JP3381448B2 - 容器の段積み仕分け装置 - Google Patents
容器の段積み仕分け装置Info
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- JP3381448B2 JP3381448B2 JP07742595A JP7742595A JP3381448B2 JP 3381448 B2 JP3381448 B2 JP 3381448B2 JP 07742595 A JP07742595 A JP 07742595A JP 7742595 A JP7742595 A JP 7742595A JP 3381448 B2 JP3381448 B2 JP 3381448B2
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- container
- containers
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、物流センター等に集
積された容器を、容器またはその中の荷の種類別に仕分
け、そして、所定の段積み場所に積み上げる作業を効率
よく実施するための段積み仕分け装置に関し、更には、
一般的に使用されているコンテナ容器をそのまま使用す
ることができ、容器の底面と、その下に位置する容器の
上部開口部とを横ずれすることなく正確に嵌合させて縦
方向に積み上げる手段を備える段積み仕分け装置に関す
るものである。
積された容器を、容器またはその中の荷の種類別に仕分
け、そして、所定の段積み場所に積み上げる作業を効率
よく実施するための段積み仕分け装置に関し、更には、
一般的に使用されているコンテナ容器をそのまま使用す
ることができ、容器の底面と、その下に位置する容器の
上部開口部とを横ずれすることなく正確に嵌合させて縦
方向に積み上げる手段を備える段積み仕分け装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】複数の工場や問屋から送られてくる商品
や商品の部品等の荷物は、物流センターに一旦集積され
る。そして、ここで仕分けされた後、各店舗や工場等の
送り先に配送される。物流センターにおいては、荷物を
収容するための入れ物として、プラスチック製のコンテ
ナ容器が一般に使用されており、荷物は、所定の大きさ
の容器内に収容されて物流センターに入荷される。
や商品の部品等の荷物は、物流センターに一旦集積され
る。そして、ここで仕分けされた後、各店舗や工場等の
送り先に配送される。物流センターにおいては、荷物を
収容するための入れ物として、プラスチック製のコンテ
ナ容器が一般に使用されており、荷物は、所定の大きさ
の容器内に収容されて物流センターに入荷される。
【０００３】コンテナ容器として最も多く一般的に使用
されているのは、図９に示すような無蓋の直方体状の容
器である。この容器１は、側面に吊上げ用係合部として
の上部フランジ１Ａおよび下部フランジ１Ｂを、並び
に、底部下面に形成された矩形枠状足部（インロー部と
いう）１Ｃを有している。上段容器の足部１Ｃは、下段
の既設容器１ａの上部開口内に嵌まり込むような寸法を
有している。これによって、同図に示すように、複数個
の容器１を縦方向に垂直に段積みする場合の横方向の変
位を規制し、容器１の横ずれによる崩れを防止し、段積
みの安定化を図っている。複数個の容器１を段積みする
のは、物流センターにおいては、センター内のスペース
効率が非常に重視されるからである。従って、容器１は
仕分け先ごとに２０段程度は段積みされる。
されているのは、図９に示すような無蓋の直方体状の容
器である。この容器１は、側面に吊上げ用係合部として
の上部フランジ１Ａおよび下部フランジ１Ｂを、並び
に、底部下面に形成された矩形枠状足部（インロー部と
いう）１Ｃを有している。上段容器の足部１Ｃは、下段
の既設容器１ａの上部開口内に嵌まり込むような寸法を
有している。これによって、同図に示すように、複数個
の容器１を縦方向に垂直に段積みする場合の横方向の変
位を規制し、容器１の横ずれによる崩れを防止し、段積
みの安定化を図っている。複数個の容器１を段積みする
のは、物流センターにおいては、センター内のスペース
効率が非常に重視されるからである。従って、容器１は
仕分け先ごとに２０段程度は段積みされる。
【０００４】従来、物流センターでは、容器の仕分け、
搬送、段積みを、多くの人手による人海戦術により運営
しているが、人件費削減の観点から自動化が強く望まれ
ている。また、食品を扱うセンターでは、衛生面からも
自動化が望まれていた。
搬送、段積みを、多くの人手による人海戦術により運営
しているが、人件費削減の観点から自動化が強く望まれ
ている。また、食品を扱うセンターでは、衛生面からも
自動化が望まれていた。
【０００５】物流センターの自動化を図るには、入荷し
た容器を搬送台車によってそれぞれの段積み場所まで運
搬し、その所定位置において容器の段積みを行う方法が
よいが、この際、既に既設容器が配置（段積み）されて
いれば、その最上段の容器の上方までこれから積もうと
する容器１を持ち上げ、足部１Ｃを既設容器内に嵌め込
まねばならなかった。従って、容器の段積みに時間がか
かっていた。また、容器の段積みを自動化するには、搬
送台車に搭載する段積み手段の開発も必要である。
た容器を搬送台車によってそれぞれの段積み場所まで運
搬し、その所定位置において容器の段積みを行う方法が
よいが、この際、既に既設容器が配置（段積み）されて
いれば、その最上段の容器の上方までこれから積もうと
する容器１を持ち上げ、足部１Ｃを既設容器内に嵌め込
まねばならなかった。従って、容器の段積みに時間がか
かっていた。また、容器の段積みを自動化するには、搬
送台車に搭載する段積み手段の開発も必要である。
【０００６】容器１の上面と足部１Ｃとの嵌め合い間隔
は、約１ｍｍ程度であるのに対して、搬送台車の停止誤
差は、±５から１０ｍｍもあることから、機械による容
器の段積みは非常に困難な作業であった。
は、約１ｍｍ程度であるのに対して、搬送台車の停止誤
差は、±５から１０ｍｍもあることから、機械による容
器の段積みは非常に困難な作業であった。
【０００７】この問題を解決するための容器が、特開平
５−１３９５４０号公報に開示されている。この従来容
器は、図１０に示すように、容器１の足部１Ｃに下方に
向けて窄まるテーパーを形成したものであり、これによ
って、搬送台車の停止誤差の吸収を図ったものである。
５−１３９５４０号公報に開示されている。この従来容
器は、図１０に示すように、容器１の足部１Ｃに下方に
向けて窄まるテーパーを形成したものであり、これによ
って、搬送台車の停止誤差の吸収を図ったものである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来容器は、次のような問題を有していた。即ち、容
器の流通量が少なく、また、適用対象の流通機構の中だ
けで自己完結的に容器を扱う場合には、自動化システム
の導入と同時に全ての容器を、上述した従来容器に変更
することは可能である。しかしながら、流通機構が大規
模な場合、その流通機構で使用されている膨大な数の容
器全てを、上述した従来容器に変更することはコスト的
に極めて困難であった。
た従来容器は、次のような問題を有していた。即ち、容
器の流通量が少なく、また、適用対象の流通機構の中だ
けで自己完結的に容器を扱う場合には、自動化システム
の導入と同時に全ての容器を、上述した従来容器に変更
することは可能である。しかしながら、流通機構が大規
模な場合、その流通機構で使用されている膨大な数の容
器全てを、上述した従来容器に変更することはコスト的
に極めて困難であった。
【０００９】従って、この発明の目的は、上記に述べた
ような一般的なコンテナ容器をそのまま使用することが
でき、物流センター等に集積された容器の仕分け、搬
送、段積みを自動で実施し、しかも、段積みする際の容
器の位置決めを容易に行なって短時間で確実に段積みす
ることができる手段を有する容器の段積み仕分け装置を
提供することにある。
ような一般的なコンテナ容器をそのまま使用することが
でき、物流センター等に集積された容器の仕分け、搬
送、段積みを自動で実施し、しかも、段積みする際の容
器の位置決めを容易に行なって短時間で確実に段積みす
ることができる手段を有する容器の段積み仕分け装置を
提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
搬入された容器を、前記容器またはその中の荷に係わる
仕分け情報に基づき搬送台車に仕分けして搭載する荷捌
き手段と、容器を段積み場所に搬送する複数の搬送台車
と、前記搬送台車から容器を受け取り段積み場所に段積
みする単数または複数の自走台車とからなり、前記搬送
台車は、前記容器またはその中の荷に係わる仕分け情報
を受け取る手段と、前記仕分け情報に基づき容器の段積
み場所まで移動する手段とを有し、前記自走台車は、操
作すべき情報を受け取る手段と、前記情報に基づき操作
すべき段積み場所まで自走する手段と、前記搬送台車か
ら容器を受取り前記段積み場所に段積みするハンドリン
グ手段と、既に前記段積み場所に配置されている容器の
位置を測定するための測定手段とを有し、前記測定手段
の測定結果から前記ハンドリング手段が前記容器の位置
を調整し、既に前記段積み場所に配置されている容器の
上に段積みすることに特徴を有するものである。
搬入された容器を、前記容器またはその中の荷に係わる
仕分け情報に基づき搬送台車に仕分けして搭載する荷捌
き手段と、容器を段積み場所に搬送する複数の搬送台車
と、前記搬送台車から容器を受け取り段積み場所に段積
みする単数または複数の自走台車とからなり、前記搬送
台車は、前記容器またはその中の荷に係わる仕分け情報
を受け取る手段と、前記仕分け情報に基づき容器の段積
み場所まで移動する手段とを有し、前記自走台車は、操
作すべき情報を受け取る手段と、前記情報に基づき操作
すべき段積み場所まで自走する手段と、前記搬送台車か
ら容器を受取り前記段積み場所に段積みするハンドリン
グ手段と、既に前記段積み場所に配置されている容器の
位置を測定するための測定手段とを有し、前記測定手段
の測定結果から前記ハンドリング手段が前記容器の位置
を調整し、既に前記段積み場所に配置されている容器の
上に段積みすることに特徴を有するものである。
【００１１】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、容器として、底面に足部を有し、側面に吊
上げ用係合部を有する、複数個の直方体状容器を用いる
ことに特徴を有するものである。
明において、容器として、底面に足部を有し、側面に吊
上げ用係合部を有する、複数個の直方体状容器を用いる
ことに特徴を有するものである。
【００１２】
【作用】容器の荷捌き手段は、仕分けヤード等に搬入さ
れた容器を、容器またはその中の荷に係わる仕分け情報
に基づき種類別に識別し搬送台車に積載する。搬送台車
は、仕分け情報を受け取る手段と、仕分け情報に基づき
容器の段積み場所まで移動する手段とを有し、荷捌き手
段によって積載された容器を段積み場所まで搬送する。
自走台車は、操作すべき情報を受け取る手段と、自走手
段および容器のハンドリング手段、測定手段を有し、段
積み場所で搬送台車から容器を受取り、ハンドリング手
段、測定手段によって段積みする。自走台車が段積みし
ている間に搬送台車が荷捌き手段と段積み場所との間を
移動する。搬送台車と自走台車の移動のタイミングを合
わせることにより、自走台車の移動距離が段積み場所間
のみと極めて短かく、従って、自走台車はほとんどの時
間を段積み作業に専念でき作業が極めて迅速に実施され
る。
れた容器を、容器またはその中の荷に係わる仕分け情報
に基づき種類別に識別し搬送台車に積載する。搬送台車
は、仕分け情報を受け取る手段と、仕分け情報に基づき
容器の段積み場所まで移動する手段とを有し、荷捌き手
段によって積載された容器を段積み場所まで搬送する。
自走台車は、操作すべき情報を受け取る手段と、自走手
段および容器のハンドリング手段、測定手段を有し、段
積み場所で搬送台車から容器を受取り、ハンドリング手
段、測定手段によって段積みする。自走台車が段積みし
ている間に搬送台車が荷捌き手段と段積み場所との間を
移動する。搬送台車と自走台車の移動のタイミングを合
わせることにより、自走台車の移動距離が段積み場所間
のみと極めて短かく、従って、自走台車はほとんどの時
間を段積み作業に専念でき作業が極めて迅速に実施され
る。
【００１３】自走台車は、段積み場所において、測定手
段により既に配置（段積み）された既設容器の吊上げ用
係合部（上部フランジ）とハンドリング手段との距離を
求めることにより、既設容器の位置と、ハンドリング手
段との相対的な位置関係および姿勢を求める。ハンドリ
ング手段が把持している容器の中心位置は、予めハンド
リング手段の原点に対して一定の位置に決めることがで
きるので、既設容器と把持している容器の中心位置が一
致するように水平回動および左右の位置補正を行う。そ
して、一定ストロークだけ下方にハンドリング手段を下
げ、次いで、把持を解除すれば、既設容器の上に、把持
している容器が、極めて迅速に嵌合され、所定の段積み
場所に、下段から順次、短時間で確実に段積みが行なわ
れる。
段により既に配置（段積み）された既設容器の吊上げ用
係合部（上部フランジ）とハンドリング手段との距離を
求めることにより、既設容器の位置と、ハンドリング手
段との相対的な位置関係および姿勢を求める。ハンドリ
ング手段が把持している容器の中心位置は、予めハンド
リング手段の原点に対して一定の位置に決めることがで
きるので、既設容器と把持している容器の中心位置が一
致するように水平回動および左右の位置補正を行う。そ
して、一定ストロークだけ下方にハンドリング手段を下
げ、次いで、把持を解除すれば、既設容器の上に、把持
している容器が、極めて迅速に嵌合され、所定の段積み
場所に、下段から順次、短時間で確実に段積みが行なわ
れる。
【００１４】
【実施例】次に、この発明の実施例を図面を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
【００１５】〔実施例１〕図１は、この発明の容器の段
積み仕分け装置を物流センターに配置した状態で示す平
面図、図２は、この発明の装置の実施例１に係る自走台
車の一部を示す平面図、図３は、図１を一部断面で示す
側面図、図４は、自走台車、搬送台車の平面図である。
図１〜図４に示すように、この発明の装置は、容器１の
荷捌き手段１１と、台車通路１５を走行自在の、自走台
車８および搬送台車９とからなっている。
積み仕分け装置を物流センターに配置した状態で示す平
面図、図２は、この発明の装置の実施例１に係る自走台
車の一部を示す平面図、図３は、図１を一部断面で示す
側面図、図４は、自走台車、搬送台車の平面図である。
図１〜図４に示すように、この発明の装置は、容器１の
荷捌き手段１１と、台車通路１５を走行自在の、自走台
車８および搬送台車９とからなっている。
【００１６】荷捌き手段１１は、搬入された容器１また
はその中の荷物に係わる仕分け情報に基づき、容器１を
段積み場所別に仕分けし、そして、仕分けた各容器を待
機している搬送台車９に搭載する荷捌き場として機能す
る。
はその中の荷物に係わる仕分け情報に基づき、容器１を
段積み場所別に仕分けし、そして、仕分けた各容器を待
機している搬送台車９に搭載する荷捌き場として機能す
る。
【００１７】搬送台車９は、容器１またはその中の荷に
係わる仕分け情報を受け取りおよび自走台車８が操作す
べき情報を自走台車８に伝達する手段と、前記仕分け情
報に基づき容器１の段積み場所まで移動する手段とを有
している。そして、搭載された容器１を段積み場所まで
搬送する。
係わる仕分け情報を受け取りおよび自走台車８が操作す
べき情報を自走台車８に伝達する手段と、前記仕分け情
報に基づき容器１の段積み場所まで移動する手段とを有
している。そして、搭載された容器１を段積み場所まで
搬送する。
【００１８】自走台車８は、自走台車８が操作すべき情
報を受け取る手段を有する。また、前記情報に基づき操
作すべき段積み場所まで自走する手段と、ハンドリング
手段２と、既に所定の場所に配置されている容器１の位
置を測定するための測定手段３ａ、３ｂとを有してい
る。これらは、図７において、電動式の駆動機構（バッ
テリー、モーター、制御機器等からなる）８ｂで示す。
報を受け取る手段を有する。また、前記情報に基づき操
作すべき段積み場所まで自走する手段と、ハンドリング
手段２と、既に所定の場所に配置されている容器１の位
置を測定するための測定手段３ａ、３ｂとを有してい
る。これらは、図７において、電動式の駆動機構（バッ
テリー、モーター、制御機器等からなる）８ｂで示す。
【００１９】ハンドリング手段２は、該手段を水平に回
動させるためのハンドリング手段の駆動手段５と、これ
らを上下動させるための上下動手段１０とを備えてい
る。該手段２は、ハンド基部２ｂを有し、その両側端部
には、各々把持ハンド駆動モータ７が設けられ、駆動モ
ータ７のモータ軸の先端には把持ハンド６が取り付けら
れている。把持ハンド６は、水平時に内側（把持する容
器１側）に張り出す直方体形状の板体６ａを備え、駆動
モータ７を駆動することにより、垂直から水平の状態ま
で回動可能となっている。
動させるためのハンドリング手段の駆動手段５と、これ
らを上下動させるための上下動手段１０とを備えてい
る。該手段２は、ハンド基部２ｂを有し、その両側端部
には、各々把持ハンド駆動モータ７が設けられ、駆動モ
ータ７のモータ軸の先端には把持ハンド６が取り付けら
れている。把持ハンド６は、水平時に内側（把持する容
器１側）に張り出す直方体形状の板体６ａを備え、駆動
モータ７を駆動することにより、垂直から水平の状態ま
で回動可能となっている。
【００２０】駆動手段５は、鉛直の軸５ａを有し、ハン
ド基部２ｂは軸５ａによって軸着されており、ハンドリ
ング手段２は、このハンドリング手段回動手段５によっ
て水平に回動可能となっている。
ド基部２ｂは軸５ａによって軸着されており、ハンドリ
ング手段２は、このハンドリング手段回動手段５によっ
て水平に回動可能となっている。
【００２１】容器１の両側に把持ハンド６を位置させ、
駆動モータ７を駆動して把持ハンド６を回動して水平に
し、フランジ１Ａの下面を把持ハンド６で支持すること
により、容器１を把持することができる。また、ハンド
リング手段２および駆動手段５は、上下動手段１０に接
続されており、これにより、ハンドリング手段２および
駆動手段５は、段積みされた容器の高さに応じて上下動
可能となっている。
駆動モータ７を駆動して把持ハンド６を回動して水平に
し、フランジ１Ａの下面を把持ハンド６で支持すること
により、容器１を把持することができる。また、ハンド
リング手段２および駆動手段５は、上下動手段１０に接
続されており、これにより、ハンドリング手段２および
駆動手段５は、段積みされた容器の高さに応じて上下動
可能となっている。
【００２２】更に、ハンド基部２ｂには、容器１のフラ
ンジ１Ａのハンド基部側の側面と当接するレバー機構４
ａ、および、容器１のフランジ１Ａの把持ハンド側の側
面と当接するレバー機構４ｂが取り付けられている。レ
バー機構４ａ、４ｂの各々には、レバーの変位から容器
１との距離を測定するための、測長センサ３ａ、３ｂが
取り付けられている。本実施例においては、省スペース
のために、レバー機構を介した接触式の変位センサを用
いて容器の位置の検出を行っているが、測定手段とし
て、小型のレーザー変位計や超音波式の変位計を使用し
てもよい。
ンジ１Ａのハンド基部側の側面と当接するレバー機構４
ａ、および、容器１のフランジ１Ａの把持ハンド側の側
面と当接するレバー機構４ｂが取り付けられている。レ
バー機構４ａ、４ｂの各々には、レバーの変位から容器
１との距離を測定するための、測長センサ３ａ、３ｂが
取り付けられている。本実施例においては、省スペース
のために、レバー機構を介した接触式の変位センサを用
いて容器の位置の検出を行っているが、測定手段とし
て、小型のレーザー変位計や超音波式の変位計を使用し
てもよい。
【００２３】容器１は、ハンドリング手段２、駆動手段
５によって把持され、自走台車８が段積み場所に到達す
ると、上下動手段１０の作用により既設容器１ａの上方
に移動する。次いで、レバー機構４ａ、４ｂを介して接
触式の測長センサ３ａ、３ｂにレバー機構の変位が伝達
され、既設容器１ａとの間の距離が測定される。
５によって把持され、自走台車８が段積み場所に到達す
ると、上下動手段１０の作用により既設容器１ａの上方
に移動する。次いで、レバー機構４ａ、４ｂを介して接
触式の測長センサ３ａ、３ｂにレバー機構の変位が伝達
され、既設容器１ａとの間の距離が測定される。
【００２４】図５は、本実施例におけるセンサの測定位
置を示す特性図である。図５に示すように、積み付け位
置ＡＢＣＤと既設容器Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’に対してそれぞ
れの中心Ｏ，Ｏ’があり、それらの位置関係、Δｘ，Δ
ｙ，θを同図のように置く。ｘ方向のセンサ間距離をＳ
ｘ、基準面からのｙ方向センサ距離をＳｙ、各々のセン
サによる測定距離をｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 とすると、
下記式により、既設容器と、ハンドリング手段の把持中
心との相対変位が求められる。 ｔａｎθ＝（ｙ2 −ｙ1 ）／Ｓｘ Δｘ＝ｆ（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ，θ） Δｙ＝ｇ（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ，θ）
置を示す特性図である。図５に示すように、積み付け位
置ＡＢＣＤと既設容器Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’に対してそれぞ
れの中心Ｏ，Ｏ’があり、それらの位置関係、Δｘ，Δ
ｙ，θを同図のように置く。ｘ方向のセンサ間距離をＳ
ｘ、基準面からのｙ方向センサ距離をＳｙ、各々のセン
サによる測定距離をｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 とすると、
下記式により、既設容器と、ハンドリング手段の把持中
心との相対変位が求められる。 ｔａｎθ＝（ｙ2 −ｙ1 ）／Ｓｘ Δｘ＝ｆ（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ，θ） Δｙ＝ｇ（ｘ1 ，ｘ2 ，ｙ1 ，ｙ2 ，θ）
【００２５】次に、本発明の装置の制御系統について説
明する。図８はこの発明の装置の情報システムを説明す
る工程図である。情報機器としては、メイン計算機１
７、荷捌き場所に設けられた、バーコードリーダ２１お
よびデータ書込みユニット１８、搬送台車９に取り付け
られたデータキャリア１９、自走台車８に取り付けられ
たデータ読出しユニット２０が設備される（図１、図
４、図６参照）。
明する。図８はこの発明の装置の情報システムを説明す
る工程図である。情報機器としては、メイン計算機１
７、荷捌き場所に設けられた、バーコードリーダ２１お
よびデータ書込みユニット１８、搬送台車９に取り付け
られたデータキャリア１９、自走台車８に取り付けられ
たデータ読出しユニット２０が設備される（図１、図
４、図６参照）。
【００２６】図８に示すように、容器１にはバーコード
２２が印刷されている。レーンコンベア１２を移動する
個々の容器１からその容器またはその中の荷に係わる仕
分け情報に基づくバーコード情報として、容器段積み場
所がバーコードリーダ２１によって読み取られる。得ら
れた情報はメイン計算機１７に入力される。メイン計算
機１７では、段積み場所、搬送台車の経路および自走台
車の経路等の段取りが計算される。この情報はデータ書
込みユニット１８（図１参照）から通路１５を通る搬送
台車９に取り付けられたデータキャリア１９（図４、図
６参照）に無線手段によって送られ、保持される。搬送
台車９は、データキャリア１９によって受け取った情報
により、荷捌き場で容器１を搭載され制御系（移動手
段）の作用によって通路１５を走行して区画１３内の段
積み場所まで容器１を搬送する。段積み場所において
は、そこで待機している自走台車８に、データキャリア
１９からデータ読出しユニット２０を介して段積み場所
の情報（地点、容器の段数、個数）、自走台車の経路情
報（次の段積み場所情報）等が無線手段によって送られ
る。自走台車８は受け取った情報により移動および段積
みを実施する。そして、次の段積み場所へ移動し、そこ
で搬送台車９を待機する。なお、本実施例においては、
自走台車が操作すべき情報は、搬送台車９（データキャ
リア１９）を介して自走台車８に送られるが、搬送台車
を介さず直接無線等の手段によって自走台車８に送るよ
うにしてもよい。
２２が印刷されている。レーンコンベア１２を移動する
個々の容器１からその容器またはその中の荷に係わる仕
分け情報に基づくバーコード情報として、容器段積み場
所がバーコードリーダ２１によって読み取られる。得ら
れた情報はメイン計算機１７に入力される。メイン計算
機１７では、段積み場所、搬送台車の経路および自走台
車の経路等の段取りが計算される。この情報はデータ書
込みユニット１８（図１参照）から通路１５を通る搬送
台車９に取り付けられたデータキャリア１９（図４、図
６参照）に無線手段によって送られ、保持される。搬送
台車９は、データキャリア１９によって受け取った情報
により、荷捌き場で容器１を搭載され制御系（移動手
段）の作用によって通路１５を走行して区画１３内の段
積み場所まで容器１を搬送する。段積み場所において
は、そこで待機している自走台車８に、データキャリア
１９からデータ読出しユニット２０を介して段積み場所
の情報（地点、容器の段数、個数）、自走台車の経路情
報（次の段積み場所情報）等が無線手段によって送られ
る。自走台車８は受け取った情報により移動および段積
みを実施する。そして、次の段積み場所へ移動し、そこ
で搬送台車９を待機する。なお、本実施例においては、
自走台車が操作すべき情報は、搬送台車９（データキャ
リア１９）を介して自走台車８に送られるが、搬送台車
を介さず直接無線等の手段によって自走台車８に送るよ
うにしてもよい。
【００２７】次に、この発明の装置による容器の段積み
工程を説明する。図１に示すように、物流センターにお
いては、容器１の段積みのための区画１３が、平行且つ
複数列に配列され、そして、自走台車８および搬送台車
９が走行するための台車通路１５が区画間を網羅して設
けられている。
工程を説明する。図１に示すように、物流センターにお
いては、容器１の段積みのための区画１３が、平行且つ
複数列に配列され、そして、自走台車８および搬送台車
９が走行するための台車通路１５が区画間を網羅して設
けられている。
【００２８】荷捌き手段１１において、入荷トラック１
４から搬入された容器１は、ここでレーン仕分けコンベ
ア１２によって仕分けされ、各搬送台車９まで移送され
そこに載せられる。そして、仕分けされた容器１は、区
画１３中の所定の段積み場所に搬送台車９によって順次
搬送される。一方、自走台車８は前記段積み場所まで自
走し段積みを実施する。図４に示すように、本実施例で
は自走台車８にハンドリング手段２が２台設置されてい
る。段積みは、２台のハンドリング手段２の一方でＡ
側、他方でＢ側（図４参照）に仕分ければ効率がよい。
ハンドリング手段２によって搬送台車９上の容器１を必
要個数づつ把持し、上下動手段１０および駆動手段５に
より既設容器１ａの上方にハンドリング手段２を移動す
るとともに、測定手段により既設容器１ａの位置を測定
して位置補正量を求めた後、駆動手段５によって位置補
正し、次いで、上下動手段１０によって下降し、容器１
の足部１Ｃを既設容器１ａの上部開口内に嵌め込み、次
いで、把持ハンド６による把持を開放する工程により実
施される。これにより、容器１の段積み仕分けが完了す
る。また、段積み場所から出荷用トラック１６が駐車す
る出荷場所までの容器１の段積み、搬送も同様に実施さ
れる。
４から搬入された容器１は、ここでレーン仕分けコンベ
ア１２によって仕分けされ、各搬送台車９まで移送され
そこに載せられる。そして、仕分けされた容器１は、区
画１３中の所定の段積み場所に搬送台車９によって順次
搬送される。一方、自走台車８は前記段積み場所まで自
走し段積みを実施する。図４に示すように、本実施例で
は自走台車８にハンドリング手段２が２台設置されてい
る。段積みは、２台のハンドリング手段２の一方でＡ
側、他方でＢ側（図４参照）に仕分ければ効率がよい。
ハンドリング手段２によって搬送台車９上の容器１を必
要個数づつ把持し、上下動手段１０および駆動手段５に
より既設容器１ａの上方にハンドリング手段２を移動す
るとともに、測定手段により既設容器１ａの位置を測定
して位置補正量を求めた後、駆動手段５によって位置補
正し、次いで、上下動手段１０によって下降し、容器１
の足部１Ｃを既設容器１ａの上部開口内に嵌め込み、次
いで、把持ハンド６による把持を開放する工程により実
施される。これにより、容器１の段積み仕分けが完了す
る。また、段積み場所から出荷用トラック１６が駐車す
る出荷場所までの容器１の段積み、搬送も同様に実施さ
れる。
【００２９】搬送台車９および自走台車８の台数を複数
設け、搬送台車９によって容器を搬送中に、自走台車８
による移動および段積み場所でのハンドリングを実施可
能なように作業スケジュールをプラグラムすれば、両台
車８、９をほとんど停止することなく搬送および段積み
作業を継続して実施でき、作業効率が大幅に向上する
設け、搬送台車９によって容器を搬送中に、自走台車８
による移動および段積み場所でのハンドリングを実施可
能なように作業スケジュールをプラグラムすれば、両台
車８、９をほとんど停止することなく搬送および段積み
作業を継続して実施でき、作業効率が大幅に向上する
【００３０】〔実施例２〕図６はこの発明の装置の実施
例２を示す平面図、図７は図６の側面図である。図６、
図７においては、自走台車８に容器１を載置するスペー
ス８ａを備えている。また、自走台車８および搬送台車
９は、両台車８、９相互間において容器１を移動させる
手段（図示せず）を備えている。実施例２においては、
仕分けされた容器１を載せた搬送台車９は、区画１３の
外周の通路１５ａのみを走行し、一方、区画１３内の通
路１５ｂにおいては自走台車８のみが走行する。自走台
車８は区画内通路の入口１３ａ（図１参照）において搬
送台車９に段積みされた容器１をハンリング手段２によ
ってスペース８ａに乗せ変え（即ち、最下段の容器１を
ハンドリング手段２によって把持すれば全容器を保持で
きる）、区画内通路１５ｂを所定段積み場所まで走行
し、そして段積みを行う。
例２を示す平面図、図７は図６の側面図である。図６、
図７においては、自走台車８に容器１を載置するスペー
ス８ａを備えている。また、自走台車８および搬送台車
９は、両台車８、９相互間において容器１を移動させる
手段（図示せず）を備えている。実施例２においては、
仕分けされた容器１を載せた搬送台車９は、区画１３の
外周の通路１５ａのみを走行し、一方、区画１３内の通
路１５ｂにおいては自走台車８のみが走行する。自走台
車８は区画内通路の入口１３ａ（図１参照）において搬
送台車９に段積みされた容器１をハンリング手段２によ
ってスペース８ａに乗せ変え（即ち、最下段の容器１を
ハンドリング手段２によって把持すれば全容器を保持で
きる）、区画内通路１５ｂを所定段積み場所まで走行
し、そして段積みを行う。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、搬送台車と自走台車の動きが独立しており、自走台
車が段積みしている間に搬送台車が荷捌き手段と段積み
場所との間を移動し、自走台車の移動距離は段積み場所
間のみと短かく、搬送台車と自走台車の移動のタイミン
グを合わせることにより作業が極めて迅速に実施され、
更に、自走台車は、容器を段積みする際に既設容器の位
置を測定しその位置を確認してから容器の上に位置ずれ
を発生させることなく嵌め込むため、容器は迅速且つ確
実に縦方向に垂直に段積みされ、短時間で多量の容器を
処理でき作業効率が大幅に向上し、また、容器として、
底面に足部を有し、側面に吊上げ用係合部を有する、従
来の直方体状容器を用いることができるとともにハンド
リング手段等の高額機器を備える自走台車の数を極力減
らした配置も可能で経済的に有利であり、かくして、工
業上有用な効果がもたらされる。
ば、搬送台車と自走台車の動きが独立しており、自走台
車が段積みしている間に搬送台車が荷捌き手段と段積み
場所との間を移動し、自走台車の移動距離は段積み場所
間のみと短かく、搬送台車と自走台車の移動のタイミン
グを合わせることにより作業が極めて迅速に実施され、
更に、自走台車は、容器を段積みする際に既設容器の位
置を測定しその位置を確認してから容器の上に位置ずれ
を発生させることなく嵌め込むため、容器は迅速且つ確
実に縦方向に垂直に段積みされ、短時間で多量の容器を
処理でき作業効率が大幅に向上し、また、容器として、
底面に足部を有し、側面に吊上げ用係合部を有する、従
来の直方体状容器を用いることができるとともにハンド
リング手段等の高額機器を備える自走台車の数を極力減
らした配置も可能で経済的に有利であり、かくして、工
業上有用な効果がもたらされる。
【図１】この発明の容器の段積み仕分け装置を物流セン
ターに配置した状態で示す平面図である。
ターに配置した状態で示す平面図である。
【図２】この発明の容器の段積み仕分け装置の実施例１
に係る自走台車の一部を示す平面図である。
に係る自走台車の一部を示す平面図である。
【図３】この発明の容器の段積み仕分け装置の実施例１
に係る自走台車の一部を一部断面で示す側面図である。
に係る自走台車の一部を一部断面で示す側面図である。
【図４】この発明の容器の段積み仕分け装置の実施例１
に係る自走台車、搬送台車を示す平面図である。
に係る自走台車、搬送台車を示す平面図である。
【図５】センサの測定位置を示す特性図である。
【図６】この発明の容器の段積み装置の実施例２に係る
自走台車、搬送台車を示す平面図である。
自走台車、搬送台車を示す平面図である。
【図７】この発明の容器の段積み装置の実施例２に係る
自走台車、搬送台車を示す図６の側面図である。
自走台車、搬送台車を示す図６の側面図である。
【図８】この発明の装置の情報システムを説明する工程
図である。
図である。
【図９】段積みされた容器の斜視図である。
【図１０】従来容器の断面図である。
１ 容器
１Ａ 上部フランジ
１Ｂ 下部フランジ
１Ｃ 足部
１ａ 既設容器
２ ハンドリング手段
２ｂ ハンド基部
３ａ、３ｂ 測長センサ
４ａ、４ｂ レバー機構
５ ハンドリング手段駆動手段
５ａ 軸
６ 把持ハンド
６ａ 板体
７ 把持ハンド駆動モータ
８ 自走台車
８ａ スペース
８ｂ 駆動機構
９ 搬送台車
１０ 上下動手段
１１ 荷捌き手段
１２ レーン仕分けコンベア
１３ 区画
１３ａ 区画入口
１４ 入荷トラック
１５ 台車通路
１５ａ 区画内通路
１５ｂ 区画外通路
１６ 出荷トラック
１７ メイン計算機
１８ データ書込みユニット
１９ データキャリア
２０ データ読出しユニット
２１ バーコードリーダ
２２ バーコード
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 西名 慶晃
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号
日本鋼管株式会社内
(72)発明者 衛藤 信一郎
東京都千代田区丸の内一丁目１番２号
日本鋼管株式会社内
(56)参考文献 特開 平６−56276（ＪＰ，Ａ)
特開 昭62−121106（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−139540（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−255714（ＪＰ，Ａ)
特開 昭59−36001（ＪＰ，Ａ)
特開 平３−10779（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 57/03
B65G 1/00
Claims (2)
- 【請求項１】 搬入された容器を、前記容器またはその
中の荷に係わる仕分け情報に基づき搬送台車に仕分けし
て搭載する荷捌き手段と、容器を段積み場所に搬送する
複数の搬送台車と、前記搬送台車から容器を受け取り段
積み場所に段積みする単数または複数の自走台車とから
なり、 前記搬送台車は、前記容器またはその中の荷に係わる仕
分け情報を受け取る手段と、前記仕分け情報に基づき容
器の段積み場所まで移動する手段とを有し、 前記自走台車は、操作すべき情報を受け取る手段と、前
記情報に基づき操作すべき段積み場所まで自走する手段
と、前記搬送台車から容器を受取り前記段積み場所に段
積みするハンドリング手段と、既に前記段積み場所に配
置されている容器の位置を測定するための測定手段とを
有し、前記測定手段の測定結果から前記ハンドリング手
段が前記容器の位置を調整し、既に前記段積み場所に配
置されている容器の上に段積みすることを特徴とする容
器の段積み仕分け装置。 - 【請求項２】 容器として、底面に足部を有し、側面に
吊上げ用係合部を有する、複数個の直方体状容器を用い
る請求項１記載の装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07742595A JP3381448B2 (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 容器の段積み仕分け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07742595A JP3381448B2 (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 容器の段積み仕分け装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08244973A JPH08244973A (ja) | 1996-09-24 |
| JP3381448B2 true JP3381448B2 (ja) | 2003-02-24 |
Family
ID=13633632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07742595A Expired - Fee Related JP3381448B2 (ja) | 1995-03-07 | 1995-03-07 | 容器の段積み仕分け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3381448B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6870517B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2021-05-12 | 株式会社ダイフク | 搬送車及び搬送設備 |
| JP6838512B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2021-03-03 | 株式会社ダイフク | 搬送車及び搬送設備 |
| JP6965646B2 (ja) * | 2017-09-06 | 2021-11-10 | 株式会社ダイフク | 搬送車、及び、搬送設備 |
| EP4067264A1 (de) * | 2021-04-01 | 2022-10-05 | Martistel LTD | Sortiervorrichtung |
-
1995
- 1995-03-07 JP JP07742595A patent/JP3381448B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08244973A (ja) | 1996-09-24 |
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071220 Year of fee payment: 5 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071220 Year of fee payment: 5 |
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