CN114684519B - 运送车以及运送设备 - Google Patents

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Abstract

一种运送车(2)，其沿着容器架(1)行驶并运送容器(W)，容器架(1)在上下方向(Z)上具备多层支撑容器(W)的架部(11)。运送车(2)具备支撑容器(W)的支撑区域、相对于容器架(1)取出和放入容器(W)的第一移载装置(23)、以及相对于支撑区域载置和取下容器(W)的第二移载装置(24)。第二移载装置(24)以能够使容器(W)移动至支撑区域，使得多个容器(W)在支撑区域中在层叠状态下受到支撑的方式构成。

Description

运送车以及运送设备
技术领域
本发明涉及沿着在上下方向上具备多层对容器进行支撑的架部的容器架的正面行驶，并对容器进行运送的运送车、以及具备多个该运送车的运送设备。
背景技术
如上所述的运送设备的一例记载于日本特开2004-277062号公报(专利文献1)中。专利文献1的运送设备所具备的运送车具备相对于容器架取出和放入容器的移载机器人6。该运送车在停止于容器架前方的状态下通过移载机器人6将容器从容器架取出，并在移载机器人6支撑容器的状态下行驶到其它容器架前方之后，将移载机器人6所支撑的容器收纳于其它容器架，从而运送容器。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2004-277062号公报。
发明内容
发明要解决的问题
上述的运送车由于是在移载机器人6支撑从容器架取出的容器的状态下行驶并运送容器，故只能一个一个地运送容器，无法高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送或者基于运送车的容器从容器架的运送。
因此，期望实现能够高效地运送容器的运送车、以及具备多个该运送车的运送设备。
用于解决问题的方案
本公开所涉及的运送车沿着容器架的正面行驶并运送容器，前述容器架在上下方向上具备多层支撑前述容器的架部，前述容器以能够沿前述上下方向层叠的方式构成，前述运送车具备支撑前述容器的支撑区域、相对于前述容器架取出和放入前述容器的第一移载装置、以及相对于前述支撑区域载置和取下容器的第二移载装置，前述第二移载装置以能够使前述容器移动至前述支撑区域，使得多个前述容器在前述支撑区域中在层叠状态下受到支撑的方式构成。
根据该构成，能够用第二移载装置来使通过第一移载装置从容器架取出的容器移动至支撑区域。另外，能够用第一移载装置将通过第二移载装置从支撑区域移动的容器收纳于容器架。而且，由于在第二移载装置载置和取下容器的支撑区域，容器在层叠状态下受到支撑，故能够通过运送车统一运送多个容器。因而，能够高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送或者基于运送车的容器从容器架的运送。
附图说明
图1是第一实施方式中的运送设备的平面图；
图2是第一实施方式中的运送车以及容器架的立体图；
图3是第一实施方式中的运送车以及容器架的平面图；
图4是第一实施方式中的运送车的侧视图；
图5是第一实施方式中的第一移载装置以及第二移载装置的立体图；
图6是第二实施方式中的运送车的侧视图；
图7是第三实施方式中的运送车的侧视图；
图8是第四实施方式中的运送车的侧视图；
图9是第五实施方式中的运送车的侧视图；
图10是第五实施方式中的运送车的侧视图。
具体实施方式
1. 第一实施方式
基于附图对具备多个运送车的运送设备的第一实施方式进行说明。
如图1所示，运送设备具备容纳容器W的多个容器架1、运送容器W的多个运送车2、作业人员进行拣选作业的多个拣选部3、以及控制多个运送车2的控制装置H。
如图2以及图5所示，容器W是通过使侧壁部竖立设置于底部的周边而形成的，形成为上表面开口的箱形状。在容器W的上端(侧壁部的上端)，设有向外侧突出的凸缘部6。
而且，容器W的上端部和其它容器W的下端部以能够沿上下方向Z嵌合的方式构成，容器W以能够层叠的方式构成。顺带一提，层叠的容器W以在容器W的底部和层叠在该容器W上方的其它容器W的底部之间形成容纳空间，能够在将物品容纳于容器W的状态下层叠容器W的方式构成。
如图2所示，容器架1在上下方向Z上具备多层支撑容器W的架部11。在架部11，多个未层叠的容器W在沿着容器架1的架宽方向A排列的状态下受到支撑。
如图1所示，多个容器架1以沿着架宽方向A(参照图2)的姿态设置。正面相互相向的两个容器架1在沿着架进深方向B(参照图2)空出间隔的状态下设置。在这两个容器架1之间，形成架间通道12，架间通道12用作供运送车2行驶的通道。沿架宽方向A的姿态下的多个容器架1沿着架进深方向B排列，多个容器架1以形成多个架间通道12的方式配置。在运送车2沿架间通道12行驶时，运送车2沿着容器架1的正面行驶。顺带一提，在背面相互相向的两个容器架1之间不形成架间通道12。
此外，将沿着容器架1的长度方向的方向称为架宽方向A，将在上下方向Z视角下相对于架宽方向A正交的方向称为架进深方向B。另外，将容器架1的朝向架间通道12的面称为正面，将容器架1的与朝向架间通道12的面为相反侧的面称为背面。
架部11具备第一限制体13和第二限制体14。第一限制体13以相对于被架部11支撑的容器W位于架进深方向B两侧的方式设置，第二限制体14以相对于被架部11支撑的容器W位于架宽方向A两侧的方式设置。被架部11支撑的容器W的向架进深方向B的移动被第一限制体13限制，向架宽方向A的移动被第二限制体14限制。
拣选部3具备接收部16、拣选作业部17和送出部18。在拣选部3中，如果接收部16接收了来自运送车2的容器W，那么将该容器W运送至拣选作业部17。在拣选作业部17中，进行从容器W取出所需物品的作业，拣选作业结束的容器W被从拣选作业部17运送至送出部18，容器W被从送出部18送出至运送车2。如此，拣选部3以能够将接收部16接收的容器W经由拣选操作部17运送至送出部18的方式构成。
如图2至图4所示，运送车2具备在地板面上行驶的行驶部21、在支撑区域22中支撑容器W的容器支撑部28、相对于容器架1取出和放入容器W的第一移载装置23、以及相对于支撑区域22载置和取下容器W的第二移载装置24。以下，说明运送车2，在运送车2位于架间通道12的状态下，将沿着架宽方向A的方向作为前后方向X，将沿着架进深方向B的方向且在上下方向Z视角下相对于前后方向X正交的方向作为左右方向Y来进行说明。
运送车2进行运出运送和运入运送。在运出运送中，运送车2将容器W(运出容器W2)从容器架1运送至拣选部3的接收部16。在运入运送中，运送车2将容器W(运入容器W1)从拣选部3的送出部18运送至容器架1。此外，将收纳于容器架1的容器W称为运入容器W1，将从容器架1取出的容器W称为运出容器W2。在本实施方式中，在支撑区域22，仅支撑运入容器W1以及运出容器W2中的任一者。在支撑区域22中仅支撑运入容器W1的运送车2仅执行运入运送和运出运送之中的运入运送，在支撑区域22中仅支撑运出容器W2的运送车2仅执行运入运送和运出运送之中的运出运送。
如图3所示，支撑区域22设于相对于第二移载装置24的设置区域26在水平方向上邻接的位置。第一移载装置23的设置区域25设于相对于第二移载装置24的设置区域26在水平方向上邻接的位置。加以说明，支撑区域22以相对于第二移载装置24的设置区域26，沿作为前后方向X上的一个方向的前后第二方向X2邻接的状态下定位。另外，第一移载装置23的设置区域25以相对于第二移载装置24的设置区域26，沿作为前后方向X上的另一个方向的前后第一方向X1邻接的状态下定位。
支撑区域22具有多个能够对层叠状态下的多个容器W进行支撑的层叠区域27。加以说明，具有支撑区域22的多个层叠区域27包含能够通过第二移载装置24使容器W直接移动的第一区域27A、以及无法通过第二移载装置24使容器W直接移动的第二区域27B。第一区域27A和第二区域27B在沿前后方向X邻接的状态下排列，第一区域27A相对于第二区域27B位于前后第一方向X1。
而且，容器支撑部28由运送装置28A构成，运送装置28A沿前后方向X运送位于支撑区域22的容器W。如此，运送装置28A设于支撑区域22，运送装置28A在第一区域27A和第二区域27B之间运送层叠状态下的多个容器W。因此，例如，通过用第二移载装置24使位于第一区域27A的层叠的容器W一个一个地移动，在第一区域27A没有了容器W的情况下，能够用运送装置28A使位于第二区域27B的层叠的容器W移动至第一区域27A。另外，例如，在用第二移载装置24将容器W层叠于第一区域27A并层叠了规定数量的容器W的情况下，能够用运送装置28A使位于该第一区域27A的层叠的容器W移动至第二区域27B。
如图4以及图5所示，第一移载装置23具备沿竖立设置于行驶部21的柱29升降自如的第一升降部31、被第一升降部31支撑的第一移载部32、以及从下方支撑容器W底面的第一支撑部33。第一移载部32具备沿左右方向Y伸缩自如的第一叉部34、以及被第一叉部34的前端叉支撑并与前端叉一体地移动的钩部35。第一叉部34以能够切换为使前端叉朝第一升降部31侧回退的回退状态(参照图5)、以及从该回退状态使前端叉沿左右方向Y突出的突出状态的方式构成。另外，钩部35以能够移动至突出至第一支撑部33侧并相对于第一支撑部33上的容器W在左右方向Y视角下重叠的突出位置、以及相对于第一支撑部33上的容器W在左右方向Y视角下不重叠的回退位置的方式构成。
此外，第一移载装置23的设置区域25是指在使前端叉位于回退位置的状态下，在上下方向Z视角下存在第一移载装置23的区域。
第一移载装置23通过使第一升降部31沿上下方向Z移动来使被第一支撑部33支撑的容器W与第一支撑部33一同沿上下方向Z移动。另外，通过在使第一支撑部33位于与架部11对应的移载用高度并且使钩部35突出至突出位置的状态下，使第一叉部34伸缩，来通过钩部35使容器W沿左右方向Y移动，并且使容器W在第一支撑部33和架部11之间移动。
如此，第一移载装置23以升降自如地具备支撑容器W的第一支撑部33(相当于支撑部)，并且在使第一支撑部33升降至与移载对象的架部11对应的移载用高度的状态下，相对于该架部11取出和放入容器W的方式构成。
此外，第一移载装置23与容器W在第一支撑部33和架部11之间的移动同样地，使容器W在第一支撑部33和接收部16之间、以及第一支撑部33和送出部18之间移动。
如图4所示，第一升降部31以第一支撑部33的容器W的位置能够从比容器支撑部28的最下层的容器W低的位置升降至比将规定数量的容器W层叠于容器支撑部28时的最上层容器W高的位置的方式构成。而且，与最下层的架部11对应的移载用高度设定为在比在支撑区域22中配置在最下侧的容器W低的位置处、用第一支撑部33支撑容器W的高度。
如图4以及图5所示，第二移载装置24具备沿着柱29升降自如的第二升降部41、以及被第二升降部41支撑的第二移载部42。第二移载部42具备沿前后方向X伸缩自如的第二叉部43、以及设于第二叉部43的前端叉并与前端叉一体地移动的第二保持部44。第二叉部43以能够切换为朝第二升降部41侧回退的回退状态、从该回退状态沿前后方向X的前后第一方向X1突出的第一突出状态(参照图5)、以及从回退状态沿前后方向X的前后第二方向X2突出的第二突出状态(参照图4)的方式构成。
此外，第二移载装置24的设置区域26是在使第二叉部43为回退状态的状态下，在上下方向Z视角下存在第二移载装置24的区域。
在第二移载装置24中，在使第二叉部43为第一突出状态的状态下，被第二保持部44保持的容器W位于中继区域36的正上方，在使第二叉部43为第二突出状态的状态下，被第二保持部44保持的容器W位于支撑区域22中的第一区域27A的正上方。
通过第二升降部41的向上下方向Z的移动和第二叉部43的伸缩，使容器W在第一区域27A和第一支撑部33之间移动。具体而言，首先，在以第二保持部44比第一支撑部33高且比被第一支撑部33支撑的容器W的凸缘部6低的方式，使第二升降部41沿上下方向Z移动之后，使第二叉部43突出至第一突出位置，之后，使第二升降部41上升并用第二保持部44保持容器W的凸缘部6。接着，在以用第二保持部44支撑的容器W的下端比层叠于第一区域27A的容器W的上端(在容器W不存在于第一区域27A的情况下为容器支撑部28的支撑容器W的上表面)高的方式，使第二升降部41沿上下方向Z移动之后，使第二叉部43突出至第二突出位置，之后，使第二升降部41下降并使由第二保持部44支撑的容器W移动至支撑区域22。
如此，第二移载装置24具备从上方保持容器W的第二保持部44、以及使第二保持部44在第一移载装置23的上方和支撑区域22的上方之间水平移动的第二叉部43。而且，通过用第二叉部43将移动至支撑区域22上方的容器W堆叠在已经被支撑区域22支撑的容器W的上侧，在支撑区域22中在层叠状态下支撑多个容器W。
另外，第二移载装置24以以下方式构成：在用第二保持部44保持容器W的情况下，用第二叉部43使第二保持部44朝与该容器W接近的一侧水平移动，并且在解除第二保持部44对容器W的保持的情况下，用第二叉部43使第二保持部44朝从该容器W离开的一侧水平移动。
第二移载装置24以能够使容器W移动至支撑区域22，以使得在支撑区域22中在层叠状态下支撑多个容器W的方式构成。
此外，第二叉部43相当于水平移动机构，第二保持部44相当于保持部。
而且，运送车2通过第一移载装置23使容器W从架部11、接收部16或送出部18移动至第一支撑部33的中继区域36，通过第二移载装置24使容器W从第一支撑部33的中继区域36移动至层叠区域27的第一区域27A。另外，运送车2通过第二移载装置24使容器W从层叠区域27的第一区域27A移动至第一支撑部33的中继区域36，通过第一移载装置23使容器W从第一支撑部33的中继区域36移动至架部11、接收部16或送出部18。如此，运送车2除了支撑区域22之外还具备支撑容器W的中继区域36，第一移载装置23使容器W在容器架1和中继区域36(第一支撑部33)之间移动，第二移载装置24使容器W在中继区域36(第一支撑部33)和支撑区域22之间移动。此外，第二保持部44相当于从上方保持容器W的保持部。另外，第二叉部43相当于使保持部在第一移载装置23的上方和支撑区域22的上方之间沿水平方向移动的水平移动机构。
如图1所示，控制装置H设定多个运送车2的行驶路径R，并且以多个运送车2沿着行驶路径R行驶的方式控制运送车2。行驶路径R具有沿着架宽方向A的路径、沿着架进深方向B的路径，控制装置H以沿着行驶路径R单向行驶的方式控制运送车2。因此，在形成在两个容器架1之间的架间通道12中，运送车2的行驶方向为单向。而且，例如，当在为多个拣选部3中的一个的对象拣选部3A和为多个容器架1中的一个的对象容器架1A之间运送容器W时，控制装置H以运送车2沿着在图1中用粗实线示出的行驶路径R行驶的方式控制运送车2。
此外，在图1中，用单点划线以及粗实线示出运送车2的行驶路径R。另外，在图1中，用箭头示出运送车2的行驶方向。
2. 第二实施方式
接着，使用图6说明运送车2的第二实施方式。在本实施方式中，运送车2的构成与上述第一实施方式不同。以下，关于本实施方式所涉及的运送车2，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明。此外，关于不特别说明的点，与上述第一实施方式相同。
如图6所示，支撑区域22设于相对于第一移载装置23的设置区域25在水平方向上邻接的位置。加以说明，支撑区域22具有多个能够对层叠状态下的多个容器W进行支撑的层叠区域27。具体而言，在支撑区域22所具有的多个重叠区域27中，包含支撑预定收纳于容器架1的容器W(运入容器W1)的运入用区域27C、以及支撑从容器架1取出的容器W(运出容器W2)的运出用区域27D。而且，运出用区域27D以相对于第一移载装置23的设置区域25，在前后第一方向X1上邻接的状态下定位。另外，运入用区域27C以相对于第一移载装置23的设置区域25，在前后第二方向X2上邻接的状态下定位。
如此，在本实施方式中，在支撑区域22，支撑运入容器W1以及运出容器W2双方。因此，运送车2能够并行地执行运入运送和运出运送双方。即，该运送车2能够通过在拣选部3和容器架1之间的一次往复移动(参照图1)来并行地进行运入运送和运出运送双方。
如图6所示，第二移载装置24具备沿着移动轨道51沿前后方向X移动自如的移动部52、以及被移动部52悬吊的第三保持部53。第三保持部53具备在保持容器W的保持位置和解除容器W的保持的解除位置之间自由变更位置的保持件54、以及使保持件54的位置变更为保持位置和解除位置的驱动部(未图示)。移动部52以以下方式构成：能够移动至被第三保持部53保持的容器W位于第一移载装置23正上方的第一位置、被第三保持部53保持的容器W位于运入用区域27C正上方的第二位置、以及被第三保持部53保持的容器W位于运出用区域27D正上方的第三位置。
第二移载装置24通过移动部52的前后方向X的移动和第三保持部53的向上下方向Z的移动，使容器W从第一支撑部33移动至运入用区域27C，使容器W从运出用区域27D移动至第一支撑部33。具体而言，在使容器W从第一支撑部33移动至运入用区域27C的情况下，首先，在使移动部52移动至第一位置之后，使第三保持部53下降，使保持件54的位置从解除位置变更为保持位置，使第三保持部53上升，用第三保持部53保持容器W的凸缘部6。接着，在使移动部52移动至第二位置之后，使第三保持部53下降，使保持件54的位置从保持位置变更为解除位置，使容器W移动至支撑区域22。在使容器W从运出用区域27D移动至第一支撑部33的情况下，能够通过变更移动部52的停止位置来执行。
如此，第二移载装置24以以下方式构成：通过将保持件54的位置在保持位置和解除位置之间切换，从而将对于为移载对象的容器W的保持状态在不用移动部52使第三保持部53相对于该容器W水平移动的情况下切换。另外，第二移载装置24以能够使容器W相对于运入用区域27C和运出用区域27D双方直接移动的方式构成。
此外，第三保持部53相当于从上方保持容器W的保持部。另外，移动部52相当于使保持部在第一移载装置23的上方和支撑区域22的上方之间沿水平方向移动的水平移动机构。
3. 第三实施方式
接着，使用图7说明运送车2的第三实施方式。在本实施方式中，运送车2的构成与上述第一实施方式不同。以下，关于本实施方式所涉及的运送车2，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明。此外，关于不特别说明的点，与上述第一实施方式相同。
如图7所示，支撑区域22仅具有一个能够对层叠状态下的多个容器W进行支撑的层叠区域27。而且，支撑区域22相对于第一移载装置23的设置区域25，设于在前后第二方向X2上邻接的位置。
第一柱29A和第二柱29B竖立设置于行驶部21，第一移载装置23沿第一柱29A沿上下方向Z移动。
第二移载装置24具备固定于支撑框61的基部62、被基部62悬吊支撑并且沿第二柱29B沿上下方向Z移动的第三升降部63、以及被第三升降部63支撑的第三移载部64。第三移载部64具备沿前后方向X伸缩自如的第三叉部65、以及被第三叉部65的前端叉支撑并与前端叉一体地移动的第三保持部66。第三保持部66具备在保持容器W的保持位置和解除容器W的保持的解除位置之间自由变更位置的保持件、以及使保持件的位置变更为保持位置和解除位置的驱动部(未图示)。
第三叉部65以能够切换为朝第三升降部63侧回退的回退状态、以及从该回退状态沿前后第一方向X1突出的突出状态(参照图7)的方式构成。在使第三叉部65为突出状态的状态下，被第三保持部66保持的容器W位于第一支撑部33的正上方，在使第三叉部65为回退状态的状态下，被第二保持部44保持的容器W位于支撑区域22的正上方。
通过第三升降部63的向上下方向Z的移动和第三叉部65的伸缩，使容器W在支撑区域22和第一支撑部33之间移动。具体而言，首先，在从使第三升降部63移动至比被第一支撑部33支撑的容器W高的位置的状态下，将第三叉部65切换为突出状态，使第三升降部63下降并且使第三保持部66的位置变更为保持位置之后，使第三升降部63上升，用第三保持部66保持容器W的凸缘部6。接着，将第三叉部65切换为回退状态，使第三升降部63下降并且将第三保持部66的位置变更为解除位置，使用第三保持部66支撑的容器W移动至支撑区域22。
此外，第三保持部66相当于从上方保持容器W的保持部。另外，第三叉部65相当于使保持部在第一移载装置23的上方和支撑区域22的上方之间沿水平方向移动的水平移动机构。
4. 第四实施方式
接着，使用图8说明运送车2的第四实施方式。在本实施方式中，运送车2的构成与上述第一实施方式不同。以下，关于本实施方式所涉及的运送车2，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明。此外，关于不特别说明的点，与上述第一实施方式相同。
如图8所示，支撑区域22设于相对于第一移载装置23的设置区域25在水平方向上邻接的位置。加以说明，支撑区域22具有多个能够对层叠状态下的多个容器W进行支撑的层叠区域27。具体而言，具有支撑区域22的多个层叠区域27包含支撑运入容器W1的运入用区域27C、以及支撑运出容器W2的运出用区域27D。而且，运出用区域27D以相对于第一移载装置23的设置区域25，在前后第一方向X1上邻接的状态下定位。另外，运入用区域27C以相对于第一移载装置23的设置区域25，在前后第二方向X2上邻接的状态下定位。在本实施方式中，在支撑区域22，支撑运入容器W1以及运出容器W2双方。因此，运送车2能够并行地执行运入运送和运出运送双方。即，该运送车2能够通过在拣选部3和容器架1之间的一次往复移动(参照图1)来并行地进行运入运送和运出运送双方。
第一柱29A和第二柱29B竖立设置于行驶部21，第一移载装置23沿第一柱29A沿上下方向Z移动。
运送车2具备沿第一柱29A沿上下方向Z移动的运出用的第二移载装置24A、沿第二柱29B沿上下方向Z移动的运入用的第二移载装置24B这两个移载装置24。
运入用的第二移载装置24B具备沿着第二柱29B升降自如的升降部71、以及被升降部71支撑的移载部72。移载部72具备沿前后方向X伸缩自如的第四叉部73、以及被第四叉部73的前端叉支撑并与前端叉一体地移动的第四保持部74。运出用的第二移载装置24A与运入用的第二移载装置24B同样，具备升降部71和移载部72。运入用的第二移载装置24B通过升降部71的向上下方向Z的移动和第四叉部73的伸缩，使容器W在第一支撑部33(第一移载装置23)和运入用区域27C之间移动。另外，运出用的第二移载装置24A通过升降部71的向上下方向Z的移动和第四叉部73的伸缩，使容器W在第一支撑部33(第一移载装置23)和运出用区域27D之间移动。
此外，第四保持部74相当于从上方保持容器W的保持部。另外，第四叉部73相当于使保持部在第一移载装置23的上方和支撑区域22的上方之间沿水平方向移动的水平移动机构。
5. 第五实施方式
接着，使用图9以及10说明运送车2的第五实施方式。在本实施方式中，运送车2的构成与上述第一实施方式不同。以下，关于本实施方式所涉及的运送车2，以与上述第一实施方式的不同点为中心进行说明。此外，关于不特别说明的点，与上述第一实施方式相同。
如图9以及图10所示，支撑区域22仅具有一个能够对层叠状态下的多个容器W进行支撑的层叠区域27。而且，在支撑区域22，设有抬起机构81，抬起机构81将层叠于支撑区域22的容器W之内的任意容器W相对于其下方的容器W抬起。在本实施方式中，抬起机构将层叠于支撑区域22的容器W的从下方开始第二层的容器W相对于从下开始第一层的容器W抬起。抬起机构81具备沿上下方向Z移动的升降体82、以及在升降体82的上端设置的卡止部83。在本实施方式中，在支撑区域22，支撑运入容器W1以及运出容器W2双方。因此，运送车2能够并行地执行运入运送和运出运送双方。即，该运送车2能够通过在拣选部3和容器架1之间的一次往复移动(参照图1)来并行地进行运入运送和运出运送双方。
抬起机构81的卡止部83以以下方式构成：能够移动至在上下方向Z视角下卡止部83的一部分与层叠于支撑区域22的容器W的凸缘部6重叠的支撑位置、以及与层叠的容器W的凸缘部6不重叠的回避位置。而且，在使升降体82移动以使卡止部83位于最下层的容器W的凸缘部6和从下方开始第二层的容器W的凸缘部6之间之后，使凸缘部6移动至支撑位置，之后，使升降体82朝上方移动，从而能够用抬起机构81抬起层叠的容器W之中的第二层以上。
在用移载装置84使通过如上所述地抬起第二层以上的容器W而留在支撑区域22的最下层的容器W从支撑区域22移动之后，使升降体82朝下方移动，能够将从下方开始第二层的容器W作为最下层的容器W载置于支撑区域22。
作为第一移载装置23以及第二移载装置24，运送车2具备兼用作第一移载装置23和第二移载装置24的移载装置84。移载装置84具备沿着柱29升降自如的升降部85、被升降部85支撑的第五移载部86、以及使第五移载部86绕沿上下方向Z的纵轴心旋转的旋转部87。第五移载部86具备第五叉部88、以及被第五叉部88的前端叉支撑并与前端叉一体地移动的钩部89。
第五叉部88以以下方式构成：能够切换为使前端叉朝升降部85侧回退的回退状态、以及从该回退状态使前端叉突出的突出状态。第二移载装置24(移载装置84)能够通过旋转部87的旋转，将第五叉部88的伸缩方向变更为沿前后方向X伸缩的状态(在图9以及图10中用实线示出的状态)和沿左右方向Y伸缩的状态(在图9以及图10中用假想线示出的状态)。而且，在第五叉部88沿前后方向X伸缩的状态下，通过使第五叉部88伸缩，能够使容器W在第一支撑部33和支撑区域22之间移动。另外，在第五叉部88沿左右方向Y伸缩的状态下，通过使第五叉部88伸缩，能够使容器W在第一支撑部33和容器架1、接收部16、或送出部18之间移动。
而且，在未用抬起机构81抬起容器W的状态下，移载装置84将从容器架1取出的容器W(运出容器W2)层叠于被支撑区域22支撑的层叠状态下的容器W，并且在用抬起机构81抬起了从下方开始第二个容器W的状态下，移载装置84将位于支撑区域22的最下层的容器W(运入容器W1)收纳于容器架1。另外，在未用抬起机构81抬起容器W的状态下，移载装置84将从送出部18送出的容器W(运入容器W1)层叠于被支撑区域22支撑的层叠状态下的容器W，并且在用抬起机构81抬起了从下方开始第二个容器W的状态下，移载装置84使位于支撑区域22的最下层的容器W(运出容器W2)移动至接收部16。
此外，例如，还可以是在用抬起机构81抬起了最下层容器W的状态下，移载装置84使从容器架1取出的容器W(运出容器W2)作为支撑区域22最下层的容器W移动至支撑区域22，并且在未用抬起机构81抬起容器W的状态下，移载装置84将层叠状态下的容器W的最上层的容器W(运入容器W1)收纳于容器架1，使运入容器W1和运出容器W2的层叠顺序调换。
6. 其它实施方式
接下来，说明运送车以及运送设备的其它实施方式。
(1) 虽然在上述第一至第四实施方式中，以使容器W在支持区域22和第一移载装置23的第一支撑部33之间移动，用第一移载装置23和第二移载装置24直接转移容器W的方式构成第二移载装置24，但也可以以在运送车2中，在第一支撑部33以外的部位设置中继区域36，第一移载装置23使容器W在容器架1和中继区域36之间移动，第二移载装置24使得在中继区域36和支撑区域22之间移动的方式构成。
(2) 虽然在上述第五实施方式中，在容器支撑部28中不具备运送层叠的容器的功能，但也可以用传送机构成容器支撑部28，以具备运送层叠的容器的功能。具体而言，还可以用传送机构成容器支撑部28，在使运送车2以与接收部16、送出部18邻接的方式停止的状态下，通过传送机的工作，将层叠的容器W从容器支撑部28运送到接收部16、送出部18，或者将层叠的容器从接收部16、送出部18运送到容器支撑部28。
(3) 虽然在上述实施方式中，控制装置H假想地设定行驶路径R并且以使运送车2沿该行驶路径R行驶的方式控制运送车2，但也可以沿行驶路径R设置行驶轨道，运送车2在该行驶轨道上行驶。
(4) 虽然在上述实施方式中，使容器W为上表面开口的容器，但作为容器W，能够层叠即可，例如，也可以是在上表面以开闭自如的方式安装了盖的折叠容器等。
(5) 此外，在上述的各实施方式中公开的构成只要不产生矛盾，则还能够与在其它实施方式中公开的构成组合来适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有方面均仅为例示。从而，能够在不脱离本公开的主旨的范围内，适当地进行各种改变。
7. 上述实施方式的概要
以下，说明在上面说明的运送车以及运送设备的概要。
运送车沿着容器架的正面行驶并运送容器，前述容器架在上下方向上具备多层支撑前述容器的架部，
前述容器以能够沿前述上下方向层叠的方式构成，前述运送车具备支撑前述容器的支撑区域、相对于前述容器架取出和放入前述容器的第一移载装置、以及相对于前述支撑区域载置和取下容器的第二移载装置，前述第二移载装置以能够使前述容器移动至前述支撑区域，使得多个前述容器在前述支撑区域中在层叠状态下受到支撑的方式构成。
根据该构成，能够用第二移载装置使通过第一移载装置从容器架取出的容器移动至支撑区域。另外，能够用第一移载装置将通过第二移载装置从支撑区域移动的容器收纳于容器架。而且，由于在第二移载装置载置和取下容器的支撑区域，容器在层叠状态下受到支撑，故能够通过运送车统一运送多个容器。因而，能够高效地进行基于运送车的容器向容器架的运送，或者基于运送车的容器从容器架的运送。
另外，优选地，前述第二移载装置具备从上方保持前述容器的保持部、以及使前述保持部在前述第一移载装置的上方和前述支撑区域的上方之间水平移动的水平移动机构，通过将利用前述水平移动机构移动至前述支撑区域上方的前述容器堆叠在已经被前述支撑区域支撑的前述容器的上侧，使多个前述容器在前述支撑区域中在层叠状态下受到支撑。
根据该构成，能够通过水平移动机构使保持部移动至第一移载装置的上方，并通过保持部来保持第一移载装置从容器架取出的容器，之后，通过水平移动机构使保持部移动至支撑区域的上方，将用保持部保持的容器堆叠在被支撑区域支撑的容器的上侧。此时，也容易采用第一移载装置和第二移载装置能够直接转移容器的构成，在采用此种构成的情况下，能够顺利地进行第一移载装置和第二移载装置的容器转移。
另外，优选地，前述第二移载装置以以下方式构成：在用前述保持部保持前述容器的情况下，用前述水平移动机构使前述保持部朝与该容器接近的一侧水平移动，并且在解除前述保持部对前述容器的保持的情况下，用前述水平移动机构使前述保持部朝从该容器离开的一侧水平移动。
根据该构成，能够利用保持部基于水平移动机构的移动，进行容器的基于保持部的保持、容器的基于保持部的保持的解除，因而，不需要设置用于解除保持部对容器的保持的专用机构，能够谋求第二移载装置的构成的简化。
另外，优选地，前述保持部具备保持件，前述保持件在保持前述容器的保持位置和解除前述容器的保持的解除位置之间自由变更位置，前述第二移载装置以通过将前述保持件的位置在前述保持位置和前述解除位置之间切换，从而将对于为移载对象的前述容器的保持状态在不用前述水平移动机构使前述保持部相对于该容器水平移动的情况下切换。
根据该构成，通过在使保持部位于解除位置的状态下用水平移动机构使保持部沿水平方向移动，容易避免沿水平方向移动的保持部与容器接触。另外，通过在使保持部位于与容器对应的位置的状态下使保持部的位置变更为保持位置，能够用保持部来保持容器。
另外，优选地，作为前述第一移载装置以及前述第二移载装置，具备兼用作前述第一移载装置和前述第二移载装置的移载装置。
根据该构成，由于移载装置具备第一移载装置的功能和第二移载装置的功能，故不需要像将第一移载装置和第二移载装置分体构成的情况那样，在第一移载装置和第二移载装置之间转移容器，因而能够使容器在容器架和支撑区域之间顺利地移动。另外，与具备第一移载装置和第二移载装置这两个装置的情况相比，容易谋求运送车的小型化。
另外，优选地，前述支撑区域相对于前述第一移载装置的设置区域25，设于在水平方向上邻接的位置。
根据该构成，能够将第一移载装置设置在支撑区域的附近。因此，在用第二移载装置使通过第一移载装置从容器架取出的容器移动至支撑区域时，能够缩短该容器的移动距离，故能够缩短容器的基于第二移载装置的移动所需的时间。
另外，优选地，前述支撑区域具有多个能够对层叠状态下的多个前述容器进行支撑的层叠区域。
根据该构成，由于能够支撑各自层叠于多个层叠区域的容器，故与仅具备一个层叠区域的情况相比，能够在支撑区域支撑更多容器，能够进一步提高基于运送车的容器的运送效率。
另外，优选地，多个前述层叠区域包含能够用前述第二移载装置使前述容器直接移动的第一区域、以及无法用前述第二移载装置使前述容器直接移动的第二区域，在前述支撑区域，设置在前述第一区域和前述第二区域之间运送层叠状态的多个前述容器的运送装置。
根据该构成，能够用运送装置使通过第二移载装置移动至第一区域的容器移动至第二区域。也就是说，第二移载装置通过仅使容器移动至第一区域和第二区域之中的第一区域，能够使容器直接地移动至第一区域，并且能够使容器间接地移动至第二区域。而且，由于第二移载装置不需要具备使容器移动至第二区域的功能，故能够谋求第二移载装置的构成的简化。
另外，优选地，在多个前述层叠区域中，包含支撑从前述容器架取出的容器的运出用区域、以及支撑预定收纳于前述容器架的容器的运入用区域，前述第二移载装置以能够相对于前述运出用区域以及前述运入用区域双方直接移动前述容器的方式构成。
根据该构成，能够在从容器架取出的容器被运出用区域支撑的状态下，用第二移载装置使收纳于容器架的容器从运入用区域移动。另外，能够在收纳于容器架的容器被运入用区域支撑的状态下，用第二移载装置使从容器架取出的容器移动至运出用区域。如此，能够并行地进行容器从容器架的取出和容器向容器架的收纳，因而能够提高基于运送车的容器的运送效率。
另外，优选地，前述支撑区域具备抬起机构，前述抬起机构将层叠在前述支撑区域中的前述容器之中的任意高度的前述容器相对于其下方的前述容器抬起。
根据该构成，能够利用抬起机构，在将层叠的容器中的一部分留在支撑区域中的状态下，抬起层叠的容器之中的任意高度的容器。因此，第二移载装置能够使留在支撑区域中的容器从支撑区域移动。也就是说，第二移载装置能够将容器载置于层叠的容器的最上层，并且使留在支撑区域中的容器从支撑区域移动。因此，例如，能够使从容器架取出的容器移动至支撑区域，并且使收纳于容器架的容器从支撑区域移动等，能够提高基于运送车的容器的运送效率。
另外，优选地，前述第一移载装置以以下方式构成：升降自如地具备支撑前述容器的支撑部，并且在使前述支撑部升降至与为移载对象的前述架部对应的移载用高度的状态下，相对于该架部取出和放入前述容器，与最下层的前述架部对应的前述移载用高度设定为比在前述支撑区域中配置在最下侧的前述容器低的位置处用前述支撑部支撑前述容器的高度。
根据该构成，能够使相对于最下层的架部取出和放入容器时的支撑部的高度为比较低的高度。因此，能够降低架部的最下层的高度，能够增多容器架中的沿上下方向排列的架部的层数等，能够提高容器架的收纳效率。
运送设备具备多个运送车，
前述运送设备具备多个前述容器架、以及设定多个前述运送车的行驶路径的控制装置，将在沿架进深方向邻接的两个前述容器架之间形成的前述运送车的通道作为架间通道，多个前述容器架以形成多个前述架间通道的方式配置，前述控制装置以前述架间通道各自之中的前述运送车的行驶方向为单向的方式设定前述运送车各自的行驶路径。
根据该构成，通过在两个容器架之间形成架间通道，在架间通道中行驶的运送车能够在存在于相对于行驶路径正交的方向两侧的两个容器架双方之间取出和放入容器。另外，由于以运送车的行驶方向为单向的方式设定行驶路径，故能够使多个运送车顺利地行驶。
产业上的利用可能性
本公开所涉及的技术能够用于运送容器的运送车。
符号说明
1 容器架
2 运送车
11 架部
12 架间通道
22 支撑区域
23 第一移载装置
24 第二移载装置
25 设置区域
26 设置区域
27 层叠区域
27A 第一区域
27B 第二区域
43 第二叉部(水平移动机构)
44 第二保持部(保持部)
65 第三叉部(水平移动机构)
66 第三保持部(保持部)
73 第四叉部(水平移动机构)
74 第四保持部(保持部)
81 抬起机构
84 移载装置
H 控制装置
R 行驶路径
W 容器
Z 上下方向。

Claims (8)

1.一种运送车，其沿着容器架的正面行驶并运送容器，所述容器架在上下方向上具备多层支撑所述容器的架部，
所述容器以能够沿所述上下方向层叠的方式构成，
所述运送车具备：
支撑所述容器的支撑区域；
相对于所述容器架取出和放入所述容器的第一移载装置；以及
相对于所述支撑区域载置和取下容器的第二移载装置，
所述第二移载装置以能够使所述容器移动至所述支撑区域，使得多个所述容器在所述支撑区域中在层叠状态下受到支撑的方式构成，
作为所述第一移载装置以及所述第二移载装置，具备兼用作所述第一移载装置和所述第二移载装置的移载装置，
所述支撑区域具备抬起机构，所述抬起机构将层叠在所述支撑区域中的所述容器之中的任意高度的所述容器相对于其下方的所述容器抬起，
所述移载装置具备：支撑所述容器的支撑部、升降自如的升降部、被所述升降部支撑的移载部以及使所述移载部绕沿上下方向的纵轴心旋转的旋转部，
所述移载装置构成为：通过所述旋转部的旋转，能够将所述移载部的移载方向变更为能够使所述容器在所述支撑部和所述支撑区域之间移动的方向和能够使所述容器在所述支撑部和所述容器架之间移动的方向。
2.根据权利要求1所述的运送车，其特征在于，所述第二移载装置具备从上方保持所述容器的保持部、以及使所述保持部在所述第一移载装置的上方和所述支撑区域的上方之间水平移动的水平移动机构，
通过将利用所述水平移动机构移动至所述支撑区域上方的所述容器堆叠在已经被所述支撑区域支撑的所述容器的上侧，使多个所述容器在所述支撑区域中在层叠状态下受到支撑。
3.根据权利要求2所述的运送车，其特征在于，所述第二移载装置以以下方式构成：在用所述保持部保持所述容器的情况下，用所述水平移动机构使所述保持部朝与该容器接近的一侧水平移动，并且在解除所述保持部对所述容器的保持的情况下，用所述水平移动机构使所述保持部朝从该容器离开的一侧水平移动。
4.根据权利要求2所述的运送车，其特征在于，所述保持部具备保持件，所述保持件在保持所述容器的保持位置和解除所述容器的保持的解除位置之间自由变更位置，
所述第二移载装置构成为通过将所述保持件的位置在所述保持位置和所述解除位置之间切换，从而将对于为移载对象的所述容器的保持状态在不用所述水平移动机构使所述保持部相对于该容器水平移动的情况下切换。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的运送车，其特征在于，所述支撑区域相对于所述第一移载装置的设置区域，设于在水平方向上邻接的位置。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的运送车，其特征在于，所述支撑区域具有多个能够对层叠状态下的多个所述容器进行支撑的层叠区域。
7.根据权利要求6所述的运送车，其特征在于，在多个所述层叠区域中，包含支撑从所述容器架取出的容器的运出用区域、以及支撑预定收纳于所述容器架的容器的运入用区域，
所述第二移载装置以能够相对于所述运出用区域以及所述运入用区域双方直接移动所述容器的方式构成。
8.一种运送设备，其具备多个根据权利要求1至7中的任一项所记载的运送车，
所述运送设备具备多个所述容器架、以及设定多个所述运送车的行驶路径的控制装置，
将在沿架进深方向邻接的两个所述容器架之间形成的所述运送车的通道作为架间通道，多个所述容器架以形成多个所述架间通道的方式配置，
所述控制装置以所述架间通道各自之中的所述运送车的行驶方向为单向的方式设定所述运送车各自的行驶路径。
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