는 보관 그리드 구조(104)를 특징으로 한다.

보관 그리드 구조는 보관 용기(106)가 수직 스택(107)에서 서로 상하로 보관되는 다수의 보관 컬럼(105)을 정의하는 수직 컬럼 프로파일(102)을 포함한다. 보관 그리드는 또한 보관 용기를 보관 그리드 안팎으로 이송할 수 있게 하도록 배열된 적어도 하나의 이송 컬럼(예시적인 이송 컬럼에 대해서는 도 12 참조)을 특징으로 한다.

컬럼 프로파일(102)은 용기 취급 차량(300)이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드(108)를 형성하는 상단 레일(110, 111)에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결되며, 용기 취급 차량은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 용기(106)를 회수하고 보관 컬럼에 보관 용기를 보관하며, 보관 그리드 구조(104)로 보관 용기를 운송할 수 있다.

보관 용기로부터 선택된 물품을 효율적으로 통합하기 위해, 보관 시스템은 다수의 통합 차량(6), 이송 레일 그리드(5), 물품 선택 영역(7) 및 물품 전달 스테이션(8)을 특징으로 한다.

이송 레일 그리드(5)는 통합 차량(6)이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일(110', 111')로 구성된다.

물품 선택 영역(7)은 이송 레일 그리드의 제1 섹션(9)을 포함하며, 그 위에서 통합 차량(6)은 로봇 선택 아암(11)(즉, 물품 선택기)의 도달 범위 내에 위치된 임의의 보관 용기(106)로부터 선택된 물품(21)을 수용하도록 위치 설정될 수도 있다. 로봇 선택 아암 각각은 로봇 선택기 아암 아래에 위치된 보관 용기(106)로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량(6)으로 이송하도록 배열된다. 다수의 물품을 포함하는 주문을 이행하는 경우 다수의 물품이 동일한 통합 차량(6)으로 이송된다.

주문의 모든 물품이 통합 차량으로 이송되었을 때, 통합 차량은 추가 주문 처리를 위해 이송 레일 그리드 상에서 물품 전달 스테이션으로 이동된다. 물품 전달 스테이션은 이송 레일 그리드(5)의 제2 섹션(10)을 특징으로 하며, 이 섹션에서 통합 차량(6)은 보관 용기(들)로부터 수용된 주문의 물품을 포장/처리 조립체(12)로 전달하도록 위치 설정될 수도 있다. 따라서, 통합 차량(6)과 이송 레일 그리드(5)의 조합은 물품 전달 스테이션(8)과 포장/처리 조립체(12)의 매우 유연한 위치 설정을 제공한다.

도 4 내지 도 7에 도시된 예시적인 보관 시스템에서, 물품(21)은 벨트 컨베이어(20) 또는 개구(19)를 통해 포장/처리 조립체(12)로 전달될 수도 있다. 물품이 포장/처리 조립체(12)로 전달되는 바람직한 방식은 보관 시스템의 레이아웃 및 보관 시스템을 수용하는 건물의 가용 공간에 따라 달라질 수도 있다.

도 4 내지 도 7의 보관 시스템에 사용된 예시적인 통합 차량(6)의 상세도가 도 8에 도시되어 있다. 통합 차량(6)은 개방 상단부(17), 4개의 측벽(14, 15)(즉, 주변 측벽) 및 물품 캐리어의 하단 섹션에 배열된 컨베이어 벨트(22)(즉, 측방향으로 이동 가능한 표면 및/또는 물품 이송 조립체)를 갖는 물품 캐리어(13)를 포함한다. 측벽(15) 중 하나는 물품 캐리어(13)의 상부 섹션에 힌지 연결되고 액추에이터(18)에 연결되며, 그래서, 측벽이 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 이동할 수도 있게 한다. 도 6 및 도 7에 예시된 바와 같이, 물품 캐리어(13)에 배열된 물품(21)은 컨베이어 벨트(22)가 활성화되고 개방 가능한 측벽(15)이 개방 위치에 있을 때 비워질 수도 있다.

통합 차량(6)은 차량이 이송 그리드(5) 상에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있게 하는 동력화된 휠 배열(32a, 32b)을 특징으로 한다. 휠 배열은 예를 들어 NO 317366 B1 및 WO 2015/193278 A1에 개시된 바와 같은 종래 기술의 용기 취급 차량(200, 300)의 휠 배열과 유사하고, 선택적으로 WO 2016/120075 A1에 개시된 바와 같은 허브 모터의 사용에 의해 동력화될 수도 있다.

이송 레일 그리드는 이중 트랙 레일(110', 111')로 구성되고 통합 차량(6)은 이송 레일 그리드(5)의 그리드 셀(122')에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지는 수평 주연부를 갖는다. 이 해결책은 2개의 통합 차량(6)이 이송 레일 그리드(5)의 임의의 인접한 그리드 셀(122')에서 서로를 통과할 수도 있기 때문에, 즉, 이송 그리드의 2개의 위치 사이의 최단 경로로부터의 최소 이탈을 필요로 하기 때문에 매우 효율적이다. 또한, 로봇 선택기 아암이 통합 차량과 보관 용기 사이에서 가능한 최단 거리를 이동함으로써 다수의 통합 차량에 도달할 수도 있도록 다수의 통합 차량(6)이 물품 선택 영역의 인접한 그리드 셀에 배열될 수도 있다. 후자는 매우 시간 효율적인 선택 프로세스를 제공한다.

보관 그리드 구조에 사용되는 용기 취급 차량(200, 300)의 유형에 따라, 상단 레일 그리드(108)는 이송 레일 그리드(5)와 동일하거나 상이할 수도 있다. 상단 레일 그리드는 예를 들어 배경기술 부분에 설명된 바와 같이 단일 트랙 레일인 제1 세트의 레일 및 이중 트랙 레일인 제2 세트의 레일을 특징으로 함으로써 이송 레일 그리드와 상이할 수도 있다. 그러나, 상단 레일 그리드가 이송 레일 그리드와 동일한지 여부와 무관하게, 용기 취급 차량(300)이 이송 레일 그리드(5)에 진입하는 것이 방지되고 통합 차량(6)이 상단 레일 그리드(108)에 진입하는 것이 방지되도록 레일 그리드가 서로 분리되어 배열된다. 도 4 내지 도 7의 예시적인 보관 시스템에서, 이송 레일 그리드(5)는 상이한 레벨에 배열됨으로써 상단 레일 그리드(108)로부터 분리된다. 레일 그리드를 분리하는 것은 몇 가지 이유로 매우 유리하다. 레일 그리드(5,108)를 분리하는 것의 첫 번째 이점은 보관 용기를 회수하고 이들을 수동으로 동작하는 선택/공급 스테이션(도시되지 않음)으로 운송하는 것과 같은 통합 동작과 관련되지 않은 보관 그리드(104)에서 수행되는 동작에 영향을 미치지 않고 이송 레일 그리드에서 수행되는 통합 동작이 중지될 수도 있다는 것이다. 이는 보관 시스템의 중단시간을 최소화하는 것을 보장한다. 용기 취급 차량(200, 300)이 이송 레일 그리드에 접근하는 경우, 예를 들어 이송 레일 그리드에 배열된 장비에 대한 서비스를 수행하기 위해서는 전체 보관 시스템을 종료해야 하였다는 점에 유의한다. 두 번째 이점은 용기 취급 차량의 이동을 고려할 필요 없이 통합 차량이 제어 및 이동될 수도 있기 때문에 제어 시스템이 단순화될 수도 있다는 것이다.

보관 시스템의 다른 실시예에서, 이송 레일 그리드와 상단 레일 그리드는 동일한 레벨에 있을 수도 있지만 차단 요소, 예를 들어 울타리가 2개의 그리드 사이에 배열되거나 서로 거리를 두고 배열되어 분리될 수도 있다.

통합 차량(6')의 제2 예시적인 실시예가 도 9 내지 도 11에 도시되어 있다. 통합 차량(6')은 차량이 이송 그리드(5) 상에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수 있게 하는 휠 배열(32a, 32b)을 특징으로 하며, 개방 상단부(17), 4개의 측벽(14, 15)(즉, 주변 측벽) 및 개방 가능한 하단 섹션(16)(즉, 물품 이송 조립체)를 갖는 물품 캐리어(13)를 포함한다. 하단 섹션(16)은 폐쇄 위치(도 9 참조)와 개방 위치(도 10 및 도 11 참조) 사이에서 하단 섹션을 이동시키도록 배열된 액추에이터(18)에 연결된다. 개방 가능한 하단 섹션을 위한 공간을 허용하기 위해, 휠 배열은 각각의 휠에서 허브 모터에 의해 동력화된다.

사용 시, 통합 차량(6')은 먼저 통합될 물품을 수용하기 위해 물품 선택 영역에 배열된 다음, 개구(19) 위의 위치에 있는 물품 전달 스테이션으로 이동하여 하단 섹션(16)을 개방함으로써 포장/처리 조립체(12)로 물품을 전달할 수도 있다. 도시되지는 않았지만, 개구(19)는 일부 경우에 물품(21)을 포장/처리 조립체(12)로 추가 운송하기 위해 컨베이어 위에 배열될 수도 있다.

통합 차량(6'')의 제3 예시적인 실시예가 도 15에 도시되어 있다. 통합 차량(6'')은 차량이 이송 그리드(5) 상에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수 있게 하는 휠 배열(32a, 32b)을 특징으로 하고, 차량의 하단 섹션에 배열된 롤러 컨베이어(25)(즉, 물품 이송 조립체)를 포함하는 물품 캐리어(13)를 포함한다. 통합 차량(6'')은 예를 들어 물품 캐리어(13)에 배열된 개방 상단 포장 상자(26)(개략적으로 점선으로 도시됨)에서 물품을 직접 통합하는 데 특히 적합하지만, 또한, 포장/처리 조립체(12)에서 통합될 대형 물품의 이송에도 적합하다. 사용 시, 포장 상자 또는 대형 물품은 롤러 컨베이어(25)를 작동시켜 물품 전달 스테이션(8)에서 통합 차량으로부터 컨베이어(20)로 이송될 수도 있다.

도 4 내지 도 7의 예시적인 보관 시스템에 의해 수행되는 통합 동작은 이송 레일 그리드(5)의 제1 섹션(9)에 통합 차량(6, 6')을 위치 설정하는 단계; 로봇 선택 아암을 사용하여 제1 보관 용기(106)로부터 통합 차량(6, 6')의 물품 캐리어(13)로 제1 물품(21)을 이송하는 단계; 로봇 선택 아암을 사용하여 제1 보관 용기(106) 또는 제2 보관 용기(106)로부터 통합 차량(6, 6')의 물품 캐리어(13)로 제2 물품(21)을 이송하는 단계; 통합 차량(6, 6')을 이송 레일 그리드(5)의 제2 섹션(10)으로 이동시키는 단계; 및 개방 가능한 측벽(15) 또는 하단 섹션(16)을 개방(즉, 물품 캐리어의 개방 가능한 섹션을 개방)하여, 제1 및 제2 물품(21)이 측방향 또는 하향 방향으로 물품 캐리어(13)로부터 비워지도록 하는 단계를 포함할 수도 있다. 물품 캐리어에서 비워졌을 때, 물품은 컨베이어 벨트나 롤러와 같은 운반 배열로 이송될 수도 있다.

대안적인 통합 동작에서 물품의 통합은 또한 포장/처리 조립체(12)에서 수행될 수도 있다. 예를 들어, 제1 물품을 제1 통합 차량(6, 6')으로 이송하고 제2 물품을 제2 통합 차량(6, 6')으로 이송한다. 그 다음, 제1 및 제2 통합 차량은 물품이 물품 전달 스테이션(8) 또는 포장/처리 조립체(12)에서 통합되도록 동일한 물품 전달 스테이션(8)에서 제1 및 제2 물품을 각각 비우도록 이동될 수도 있다. 대안적인 통합 프로세스는 각각 적어도 하나의 물품을 이송하는 데 사용되는 다수의 통합 차량을 수반할 수도 있다.

보관 시스템의 제2 예시적인 실시예가 도 12 내지 도 14에 도시되어 있다. 제2 예시적인 실시예에서, 선택할 물품(21)을 수용하는 보관 용기(106)는 먼저 용기 취급 차량(300)을 사용하여 보관 그리드(104)로부터 이송 레일 그리드(5)의 제3 섹션(24)에 배열된 용기 이송 차량(23)으로 이송된다. 이송 레일 그리드(5)의 제3 섹션(24)은 보관 그리드(104)의 이송 컬럼 아래로 연장되고, 용기 이송 차량이 물품 선택 영역으로 보관 용기를 이동할 수도 있도록 이송 레일 그리드의 제1 섹션(9)에 연결된다. 보관 시스템의 제2 예시적인 실시예는 물품 선택 영역(7)으로부터 물품 전달 스테이션(8)으로의 통합 차량의 이동을 허용하도록 이송 레일 그리드(5)의 제1 섹션(9)에 연결된 이송 레일 그리드(5)의 제2 섹션(10)을 구비하는 도 4 내지 도 7의 보관 시스템에 대해 설명된 바와 같은 물품 전달 스테이션(8)(도시되지 않음)을 포함한다.

용기 이송 차량은 이송 레일 그리드(5) 상에서 차량이 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있게 하는 휠 배열(32a, 32b)을 특징으로 하고 용기 취급 차량(300)에 의해 이송 컬럼을 통해 하강된 보관 용기를 수용하기 위한 보관 용기 캐리어(38)를 포함한다. 예시적인 용기 이송 차량(23)에서, 용기 캐리어(38)는 개방 상단부(17) 및 4개의 측벽(14)을 특징으로 한다. 그러나, 대안적인 용기 캐리어가 고려된다. 용기 캐리어의 요건은 그리드 위를 이동하는 동안 용기 이송 차량에서 보관 용기를 안정적인 위치에 유지할 수도 있고 용기 캐리어가 위로부터 보관 용기를 수용하여 보관 용기 내의 물품에 대한 상단측 접근을 제공할 수도 있다는 것이다. 통합 차량(6)과 마찬가지로, 용기 이송 차량(23)은 이송 레일 그리드(5)의 그리드 셀(122')에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지는 최대 수평 주연부를 갖는다. 이는 물품 선택 영역(7)에서 다수의 인접한 용기 이송 차량(23) 및 통합 차량(6)의 콤팩트한 배열을 허용한다. 이러한 콤팩트한 배열은 로봇 선택 아암(11)이 용기 이송 차량(23)에 배열된 보관 용기로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량(6)으로 이송하기 위해 이동해야 하는 거리가 가능한 짧도록 보장한다. 용기 이송 차량을 사용하여 보관 용기를 물품 선택 영역으로 이동시킴으로써, 도 4 내지 도 7의 보관 시스템에 비교하여 물품 선택 영역의 보다 유연한 위치 설정을 획득할 수 있다.

도 12 내지 도 14의 예시적인 보관 시스템에 의해 수행되는 통합 동작은 보관 그리드(104)로부터 제1 물품(21)을 갖는 제1 보관 용기(106)를 회수하는 단계, 제1 용기 이송 차량(23)에 제1 보관 용기를 수용하는 단계, 이송 레일 그리드(5)의 제1 섹션(9)에 제1 용기 이송 차량(23)을 위치 설정하는 단계, 및 선택적으로 제2 물품(21)을 갖는 제2 보관 용기(106)를 보관 그리드(104)로부터 회수하고, 제2 용기 이송 차량(23)에 제2 보관 용기를 수용하고, 제2 용기 이송 차량(23)을 이송 레일 그리드(5)의 제1 섹션(9)에 위치 설정하는 단계 이후에 도 4 내지 도 7의 예시적인 보관 시스템에 대해 앞서 설명된 단계를 포함할 수도 있다.

자동 로봇 선택 아암(11)에 의해 물품이 선택될 수도 있는 물품 선택 영역(7)에 추가하여, 도 12 내지 도 14의 예시적인 보관 시스템은 또한 로봇 선택 아암(11)에 의해 선택하기에 부적합한 물품을 취급하기 위한 수동 선택/적재 스테이션을 특징으로 한다. 통합될 주문이 이러한 부적합한 물품을 포함하는 경우, 통합 차량(6, 6', 6'')은 예를 들어 전달 스테이션(8)으로 이동하기 전에 또는 통합될 추가 물품을 수용하기 위해 물품 선택 영역(7)으로 이동하기 전에 작업자로부터 물품을 수용하기 위해 수동 선택/적재 스테이션에 위치 설정될 수도 있다.

예시적인 보관 시스템은 단일 보관 그리드 구조(104)를 특징으로 한다. 그러나, 본 발명은 또한 적어도 2개의 개별 보관 그리드 구조를 특징으로 하는 유사한 보관 시스템에서 매우 유리하다. 이러한 보관 시스템에서, 서로 다른 보관 그리드 구조에 보관된 물품을 쉽게 통합할 수도 있다. 예를 들어, 앞서 설명된 통합 동작을 참조하여, 제2 보관 용기가 제2 보관 그리드 구조로부터 회수되는 동안 제1 보관 용기가 제1 보관 그리드 구조로부터 회수될 수도 있다.

본 발명의 보관 시스템의 또 다른 실시예에서, 이송 레일 그리드는 적어도 하나의 종래 기술 또는 제3자 보관 시스템으로부터의 패키지/물품이 통합 및/또는 포장/처리 조립체(12)에서의 포장/처리를 위해 통합 차량으로 이송될 수도 있도록 배열된다.

1: 보관 시스템 2: 이송 섹션
3: 수동 선택/적재 스테이션 5: 이송 레일 그리드
6: 통합 차량 7: 물품 선택 영역
8: 물품 전달 스테이션 9: (이송 레일 그리드의) 제1 섹션
10: (이송 레일 그리드의) 제2 섹션 11: 물품 선택기, 로봇 아암
12: 포장/처리 조립체 13: 물품 캐리어
14: 측벽 15: 개방 가능한 측벽, 커버
16: 하단 섹션 17: 개방 상단부
18: 액추에이터 19: 승강구
20: (물품 전달 스테이션의) 컨베이어 벨트
21: (보관 용기에 보관하기에 적합한) 물품
22: (통합 차량 바닥의) 컨베이어 벨트
23: 용기 이송 차량 24: (이송 그리드의) 제3 섹션
25: 롤러 컨베이어 26: 포장 상자
30: 안내 핀 31: 리프팅 밴드
32a, 32b: (용기 취급 차량의) 휠 배열
32'a, 32'b: (통합 차량의) 휠 배열 33: 리프팅 프레임
34: 리프팅 디바이스 35: 용기 연결 요소
38: 보관 용기 캐리어 100: 골격 구조
102: 골격 구조의 직립 부재, 즉, 수직 컬럼 프로파일
103: 골격 구조의 수평 부재 104: 보관 그리드, 보관 그리드 구조
105: 보관 컬럼 106: 보관 용기
107: 스택 108: 상단 레일 그리드, 레일 시스템
110: 제1 방향(X)의 평행 레일의 제1 세트, 상단 레일
111: 제2 방향(Y)의 평행 레일의 제2 세트, 상단 레일
110': 이송 레일 그리드의 제1 방향의 이송 레일
111': 이송 레일 그리드의 제1 방향에 수직인 제2 방향의 이송 레일
112: 그리드 컬럼 115: 그리드 개구
119: 이송 컬럼, 120: 이송 컬럼
122: 그리드 셀(상단 레일 그리드)
122': (이송 레일 그리드의) 그리드 셀
200: 종래 기술 용기 취급 차량 300: 종래 기술 용기 취급 차량
X: 제1 방향 Y: 제2 방향
Z: 제3 방향

Claims (18)

1. 보관 용기(106)가 보관되는 보관 그리드 구조(104) 및 다수의 용기 취급 차량(200, 300)을 포함하는 보관 시스템(1)으로서, 보관 그리드 구조는 용기 취급 차량(200, 300)이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드(108)를 형성하는 상단 레일(110, 111)에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된 수직 컬럼 프로파일(102)을 포함하고, 용기 취급 차량은 보관 그리드 구조(104)로부터 보관 용기(106)를 회수하고 보관 그리드 구조에 보관 용기를 보관하며, 상단 레일 그리드 상에서 보관 용기를 운송할 수 있는, 보관 시스템에 있어서,
   보관 시스템은 적어도 하나의 통합 차량(6), 이송 레일 그리드(5), 물품 선택 영역(7) 및 물품 전달 스테이션(8)을 포함하고,
   - 통합 차량은 이송 레일 그리드(5) 상에서 2개의 직교 방향으로 통합 차량(6)을 이동시키기 위한 휠 배열(32a, 32b)을 포함하고;
   - 이송 레일 그리드(5)는 통합 차량(6)이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일(110', 111')을 포함하고;
   - 물품 선택 영역은 적어도 하나의 보관 용기(106)로부터 선택된 다수의 물품(21)을 수용하도록 통합 차량(6)이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제1 섹션(9), 및 보관 용기(106)로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량(6)으로 이송하도록 배열된 물품 선택기(11)를 포함하고;
   - 물품 전달 스테이션은 보관 용기로부터 수용된 물품을 포장/처리 조립체(12)로 전달하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드(5)의 제2 섹션(10)을 포함하고;
   - 통합 차량(6)은 물품 캐리어(13)를 포함하고, 물품 캐리어는 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품 캐리어(13)로부터 물품이 비워질 수도 있도록 배열되는 것을 특징으로 하는, 보관 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상단 레일 그리드(108)는 이송 레일 그리드(5)와 분리되어 있는, 보관 시스템.
3. 제2항에 있어서, 이송 레일 그리드(5)는 상단 레일 그리드(108)의 레벨보다 하위 레벨에 배열되는, 보관 시스템.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 물품은 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품 캐리어(13)로부터 측방향 또는 하향 방향으로 비워질 수도 있는, 보관 시스템.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 물품 선택기는 로봇 선택 아암(11)을 포함하는, 보관 시스템.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 물품 전달 스테이션(8)은 통합 차량으로부터 비워진 물품을 포장/처리 조립체(12)로 안내하도록 배열된 개구(19) 또는 컨베이어(20)를 포함하는, 보관 시스템.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 이송 레일(110', 111')은 이중 트랙 레일이며, 따라서, 2개의 통합 차량(6)이 이송 레일 그리드의 인접한 그리드 셀(122')에서 서로 통과할 수도 있는, 보관 시스템.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 통합 차량(6)은 이송 레일 그리드(5)의 그리드 셀(122')에 의해 정의된 수평 영역 내에 끼워지는 수평 주연부를 갖는, 보관 시스템.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 물품 캐리어(13)는 개방 상단부(17)를 갖고, 개방 가능한 섹션(15, 16) - 개방 가능한 섹션이 개방될 때 물품 캐리어(13)로부터 물품이 비워질 수도 있도록 배열됨 - 을 포함하는, 보관 시스템.
10. 제9항에 있어서, 물품 캐리어(13)는 주변 측벽(14, 15) 및 하단 섹션(16, 22)을 포함하고, 개방 가능한 섹션은 주변 측벽(15)의 섹션 또는 하단 섹션(16)을 포함하는, 보관 시스템.
11. 제10항에 있어서, 통합 차량은 주변 측벽(15)의 개방 가능한 섹션 또는 하단 섹션(16)에 연결된 액추에이터(18)를 포함하고, 액추에이터는 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 측벽(15)의 섹션 또는 하단 섹션(16)을 각각 이동시키도록 배열되는, 보관 시스템.
12. 제10항 또는 제11항에 있어서, 주변 측벽의 개방 가능한 섹션 또는 하단 섹션은 힌지형 표면(15, 16)을 포함하는, 보관 시스템.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 용기 이송 차량(23)을 포함하고, 적어도 하나의 이송 차량은 보관 용기 캐리어(38) 및 이송 레일 그리드(5) 상에서 2개의 직교 방향으로 용기 이송 차량(23)을 이동시키도록 배열된 휠 배열(32a, 32b)을 갖고, 이송 레일 그리드는 보관 그리드의 이송 컬럼(119, 120) 아래에 배열된 제3 섹션(24)을 포함하고, 따라서, 용기 취급 차량(200, 300)이 보관 용기 캐리어(38)와 상단 레일 그리드(108) 사이에서 보관 용기(106)를 상승 또는 하강시킬 수도 있는, 보관 시스템.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 따른 보관 시스템을 위한 통합 차량(6)으로서, 휠 배열(32a, 32b) 및 물품 캐리어(13)를 포함하는, 통합 차량에 있어서,
    - 휠 배열은 이송 레일 그리드(5)에서 2개의 직교 방향으로 통합 차량(6)을 이동하기 위한 것이고;
    - 물품 캐리어(13)는 주변 측벽(14, 15), 하단 섹션(22) 및 개방 상단부(17)를 포함하고, 주변 측벽(15)의 섹션은 개방 가능하고, 따라서, 물품이 물품 캐리어(13)로부터 개방 가능한 섹션을 통해 측방향으로 비워질 수도 있는 것을 특징으로 하는, 통합 차량.
15. 제14항에 있어서, 주변 측벽(14, 15)의 개방 가능한 섹션(15)에 연결된 액추에이터(18)를 포함하고, 액추에이터는 개방 위치와 폐쇄 위치 사이에서 개방 가능한 섹션을 이동시키도록 배열되고, 따라서, 개방 가능한 섹션이 개방 위치에 있을 때 물품 캐리어(13)로부터 물품이 비워질 수도 있는, 통합 차량.
16. 제14항 또는 제15항에 있어서, 주변 측벽(14, 15)의 개방 가능한 섹션(15)을 향한 측방향으로 물품 캐리어(13)에 수용된 물품을 이동시키도록 배열된 측방향으로 이동 가능한 표면(22) 및/또는 하단 섹션의 경사 가능한 표면을 포함하고, 하단 섹션의 경사 가능한 표면은 표면이 경사질 때 물품이 물품 캐리어 외부로 활주될 수도 있도록 배열되는, 통합 차량.
17. 제16항에 있어서, 측방향으로 이동 가능한 표면은 물품 캐리어의 하단 섹션에 배열된 컨베이어 벨트(22)인, 통합 차량.
18. 보관 시스템에서 다수의 물품을 통합하는 방법이며, 보관 시스템은 보관 용기(106)가 보관되는 보관 그리드 구조(104) 및 다수의 용기 취급 차량(200, 300)을 포함하고, 보관 그리드 구조는 용기 취급 차량(200, 300)이 그 위에서 2개의 직교 방향으로 이동할 수도 있는 수평 상단 레일 그리드(108)를 형성하는 상단 레일(110, 111)에 의해 그 상부 단부에서 상호 연결된 수직 컬럼 프로파일(102)을 포함하고, 용기 취급 차량은 보관 그리드 구조(104)로부터 보관 용기(106)를 회수하고 보관 그리드 구조에 보관 용기를 보관하며, 상단 레일 그리드 상에서 보관 용기를 운송할 수 있고,
    보관 시스템은 적어도 하나의 통합 차량(6), 이송 레일 그리드(5), 물품 선택 영역(7) 및 물품 전달 스테이션(8)을 포함하고,
    통합 차량은 이송 레일 그리드(5) 상에서 2개의 직교 방향으로 통합 차량(6)을 이동시키기 위한 휠 배열(32a, 32b)을 포함하고;
    이송 레일 그리드(5)는 통합 차량(6)이 그 위에서 2개의 직교하는 수평 방향으로 이동할 수도 있는 이송 레일(110', 111')을 포함하고;
    물품 선택 영역은 적어도 하나의 보관 용기(106)로부터 선택된 다수의 물품(21)을 수용하도록 통합 차량(6)이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드의 제1 섹션(9), 및 보관 용기(106)로부터 물품을 선택하고 이들을 통합 차량(6)으로 이송하도록 배열된 물품 선택기(11)를 포함하고;
    물품 전달 스테이션은 보관 용기로부터 수용된 물품을 포장/처리 조립체(12)로 전달하도록 통합 차량이 그 위에 위치 설정될 수도 있는 이송 레일 그리드(5)의 제2 섹션(10)을 포함하고;
    통합 차량(6)은 물품 캐리어(13)를 포함하고, 물품 캐리어는 개방 상단부(17)를 갖고, 통합 차량이 물품 전달 스테이션에 위치 설정될 때 물품이 물품 캐리어(13)로부터 비워질 수도 있도록 배열된 개방 가능한 섹션(15, 16)을 포함하고; 방법은
    - 이송 레일 그리드의 제1 섹션에 통합 차량을 위치 설정하는 단계;
    - 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기로부터 통합 차량의 물품 캐리어로 제1 물품을 이송하는 단계;
    - 선택 디바이스를 사용하여 제1 보관 용기 또는 제2 보관 용기로부터 통합 차량의 물품 캐리어로 제2 물품을 이송하는 단계;
    - 통합 차량을 이송 레일 그리드의 제2 섹션으로 이동시키는 단계; 및
    - 제1 및 제2 물품이 측방향 또는 하향 방향으로 물품 캐리어로부터 비워지도록, 개방 가능한 섹션을 개방하는 단계를 포함하는, 방법.

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