KR102636990B1

KR102636990B1 - 반송차, 및 반송 설비

Info

Publication number: KR102636990B1
Application number: KR1020207006715A
Authority: KR
Inventors: 유이치 우에다; 마사시게 이와타; 아키라 에모토
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2017-09-06
Filing date: 2018-07-31
Publication date: 2024-02-14
Also published as: EP3663235B1; JP2019043753A; EP3663235A4; US20210061563A1; CN111032536B; KR20200050973A; US11338997B2; TWI774810B; JP6965646B2; WO2019049557A1; CN111032536A; EP3957580A1; TW201912539A; EP3663235A1; ES2916705T3

Abstract

수납 선반(storage rack)은, 각각 용기를 수납하는 복수의 수납부를 구비하고, 용기는, 그 바닥면에, 피(被)지지부와 용기의 내부에 기체(氣體)를 공급하기 위한 급기부(給氣部)를 구비하는 동시에, 연직(沿直) 방향에서 볼 때 피지지부와 급기부와의 사이에 용기의 중심(重心)이 위치하고, 복수의 수납부의 각각은, 용기의 피지지부를 아래쪽으로부터 지지하는 지지면을 형성하는 용기 지지체와, 급기부에 아래쪽으로부터 접촉하여 기체를 급기부로부터 용기의 내부에 공급하는 노즐과, 수납부에 수납된 용기의 측면에 접촉하여 용기의 수평 방향으로의 이동을 규제(restrict)하는 규제체를 구비하고, 용기가, 지지면과 노즐만으로 지지된다.

Description

반송차, 및 반송 설비

본 발명은, 용기를 지지하는 선반부(shelf portion)를 상하 방향으로 복수 단(plurality of levels) 구비한 용기 선반을 따라 주행하여, 용기를 반송(transport)하는 반송차, 및 그 반송차를 복수 구비한 반송 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 반송 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2004―277062호 공보(특허문헌 1)에 기재되어 있다. 특허문헌 1의 반송 설비에 구비되어 있는 반송차는, 용기 선반에 대하여 용기를 출입시키는 이송탑재 로봇(transfer robot)(6)을 구비하고 있다. 이 반송차는, 용기 선반의 전방에 정지한 상태에서 이송탑재 로봇(6)에 의해 용기 선반으로부터 용기를 인출하고, 이송탑재 로봇(6)이 용기를 지지한 상태로 다른 용기 선반의 전방까지 주행한 후, 이송탑재 로봇(6)이 지지하고 있는 용기를 다른 용기 선반에 수용하도록 하여, 용기를 반송한다.

일본 공개특허 제2004―277062호 공보

상기한 반송 설비에서는, 용기 선반의 용기에 수용되어 있는 물품을 인출하는 경우나, 용기 선반의 용기에 물품을 수용하는 경우에는, 반송차에 의해 용기 선반으로부터 용기를 인출하여 피킹(picking) 작업을 행하는 곳까지 반송하고, 용기에 대한 물품의 수용이나 용기로부터 물품을 인출하는 피킹 작업을 행한다. 그리고, 피킹 작업이 완료된 용기는, 반송차에 탑재되어 용기 선반에 반송되어 수납된다. 이와 같이, 용기에 대하여 물품의 수용이나 인출을 행하는 경우에는, 용기를 반송차에 의해 일단 피킹 작업을 행하는 곳까지 반송할 필요가 있으므로, 용기에 대한 물품의 수납이나 인출을 효율적으로 행할 수 없었다.

그래서, 용기에 대한 물품의 수용이나 인출을 효율적으로 행할 수 있는 반송차, 및 그 반송차를 복수 구비한 반송 설비의 실현이 요구된다.

본 개시에 관한 반송차는, 용기를 지지하는 선반부를 상하 방향으로 복수 단 구비한 용기 선반을 따라 주행하여, 상기 용기를 반송하고,

상기 용기를 지지하는 지지 영역과, 상기 용기 선반에 대하여 상기 용기를 출입시키는 용기 이송탑재 장치(transfer device)와, 상기 지지 영역에 지지된 상태의 상기 용기인 제1 상태의 용기, 및 상기 용기 이송탑재 장치에 지지된 상태의 상기 용기인 제2 상태의 용기의, 적어도 한쪽의 상태의 상기 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하는 인식 장치와, 상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제1 상태의 용기와 상기 제2 상태의 용기와의 사이에서 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치를 구비하고 있다.

이 구성에 의하면, 용기 이송탑재 장치에 의해 용기 선반으로부터 인출된 용기는 용기 이송탑재 장치에 지지된다. 그리고, 이와 같이, 용기 이송탑재 장치에 지지된 제2 상태의 용기와, 지지 영역에 지지되어 있는 제1 상태의 용기와의 사이에서, 물품 이송탑재 장치에 의해 물품을 이송탑재할 수 있다. 그리고, 물품의 인출이나 수용이 완료된 제2 상태의 용기는, 용기 이송탑재 장치에 의해 용기 선반에 수납할 수 있다.

이와 같이, 용기 이송탑재 장치에 의해 용기 선반으로부터 인출된 용기에 대하여, 반송차에 있어서 물품의 인출이나 수용을 행할 수 있다. 그러므로, 용기 선반으로부터 인출한 용기를, 반송차에 의해 반송할 필요가 없어져, 용기에 대한 물품의 수용이나 인출을 효율적으로 행할 수 있다.

도 1은 반송 설비의 평면도
도 2는 반송차 및 용기 선반의 사시도
도 3는 반송차 및 용기 선반의 평면도
도 4는 리프팅 기구(lifting mechanism)의 사시도
도 5는 지지부를 지지 위치로 한 상태를 나타낸 리프팅 기구의 종단 정면도
도 6은 지지부를 퇴피 위치로 한 상태를 나타낸 리프팅 기구의 종단 정면도
도 7은 유지부(holding portion)가 인퇴(引退; withdrawn)하고 있는 상태를 나타낸 이송탑재 장치의 사시도
도 8은 유지부가 돌출되어 있는 상태를 나타낸 이송탑재 장치의 사시도
도 9는 반송차의 측면도
도 10은 물품 이송탑재 장치에 의해 물품을 이송탑재하고 있는 상태를 나타낸 반송차의 측면도
도 11은 재배열 장치(rearrangement apparatus)에 의해 용기의 재배열 순서를 변경할 때의 상태를 나타낸 반송차의 측면도
도 12는 재배열 장치에 의해 용기의 재배열 순서를 변경할 때의 상태를 나타낸 반송차의 측면도

1. 실시형태

반송차를 복수 구비한 반송 설비의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 반송 설비는, 용기(W)를 수용하는 복수의 용기 선반(1)과, 용기(W)를 반송하는 복수의 반송차(2)와, 용기(W)를 상하 방향 Z로 단적(段積; stacking)한 용기군(WG)을 반입(搬入) 및 반출(搬出)하는 반출입부(3)와, 복수의 반송차(2)를 제어하는 제어 장치(H)를 구비하고 있다.

도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 용기(W)는, 바닥부의 주변에 측벽부를 세워 설치시켜 형성되어 있고, 상면이 개구된 상자형상으로 형성되어 있다. 본 예에서는, 용기(W)로서, 수지재에 의해 구성된 변형되지 않는 컨테이너를 사용하고 있다. 용기(W)의 측벽부에는, 용기(W)의 길이 방향을 따라 형성되어 있는 돌기부(6)[리브(rib)]나 용기(W)의 상하 방향 Z를 따라 형성되어 있는 돌기부(6)(리브)가 구비되어 있다. 그리고, 본 예에서는, 용기(W)는, 돌기부(6)에 용기 이송탑재 장치(24)의 유지부(46)가 걸어맞추어짐으로써, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해 수평 방향으로 이동시키는 것이나 들어올리는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 도 3에서의 용기 이송탑재 장치(24)에 의해 이송탑재(移載; transfer)되어 있는 용기(W)는, 상하 방향 Z를 따라 형성되어 있는 돌기부(6)를 나타내기 위해 횡단하여 일부를 절결(切缺)한 용기(W)를 도시하고 있다.

도 2 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 용기(W)의 상단부와 다른 용기(W)의 하단부가 상하 방향 Z로 끼워맞춤 가능하게 구성되어 있고, 용기(W)는, 상하 방향 Z로 단적 가능하게 구성되어 있다. 또한, 단적한 용기(W)는, 용기(W)의 바닥부와 상기 용기(W)의 위쪽에 단적한 다른 용기(W)의 바닥부와의 사이에 수용 공간이 형성되도록 되어 있고, 용기(W)에 물품을 수용한 상태로 용기(W)를 단적 가능하게 구성되어 있다.

[용기 선반]

용기 선반(1)은, 용기(W)를 지지하는 선반부(11)를 상하 방향 Z로 복수 단 구비하고 있다. 선반부(11)에는, 단적하고 있지 않는 용기(W)가 용기 선반(1)의 선반 폭 방향(A)으로 배열되는 상태로 복수 지지된다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 복수의 용기 선반(1)은, 선반 폭 방향(A)을 따르는 자세로 설치되어 있다. 전면(前面)이 서로 대향하는 2개의 용기 선반(1)은, 선반 안길이 방향(B)에 간격을 둔 상태로 설치되어 있다. 이들 2개의 용기 선반(1)의 사이에는, 선반 간 통로(12)가 형성되어 있고, 선반 간 통로(12)는, 반송차(2)가 주행하는 통로로서 사용된다. 선반 폭 방향(A)을 따르는 자세의 복수의 용기 선반(1)이 선반 안길이 방향(B)에 배열되어 있고, 복수의 용기 선반(1)은, 선반 간 통로(12)가 복수 형성되도록 배치되어 있다. 반송차(2)가 선반 간 통로(12)를 주행할 때는, 반송차(2)는 용기 선반(1)의 전면을 따라 주행한다. 또한, 후면이 서로 대향하는 2개의 용기 선반(1)의 사이에는 선반 간 통로(12)는 형성되어 있지 않다.

그리고, 용기 선반(1)의 길이 방향을 따른 방향을 선반 폭 방향(A), 상하 방향 Z에서 볼 때 선반 폭 방향(A)에 대하여 직교하는 방향을 선반 안길이 방향(B)이라고 하고 있다. 또한, 용기 선반(1)의 선반 간 통로(12)를 향하는 면을 전면, 용기 선반(1)의 선반 간 통로(12)를 향하는 면과는 반대측의 면을 후면이라고 하고 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 선반부(11)는, 제1 규제체(13)와 제2 규제체(14)를 구비하고 있다. 제1 규제체(13)는, 선반부(11)에 지지된 용기(W)에 대하여 선반 안길이 방향(B)의 양측에 위치하도록 구비되어 있고, 제2 규제체(14)는, 선반부(11)에 지지된 용기(W)에 대하여 선반 폭 방향(A)의 양측에 위치하도록 구비되어 있다. 선반부(11)에 지지된 용기(W)는, 제1 규제체(13)에 의해 선반 안길이 방향(B)으로 이동하는 것이 규제되고, 제2 규제체(14)에 의해 선반 폭 방향(A)으로 이동하는 것이 규제되고 있다.

선반부(11)의 전방에는, 선반 폭 방향(A)을 따라 가이드 레일(15)이 설치되어 있다. 선반부(11)의 전방을 주행하는 반송차(2)는, 가이드 레일(15)에 의해 선반 안길이 방향(B)에 대한 이동이 규제된 상태로 선반 간 통로(12)를 선반 폭 방향(A)을 따라 주행한다.

반출입부(3)는, 반입부(16)와 반출부(18)를 구비하고 있다. 반입부(16)에는, 물품을 수용하고 있지 않은 복수의 용기(W)가 상하 방향 Z로 단적된 용기군(WG)이 반입된다. 이 반입부(16)에 반입된 용기군(WG)을 구성하는 용기(W)는, 반송차(2)에 탑재하고, 반송차(2)에 의한 피킹 작업에 의해 물품이 수용된다. 반송차(2)에 탑재되어 있는 용기군(WG)을 구성하는 복수의 용기(W)에는 물품이 수용되고, 반송차(2)는, 물품을 수용한 용기군(WG)을 반출부(18)로 반송한다. 그리고, 반입부(16)로부터 반송차(2)에 탑재되는 복수의 용기(W)[용기군(WG)]은, 물품이 수용되어 있지 않은 빈 용기(W)이다. 반송차(2)로부터 반출부(18)로 반송되는 복수의 용기(W)[용기군(WG)]는, 물품을 수용한 실제의 용기(actual containers)(W)이다.

[반송차]

도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(2)는, 바닥면 상을 주행하는 주행부(21)와, 용기(W)를 단적 상태로 지지하는 지지 영역(22)에 설치되어 지지 영역(22)의 용기(W)를 지지하는 컨베이어(23)와, 용기(W)를 이송탑재하는 용기 이송탑재 장치(24)와, 지지 영역(22)에 단적된 용기군(WG) 중 임의의 높이의 용기(W)를 그보다도 아래의 용기(W)에 대하여 들어올리는 리프팅 기구(25)를 구비하고 있다. 반송차(2)가 용기 선반(1)의 전면을 따라 주행하는 경우에 있어서, 용기 이송탑재 장치(24)는, 지지 영역(22)에 대하여 전후 방향 제1 측 X1에 인접하는 상태로 설치되어 있다. 용기 이송탑재 장치(24)는, 선반부(11)에 지지되어 있는 용기(W)의 지지 영역(22)에 대한 이송탑재와, 지지 영역(22)에 지지되어 있는 용기(W)의 선반부(11)에 대한 이송탑재를 행한다. 이하, 반송차(2)에 대하여 설명하지만, 반송차(2)가 선반 간 통로(12)에 위치하는 상태, 즉 반송차(2)가 용기 선반(1)의 전면을 따라 주행하고 있는 상태에 있어서, 선반 폭 방향(A)에 따른 방향을 전후 방향 X라고 하고, 전후 방향 X의 한쪽 측을 전후 방향 제1 측 X1, 그 반대측을 전후 방향 제2 측 X2라고 하고, 선반 안길이 방향(B)에 따른 방향이며 또한 상하 방향 Z에서 볼 때 전후 방향 X에 대하여 직교하는 방향을 좌우 방향 Y라고 하고, 좌우 방향 Y의 한쪽 측을 좌우 방향 제1 측 Y1, 그 반대측을 좌우 방향 제2 측 Y2라고 하여 설명한다.

지지 영역(22)의 용기군(WG)은, 컨베이어(23)의 반송면(搬送面)에 지지되어 있다. 즉, 이 반송차(2)에서는, 컨베이어(23) 상에, 용기(W)를 단적 상태로 지지하는 지지 영역(22)이 형성되어 있다.

컨베이어(23)는, 좌우 방향 Y를 따라 용기군(WG)을 반송하도록 설치되어 있다. 그러므로, 반송차(2)의 좌우 방향 Y로 반입부(16)가 인접하도록 반송차(2)를 정지시킨 상태에서, 컨베이어(23)를 작동시킴으로써, 반입부(16)의 용기군(WG)을 컨베이어(23) 상으로 반송할 수 있다. 또한, 반송차(2)의 좌우 방향 Y로 반출부(18)가 인접하도록 반송차(2)를 정지시킨 상태에서, 컨베이어(23)를 작동시킴으로써, 컨베이어(23) 상의 용기군(WG)을 반출부(18)로 반송할 수 있다.

또한, 도 9에 나타낸 바와 같이, 반송차(2)는, 지지 영역(22)에 지지된 상태의 용기(W)인 제1 상태의 용기(W), 및 용기 이송탑재 장치(24)에 지지된 상태의 용기(W)인 제2 상태의 용기(W)의, 양쪽의 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 인식하는 인식 장치(27)를 구비하고 있다.

인식 장치(27)는, 제1 상태의 용기(W)를 위쪽으로부터 촬상하여 제1 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 인식하는 제1 촬상(撮像) 장치(27A)와, 제2 상태의 용기(W)를 위쪽으로부터 촬상하여 제2 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 인식하는 제2 촬상 장치(27B)를 구비하고 있다.

제1 촬상 장치(27A)는, 지지 영역(22)에 지지된 용기군(WG)보다도 위쪽에 설치되어 있고, 용기군(WG)의 최상단에 위치하는 용기(W)를 위쪽으로부터 촬상 가능하게 설치되어 있다.

제2 촬상 장치(27B)는, 용기 이송탑재 장치(24)의 승강 이동 범위보다도 위쪽에 설치되어 있고, 용기 이송탑재 장치(24)(도 10 참조)를 설정 높이에 위치시킨 상태에서 상기 용기 이송탑재 장치(24)에 지지된 용기(W)를 촬상 가능하게 설치되어 있다.

제1 촬상 장치(27A) 및 제2 촬상 장치(27B)는, 제1 마스트(mast)(37)의 상단부와 제2 마스트(52)의 상단부에 걸쳐 가설(架設)된 상부 프레임(28)에 지지되어 있다.

[리프팅 기구]

도 4에 나타낸 바와 같이, 리프팅 기구(25)는, 지지 영역(22)에 지지된 용기군(WG) 중 임의의 높이의 용기(W)를 그보다도 아래의 용기(W)에 대하여 들어올린다. 리프팅 기구(25)는, 용기(W)를 지지하는 지지부(31)와, 지지부(31)를 지지하여 상하 방향 Z를 따라 이동하는 승강부(32)와, 지지 영역(22)의 용기(W)를 적정 위치에 안내하는 안내부(33)를 구비하고 있다.

승강부(32)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 직사각형으로 프레임 제작된 프레임체에 의해 구성되어 있고, 상하 방향 Z에서 볼 때 지지 영역(22)의 용기(W)의 주위를 에워싸도록 위치하고 있다. 승강부(32)는, 제1 모터(36)의 구동에 의해, 주행부(21)에 세워 설치된 제1 마스트(37)를 따라 상하 방향 Z로 이동한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 안내부(33)는, 승강부(32)에 지지되어 있고, 승강부(32)를 상하 방향 Z를 따라 이동시킨 경우에, 지지 영역(22)의 용기(W)에 접촉하여 상기 용기(W)를 지지 영역(22)의 적정 위치에 안내한다. 설명을 추가하면, 안내부(33)는, 제1 안내부(41)와 제2 안내부(42)를 구비하고 있다. 제1 안내부(41)는, 안내부(33)에서의 승강부(32)로부터 위쪽으로 돌출하는 부분에 구비되어 있다. 제2 안내부(42)는, 안내부(33)에서의 승강부(32)로부터 아래쪽으로 돌출하는 부분에 구비되어 있다. 제1 안내부(41)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 적정 위치의 용기(W)에 대하여 전후 방향 제2 측 X2 및 좌우 방향 Y의 양측에 위치하도록 구비되어 있다. 제2 안내부(42)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 적정 위치의 용기(W)에 대하여 전후 방향 X의 양측 및 좌우 방향 Y의 양측에 위치하도록 구비되어 있다.

제1 안내부(41)는, 상방 측을 향함에 따라 적정 위치의 용기(W)로부터 이격되는 경사면을 구비하고 있다. 승강부(32)가 상방 측으로 이동할 때, 지지 영역(22)의 용기군(WG)에 적정 위치로부터 수평 방향으로 어긋난 용기(W)가 존재하는 경우에는, 그 용기(W)에 제1 안내부(41)의 경사면이 접촉하여 용기(W)를 적정 위치 측으로 안내함으로써, 적정 위치로부터 어긋나 있는 용기(W)를 적정 위치로 이동시키는 것이 가능하다.

또한, 제2 안내부(42)는, 하방측을 향함에 따라 적정 위치의 용기(W)로부터 이격되는 경사면을 구비하고 있다. 승강부(32)가 하방측으로 이동할 때, 지지 영역(22)의 용기군(WG)에 적정 위치로부터 수평 방향으로 어긋난 용기(W)가 존재하는 경우에는, 이 용기(W)에 제2 안내부(42)의 경사면이 접촉하여 용기(W)를 적정 위치 측으로 안내함으로써, 적정 위치로부터 어긋나 있는 용기(W)를 적정 위치로 이동시키는 것이 가능하다.

그리고, 용기(W)의 적정 위치는, 지지 영역(22)에 대하여 미리 설정된 용기(W)의 위치이며, 단적된 복수의 용기(W)의 적정 위치는, 상하 방향 Z에서 볼 때 같은 위치로 되어 있다.

리프팅 기구(25)는, 제3 안내부(43)를 구비하고 있다. 이 제3 안내부(43)는, 승강부(32)보다도 위쪽에 위치하도록 승강부(32)에 지지되어 있다. 제3 안내부(43)는, 전후 방향 제1 측 X1을 향함에 따라 좌우 방향 Y로 있어서 적정 위치의 용기(W)로부터 이격되는 경사면을 구비하고 있다. 도 10에 나타낸 바와 같이, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해 지지 영역(22)의 용기군(WG)에 용기(W)를 탑재하는 경우에 있어서, 상기 용기(W)가 적정 위치로부터 좌우 방향 Y로 어긋나 있는 경우에는, 이 용기(W)에 제3 안내부(43)의 경사면이 접촉하여 좌우 방향 Y로 있어서 용기(W)를 적정 위치로 이동시킨다.

도 4 내지 도 6에 나타낸 바와 같이, 지지부(31)는, 상하 방향 Z에서 볼 때 지지 영역(22)의 용기(W)의 돌기부(6)와 중첩되는 지지 위치(도 4 및 도 5 참조)와, 상하 방향 Z에서 볼 때 지지 영역(22)의 용기(W)와 중첩되지 않는 퇴피 위치(도 6 참조)로 이동 가능하게 구성되어 있다. 설명을 추가하면, 지지부(31)는 중앙이 팽출(膨出)하는 판형으로 형성되어 있고, 제2 모터(44)의 구동에 의해 전후 방향 X를 따르는 축심(軸心) 주위로 회전함으로써, 전후 방향 X 및 좌우 방향 Y를 따르는 회전 위치로 되는 지지 위치와, 전후 방향 X 및 상하 방향 Z를 따르는 회전 위치로 되는 퇴피 위치로 이동한다.

도 6에 나타낸 바와 같이, 리프팅 기구(25)는, 지지부(31)를 퇴피 위치로 함으로써, 승강부(32)를 상하 방향 Z로 이동시킬 때 지지부(31)가 지지 영역(22)의 용기군(WG)에 접촉하는 것을 회피할 수 있다.

그리고, 도 5에 나타낸 바와 같이, 리프팅 기구(25)는, 지지 영역(22)의 용기군(WG) 중 임의의 용기(W)에 대응하는 높이로 승강부(32)를 이동시킨 상태에서, 지지부(31)를 퇴피 위치로부터 지지 위치로 이동시키고, 그 후, 승강부(32)를 상승시킨다. 이로써, 임의의 용기(W)의 돌기부(6)에 지지부(31)가 걸어맞추어지고, 임의의 용기(W)를 들어올리는 것이 가능하다. 이 때, 임의의 용기(W)보다도 위에 다른 용기(W)가 단적되어 있는 경우에는, 임의의 용기(W)와 함께 이보다도 위에 단적되어 있는 용기(W)를 들어올리는 것이 가능하다. 이와 같이, 리프팅 기구(25)는, 지지 영역(22)에 단적되어 있는 용기군(WG) 중 임의의 용기(W) 및 이 임의의 용기(W)보다도 위의 용기(W)를 모아 들어올리는 것이 가능하다.

리프팅 기구(25)는, 용기(W)를 들어올린 상태로부터 승강부(32)를 하강시킴으로써, 지지부(31)에 의해 지지하고 있었던 1개 또는 복수의 용기(W)를, 컨베이어(23) 상, 또는 컨베이어(23)의 지지 영역(22)에 용기(W)가 존재하는 경우에는 그 용기(W) 상에 단적할 수 있다.

[용기 이송탑재 장치]

도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 용기 이송탑재 장치(24)는, 용기(W)의 외면을 유지하여 용기(W)를 이동시키도록 구성되어 있다. 용기 이송탑재 장치(24)는, 용기(W)를 유지하는 유지부(46)와, 유지부(46)를 지지하고 또한 수평 방향을 따라 출퇴(出退; projecting and retracting) 가능한 출퇴부(47)와, 용기(W)의 바닥면을 아래쪽으로부터 지지하는 지지체(48)와, 출퇴부(47) 및 지지체(48)를 지지하고 또한 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심 주위로 회전 가능한 회전부(49)와, 회전부(49)를 지지하는 베이스부(50)를 구비하고 있다. 유지부(46) 및 출퇴부(47)는, 출퇴부(47)의 출퇴 방향에 대하여 상하 방향 Z에서 볼 때 직교하는 방향으로 배열되는 상태로 한 쌍 구비되어 있다. 유지부(46), 출퇴부(47), 및 회전부(49)에 의해, 용기(W)를 이송탑재하는 이송탑재부(60)가 구성되어 있고, 이송탑재부(60)는, 선반부(11)와 지지체(48)와의 사이에서 용기(W)를 이송탑재하고 또한 지지체(48)와 지지 영역(22)과의 사이에서 용기(W)를 이송탑재한다.

도 9 및 그 이후의 도면에 나타낸 바와 같이, 용기 이송탑재 장치(24)는, 지지체(48)에 지지된 용기(W)의 높이가, 컨베이어(23)에 지지된 용기군(WG)의 최하단의 용기(W)보다도 낮아지는 높이로부터, 컨베이어(23)에 규정 수(본 실시형태에서는 10)의 용기(W)를 단적한 용기군(WG)의 최상단의 용기(W)보다도 높아지는 높이까지, 승강 가능하게 구성되어 있다. 또한, 용기 이송탑재 장치(24)는, 용기 선반(1)에 구비된 선반부(11)의 각각에 대응하는 높이(이송탑재용 높이)로 승강 가능하다. 최하단의 선반부(11)에 대응하는 이송탑재용 높이는, 컨베이어(23)에 지지된 용기군(WG)의 최하단의 용기(W)보다도 낮은 높이로, 용기(W)를 지지체(48)에 의해 지지하는 높이로 설정되어 있다.

베이스부(50)는, 제3 모터(51)의 구동에 의해, 주행부(21)에 세워 설치된 제2 마스트(52)를 따라 상하 방향 Z로 이동한다. 베이스부(50)는, 회전부(49) 및 출퇴부(47)가 개재(介在)하는 상태로 유지부(46)를 지지하고 있고, 제3 모터(51)에 의해 베이스부(50)가 상하 방향 Z를 따라 이동함으로써, 유지부(46)가 상하 방향 Z를 따라 이동한다. 그리고, 제3 모터(51)가, 유지부(46)를 상하 방향 Z를 따라 이동시키는 상하 구동부에 상당한다.

회전부(49)는, 내장된 모터의 구동에 의해, 상하 방향 Z를 따르는 세로 축심(P) 주위로 회전한다. 회전부(49)는, 출퇴부(47)를 지지하고 있고, 회전부(49)가 세로 축심(P) 주위로 회전함으로써, 출퇴부(47)가 세로 축심 주위로 회전하여, 출퇴부(47)에 의해 유지부(46)가 돌출하는 방향을 세로 축심(P) 주위로 변경한다. 구체적으로는, 회전부(49)가 세로 축심(P) 주위로 회전함으로써, 출퇴부(47)에 의해 유지부(46)가 돌출하는 방향을, 적어도 좌우 방향 제1 측 Y1와, 좌우 방향 제2 측 Y2와, 전후 방향 제2 측 X2로 변경할 수 있다. 그리고, 회전부(49)가, 출퇴부(47)를 세로 축심(P) 주위로 회전시켜 출퇴부(47)에 의해 유지부(46)가 돌출하는 방향을 변경시키는 회전 구동부에 상당한다. 이하, 유지부(46)가 돌출하는 방향을 좌우 방향 제1 측 Y1으로 한 용기 이송탑재 장치(24) 상태를, 제1 선반 이송탑재 상태라고 하고, 유지부(46)가 돌출하는 방향을 좌우 방향 제2 측 Y2로 한 용기 이송탑재 장치(24) 상태를, 제2 선반 이송탑재 상태라고 하고, 유지부(46)가 돌출하는 방향을 전후 방향 제2 측 X2로 한 용기 이송탑재 장치(24) 상태를, 단적 이송탑재 상태라고 한다.

한 쌍의 출퇴부(47)의 각각은, 회전부(49)에 지지된 고정부(54)와, 고정부(54)에 대하여 수평 방향으로 출퇴 이동하는 이동부(55)와, 이동부(55)를 고정부(54)에 대하여 수평 방향으로 출퇴 이동시키는 제4 모터(56)를 구비하고 있다. 이동부(55)는, 상하 방향 Z를 따르는 축심 주위로 회전 가능한 한 쌍의 풀리(pully)(57)에 권취된 벨트(58)와, 한 쌍의 풀리(57중 (한쪽을 회전 구동시키는 제5 모터(59)를 구비하고 있다. 벨트(58)에는 유지부(46)가 고정되어 있다.

출퇴부(47)는, 제4 모터(56)에 의한 이동부(55)의 출퇴 이동과 제5 모터(59)에 의한 벨트(58)의 회동(回動)에 의해, 유지부(46)를 수평 방향을 따라 이동시키고, 유지부(46)를 인퇴(retract) 위치(도 7 참조) 곳의 인퇴 위치로부터 수평 방향으로 돌출된 돌출 위치(도 8 참조)로 이동시킨다. 그리고, 이 출퇴부(47)이, 유지부(46)를 수평 방향을 따라 이동시키는 수평 구동부에 상당한다.

또한, 벨트(58)의 양 단부(端部)(도 3에 나타낸 자세에서는 좌우 방향 Y의 양 단부, 도 7 및 도 8에 나타낸 자세에서는 전후 방향 X의 양 단부)에서는, 유지부(46)가 풀리(57)의 외주면(外周面)을 따라 이동함으로써, 한쪽의 출퇴부(47)에 지지되어 있는 유지부(46)와, 다른 쪽의 출퇴부(47)에 지지되어 있는 유지부(46)와의 간격을 변경할 수 있다. 이들 한 쌍의 유지부(46)의 간격은, 한 쌍의 유지부(46)가 용기(W)에 걸어맞추어지는 걸어맞춤 간격과, 한 쌍의 유지부(46)가 용기(W)로부터 이탈하는 이탈 간격으로 변경할 수 있다. 그리고, 한 쌍의 유지부(46)에 의해 용기(W)를 유지한다는 것은, 유지부(46)가 출퇴 이동한 경우에 용기(W)의 돌기부(6)에 걸어맞추어져 용기(W)를 이동시킬 수 있는 것을 나타내고 있고, 한 쌍의 유지부(46)에 의해 용기(W)를 협지하고 있지 않아도 된다.

용기 이송탑재 장치(24)에 의해, 지지 영역(22)에 지지되어 있는 용기(W)를 지지체(48)로 이송탑재하는 경우에 대하여, 도 11을 참조하여 설명한다.

용기 이송탑재 장치(24)는, 먼저, 회전부(49)를 세로 축심(P) 주위로 회전시켜, 용기 이송탑재 장치(24)를 단적 이송탑재 상태로 하고 또한 베이스부(50)를 승강시켜, 지지 영역(22)에서의 이송탑재 대상의 용기(W)에 대응하는 이송탑재용 높이로 용기 이송탑재 장치(24)를 승강시킨다. 그리고, 용기 이송탑재 장치(24)를 인퇴 상태[유지부(46)가 인퇴 위치에 위치하는 상태]로부터 돌출 상태(유지부(46)가 돌출 위치에 위치하는 상태)로 전환한 후, 한 쌍의 유지부(46)의 간격을 이탈 간격으로부터 걸어맞춤 간격으로 변경하여, 한 쌍의 유지부(46)에 의해 용기(W)를 유지한다. 이 후, 유지부(46)를 인퇴 위치로 이동시켜, 지지 영역(22)의 용기(W)를 지지체(48)로 이송탑재한다. 그리고, 이송탑재 대상의 용기(W)가 다른 용기(W) 상에 단적되어 있는 경우에는, 한 쌍의 유지부(46)에 의해 용기(W)를 유지한 후, 베이스부(50)를 상승시켜 이송탑재 대상의 용기(W) 중 적어도 전단부(前端部)와 아래쪽에 인접하는 용기(W)와의 끼워맞춤을 분리한 후, 유지부(46)를 인퇴 위치로 이동시킨다. 또한, 이송탑재 대상의 용기(W) 상에 다른 용기(W)가 단적되어 있는 경우에는, 리프팅 기구(25)에 의해 이송탑재 대상의 용기(W)보다도 위쪽의 다른 용기(W)를 들어올린 상태로, 용기 이송탑재 장치(24)에 의한 이송탑재를 행한다.

다음에, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해, 지지체(48)에 지지되어 있는 용기(W)를 지지 영역(22)으로 이송탑재하는 경우에 대하여, 도 12를 참조하여 설명한다. 설명한다.

용기 이송탑재 장치(24)는, 먼저, 회전부(49)를 세로 축심(P) 주위로 회전시켜, 용기 이송탑재 장치(24)를 단적 이송탑재 상태로 하고 또한 베이스부(50)를 승강시켜, 지지 영역(22)에서의 이송탑재용 높이에 용기 이송탑재 장치(24)를 승강시킨다. 그리고, 걸어맞춤 간격의 한 쌍의 유지부(46)에 의해 용기(W)를 유지한 상태로, 용기 이송탑재 장치(24)를 인퇴 상태로부터 돌출 상태로 전환하여, 지지체(48)에 지지되어 있는 용기(W)를 지지 영역(22)의 용기(W)에 단적한다. 그 후, 한 쌍의 유지부(46)의 간격을 걸어맞춤 간격으로부터 이탈 간격으로 변경하여 이송탑재 대상의 용기(W)에 대한 유지를 해제한 후, 유지부(46)를 인퇴 위치로 이동시킨다. 그리고, 지지 영역(22)에 용기(W)가 존재하지 않을 경우에는 이송탑재 대상의 용기(W)는 컨베이어(23) 상에 이송탑재한다. 또한, 단적되어 있는 용기군(WG)의 중간의 이송탑재 대상 위치에 용기(W)를 이송탑재하는 경우에는, 리프팅 기구(25)에 의해 이송탑재 대상 위치보다도 위쪽의 용기(W)를 들어올린 상태로, 용기 이송탑재 장치(24)에 의한 이송탑재를 행한다.

용기 이송탑재 장치(24)에 의해, 선반부(11)에 지지되어 있는 용기(W)를 지지체(48)로 이송탑재하는 경우나, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해, 지지체(48)에 지지되어 있는 용기(W)를 선반부(11)로 이송탑재하는 경우에 대해서는, 용기 이송탑재 장치(24) 상태를 단적 이송탑재 상태 대신에 제1 선반 이송탑재 상태 또는 제2 선반 이송탑재 상태로 하는 것이나, 이송탑재 대상의 용기(W)가 단적되어 있지 않은 경우라도 제1 규제체(13)를 타고넘기 위해 베이스부(50)를 상승시키는 것 이외에는, 지지체(48)에 지지되어 있는 용기(W)를 지지 영역(22)으로 이송탑재하는 경우와 마찬가지로 용기 이송탑재 장치(24)를 동작시키므로, 설명은 생략한다.

[물품 이송탑재 장치]

반송차(2)는, 물품을 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치(26)를 구비하고 있다. 물품 이송탑재 장치(26)는, 용기(W)의 개구부로부터 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 유지하여 인출하도록 구성되어 있고, 인식 장치(27)에 의해 인식된 물품을 제1 상태의 용기(W)와 제2 상태의 용기(W)와의 사이에서 이송탑재한다. 물품 이송탑재 장치(26)는, 제1 촬상 장치(27A)에 촬상된 물품을 제1 상태의 용기(W)로부터 제2 상태의 용기(W)로 이송탑재한다. 또한, 물품 이송탑재 장치(26)는, 제2 촬상 장치(27B)에 촬상된 물품을 제2 상태의 용기(W)로부터 제1 상태의 용기(W)로 이송탑재한다. 물품 이송탑재 장치(26)는, 상부 프레임(28)에 지지된 지지 프레임(29)에 지지되어 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 물품 이송탑재 장치(26)는, 시트부(seat portion)(61)와 선회부(旋回部)(62)와 제1 암(arm)(63)과 제2 암(64)과 제3 암(65)과 물품 유지부(66)를 구비하고 있다. 시트부(61)는, 상부 프레임(28)에 고정되어 있다. 선회부(62)는, 시트부(61)에 대하여 상하 방향 Z를 따르는 축심 주위로 회전 가능하게 지지되어 있다. 제1 암(63)의 기단부(基端部)가, 선회부(62)에 요동(搖動) 가능하게 연결되어 있다. 제1 암(63)은, 선회부(62)에 대하여 수평 방향을 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 되어 있다. 제2 암(64)의 기단부가, 제1 암(63)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 제2 암(64)은, 제1 암(63)에 대하여 수평 방향을 따르는 축심 주위로 요동 가능하게 되어 있다. 제2 암(64)은, 제2 암(64)의 길이 방향의 중간부에 있어서 제2 암(64)의 길이 방향을 따른 축심 주위로 회전 가능하게 구성되어 있다. 제3 암(65)의 기단부가, 제2 암(64)의 선단부에 요동 가능하게 연결되어 있다. 또한, 제3 암(65)의 선단부에, 제3 암(65)의 길이 방향을 따라 회전 가능하게 물품 유지부(66)가 연결되어 있다. 이와 같이, 물품 이송탑재 장치(26)는, 수직 다관절 로봇(6축 로봇)에 의해 구성되어 있다.

물품 유지부(66)는, 물품을 흡착에 의해 유지하는 흡착 패드를 구비하고 있고, 물품을 흡착지지한다.

[재배열 장치]

도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 반송차(2)는, 지지 영역(22)에 지지된 용기군(WG)의 용기(W)의 재배열 순서를 바꾸는 재배열 장치(68)를 구비하고 있다. 재배열 장치(68)은, 리프팅 기구(25)와 용기 이송탑재 장치(24)를 구비하고 있다.

재배열 장치(68)는, 다음과 같이 하여 용기군(WG)의 용기(W)의 재배열 순서를 바꾼다.

즉, 먼저, 리프팅 기구(25)에 의해 용기군(WG)의 임의의 용기(W)를 그보다도 아래의 용기(W)에 대하여 들어올린다. 다음에, 용기군(WG) 중의 리프팅 기구(25)에 의해 들어올리지 않았던 용기(W) 중의 최상단에 위치하는 용기(W)를, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해 지지 영역(22)으로부터 지지체(48) 상에 이송탑재한다.

그 후, 리프팅 기구(25)에 의해, 들어올려 있었던 용기(W)를 들어올리지 않았던 용기(W)에 단적하여, 그 단적한 용기군(WG)[용기 이송탑재 장치(24)에 의해 이송탑재한 용기(W)는 제외]에 대하여, 용기 이송탑재 장치(24)가, 지지체(48) 상의 용기(W)를 단적한다.

이와 같이, 리프팅 기구(25)에 의해 들어올리는 임의의 용기(W)의 일단(一段) 아래의 용기(W)를, 용기군(WG)의 최상단으로 이동시키도록 하고, 용기군(WG)의 용기(W)의 재배열 순서를 바꾼다. 본 실시형태에서는, 임의의 용기(W)를 용기군(WG)에서의 아래로부터 2단째의 용기(W)로 하고 있다.

또한, 리프팅 기구(25)는, 제1 상태의 용기(W)가 제1 촬상 장치(27A)에 대하여 아래쪽에 크게 이격되어 있으므로, 제1 촬상 장치(27A)에 의해 제1 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 인식할 수 없는 경우에는, 제1 상태의 용기(W)를 제1 설정 높이까지 들어올려도 된다. 구체적으로는, 지지 영역(22)에 지지되어 있는 용기군(WG)의 수가 적은 경우[예를 들면, 용기군(WG)을 구성하는 용기(W)의 수가 5개의 경우]에서는, 제1 상태의 용기(W)의 높이가 낮고, 제1 상태의 용기(W)가 제1 촬상 장치(27A)에 대하여 아래쪽으로 크게 떨어지므로, 제1 촬상 장치(27A)에 의해 제1 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 인식하기 어렵다. 이와 같은 경우에는, 리프팅 기구(25)에 의해, 제1 상태의 용기(W)를 제1 설정 높이까지 들어올린 상태에서, 제1 촬상 장치(27A)에 의해 제1 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 인식한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제1 설정 높이는, 10개의 용기(W)로 구성한 용기군(WG)을 컨베이어(23) 상에 탑재한 상태에서의 최상단에 위치하는 용기(W)의 높이로 하고 있다.

또한, 리프팅 기구(25)는, 제1 상태의 용기(W)가 물품 이송탑재 장치(26)에 대하여 아래쪽으로 크게 이격되어 있으므로, 물품 이송탑재 장치(26)에 의해 제1 상태의 용기(W)에 적절히 물품을 이송탑재할 수 없는 경우에는, 제1 상태의 용기(W)를 제2 설정 높이까지 들어올려도 된다. 구체적으로는, 지지 영역(22)에 지지되어 있는 용기군(WG)의 수가 적은 경우[예를 들면, 용기군(WG)을 구성하는 용기(W)의 수가 5개의 경우]에서는, 제1 상태의 용기(W)의 높이가 낮고, 제1 상태의 용기(W)가 물품 이송탑재 장치(26)에 대하여 아래쪽으로 크게 떨어지므로, 물품 이송탑재 장치(26)에 의해 제1 상태의 용기(W)에 물품을 적절히 이송탑재하기 어렵다. 이와 같은 경우에는, 리프팅 기구(25)에 의해, 제1 상태의 용기(W)를 제2 설정 높이까지 들어올린 상태에서, 물품 이송탑재 장치(26)에 의해 제1 상태의 용기(W)로 물품을 이송탑재한다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제2 설정 높이는, 10개의 용기(W)로 구성한 용기군(WG)을 컨베이어(23) 상에 탑재한 상태에서의 최상단에 위치하는 용기(W)의 높이로 하고 있고, 제1 설정 높이와 같은 높이로 하고 있다.

[제어 장치]

도 1에 나타낸 바와 같이, 제어 장치(H)는, 복수의 반송차(2)의 주행 경로(travelling route)(R)를 설정하고 또한 복수의 반송차(2)가 주행 경로(R)를 따라 주행하도록 반송차(2)를 제어한다. 주행 경로(R)는, 선반 폭 방향(A)을 따르는 경로나 선반 안길이 방향(B)을 따르는 경로를 가지고 있고, 제어 장치(H)는, 주행 경로(R)를 일방향으로 주행하도록 반송차(2)를 제어한다. 그러므로, 2개의 용기 선반(1)의 사이에 형성되는 선반 간 통로(12)에 있어서는, 반송차(2)의 주행 방향은 일방향으로 된다. 그리고, 예를 들면, 복수의 반출입부(3) 중 하나인 대상 반출입부(3A)에서 용기군(WG)을 반송차(2)에 탑재하고, 복수의 용기 선반(1)의 일부인 복수의 대상 용기 선반(1A)에 수납되어 있는 용기(W)로부터 물품을 인출한 후, 대상 반출입부(3A)에 용기군(WG)을 내려놓는 경우에는, 제어 장치(H)는, 도 1에 있어서 굵은 실선으로 나타낸 주행 경로(R)를 따라 반송차(2)가 주행하여 복수의 대상 용기 선반(1A)에 수납되어 있는 용기(W)로부터 물품을 인출하기 위한 반송 지령을 반송차(2)에 송신하여, 반송차(2)를 제어한다.

그리고, 도 1에 있어서는, 반송차(2)의 주행 경로(R)를 1점 쇄선 및 굵은 실선으로 나타내고 있다. 또한, 도 1에 있어서는, 반송차(2)의 주행 방향을 화살표로 나타내고 있다.

반송차(2)에 구비된 제어부(69)는, 제어 장치(H)로부터의 반송 정보에 기초하여, 다음과 같이 하여 반송차(2)를 제어한다.

제어부(69)는, 용기군(WG)을 반송차(2)에 탑재하는 반입 제어와, 제2 상태의 용기(W)와 제1 상태의 용기(W)와의 사이에서 물품을 이송탑재하는 이송탑재 제어와, 용기군(WG)을 반송차(2)로부터 내려놓는 반출 제어(transfer control)와, 지지 영역(22)과 선반부(11)와의 사이에서 용기(W)를 바꿔 넣는 교환 제어(exchange control)를 실행한다. 본 실시형태에서는, 이송탑재 제어에서는, 물품의 제1 상태의 용기(W)로부터 제2 상태의 용기(W)에 대한 이송탑재와, 물품의 제2 상태의 용기(W)로부터 제1 상태의 용기(W)에 대한 이송탑재 중, 물품의 제2 상태의 용기(W)로부터 제1 상태의 용기(W)에 대한 이송탑재만을 행한다. 제어부(69)는, 반입 제어를 실행하여 반입부(16)의 용기군(WG)을 반송차(2)의 컨베이어(23)에 탑재한 후, 이송탑재 제어를 복수 회 실행하여 용기군(WG)을 구성하는 복수의 용기(W)의 각각에 물품을 수용하고, 그 후, 반출 제어를 실행하여 컨베이어(23) 상의 용기군(WG)을 반출부(18)에 내려놓는다.

반입 제어에서는, 반입부(16)에 반송차(2)가 인접하여 정지하도록 주행부(21)를 제어한 후, 용기군(WG)을 반입부(16)로부터 지지 영역(22)에 이송탑재하도록 컨베이어(23)를 제어한다.

반출 제어에서는, 반출부(18)에 반송차(2)가 인접하여 정지하도록 주행부(21)를 제어한 후, 용기군(WG)을 지지 영역(22)으로부터 반출부(18)에 이송탑재하도록 컨베이어(23)를 제어한다.

다음에, 이송탑재 제어에 대하여 설명한다.

이송탑재 제어에서는, 대상 용기 선반(1A)에 수용되어 있는 용기(W)를 용기 이송탑재 장치(24)에 의해 지지체(48) 상에 인출하는 인출 처리와, 물품 이송탑재 장치(26)에 의해 제2 상태의 용기(W)로부터 제1 상태의 용기(W)로 물품을 이송탑재하는 이송탑재 처리와, 지지체(48) 상의 용기(W)를 대상 용기 선반(1A)에 수납하는 수납 처리와, 용기군(WG)의 용기(W)의 재배열 순서를 바꾸는 교환 처리를 실행한다. 이송탑재 제어에서는, 인출 처리, 이송탑재 처리, 수납 처리의 순으로 실행하고 또한 필요에 따라 교환 처리를 실행한다. 그리고, 통상은 수납 처리 후에 교환 처리를 실행하지만, 이송탑재 제어에 의해 물품을 수용한 용기(W)가 최후의 용기(W)의 경우[이송탑재 제어에 의해 용기군(WG)을 구성하는 용기(W)의 모두에 물품이 수용된 경우] 등에서는, 이송탑재 제어에 있어서 교환 처리를 행하지 않을 경우가 있다.

인출 처리에서는, 대상 용기 선반(1A)에서의 인출 대상의 용기(W)를 지지하는 선반부(11)에 대응하는 이송탑재용 높이에 용기 이송탑재 장치(24)를 승강시킨 후, 인출 대상의 용기(W)를 선반부(11)로부터 지지체(48)에 이송탑재하도록, 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다. 이와 같이, 인출 처리를 실행함으로써, 대상 용기 선반(1A)에 수용되어 있었던 인출 대상의 용기(W)는, 지지체(48)에 지지되고, 제2 상태의 용기(W)가 된다.

수납 처리는, 지지체(48)가 지지하고 있는 용기(W)가 수납되어 있었던 선반부(11)에 대응하는 이송탑재용 높이에 용기 이송탑재 장치(24)를 승강시킨 후, 지지체(48)로부터 선반부(11)에 이송탑재하도록, 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다.

이송탑재 처리에서는, 제2 촬상 장치(27B)의 촬상 정보에 기초하여 제2 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품의 위치나 종류 등을 인식하고, 용기 선반(1)으로부터 인출하는 대상인 인출 대상의 물품을 제2 상태의 용기(W)로부터 제1 상태의 용기(W)에 이송탑재하도록, 물품 이송탑재 장치(26)를 제어한다. 그 후, 이송탑재 처리에서는, 제1 촬상 장치(27A)에 의해, 제1 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품의 위치나 종류 등을 인식하고, 물품 이송탑재 장치(26)에 의해 물품의 이송탑재가 적절히 행해지고 있는지 확인한다.

또한, 이송탑재 처리에서는, 제1 촬상 장치(27A)의 촬상 정보에 기초하여 제1 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품의 위치나 종류 등을 인식하고, 용기 선반(1)에 수납하는 대상인 인출 대상의 물품을 제1 상태의 용기(W)로부터 제2 상태의 용기(W)에 이송탑재하도록, 물품 이송탑재 장치(26)를 제어한다. 그 후, 이송탑재 처리에서는, 제2 촬상 장치(27B)에 의해, 제2 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품의 위치나 종류 등을 인식하고, 물품 이송탑재 장치(26)에 의해 물품의 이송탑재가 적절히 행해지고 있는지 확인한다. 그리고, 지지 영역(22)에 지지되어 있는 용기군(WG)에서의 최상단의 용기(W)가 제1 상태의 용기(W)로 되어 있다.

교환 처리에서는, 먼저, 리프팅 기구(25)에 의해, 용기군(WG) 중 임의의 높이의 용기(W)를 들어올리고, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해, 용기군(WG)에서의 임의의 높이의 용기(W)의 일단 아래의 용기(W)를 지지 영역(22)으로부터 지지체(48) 상에 이송탑재하도록, 리프팅 기구(25) 및 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다. 교환 처리에서는, 다음에, 리프팅 기구(25)에 의해 들어올려 있었던 임의의 높이의 용기(W)를 끌어 내려, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해 용기(W)[임의의 높이의 용기(W)의 일단 아래에 위치하고 있었던 용기(W)]를 용기군(WG)에서의 최상단의 용기(W) 상에 탑재하도록, 리프팅 기구(25) 및 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다. 이와 같이, 교환 처리를 실행함으로써, 임의의 높이의 용기(W)의 일단 아래에 위치하고 있었던 용기(W)는, 용기군(WG)에 탑재되어 최상단의 용기(W)로 되고 또한 제1 상태의 용기(W)로 된다.

본 실시형태에서는, 용기군(WG) 중 임의의 높이의 용기(W)를, 용기군(WG)에서의 아래로부터 2단째의 용기(W)로 하고 있다. 따라서, 교환 처리에서는, 먼저, 리프팅 기구(25)에 의해, 용기군(WG)에서의 아래로부터 2단째의 용기(W)를 들어올리고, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해, 용기군(WG)에서의 최하단의 용기(W)를 지지 영역(22)으로부터 지지체(48) 상에 이송탑재하도록, 리프팅 기구(25) 및 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다. 교환 처리에서는, 다음에, 리프팅 기구(25)에 의해 들어올려 있었던 용기군(WG)[최하단의 용기(W) 이외]를 컨베이어(23) 상으로 끌어내려, 용기 이송탑재 장치(24)에 의해 최하단에 위치하고 있었던 용기(W)를 용기군(WG)에서의 최상단의 용기(W) 상에 탑재하도록, 리프팅 기구(25) 및 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다. 이와 같이, 교환 처리를 실행함으로써, 최하단에 위치하고 있었던 용기(W)는, 용기군(WG)에 탑재되어 최상단의 용기(W)로 되고 또한 제1 상태의 용기(W)로 된다.

제어부(69)는, 이송탑재 제어에 있어서, 제2 촬상 장치(27B)의 촬상 정보에 기초하여 제2 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품의 위치나 종류를 인식할 수 없는 경우나, 물품 이송탑재 장치(26)에 의해 제2 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 유지할 수 없는 경우에는, 이송탑재 제어를 캔슬하여 교환 제어를 실행한다. 교환 제어는, 제2 상태의 용기(W)를 지지체(48)로부터 지지 영역(22)에 이송탑재하고 또한 지지 영역(22)의 용기군(WG)에서의 빈 용기(W)를 지지 영역(22)으로부터 선반부(11)로 이송탑재하는 제어이다. 교환 제어에서는, 제1 용기 이송탑재 처리, 제2 용기 이송탑재 처리의 순으로 실행한다.

제1 용기 이송탑재 처리는, 제2 상태의 용기(W)를 지지체(48)로부터 지지 영역(22)에 이송탑재하도록 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다. 이 제1 용기 이송탑재 처리에서는, 제2 상태의 용기(W)를, 용기군(WG)의 최상단에 탑재하도록 이송탑재해도 되고, 리프팅 기구(25)에 의해 용기(W)를 들어올려 상기 들어올린 용기(W)의 일단 아래의 용기(W)에 탑재하도록 이송탑재해도 된다.

제2 용기 이송탑재 처리는, 용기군(WG)으로부터 선택된 빈 용기(W)를 지지 영역(22)으로부터 선반부(11)에 이송탑재하도록 용기 이송탑재 장치(24)를 제어한다. 이 제2 용기 이송탑재 처리에서는, 용기군(WG)에서의 최상단의 용기(W)가 빈 경우에는 상기 최상단의 용기(W)를 선반부(11)에 이송탑재해도 되고, 최상단의 용기(W)보다도 아래쪽의 용기(W)가 빈 경우에는 상기 아래쪽의 용기(W)를 선반부(11)에 이송탑재해도 된다.

2. 그 외의 실시형태

다음에, 반송차 및 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기 실시형태에서는, 인식 장치(27)는, 제1 상태의 용기(W) 및 제2 상태의 용기(W)의 양쪽의 용기(W)에 수용되어 있는 물품을 인식하는 구성으로 되어 있었지만, 인식 장치(27)가, 제1 상태의 용기(W) 및 제2 상태의 용기(W) 중 한쪽에 수용되어 있는 물품만을 인식하는 구성으로 되어 있어도 된다.

구체적으로는, 예를 들면, 물품 이송탑재 장치(26)가, 인식 장치(27)에 의해 인식된 물품을 제1 상태의 용기(W)로부터 제2 상태의 용기(W)에만 이송탑재하는 경우에 있어서, 제1 촬상 장치(27A)와 제2 촬상 장치(27B) 중의 제1 촬상 장치(27A)만을 구비하여, 인식 장치(27)가, 제1 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품만을 인식하는 구성으로 해도 된다. 또한, 물품 이송탑재 장치(26)가, 인식 장치(27)에 의해 인식된 물품을 제2 상태의 용기(W)로부터 제1 상태의 용기(W)에만 이송탑재하는 경우에 있어서, 제1 촬상 장치(27A)와 제2 촬상 장치(27B) 중의 제2 촬상 장치(27B)만을 구비하여, 인식 장치(27)가, 제2 상태의 용기(W)에 수용되어 있는 물품만을 인식하는 구성으로 해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 용기 이송탑재 장치(24)를, 지지 영역(22)의 용기(W)에서의 좌우 방향 Y를 향하는 면에 유지부(46)를 걸어맞추어 용기(W)를 이송탑재하도록 구성하였지만, 용기 이송탑재 장치(24)의 구성은 적절히 변경해도 되고, 예를 들면, 용기 이송탑재 장치(24)를, 지지 영역(22)의 용기(W)의 전후 방향 제1 측 X1을 향하는 면에 구비된 피걸어맞춤부에 유지부(46)를 걸어맞추어 용기(W)를 이송탑재하도록 구성해도 되고, 또한 용기 이송탑재 장치(24)를, 지지 영역(22)의 용기(W)를 한 쌍의 유지부(46)에 의해 좌우 방향 Y로 협지하여 용기(W)를 이송탑재하도록 구성해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 지지 영역(22)에, 복수의 용기(W)를 단적 상태로 지지하고, 반송차(2)에, 지지 영역(22)에 단적된 용기군(WG)의 용기(W)의 재배열 순서를 바꾸는 재배열 장치(68)를 구비하였지만, 지지 영역(22)에, 용기(W)를 1개만 지지하고, 반송차(2)에 재배열 장치(68)를 구비하지 않도록 해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 리프팅 기구(25)와 용기 이송탑재 장치(24)를 사용하여 용기군(WG)의 용기(W)의 재배열 순서를 바꾸도록 하고, 용기 이송탑재 장치(24)가 재배열 장치(68)의 일부를 구성하였지만, 용기 이송탑재 장치(24)와는 별개로 제2 이송탑재 장치를 구비하여, 리프팅 기구(25)와 제2 이송탑재 장치를 사용하여 용기군(WG)의 용기(W)의 재배열 순서를 바꾸도록 하고, 용기 이송탑재 장치(24)가 재배열 장치(68)의 일부를 구성하지 않도록 해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 용기 이송탑재 장치(24)는, 용기 선반(1)으로부터 인출한 용기(W)에 대하여, 물품의 인출이 완료된 후에 용기 선반(1)에서의 상기 용기(W)가 수납되어 있었던 위치에 수납하였으나, 용기 이송탑재 장치(24)는, 용기 선반(1)으로부터 인출한 용기(W)에 대하여, 지지 영역(22)에 이송탑재하여 용기군(WG)의 최상단에 단적하거나, 또는 리프팅 기구(25)에 의해 들어올린 임의의 용기(W)아래에 들어가 용기군(WG)의 중단에 단적하도록, 지지 영역(22)에 이송탑재하도록 해도 된다. 또한, 용기군(WG)의 최상단의 용기(W) 또는 리프팅 기구(25)에 의해 들어올린 임의의 용기(W)의 일단 아래의 용기(W)를, 용기 선반(1)에 수납하도록 해도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 지지 영역(22)의 용기군(WG)을, 컨베이어(23)의 반송면에 지지하였으나, 지지 영역(22)에 반송 기능을 구비하지 않는 지지대를 구비하고, 지지 영역(22)의 용기군(WG)을, 지지대의 상면에 지지하도록 해도 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 용기(W)로서, 수지재에 의해 구성된 변형되지 않는 컨테이너를 사용하였지만, 절첩(折疊) 가능한 컨테이너를 용기(W)로서 사용해도 되고, 또한 천재(cloth material)나 가역성이 있는 재질에 의해 구성한 변형 가능한 백형(bag-like)의 것을 용기(W)로서 사용해도 된다.

(8) 상기 실시형태에서는, 제어 장치(H)가 일부를 제외하고 가상적(假想的)으로 주행 경로(R)를 설정하여 그 주행 경로(R)를 따라 반송차(2)를 주행하도록 반송차(2)를 제어하였으나, 주행 경로(R)의 전체에 걸쳐 가이드 레일(15)을 설치하고, 그 가이드 레일(15)을 따라 반송차(2)가 주행하도록 해도 된다. 또한, 상기 실시형태에서는, 바닥면 상에 가이드 레일(15)을 설치하여, 그 가이드 레일(15)에 의해 반송차(2)가 안내하였으나, 바닥면 상에 자기(磁氣) 테이프 등의 가이드 레일 이외의 안내체를 설치하여, 가이드 레일(15) 이외의 안내체에 의해 반송차(2)를 안내해도 된다.

(9) 상기 실시형태에서는, 물품 유지부는, 흡착 패드를 구비하여 물품을 흡착 유지하였으나, 물품 유지부를, 물품을 파지(把持)하는 파지부(把持部; gripping part)를 구비하여 물품을 파지하도록 해도 되고, 물품 유지부가 물품을 유지하는 형태는 적절히 변경해도 된다.

(10) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용할 수도 있다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

3. 상기 실시형태의 개요

이하, 상기에 있어서 설명한 반송차 및 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

반송차는, 용기를 지지하는 선반부를 상하 방향으로 복수 단 구비한 용기 선반을 따라 주행하여, 상기 용기를 반송하고,

상기 용기를 지지하는 지지 영역과, 상기 용기 선반에 대하여 상기 용기를 출입시키는 용기 이송탑재 장치와, 상기 지지 영역에 지지된 상태의 상기 용기인 제1 상태의 용기, 및 상기 용기 이송탑재 장치에 지지된 상태의 상기 용기인 제2 상태의 용기의, 적어도 한쪽의 상태의 상기 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하는 인식 장치와, 상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제1 상태의 용기와 상기 제2 상태의 용기와의 사이에서 이송탑재하는 물품 이송탑재 장치를 구비하고 있다.

여기서, 상기 인식 장치는, 상기 제1 상태의 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하고, 상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제1 상태의 용기로부터 상기 제2 상태의 용기에 이송탑재하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 인식 장치에 의해 제1 상태의 용기에 수용되어 있는 물품을 인식함으로써, 그 인식한 물품을 물품 이송탑재 장치에 의해 제1 상태의 용기로부터 적절히 인출하여 유지할 수 있으므로, 물품 이송탑재 장치에 의해 제1 상태의 용기로부터 제2 상태의 용기에 물품을 적절히 이송탑재할 수 있다.

또한, 상기 인식 장치는, 상기 제2 상태의 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하고, 상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제2 상태의 용기로부터 상기 제1 상태의 용기에 이송탑재하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 인식 장치에 의해 제2 상태의 용기에 수용되어 있는 물품을 인식함으로써, 그 인식한 물품을 물품 이송탑재 장치에 의해 제2 상태의 용기로부터 적절히 인출하여 유지할 수 있으므로, 물품 이송탑재 장치에 의해 제2 상태의 용기로부터 제1 상태의 용기에 물품을 적절히 이송탑재할 수 있다.

또한, 상기 용기 이송탑재 장치는, 상기 용기의 외면을 유지하여 상기 용기를 이동시키도록 구성되고, 상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 용기의 개구부로부터 상기 용기에 수용된 물품을 유지하여 인출하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 용기 이송탑재 장치는, 외면을 유지한 상태로 용기를 지지할 수 있다. 그리고, 물품 이송탑재 장치에 의해 용기로부터 물품을 인출하는 경우, 및 물품 이송탑재 장치에 의해 용기에 물품을 수용하는 경우에 있어서, 용기 이송탑재 장치에 의해 용기의 외면을 유지한 상태로 지지할 수 있다. 따라서, 물품 이송탑재 장치에 의해 용기로부터 물품을 인출하는 경우 등에 용기를 적절히 유지할 수 있으므로, 물품 이송탑재 장치에 의한 물품의 이송탑재를 적절히 행하기 용이하다.

또한, 상기 용기는, 상기 상하 방향으로 단적 가능하게 구성되고, 상기 지지 영역은, 복수의 상기 용기를 단적 상태로 지지 가능하며, 상기 지지 영역에 단적된 용기군의 상기 용기의 재배열 순서를 바꾸는 재배열 장치를 더 구비하고, 상기 용기군의 최상단에 위치하는 상기 용기가, 상기 제1 상태의 용기인 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면 재배열 장치에 의해 지지 영역에 지지된 용기군의 용기의 재배열 순서를 바꾸는 것으로, 용기군을 구성하는 복수의 용기 중 임의의 용기를 용기군의 최상단로 이동시키는 것, 즉 제1 상태의 용기로 할 수 있다. 그러므로, 지지 영역에 단적 상태로 복수의 용기를 단적하면서, 물품 이송탑재 장치는, 용기군의 모든 용기에 대하여 물품의 인출이나 수용을 행할 수 있다.

또한, 상기 용기 이송탑재 장치는, 상기 용기를 지지하는 지지체와 상기 용기를 이송탑재하는 이송탑재부를 구비하고, 상기 이송탑재부는, 상기 선반부와 상기 지지체와의 사이에서의 상기 용기의 이송탑재와, 상기 지지체와 상기 지지 영역과의 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 용기 이송탑재 장치는, 선반부로부터 인출한 용기를 지지 영역에 이송탑재하는 것이나, 지지 영역으로부터 이송탑재한 용기를 선반부에 수납할 수 있다. 그러므로, 반송차에 의한 반송의 자유도를 높일 수 있다.

또한, 상기 지지 영역에 단적된 상기 용기군 중 임의의 높이의 상기 용기를 그보다도 아래의 상기 용기에 대하여 들어올리는 리프팅 기구를 더 구비하고, 상기 배열되고 재배열 장치는, 상기 리프팅 기구와 상기 용기 이송탑재 장치를 구비하고 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 용기 이송탑재 장치는, 용기군의 최상단의 용기를 지지 영역으로부터 이송탑재하는 것이나, 용기군의 최상단의 용기 상에 다른 용기를 탑재하는 것에 더하여, 리프팅 기구에 의해 들어올린 용기의 하나하나의 용기를 지지 영역으로부터 이송탑재하는 것이나, 들어올린 용기의 하나하나의 용기 상에 다른 용기를 탑재할 수 있다. 이들 용기 이송탑재 장치에 의한 용기의 이송탑재와 리프팅 기구에 의한 용기의 들어올림을 조합시켜 행함으로써, 지지 영역에 지지되어 있는 용기군의 용기의 재배열 순서를 변경할 수 있다.

또한, 재배열(rearrange) 장치는, 용기 이송탑재 장치를 이용하여 구성하고 있으므로, 용기를 정렬하기 위해 용기 이송탑재 장치와의 사이에서 용기를 이송탑재하는 장치를 별도 구비할 필요가 없기 때문에, 반송차의 구성의 간소화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 용기 이송탑재 장치는, 상기 지지체를 승강 가능하게 구비하고 또한 이송탑재 대상의 상기 선반부에 대응하는 이송탑재용 높이에 상기 지지체를 승강시킨 상태에서, 상기 선반부에 대하여 상기 용기를 출입시키도록 구성되고, 최하단의 상기 선반부에 대응하는 상기 이송탑재용 높이가, 상기 지지 영역에 있어서 가장 아래쪽에 배치되는 상기 용기보다도 낮은 위치에서, 상기 용기를 상기 지지체에 의해 지지하는 높이로 설정되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 최하단의 선반부에 대하여 용기를 출입할 때의 지지체의 높이를 비교적 낮은 높이로 할 수 있다. 그러므로, 선반부의 최하단의 높이를 낮게 할 수 있고, 용기 선반에서의 상하 방향으로 배열되는 선반부의 단수를 증가시킬 수 있는 등, 용기 선반의 수납 효율을 높일 수 있다.

반송 설비는, 반송차를 복수 구비하고,

복수의 상기 용기 선반과, 복수의 상기 반송차의 주행 경로를 설정하는 제어 장치를 구비하고, 선반 안길이 방향으로 인접하는 2개의 상기 용기 선반의 사이에 형성되는 상기 반송차의 통로를 선반 간 통로로 하여, 복수의 상기 용기 선반은, 상기 선반 간 통로가 복수 형성되도록 배치되고, 상기 제어 장치는, 상기 선반 간 통로의 각각에서의 상기 반송차의 주행 방향이 일방향으로 되도록 상기 반송차의 각각의 주행 경로를 설정한다.

이 구성에 의하면, 2개의 용기 선반의 사이에 선반 간 통로를 형성함으로써, 선반 간 통로를 주행하는 반송차는, 주행 경로에 대하여 직교하는 방향의 양측에 존재하는 2개의 용기 선반의 양쪽과의 사이에서 용기를 출입할 수 있다. 또한, 반송차의 주행 방향이 일방향으로 되도록 주행 경로가 설정되어 있으므로, 복수의 반송차를 원활하게 주행시킬 수 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 개시에 관한 기술은, 용기를 반송하는 반송차에 이용할 수 있다.

1: 용기 선반
2: 반송차
11: 선반부
12: 선반 간 통로
22: 지지 영역
24: 용기 이송탑재 장치
25: 리프팅 기구
26: 물품 이송탑재 장치
27: 인식 장치
48: 지지체
60: 이송탑재부
68: 재배열 장치
H: 제어 장치
W: 용기
WG: 용기군
Z: 상하 방향

Claims

용기를 지지하는 선반부(shelf portion)를 상하 방향으로 복수 단(plurality of levels) 구비한 용기 선반을 따라 주행하여, 상기 용기를 반송하는 반송차(搬送車; transport vehicle)로서,
상기 용기를 지지하는 지지 영역;
상기 용기 선반에 대하여 상기 용기를 출입시키는 용기 이송탑재 장치(transfer apparatus);
상기 지지 영역에 지지된 상태의 상기 용기인 제1 상태의 용기, 및 상기 용기 이송탑재 장치에 지지된 상태의 상기 용기인 제2 상태의 용기 중 적어도 한쪽의 상태의 상기 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하는 인식 장치; 및
상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제1 상태의 용기와 상기 제2 상태의 용기 사이에서 이송탑재(transfer)하는 물품 이송탑재 장치;
를 포함하고,
상기 용기 이송탑재 장치는, 상기 지지 영역에 대하여도 상기 용기를 출입하도록 더 구성되어 있는,
반송차.
용기를 지지하는 선반부(shelf portion)를 상하 방향으로 복수 단(plurality of levels) 구비한 용기 선반을 따라 주행하여, 상기 용기를 반송하는 반송차(搬送車; transport vehicle)로서,
상기 용기를 지지하는 지지 영역;
상기 용기 선반에 대하여 상기 용기를 출입시키는 용기 이송탑재 장치(transfer apparatus);
상기 지지 영역에 지지된 상태의 상기 용기인 제1 상태의 용기, 및 상기 용기 이송탑재 장치에 지지된 상태의 상기 용기인 제2 상태의 용기 중 적어도 한쪽의 상태의 상기 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하는 인식 장치; 및
상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제1 상태의 용기와 상기 제2 상태의 용기 사이에서 이송탑재(transfer)하는 물품 이송탑재 장치;
를 포함하고,
상기 용기는, 상기 상하 방향으로 단적(段積; stacking) 가능하게 구성되고,
상기 지지 영역은, 복수의 상기 용기를 단적 상태로 지지 가능하며,
상기 지지 영역에 단적된 용기군의 상기 용기의 배열 순서를 바꾸는 재배열 장치를 더 구비하고,
상기 용기군의 최상단에 위치하는 상기 용기가, 상기 제1 상태의 용기인,
반송차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 인식 장치는, 상기 제1 상태의 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하고,
상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제1 상태의 용기로부터 상기 제2 상태의 용기에 이송탑재하는, 반송차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 인식 장치는, 상기 제2 상태의 용기에 수용되어 있는 물품을 인식하고,
상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 인식 장치에 의해 인식된 물품을 상기 제2 상태의 용기로부터 상기 제1 상태의 용기에 이송탑재하는, 반송차.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 용기 이송탑재 장치는, 상기 용기의 외면을 유지하여 상기 용기를 이동시키도록 구성되고,
상기 물품 이송탑재 장치는, 상기 용기의 개구부로부터 상기 용기에 수용된 물품을 유지하여 인출하도록 구성되어 있는, 반송차.
제2항에 있어서,
상기 용기 이송탑재 장치는, 상기 용기를 지지하는 지지체와 상기 용기를 이송탑재하는 이송탑재부를 구비하고,
상기 이송탑재부는, 상기 선반부와 상기 지지체 사이에서의 상기 용기의 이송탑재와, 상기 지지체와 상기 지지 영역 사이에서의 상기 용기의 이송탑재를 행하는, 반송차.
제6항에 있어서,
상기 지지 영역에 단적된 상기 용기군 중 임의의 높이의 상기 용기를 그보다도 아래의 상기 용기에 대하여 들어올리는 리프팅 기구(lifting mechanism)를 더 포함하고,
상기 재배열 장치는, 상기 리프팅 기구와 상기 용기 이송탑재 장치를 구비하고 있는, 반송차.
제6항에 있어서,
상기 용기 이송탑재 장치는, 상기 지지체를 승강 가능하게 구비하고 또한 이송탑재 대상의 상기 선반부에 대응하는 이송탑재용 높이로 상기 지지체를 승강시킨 상태에서, 상기 선반부에 대하여 상기 용기를 출입시키도록 구성되고,
최하단의 상기 선반부에 대응하는 상기 이송탑재용 높이가, 상기 지지 영역에 있어서 가장 아래쪽에 배치되는 상기 용기보다도 낮은 위치에서, 상기 용기를 상기 지지체에 의해 지지하는 높이로 설정되어 있는, 반송차.
제1항 또는 제2항에 기재된 반송차를 복수 구비한 반송 설비로서,
복수의 상기 용기 선반; 및
복수의 상기 반송차의 주행 경로(travelling route)를 설정하는 제어 장치;
를 포함하고,
상기 용기 선반의 길이 방향을 따르는 방향에 대하여 상하 방향에서 볼 때 직교하는 방향인 선반 안길이 방향으로 인접하는 2개의 상기 용기 선반의 사이에 형성되는 상기 반송차의 통로를 선반 간 통로로서, 복수의 상기 용기 선반은, 상기 선반 간 통로가 복수 형성되도록 배치되고,
상기 제어 장치는, 상기 선반 간 통로의 각각에서의 상기 반송차의 주행 방향이 일방향으로 되도록 상기 반송차의 각각의 주행 경로를 설정하는,
반송 설비.