CN111032536A - 运送车以及运送设备 - Google Patents

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Abstract

一种运送车(2)，具备：支撑容器(W)的支撑区域(22)；相对于容器架取出和放入容器(W)的容器移载装置(24)；对容纳在为被支撑区域(22)支撑的状态下的容器(W)的第一状态的容器(W)、以及为被容器移载装置(24)支撑的状态下的容器(W)的第二状态的容器(W)中的、至少一种状态的容器(W)中的物品进行识别的识别装置(27)；以及在第一状态的容器(W)和第二状态的容器(W)之间移载通过识别装置(27)识别的物品的物品移载装置(26)。

Description

运送车以及运送设备
技术领域
本发明涉及沿着在上下方向上具备多层对容器进行支撑的架部的容器架行驶，并对容器进行运送的运送车、以及具备多个该运送车的运送设备。
背景技术
如上所述的运送设备的一例记载于日本特开2004-277062号公报(专利文献1)中。专利文献1的运送设备所具备的运送车具备相对于容器架取出和放入容器的移载机器人6。该运送车在停止于容器架前方的状态下通过移载机器人6将容器从容器架取出，并在移载机器人6支撑容器的状态下行驶到其它容器架前方之后，将移载机器人6支撑的容器容纳于其它容器架，从而运送容器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004－277062号公报。
发明内容
发明要解决的问题
在上述的运送设备中，在将容纳在容器架的容器中的物品取出的情况、将物品容纳到容器架的容器中的情况下，通过运送车从容器架取出物品并运送至进行拣选作业的场所，进行对容器容纳物品、从容器取出物品的拣选作业。然后，拣选作业结束的容器被载置于运送车并被运送、收纳到容器架。如此，在需要对容器进行物品的容纳、取出的情况下，需要通过运送车将容器暂时运送至进行拣选作业的场所，因而无法高效地进行物品对容器的收纳、取出。
因此，期望实现能够高效地进行物品对容器的容纳、取出的运送车、以及具备多个该运送车的运送设备。
用于解决问题的方案
本公开所涉及的运送车沿着容器架行驶并运送容器，前述容器架在上下方向上具备多层支撑前述容器的架部，具备：支撑前述容器的支撑区域；相对于前述容器架取出和放入前述容器的容器移载装置；对容纳在为被前述支撑区域支撑的状态下的前述容器的第一状态的容器、以及为被前述容器移载装置支撑的状态下的前述容器的第二状态的容器中的、至少一种状态的前述容器中的物品进行识别的识别装置；以及在前述第一状态的容器和前述第二状态的容器之间移载通过前述识别装置识别的物品的物品移载装置。
根据该构成，通过容器移载装置从容器架取出的容器被容器移载装置支撑。而且，能够通过物品移载装置在如此被容器移载装置支撑的第二状态的容器与被支撑区域支撑的第一状态的容器之间移载物品。而且，物品的取出、容纳完成的第二状态的容器能够通过容器移载装置收纳到容器架。
如此，对通过容器移载装置从容器架取出的容器，能够在运送车中进行物品的取出、容纳。因此，不需要通过运送车来运送从容器架取出的容器，能够高效地进行物品对容器的容纳、取出。
附图说明
图1是运送设备的平面图；
图2是运送车以及容器架的立体图；
图3是运送车以及容器架的平面图；
图4是抬起机构的立体图；
图5是示出使支撑部为支撑位置的状态的抬起机构的纵截正视图；
图6是示出使支撑部为避开位置的状态的抬起机构的纵截正视图；
图7是示出保持部回退的状态的移载装置的立体图；
图8是示出保持部突出的状态的移载装置的立体图；
图9是运送车的侧视图；
图10是示出通过物品移载装置移载物品的状态的运送车的侧视图；
图11是示出通过重排装置变更容器排列顺序时的状态的运送车的侧视图；
图12是示出通过重排装置变更容器排列顺序时的状态的运送车的侧视图。
具体实施方式
1. 实施方式
基于附图对具备多个运送车的运送设备的实施方式进行说明。
如图1所示，运送设备具备容纳容器W的多个容器架1、运送容器W的多个运送车2、运入以及运出将容器W沿上下方向Z层叠的容器群WG的运入运出部3、以及控制多个运送车2的控制装置H。
如图2以及图4所示，容器W是通过使侧壁部竖立设置于底部的周边而形成的，形成为上表面开口的箱形状。在本例中，作为容器W，使用用树脂材料构成的不变形的贮箱。在容器W的侧壁部，设有沿着容器W的长度方向形成的突起部6(肋条)、沿着容器W的上下方向Z形成的突起部6(肋条)。而且，在本例中，能够通过容器移载装置24的保持部46卡合于突起部6，来用容器移载装置24使容器W沿水平方向移动、抬起容器W。此外，通过图3中的容器移载装置24移载的容器W为了示出沿上下方向Z形成的突起部6，图示出横截并将一部分切掉的容器W。
如图2以及图4所示，容器W的上端部和其它容器W的下端部以能够沿上下方向Z嵌合的方式构成，容器W以能够沿上下方向Z层叠的方式构成。顺带一提，层叠的容器W以在容器W的底部和层叠在该容器W上方的其它容器W的底部之间形成容纳空间，能够在将物品容纳于容器W的状态下层叠容器W的方式构成。
[容器架]
容器架1在上下方向Z上具备多层支撑容器W的架部11。在架部11，多个未层叠的容器W在沿着容器架1的架宽方向A排列的状态下受到支撑。
如图1所示，多个容器架1以沿着架宽方向A的姿态设置。正面相互相向的两个容器架1在沿着架进深方向B空出间隔的状态下设置。在这两个容器架1之间，形成架间通道12，架间通道12用作供运送车2行驶的通道。沿架宽方向A的姿态下的多个容器架1沿着架进深方向B排列，多个容器架1以形成多个架间通道12的方式配置。在运送车2沿架间通道12行驶时，运送车2沿着容器架1的正面行驶。顺带一提，在背面相互相向的两个容器架1之间不形成架间通道12。
此外，将沿着容器架1长度方向的方向称为架宽方向A，将在上下方向Z视角下相对于架宽方向A正交的方向称为架进深方向B。另外，将容器架1的朝向架间通道12的面称为正面，将容器架1的与朝向架间通道12的面为相反侧的面称为背面。
如图2所示，架部11具备第一限制体13和第二限制体14。第一限制体13以相对于被架部11支撑的容器W位于架进深方向B两侧的方式设置，第二限制体14以相对于被架部11支撑的容器W位于架宽方向A两侧的方式设置。被架部11支撑的容器W的向架进深方向B的移动被第一限制体13限制，向架宽方向A的移动被第二限制体14限制。
在架部11的前方，沿着架宽方向A设置有引导轨道15。在架部11的前方行驶的运送车2在被引导轨道15限制了向架进深方向B的移动的状态下沿着架宽方向A在架间通道12中行驶。
运入运出部3具备运入部16和运出部18。未容纳物品的多个容器W沿上下方向Z层叠的容器群WG被运入运入部16。构成被运入该运入部16的容器群WG的容器W被载置于运送车2，通过利用运送车2的拣选作业来容纳物品。物品容纳于构成载置于运送车2的容器群WG的多个容器W，运送车2将容纳物品的容器群WG运送至运出部18。此外，从运入部16载置于运送车2的多个容器W(容器群WG)是没有容纳物品的空容器W。从运送车2运送至运出部18的多个容器W(容器群WG)是容纳有物品的实容器W。
[运送车]
如图2及图3所示，运送车2具备在地板面上行驶的行驶部21、设置于在层叠状态下支撑容器W的支撑区域22中以对支撑区域22的容器W进行支撑的传送机23、移载容器W的容器移载装置24、将层叠于支撑区域22的容器群WG之中的任意高度的容器W相对于其下方的容器W抬起的抬起机构25。在运送车2沿着容器架1的正面行驶的情况下，容器移载装置24相对于支撑区域22在沿前后方向第一侧X1邻接的状态下设置。容器移载装置24进行被架部11支撑的容器W向支撑区域22的移载、以及被支撑区域22支撑的容器W向架部11的移载。以下，说明运送车2，在运送车2位于架间通道12的状态、即运送车2沿着容器架1的正面行驶的状态下，将沿着架宽方向A的方向作为前后方向X，将前后方向X的一侧作为前后方向第一侧X1，将其相反侧作为前后方向第二侧X2，将沿着架进深方向B的方向且在上下方向Z视角下相对于前后方向X正交的方向作为左右方向Y，将左右方向Y的一侧作为左右方向第一侧Y1，将其相反侧作为左右方向第二侧Y2来进行说明。
支撑区域22的容器群WG被传送机23的运送面支撑。即，在该运送车2中，在传送机23上，形成有在层叠状态下支撑容器W的支撑区域22。
传送机23以沿着左右方向Y运送容器群WG的方式设置。因此，通过在以运入部16邻接于运送车2的左右方向Y的方式停止运送车2的状态下，使传送机23工作，能够将运入部16的容器群WG运送到传送机23上。另外，通过在以运出部18邻接于运送车2的左右方向Y的方式停止运送车2的状态下，使传送机23工作，能够将传送机23上的容器群WG运送到运出部18。
另外，如图9所示，运送车2具备识别装置27，识别装置27识别容纳在为被支撑区域22支撑的状态下的容器W的第一状态的容器W、以及为被容器移载装置24支撑的状态下的容器W的第二状态的容器W这两种状态的容器W中的物品。
识别装置27具备从上方对第一状态的容器W进行摄像以识别容纳在第一状态的容器W中的物品的第一摄像装置27A、以及从上方对第二状态的容器W进行摄像以识别容纳在第二状态的容器W中的物品的第二摄像装置27B。
第一摄像装置27A设置在被支撑区域22支撑的容器群WG的上方，以能够从上方对位于容器群WG最上层的容器W进行摄像的方式设置。
第二摄像装置27B设置在容器移载装置24的升降移动范围的上方，以能够在使容器移载装置24(参照图10)位于设定高度的状态下对被该容器移载装置24支撑的容器W进行摄像的方式设置。
第一摄像装置27A以及第二摄像装置27B被跨第一柱37的上端部和第二柱52的上端部架设的上部框架28支撑。
[抬起机构]
如图4所示，抬起机构25将被支撑区域22支撑的容器群WG之中的任意高度的容器W相对于其下方的容器W抬起。抬起机构25具备支撑容器W的支撑部31、对支撑部31进行支撑并沿上下方向Z移动的升降部32、以及将支撑区域22的容器W引导至正确位置的引导部33。
升降部32在上下方向Z视角下由组装成矩形状的框体构成，在上下方向Z视角下定位为包围支撑区域22的容器W的周围。升降部32通过第一马达36的驱动而沿着竖立设置于行驶部21的第一柱37沿上下方向Z移动。
如图4所示，引导部33被升降部32支撑，在使升降部32沿上下方向Z移动的情况下，与支撑区域22的容器W接触并将该容器W引导至支撑区域22的正确位置。加以说明，引导部33具备第一引导部41和第二引导部42。第一引导部41设于引导部33中的从升降部32向上方突出的部分。第二引导部42设于引导部33中的从升降部32向下方突出的部分。第一引导部41以在上下方向Z视角下相对于正确位置的容器W位于前后方向第二侧X2以及左右方向Y两侧的方式设置。第二引导部42以在上下方向Z视角下相对于正确位置的容器W位于前后方向X两侧以及左右方向Y两侧的方式设置。
第一引导部41具备随着去往上方一侧而从正确位置的容器W离开的倾斜面。在升降部32朝上方侧移动时，在从正确位置沿水平方向偏移的容器W存在于支撑区域22的容器群WG的情况下，第一引导部41的倾斜面能够与该容器W接触并将容器W引导至正确位置一侧，从而使从正确位置偏移的容器W移动至正确位置。
另外，第二引导部42具备随着去往下方一侧而从正确位置的容器W离开的倾斜面。在升降部32朝下方侧移动时，在从正确位置沿水平方向偏移的容器W存在于支撑区域22的容器群WG的情况下，第二引导部42的倾斜面能够与该容器W接触并将容器W引导至正确位置一侧，从而使从正确位置偏移的容器W移动至正确位置。
此外，容器W的正确位置是相对于支撑区域22预先设定的容器W的位置，层叠的多个容器W的正确位置在上下方向Z视角下为相同位置。
抬起机构25具备第三引导部43。该第三引导部43以位于升降部32上方的方式被升降部32支撑。第三引导部43具备随着去往前后方向第一侧X1而在左右方向Y上从正确位置的容器W离开的倾斜面。如图10所示，在通过容器移载装置24将容器W载置于支撑区域22的容器群WG的情况下，在该容器W从正确位置沿左右方向Y偏移的情况下，第三引导部43的倾斜面与该容器W接触并在左右方向Y上使容器W移动至正确位置。
如图4至图6所示，支撑部31以自由移动至在上下方向Z视角下与支撑区域22的容器W的突起部6重叠的支撑位置(参照图4以及图5)和在上下方向Z视角下与支撑区域22的容器W不重叠的避开位置(参照图6)的方式构成。加以说明，支撑部31形成为中央鼓出的板状，通过第二马达44的驱动绕沿前后方向X的轴心旋转，从而移动至为沿着前后方向X以及左右方向Y的旋转位置的支撑位置和沿着前后方向X以及上下方向Z的旋转位置的避开位置。
如图6所示，抬起机构25通过使支撑部31为避开位置，能够在使升降部2沿上下方向Z移动时避免支撑部31与支撑区域22的容器群WG接触。
而且，如图5所示，抬起机构25在使升降部32移动至与支撑区域22的容器群WG之中的任意容器W对应的高度的状态下，使支撑部31从避开位置移动至支撑位置，之后，使升降部32上升。由此，支撑部31能够卡合于任意的容器W的突起部6，抬起任意的容器W。此时，在任意的容器W上方层叠了其它容器W的情况下，能够将任意容器W与其上层叠的容器W一同抬起。如此，抬起机构25能够将层叠于支撑区域22的容器群WG之中的任意容器W以及该任意容器W上方的容器W一同抬起。
抬起机构25能够通过从抬起了容器W的状态开始使升降部32下降，从而将用支撑部31支撑的一个或多个容器W层叠到传送机23上，或者在容器W存在于传送机23的支撑区域22的情况下层叠到该容器W上。
[容器移载装置]
如图7以及图8所示，容器移载装置24以保持容器W的外表面以使容器W移动的方式构成。容器移载装置24具备保持容器W的保持部46、支撑保持部46并且沿水平方向伸缩自如的伸缩部47、从下方支撑容器W底面的支撑体48、支撑伸缩部47以及支撑体48并且绕沿上下方向Z的纵轴心旋转自如的旋转部49、以及支撑旋转部49的基部50。保持部46以及伸缩部47在沿相对于伸缩部47的伸缩方向在上下方向Z视角下正交的方向排列的状态下设有一对。通过保持部46、伸缩部47、以及旋转部49构成移载容器W的移载部60，移载部60在架部11和支撑体48之间移载容器W，并且在支撑体48和支撑区域22之间移载容器W。
如图9及其后的图所示，容器移载装置24以能够从被支撑体48支撑的容器W的高度比被传送机23支撑的容器群WG的最下层的容器W低的高度升降至比规定数量(在本实施方式中为10个)的容器层叠于传送机23时的容器群WG的最上层容器W高的高度的方式构成。另外，容器移载装置24能够升降于与设于容器架1的架部11各自对应的高度(移载用高度)。与最下层的架部11对应的移载用高度设定为在比被传送机23支撑的容器群WG的最下层容器W低的高度处用支撑体48支撑容器W的高度。
基部50通过第三马达51的驱动而沿着竖立设置于行驶部21的第二柱52沿上下方向Z移动。基部50在旋转部49以及伸缩部47介入的状态下支撑保持部46，基部50通过第三马达51而沿上下方向Z移动，从而保持部46沿上下方向Z移动。此外，第三马达51相当于使保持部46沿上下方向Z移动的上下驱动部。
旋转部49通过内置的马达的驱动而绕沿着上下方向Z的纵轴心P旋转。旋转部49支撑伸缩部47，通过旋转部49绕纵轴心P旋转，伸缩部47绕纵轴心旋转，保持部46因伸缩部47而突出的方向绕纵轴心P变更。具体而言，通过旋转部49绕纵轴心P旋转，能够将保持部46因伸缩部47而突出的方向至少变更为左右方向第一侧Y1、左右方向第二侧Y2、和前后方向第二侧X2。此外，旋转部49相当于使伸缩部47绕纵轴心P旋转以变更保持部46因伸缩部47而突出的方向的旋转驱动部。以下，将使保持部46突出的方向为左右方向第一侧Y1的容器移载装置24的状态称为第一架移载状态，将使保持部46突出的方向为左右方向第二侧Y2的容器移载装置24的状态称为第二架移载状态，将使保持部46突出的方向为前后方向第二侧X2的容器移载装置24的状态称为层叠移载状态。
一对伸缩部47各自具备被旋转部49支撑的固定部54、相对于固定部54沿水平方向伸缩移动的移动部55、以及使移动部55相对于固定部54沿水平方向伸缩移动的第四马达56。移动部55具备被缠绕在绕沿着上下方向Z的轴心旋转自如的一对滑轮57上的带58、以及使一对滑轮57之中的一者旋转驱动的第五马达59。保持部46固定于带58。
通过移动部55的基于第四马达56的伸缩移动和带58的基于第五马达59的转动，伸缩部47使保持部46沿水平方向移动，使保持部46移动至回退位置(参照图7)和从该回退位置沿水平方向突出的突出位置(参照图8)。此外，该伸缩部47相当于使保持部46沿水平方向移动的水平驱动部。
另外，在带58的两端部(图3所示的姿态下为左右方向Y的两端部、在图7以及图8所示的姿态下为前后方向X的两端部)中，通过保持部46沿着滑轮57的外周面移动，能够变更被一个伸缩部47支撑的保持部46、以及被另一个伸缩部47支撑的保持部46的间隔。这一对保持部46的间隔能够变更为一对保持部46卡合于容器W的卡合间隔、和一对保持部46从容器W脱离的脱离间隔。此外，通过一对保持部46保持容器W是指在保持部46伸缩移动的情况下能够卡合于容器W的突起部6并使容器W移动，不用一对保持部46夹持容器W也可。
参照图11说明通过容器移载装置24将被支撑区域22支撑的容器W移载至支撑体48的情况。
容器移载装置24首先使旋转部49绕纵轴心P旋转，使容器移载装置24为层叠移载状态，并且使基部50升降，使容器移载装置24升降至支撑区域22中的与为移载对象的容器W对应的移载用高度。然后，在将容器移载装置24从回退状态(保持部46位于回退位置的状态)切换至突出状态(保持部46位于突出位置的状态)之后，将一对保持部46的间隔从脱离间隔变更为卡合间隔，通过一对保持部46来保持容器W。之后，使保持部46移动至回退位置，将支撑区域22的容器W移载至支撑体48。此外，在为移载对象的容器W层叠在其它容器W上的情况下，在用一对保持部46保持容器W之后，使基部50上升，使为移载对象的容器W的至少前端部和在下方邻接的容器W的嵌合脱离，然后使保持部46移动至回退位置。另外，在为移载对象的容器W上层叠了其它容器W的情况下，在通过抬起机构25抬起为移载对象的容器W上方的其它容器W的状态下，进行基于容器移载装置24的移载。
接着，参照图12说明通过容器移载装置24将被支撑体48支撑的容器W移载至支撑区域22的情况。以下，进行说明。
容器移载装置24首先使旋转部49绕纵轴心P旋转，使容器移载装置24为层叠移载状态，并且使基部50升降，使容器移载装置24升降至支撑区域22中的移载用高度。然后，在用卡合间隔的一对保持部46保持容器W的状态下，将容器移载装置24从回退状态切换为突出状态，将被支撑体48支撑的容器W层叠于支撑区域22的容器W。之后，将一对保持部46的间隔从卡合间隔变更为脱离间隔，解除移载对象对容器W的保持，然后使保持部46移动至回退位置。此外，在容器W不存在于支撑区域22的情况下，将为移载对象的容器W移载到传送机23上。另外，在将容器W载置于层叠的容器群WG中间的移载对象位置的情况下，在通过抬起机构25抬起移载对象位置上方的容器W的状态下，进行基于容器移载装置24的移载。
关于通过容器移载装置24将被架部11支撑的容器W移载到支撑体48的情况、通过容器移载装置24将被支撑体48支撑的容器W移载到架部11的情况，除了将容器移载装置24的状态从层叠移载状态变为第一架移载状态或第二架移载状态、在没有层叠为移载对象的容器W的情况下也为了越过第一限制体13而使基部50上升以外，与将被支撑体48支撑的容器W移载到支撑区域22的情况同样地使容器移载装置24工作，故省略说明。
[物品移载装置]
运送车2具备移载物品的物品移载装置26。物品移载装置26以从容器W的开口部保持容纳于容器W的物品并将其取出的方式构成，在第一状态的容器W和第二状态的容器W之间移载通过识别装置27识别的物品。物品移载装置26将被第一摄像装置27A摄像的物品从第一状态的容器W移载至第二状态的容器W。另外，物品移载装置26将被第二摄像装置27B摄像的物品从第二状态的容器W移载至第一状态的容器W。物品移载装置26被支撑框架29支撑，支撑框架29被上部框架28支撑。
如图9所示，物品移载装置26具备台座部61、回转部62、第一臂63、第二臂64、第三臂65、以及物品保持部66。台座部61固定于上部框架28。回转部62相对于台座部61以绕着沿上下方向Z的轴心转动自如的方式受到支撑。第一臂63的基端部摆动自如地连结于回转部62。第一臂63相对于回转部62绕沿着水平方向的轴心摆动自如。第二臂64的基端部摆动自如地连结于第一臂63的前端部。第二臂64相对于第一臂63绕沿着水平方向的轴心摆动自如。第二臂64以能够在第二臂64的长度方向的中间部处绕沿着第二臂64的长度方向的轴心旋转的方式构成。第三臂65的基端部摆动自如地连结于第二臂64的前端部。另外，物品保持部66沿第三臂65的长度方向旋转自如地连结于第三臂65的前端部。如此，物品移载装置26由垂直多关节机器人(6轴机器人)构成。
物品保持部66具备通过吸附来保持物品的吸附盘，对物品进行吸附保持。
[重新排列装置]
如图11以及图12所示，运送车2具备重新排列装置68，重新排列装置68变更被支撑区域22支撑的容器群WG的容器W的排列顺序。重新排列装置68具备抬起机构25和容器移载装置24。
重新排列装置68如下地变更容器群WG的容器W的排列顺序。
即，首先，通过抬起机构25将容器群WG的任意容器W相对于其下方的容器W抬起。接着，通过容器移载装置24，将容器群WG内的未被抬起机构25抬起的容器W内的位于最上层的容器W从支撑区域22移载到支撑体48上。
之后，通过抬起机构25，将抬起的容器W层叠至未抬起的容器W，容器移载装置24对该层叠的容器群WG(除通过容器移载装置24移载的容器W之外)层叠支撑体48上的容器W。
如此，使通过抬起机构25抬起的任意容器W的下一层容器W移动至容器群WG的最上层，以变更容器群WG的容器W的排列顺序。在本实施方式中，使任意容器W为容器群WG中的从下往上第二层的容器W。
另外，在由于第一状态的容器W相对于第一摄像装置27A朝下方较大地离开而无法通过第一摄像装置27A识别容纳在第一状态的容器W中的物品的情况下，抬起机构25还可以将第一状态的容器W抬起到第一设定高度。具体而言，在被支撑区域22支撑的容器群WG的数量少的情况(例如，构成容器群WG的容器W的数量为五个的情况)下，由于第一状态的容器W的高度低，第一状态的容器W相对于第一摄像装置27A朝下方较大地离开，故难以通过第一摄像装置27A识别容纳在第一状态的容器W中的物品。在此种状态下，在通过抬起机构25，将第一状态的容器W抬起至第一设定高度的状态下，通过第一摄像装置27A来识别容纳在第一状态的容器W中的物品。此外，在本实施方式中，第一设定高度设为在将由10个容器W构成的容器群WG载置在传送机23上的状态下位于最上层的容器W的高度。
另外，在由于第一状态的容器W相对于物品移载装置26朝下方较大地离开而无法通过物品移载装置26适当地将物品移载至第一状态的容器W的情况下，抬起机构25还可以将第一状态的容器W抬起到第二设定高度。具体而言，在被支撑区域22支撑的容器群WG的数量少的情况(例如，构成容器群WG的容器W的数量为五个的情况)下，由于第一状态的容器W的高度低，第一状态的容器W相对于物品移载装置26朝下方较大地离开，故难以通过物品移载装置26适当地将物品移载至第一状态的容器W。在此种情况下，在通过抬起机构25，将第一状态的容器W抬起至第二设定高度的状态下，通过物品移载装置26将物品移载至第一状态的容器W。此外，在本实施方式中，第二设定高度设为在将由10个容器W构成的容器群WG载置在传送机23上的状态下位于最上层的容器W的高度，与第一设定高度为相同高度。
[控制装置]
如图1所示，控制装置H设定多个运送车2的行驶路径R，并且以多个运送车2沿着行驶路径R行驶的方式控制运送车2。行驶路径R具有沿着架宽方向A的路径、沿着架进深方向B的路径，控制装置H以沿着行驶路径R单向行驶的方式控制运送车2。因此，在形成在两个容器架1之间的架间通道12中，运送车2的行驶方向为单向。而且，例如，在用为多个运入运出部3中的一个的对象运入运出部3A将容器群WG载置于运送车2，并从收纳在为多个容器架1的一部分的多个对象容器架1A中的容器W中取出物品之后，将容器群WG卸至对象运入运出部3的情况下，控制装置H对运送车2发送用于使运送车2沿着在图1中用粗实线示出的行驶路径R行驶并从收纳于多个对象容器架1A的容器W中取出物品的运送指令，以控制运送车2。
此外，在图1中，用单点划线以及粗实线示出运送车2的行驶路径R。另外，在图1中，用箭头示出运送车2的行驶方向。
设于运送车2的控制部69基于来自控制装置H的运送信息如下地控制运送车2。
控制部69执行使容器群WG载置于运送车2的运入控制、在第二状态的容器W和第一状态的容器W之间移载物品的移载控制、将容器群WG从运送车2卸下的运出控制、以及在支撑区域22和架部11之间调换容器W的调换控制。在本实施方式中，在移载控制中，仅仅进行物品从第一状态的容器W到第二状态的容器W的移载、以及物品从第二状态的容器W到第一状态的容器W的移载之中的、物品从第二状态的容器W到第一状态的容器W的移载。控制部69在执行运入控制以使运入部16的容器群WG载置于运送车2的传送机23之后，执行多次移载控制，以将物品容纳于构成容器群WG的多个容器W中的各个，之后，执行运出控制，以将传送机23上的容器群WG卸到运出部18。
在运入控制中，在以运送车2邻接运入部16停止的方式控制行驶部21之后，以将容器群WG从运入部16移载至支撑区域22的方式控制传送机23。
在运出控制中，在以运送车2邻接运出部18停止的方式控制行驶部21之后，以将容器群WG从支撑区域22移载至运出部18的方式控制传送机23。
接着，说明移载控制。
在移载控制中，执行通过容器移载装置24将容纳于对象容器架1A的容器W取出到支撑体48上的取出处理、通过物品移载装置26将物品从第二状态的容器W移载至第一状态的容器W的移载处理、将支撑体48上的容器W收纳于对象容器架1A的收纳处理、以及变更容器群WG的容器W的排列顺序的重新排列处理。在移载控制中，依次执行取出处理、移载处理、收纳处理，并根据需要执行重新排列处理。此外，虽然通常在收纳处理之后执行重新排列处理，但在通过移载控制容纳物品的容器W为最后的容器W的情况(通过移载控制在构成容器群WG的所有容器W中容纳物品的情况)等，有时在移载控制中不进行重新排列处理。
在取出处理中，以在使容器移载装置24升降至与对象容器架1A中的对为取出对象的容器W进行支撑的架部11对应的移载用高度之后，将为取出对象的容器W从架部11移载至支撑体48的方式，控制容器移载装置24。通过如此执行取出处理，容纳于对象容器架1A的为取出对象的容器W被支撑体48支撑，变为第二状态的容器W。
收纳处理以在使容器移载装置24升降至与收纳有支撑体48所支撑的容器W的架部11对应的移载用高度之后，从支撑体48移载至架部11的方式，控制容器移载装置24。
在移载处理中，以基于第二摄像装置27B的摄像信息，识别容纳于第二状态的容器W中的物品的位置、种类等，将为从容器架1取出的对象的取出对象物品从第二状态的容器W移载至第一状态的容器W的方式，控制物品移载装置26。之后，在移载处理中，通过第一摄像装置27A，识别容纳在第一状态的容器W中的物品的位置、种类等，以确认是否通过物品移载装置26适当地进行物品的移载。
另外，在移载处理中，以基于第一摄像装置27A的摄像信息，识别容纳于第一状态的容器W中的物品的位置、种类等，将为收纳到容器架1的对象的取出对象物品从第一状态的容器W移载至第二状态的容器W的方式，控制物品移载装置26。之后，在移载处理中，通过第二摄像装置27B，识别容纳在第二状态的容器W中的物品的位置、种类等，以确认是否通过物品移载装置26适当地进行物品的移载。此外，被支撑区域22支撑的容器群WG中的最上层容器W变为第一状态的容器W。
在重新排列处理中，首先，以通过抬起机构25，将容器群WG内任意高度的容器W抬起，通过容器移载装置24，将容器群WG中任意高度的容器W的下一层的容器W从支撑区域22移载到支撑体48上的方式，控制抬起机构25以及容器移载装置24。在重新排列处理中，接着，以降下通过抬起机构25抬起的任意高度的容器W，通过容器移载装置24将容器W(位于任意高度的容器W的下一层的容器W)载置到容器群WG中最上层容器W上的方式，控制抬起机构25以及容器移载装置24。如此，通过执行重新排列处理，位于任意高度容器W的下一层的容器W被载置到容器群WG，变为最上层的容器W，并且变为第一状态的容器W。
在本实施方式中，使容器群WG内任意高度的容器W为容器群WG中的从下往上第二层的容器W。由此，在重新排列处理中，首先，以通过抬起机构25，将容器群WG中从下往上第二层的容器W抬起，通过容器移载装置24，将容器群WG中最下层的容器W从支撑区域22移载到支撑体48上的方式，控制抬起机构25以及容器移载装置24。在重新排列处理中，接着，以将通过抬起机构25抬起的容器群WG(除了最下层容器W以外)卸到传送机23上，通过容器移载装置24将位于最下层的容器W载置到容器群WG中最上层容器W上的方式，控制抬起机构25以及容器移载装置24。如此，通过执行重新排列处理，位于最下层的容器W被载置到容器群WG，变为最上层的容器W，并且变为第一状态的容器W。
在移载控制中，在无法基于第二摄像装置27B的摄像信息来识别容纳在第二状态的容器W中的物品的位置、种类的情况、无法通过物品移载装置26来保持容纳在第二状态的容器W中的物品的情况下，控制部69取消移载控制，执行调换控制。调换控制是将第二状态的容器W从支撑体48移载至支撑区域22，并且将支撑区域22的容器群WG中的空容器W从支撑区域22移载至架部11的控制。在调换控制中，依次执行第一容器移载处理第二容器移载处理。
第一容器移载处理以将第二状态的容器W从支撑体48移载至支撑区域22的方式控制容器移载装置24。在该第一容器移载处理中，可以以载置到容器群WG最上层的方式移载第二状态的容器W，也可以以通过抬起机构25将容器W抬起并载置该抬起的容器W的下一层容器W的方式移载第二状态的容器W。
第二容器移载处理以将从容器群WG中选择的空容器W从支撑区域22移载至架部11的方式控制容器移载装置24。在该第二容器移载处理中，在容器群WG中最上层的容器W为空的情况下可以将该最上层的容器W移载至架部11，在最上层的容器W下方的容器W为空的情况下可以将该下方的容器W移载至架部11。
2. 其它实施方式
接下来，说明运送车以及运送设备的其它实施方式。
(1) 虽然在上述实施方式中，识别装置27采用识别容纳在第一状态的容器W以及第二状态的容器W两种容器W中的物品的构成，但识别装置27还可以采用仅识别容纳在第一状态的容器W以及第二状态的容器W之中的一者中的物品的构成。
具体而言，例如，在物品移载装置26仅仅将通过识别装置27识别的物品从第一状态的容器W移载至第二状态的容器W的情况下，也可以采用仅具备第一摄像装置27A和第二摄像装置27B之中的第一摄像装置27A，识别装置27仅识别容纳在第一状态的容器W中的物品的构成。另外，在物品移载装置26仅仅将通过识别装置27识别的物品从第二状态的容器W移载至第一状态的容器W的情况下，也可以采用仅具备第一摄像装置27A和第二摄像装置27B之中的第二摄像装置27B，识别装置27仅识别容纳在第二状态的容器W中的物品的构成。
(2) 虽然在上述实施方式中，以使保持部46卡合于支撑区域22的容器W中的朝向左右方向Y的面并移载容器W的方式构成容器移载装置24，但也可以适当地变更容器移载装置24的构成，例如，还可以以使保持部46卡合于在支撑区域22的容器W的朝向前后方向第一侧X1的面设置的被卡合部并移载容器W的方式构成容器移载装置24，或者，还可以以通过一对保持部46沿左右方向Y夹持支撑区域22的容器W并移载容器W的方式构成容器移载装置24。
(3) 虽然在上述实施方式中，在支撑区域22中，在层叠状态下支撑多个容器W，在运送车2设置变更层叠在支撑区域22中的容器群WG的容器W的排列顺序的重新排列装置68，但还可以在支撑区域22中支撑仅一个容器W，不在运送车2设置重新排列装置68。
(4) 虽然在上述实施方式中，利用抬起机构25和容器移载装置24来变更容器群WG的容器W的排列顺序，使容器移载装置24构成重新排列装置68的一部分，但还可以在容器移载装置24之外另外设置第二移载装置，利用抬起机构25和第二移载装置变更容器群WG的容器W的排列顺序，使容器移载装置24不构成重新排列装置68的一部分。
(5) 虽然在上述实施方式中，容器移载装置24对于从容器架1取出的容器W，在物品的取出完成之后将其收纳在容器架1中原本收纳该容器W的位置，但容器移载装置24也可以对从容器架1取出的容器W，以将其移载到支撑区域22并层叠到容器群WG的最上层，或者，放入通过抬起机构25抬起的任意容器W下方以层叠在容器群WG中层的方式，移载到支撑区域22。另外，还可以将容器群WG最上层的容器W或通过抬起机构25抬起的任意容器W的下一层的容器W收纳到容器架1。
(6) 虽然在上述实施方式中，在传送机23的运送面对支撑区域22的容器群WG进行支撑，但也可以在支撑区域22设置不具备运送功能的支撑台，并在支撑台的上表面对支撑区域22的容器群WG进行支撑。
(7) 虽然在上述实施方式中，作为容器W，使用用树脂材料构成的不变形的贮箱，但也可以将能够折叠的贮箱用作容器W，另外，还可以将用布材料、具有可塑性的材质构成的能够变形的袋状物体用作容器W。
(8) 虽然在上述实施方式中，控制装置H除一部分之外假想地设定行驶路径R并且以使运送车2沿该行驶路径R行驶的方式控制运送车2，但也可以遍布行驶路径R整体设置引导轨道15，并使得运送车2沿着该引导轨道15行驶。另外，虽然在上述实施方式中，在地板面上设置引导轨道15，通过该引导轨道15引导运送车2，但还可以在地板面上设置磁性胶带等引导轨道以外的引导体，通过引导轨道15以外的引导体来引导运送车2。
(9) 虽然在上述实施方式中，物品保持部具备吸附盘以对物品进行吸附保持，但也可以使物品保持部具备抓持物品的抓持部以抓持物品，物品保持部保持物品的方式也可以适当地变更。
(10) 此外，在上述的各实施方式中公开的构成只要不产生矛盾，则还能够与在其它实施方式中公开的构成组合来适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有方面均仅为例示。从而，能够在不脱离本公开的主旨的范围内，适当地进行各种改变。
3. 上述实施方式的概要
以下，说明在上面说明的运送车以及运送设备的概要。
一种运送车，其沿着容器架行驶并运送容器，前述容器架在上下方向上具备多层支撑前述容器的架部，具备：
支撑前述容器的支撑区域；相对于前述容器架取出和放入前述容器的容器移载装置；对容纳在为被前述支撑区域支撑的状态下的前述容器的第一状态的容器、以及为被前述容器移载装置支撑的状态下的前述容器的第二状态的容器中的、至少一种状态的前述容器中的物品进行识别的识别装置；在前述第一状态的容器和前述第二状态的容器之间移载通过前述识别装置识别的物品的物品移载装置。
根据该构成，通过容器移载装置从容器架取出的容器被容器移载装置支撑。而且，能够通过物品移载装置在如此被容器移载装置支撑的第二状态的容器与被支撑区域支撑的第一状态的容器之间移载物品。而且，物品的取出、容纳完成的第二状态的容器能够通过容器移载装置收纳到容器架。
如此，对通过容器移载装置从容器架取出的容器，能够在运送车中进行物品的取出、容纳。因此，不需要通过运送车来运送从容器架取出的容器，能够效率良好地进行物品对容器的容纳、取出。
在此，优选地，前述识别装置识别容纳在前述第一状态的容器中的物品，前述物品移载装置将通过前述识别装置识别的物品从前述第一状态的容器移载至前述第二状态的容器。
根据该构成，通过利用识别装置识别容纳在第一状态的容器中的物品，能够通过物品移载装置将该识别的物品从第一状态的容器适当地取出并进行保持，因而，能够通过物品移载装置将物品从第一状态的容器适当地移载至第二状态的容器。
另外，优选地，前述识别装置识别容纳在前述第二状态的容器中的物品，前述物品移载装置将通过前述识别装置识别的物品从前述第二状态的容器移载至前述第一状态的容器。
根据该构成，通过利用识别装置识别容纳在第二状态的容器中的物品，能够通过物品移载装置将该识别的物品从第二状态的容器适当地取出并进行保持，因而，能够通过物品移载装置将物品从第二状态的容器适当地移载至第一状态的容器。
另外，优选地，前述容器移载装置以保持前述容器的外表面并使前述容器移动的方式构成，前述物品移载装置以从前述容器的开口部对容纳在前述容器中的物品进行保持并将其取出的方式构成。
根据该构成，容器移载装置能够在对外表面进行保持的状态下支撑容器。而且，在通过物品移载装置从容器取出物品的情况、以及，通过物品移载装置将物品容纳在容器中的情况下，能够通过容器移载装置在对容器的外表面进行保持的状态下进行支撑。从而，在通过物品移载装置从容器取出物品的情况等，能够适当地保持容器，因而容易适当地进行基于物品移载装置的物品的移载。
另外，优选地，前述容器以能够沿前述上下方向层叠的方式构成，前述支撑区域能够在层叠状态下支撑多个前述容器，还具备变更层叠在前述支撑区域的容器群的前述容器的排列顺序的重新排列装置，位于前述容器群最上层的前述容器为前述第一状态的容器。
根据该构成，通过利用重新排列装置变更被支撑区域支撑的容器群的容器的排列顺序，能够使构成容器群的多个容器之中的任意容器移动至容器群的最上层，即，成为第一状态的容器。因此，在支撑区域在层叠状态下层叠多个容器的状态下，物品移载装置能够对容器群的所有容器进行物品的取出、容纳。
另外，优选地，前述容器移载装置具备支撑前述容器的支撑体和移载前述容器的移载部，前述移载部进行前述容器在前述架部和前述支撑体之间的移载、以及前述容器在前述支撑体和前述支撑区域之间的移载。
根据该构成，容器移载装置能够将从架部取出的容器移载至支撑区域，或者将从支撑区域移载的容器收纳到架部。因此，能够提高基于运送车的运送的自由度。
另外，优选地，还具备抬起机构，前述抬起机构将层叠在前述支撑区域中的前述容器群内的任意高度的前述容器相对于其下方的前述容器抬起，前述重新排列装置具备前述抬起机构和前述容器移载装置。
根据该构成，容器移载装置除了从支撑区域移载容器群最上层的容器、将其它容器载置到容器群最上层的容器上之外，还能够从支撑区域移载通过抬起机构抬起的容器下方的下一个容器、将其它容器载置到抬起的容器下方的下一个容器上。通过组合地进行这些基于容器移载装置的容器移载和基于抬起机构的容器抬起，能够变更被支撑区域支撑的容器群的容器的排列顺序。
另外，由于重新排列装置利用容器移载装置构成，故不需要另外设置在与容器移载装置之间移载容器的装置以重新排列容器，因而能够谋求运送车构成的简化。
另外，优选地，前述容器移载装置以升降自如地具备前述支撑体，并且在使前述支撑体升降至与为移载对象的前述架部对应的移载用高度的状态下，相对于该架部取出和放入前述容器的方式构成，与最下层的前述架部对应的前述移载用高度设定为比在前述支撑区域中配置在最下侧的前述容器低的位置处用前述支撑体支撑前述容器的高度。
根据该构成，能够使相对于最下层的架部取出和放入容器时的支撑部的高度为比较低的高度。因此，能够降低架部的最下层的高度，能够增多容器架中沿上下方向排列的架部的层数等，能够提高容器架的收纳效率。
一种运送设备，具备多个运送车，
具备多个前述容器架、以及设定多个前述运送车的行驶路径的控制装置，将在沿架进深方向上邻接的两个前述容器架之间形成的前述运送车的通道作为架间通道，多个前述容器架以形成多个前述架间通道的方式配置，前述控制装置以前述架间通道各自之中的前述运送车的行驶方向为单向的方式设定前述运送车各自的行驶路径。
根据该构成，通过在两个容器架之间形成架间通道，在架间通道中行驶的运送车能够在存在于相对于行驶路径正交的方向两侧的两个容器架双方之间取出和放入容器。另外，由于以运送车的行驶方向为单向的方式设定行驶路径，故能够使多个运送车顺利地行驶。
产业上的利用可能性
本公开所涉及的技术能够用于运送容器的运送车。
符号说明
1 容器架
2 运送车
11 架部
12 架间通道
22 支撑区域
24 容器移载装置
25 抬起机构
26 物品移载装置
27 识别装置
48 支撑体
60 移载部
68 重新排列装置
H 控制装置
W 容器
WG 容器群
Z 上下方向。

Claims (9)

1.一种运送车，其沿着容器架行驶并运送容器，所述容器架在上下方向上具备多层支撑所述容器的架部，具备：
支撑所述容器的支撑区域；
相对于所述容器架取出和放入所述容器的容器移载装置；
对容纳在为被所述支撑区域支撑的状态下的所述容器的第一状态的容器、以及为被所述容器移载装置支撑的状态下的所述容器的第二状态的容器中的、至少一种状态的所述容器中的物品进行识别的识别装置；以及
在所述第一状态的容器和所述第二状态的容器之间移载通过所述识别装置识别的物品的物品移载装置。
2.根据权利要求1所述的运送车，其中，
所述识别装置识别容纳在所述第一状态的容器中的物品，
所述物品移载装置将通过所述识别装置识别的物品从所述第一状态的容器移载至所述第二状态的容器。
3.根据权利要求1或2所述的运送车，其中，
所述识别装置识别容纳在所述第二状态的容器中的物品，
所述物品移载装置将通过所述识别装置识别的物品从所述第二状态的容器移载至所述第一状态的容器。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的运送车，其中，
所述容器移载装置以保持所述容器的外表面并使所述容器移动的方式构成，
所述物品移载装置以从所述容器的开口部对容纳在所述容器中的物品进行保持并将其取出的方式构成。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的运送车，其中，
所述容器以能够沿所述上下方向层叠的方式构成，
所述支撑区域能够在层叠状态下支撑多个所述容器，
还具备变更层叠在所述支撑区域的容器群的所述容器的排列顺序的重新排列装置，
位于所述容器群最上层的所述容器为所述第一状态的容器。
6.根据权利要求5所述的运送车，其中，
所述容器移载装置具备支撑所述容器的支撑体和移载所述容器的移载部，
所述移载部进行所述容器在所述架部和所述支撑体之间的移载、以及所述容器在所述支撑体和所述支撑区域之间的移载。
7.根据权利要求6所述的运送车，还具备抬起机构，所述抬起机构将层叠在所述支撑区域中的所述容器群内任意高度的所述容器相对于其下方的所述容器抬起，
所述重新排列装置具备所述抬起机构和所述容器移载装置。
8.根据权利要求6或7所述的运送车，其中，
所述容器移载装置以升降自如地具备所述支撑体，并且在使所述支撑体升降至与为移载对象的所述架部对应的移载用高度的状态下，相对于该架部取出和放入所述容器的方式构成，
与最下层的所述架部对应的所述移载用高度设定为比在所述支撑区域中配置在最下侧的所述容器低的位置处用所述支撑体支撑所述容器的高度。
9.一种运送设备，其具备多个根据权利要求1至8中的任一项所述的运送车，
所述运送设备具备多个所述容器架、以及设定多个所述运送车的行驶路径的控制装置，
将在沿架进深方向邻接的两个所述容器架之间形成的所述运送车的通道作为架间通道，多个所述容器架以形成多个所述架间通道的方式配置，
所述控制装置以所述架间通道各自之中的所述运送车的行驶方向为单向的方式设定所述运送车各自的行驶路径。
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