JP2024049193A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い搬送車を実現する。【解決手段】移載機Ｈ１，Ｈ２は、物品を保持する保持部を備え、上下方向視で車体前後方向に交差する移載方向に沿って物品を移動させて、保持部と棚部８０との間での物品の移載を行うように構成され、制御部は、昇降体４０Ｂの昇降範囲における予め定められた基準高さｈよりも上側に昇降体４０Ｂが位置する場合には、基準高さｈよりも下側に昇降体４０Ｂが位置する場合に比べて、移載機Ｈ１，Ｈ２による移載方向に沿う物品の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行する。【選択図】図８

Description

本発明は、物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車に関する。

従来、この種の搬送車は、収納棚に対して物品の移載を行う移載装置を備えている。

例えば、特許第６３３７７０６号公報（特許文献１）に開示された移載装置（２）は、荷物（１０）を載置する荷載置部（２６）と、荷物（１０）の移載方向に往復移動するトップ部（４２）を有したスライドアーム（２８）と、を備えている。移載装置（２）は、スライドアーム（２８）におけるトップ部（４２）の往復移動を利用して、荷載置部（２６）からラック（１２ａ，１２ｂ）へ荷物（１０）を移載する卸し動作と、ラック（１２ａ，１２ｂ）から荷載置部（２６）へ荷物（１０）を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。なお、上記において括弧内に示された符号は、特許文献１のものである。

特許第６３３７７０６号公報

ところで、上記のような移載装置を備えた搬送車においては、物品の移載動作に伴って、移載方向に沿った方向に慣性力が発生し、搬送車の揺れや傾きが生じる可能性がある。そして、搬送車の揺れや傾きが大きくなると、物品と棚部と移載装置との位置関係が変動し、移載動作に支障を来す可能性がある。

本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであり、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い搬送車の実現を、その目的とする。

物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に支持された移載機と、
を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向として、
前記移載機は、前記物品を保持する保持部を備え、上下方向視で前記車体前後方向に交差する移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と前記棚部との間での前記物品の移載を行うように構成され、
前記制御部は、前記昇降体の昇降範囲における予め定められた基準高さよりも上側に前記昇降体が位置する場合には、前記基準高さよりも下側に前記昇降体が位置する場合に比べて、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行する。

移載動作によって搬送車の揺れや傾きが大きくなると、物品と棚部と移載機との位置関係が変動することになり、移載動作の精度の低下が起きる。このような精度の低下を抑制するためには、搬送車の揺れや傾きが収まるまで移載動作を待機する必要があった。
しかし、本構成によれば、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い。従って、このような移載動作の精度の低下を抑制できると共に、移載動作を待機する必要性を低減でき、移載動作の効率を高めることができる。
このように、本構成によれば、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い搬送車を実現できる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

搬送車を備えた搬送設備の平面図 容器棚の正面図 搬送車の車体幅方向視図 走行体の構造を示す説明図 移載装置の第１姿勢と第２姿勢とを示す平面図 棚部に対する容器の掬い動作を示す説明図 棚部に対する容器の卸し動作を示す説明図 基準高さを示す説明図 加速度制限処理を説明するためのグラフ 別実施形態の基準高さを示す説明図 別実施形態の加速度制限処理を説明するためのグラフ 別実施形態の加速度制限処理を説明するためのグラフ

搬送車は、物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、物品を搬送する。以下、搬送車が、容器を搬送する搬送設備に備えられている場合を例示して、当該搬送車の実施形態について説明する。すなわち本実施形態では、容器が「物品」に相当し、容器を収納する容器棚が「収納棚」に相当する。

図１に示すように、搬送設備Ｆは、容器７０（図３参照）を収納する容器棚８と、容器７０の搬出及び搬入を行う搬出入部９と、を備えている。搬送車１００は、搬出入部９によって搬入された容器７０を容器棚８へ搬送し、又は、容器棚８に収納された容器７０を搬出のために搬出入部９へ搬送する。

本実施形態では、複数の容器棚８が、規定の間隔を空けつつ互いに平行に配置されている。複数の容器棚８のそれぞれは少なくとも正面が開口しており、当該正面において容器７０の出し入れが行われる。そして、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間に、走行体１（搬送車１００）の走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆに備えられた複数の容器棚８のうち最も端に配置された容器棚８は、正面を外側に向けて配置されており、当該端の容器棚８の正面に沿った領域にも走行経路Ｒの一部が設定されている。また、搬送設備Ｆには、複数の搬出入部９が設けられており、複数の搬出入部９のそれぞれを通る領域にも、走行経路Ｒの一部が設定されている。

走行経路Ｒは、容器棚８の正面に沿って当該容器棚８の延在方向に延びる棚内経路Ｒａと、容器棚８の配置領域の外部に設定された棚外経路Ｒｂと、を含んでいる。棚内経路Ｒａは、複数の容器棚８のそれぞれに対応して設定されている。本実施形態では、正面が向かい合って隣り合う一対の容器棚８の間の領域に設定された走行経路Ｒの一部、及び、正面を外側に向けて配置された容器棚８の当該正面に沿った領域に設定された走行経路Ｒの一部が、棚内経路Ｒａに相当する。また、棚外経路Ｒｂは、複数の棚内経路Ｒａを繋ぐように設定されている。また、棚外経路Ｒｂは、複数の搬出入部９のそれぞれを通るようにも設定されている。本実施形態では、走行経路Ｒにおける棚内経路Ｒａ以外の部分が、棚外経路Ｒｂに相当する。

〔容器棚〕
図２に示すように、容器棚８は、容器７０を収納する棚部８０を上下方向に複数段備えている。本実施形態では、容器棚８は、当該容器棚８の正面に沿って水平方向に延在する梁部材８２を複数備えると共に、上下方向に沿って延在し、複数の梁部材８２のそれぞれに連結される複数の支柱部材８１を備えている。

複数の梁部材８２のそれぞれに、容器７０を載置するための載置部材８３が連結されている。本例では、容器７０は、一対の載置部材８３に載置されることにより、棚部８０に収納される。また、棚部８０には、一対の載置部材８３の組が複数組配置されており、１つの棚部８０において複数の容器７０を収納可能となっている。なお、本例では、図３に示す正面視で幅方向（左右方向）に隣接する一対の支柱部材８１の間であって、上下方向に隣接する一対の梁部材８２の間の領域が、容器棚８の開口に相当する。

本実施形態では、棚部８０における容器７０を収納するための基準位置８０Ｐに、当該基準位置８０Ｐにおいて容器７０を収納するための目標となる目標部８２Ｔが設けられている。本例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に設けられている。目標部８２Ｔは、一対の載置部材８３の組につき１つ設けられている。図示の例では、目標部８２Ｔは、梁部材８２に形成された孔によって構成されている。

〔容器〕
容器７０は、搬送車１００による搬送対象である。詳細な図示は省略するが、容器７０は、上方に開口する開口部を備えた箱状に形成されている。本例では、上下方向視における容器７０の外形は、矩形状を成している。容器７０の内部には、規定の被収容物が収容可能となっている。被収容物には、例えば、食料品や生活用品などの各種商品、又は、工場の生産ライン等において用いられる部品や仕掛品などが含まれる。

本実施形態では、容器７０は、その内部に被収容物を収容した状態で、別の容器７０と積み重ねることが可能に構成されている。すなわち、容器７０は、上下方向に段積み可能に構成されている（図３参照）。本例では、容器７０の底部が、別の容器７０の開口部に対して上方から嵌合することにより、２つの容器７０が上下方向に段積みされる。

〔搬送車〕
図３に示すように、搬送車１００は、規定の走行経路Ｒに沿って走行する走行体１と、容器７０の移載を行う移載装置４と、移載装置４を制御する制御部Ｃと、を備えている。本実施形態では、搬送車１００は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として規定の段積み領域２Ａ内に支持する容器群支持部２と、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０を持ち上げる持ち上げ装置３と、を備えている。そして、制御部Ｃは、移載装置４の他、走行体１と容器群支持部２と持ち上げ装置３とを制御する。

容器群支持部２、持ち上げ装置３、及び移載装置４は、走行体１に搭載されている。走行体１が走行する方向を「車体前後方向Ｌ」とすると、容器群支持部２と移載装置４とは、走行体１上において車体前後方向Ｌに並んで配置されている。なお、以下では、車体前後方向Ｌに対して上下方向視で直交する方向を「車体幅方向Ｗ」とする。ここでは、車体前後方向Ｌ及び車体幅方向Ｗは、互いに直交する水平方向である。

また、図３及び図４に示すように、搬送車１００は、走行体１の車体前後方向Ｌの寸法を長さ寸法Ｓｌとし、走行体１の車体幅方向Ｗの寸法を幅寸法Ｓｗとし、走行体１の下端から後述する一対の移載用マスト４０の上端までの高さを高さ寸法Ｓｈとした場合に、幅寸法Ｓｗが長さ寸法の１／２以下であり、高さ寸法Ｓｈが幅寸法Ｓｗの２倍以上である。なお、本実施形態では、高さ寸法Ｓｈが「走行体の下端からマストの上端までの上下方向の寸法」に相当する。

制御部Ｃは、搬送車１００の各機能部を制御する。本例では、制御部Ｃは、走行体１、容器群支持部２、持ち上げ装置３、移載装置４、及び、後述する旋回装置５を制御する。容器７０を搬送及び移載するための動作は、制御部Ｃによる各機能部の制御によって実現される。制御部Ｃは、例えば、マイクロコンピュータ等のプロセッサ、メモリ等の周辺回路等を備えている。そして、これらのハードウェアとコンピュータ等のプロセッサ上で実行されるプログラムとの協働により、各機能が実現される。

〔走行体〕
走行体１は、走行経路Ｒ（図１参照）を走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、棚内経路Ｒａと棚外経路Ｒｂとを走行するように構成されている。走行体１は、棚内経路Ｒａを走行する場合に、容器棚８に沿って走行するように構成され、より詳細には、容器棚８の正面に沿って走行するように構成されている。本実施形態では、走行体１は、床面を走行するように構成されている。

走行体１は、走行本体部１０と、走行本体部１０に連結された複数の走行車輪１１と、複数の走行車輪１１のうち少なくとも１つを駆動する走行駆動部１１Ｍと、を備えている。走行駆動部１１Ｍは、不図示のモータを含んで構成されている。走行駆動部１１Ｍが走行車輪１１を駆動することにより、走行体１に推進力が付与される。

図５に示すように、本実施形態では、一対の駆動輪１１ａが、走行本体部１０における車体前後方向Ｌの中央領域において、車体幅方向Ｗに離間して設けられている。一対の駆動輪１１ａは、それぞれ別の走行駆動部１１Ｍによって駆動される。また、一対の駆動輪１１ａのそれぞれに対して車体前後方向Ｌの両側に、従動輪１１ｂが設けられている。

本実施形態において、長さ寸法Ｓｌは走行本体部１０の車体前後方向Ｌの長さ寸法であり（図３参照）、幅寸法Ｓｗは走行本体部１０の車体幅方向Ｗの寸法である（図４参照）。走行体１（走行本体部１０）の幅は、後述するように移載装置４で容器７０を旋回させても当該容器７０が走行体１（走行本体部１０）の幅内に収まるように、容器７０の長手方向の寸法に応じて設定される。

走行体１は、上記のような構成により、その場において上下方向に沿う軸心まわりに回転することが可能となっている。詳細には、一対の駆動輪１１ａが、互いに反対方向（図４において矢印で示す方向）に回転駆動されることにより、走行体１は、その場において、上下方向に沿う軸心まわりに回転する。これにより、走行体１は、比較的狭い領域内で進行方向を変更することができる。

〔容器群支持部〕
図３に示すように、容器群支持部２は、走行体１に搭載されている。容器群支持部２は、複数の容器７０を段積み状態の容器群７として支持可能に構成されている。容器群支持部２の上方には、容器群７が配置される段積み領域２Ａが規定されている。段積み領域２Ａは、容器群支持部２から上方に延在する立体的な仮想領域である。本例では、容器群支持部２は、容器群７を載置した状態で当該容器群７を移動させることが可能なコンベヤとして構成されている。本例では、容器群支持部２は、容器群７を車体幅方向Ｗに沿って移動させることが可能となっている。容器群支持部２を構成するコンベヤとしては、ローラコンベヤ、チェーンコンベヤ、ベルトコンベヤなどの周知のコンベヤ等であって良い。

搬出入部９（図１参照）には、複数の容器７０が段積みされた状態の容器群７が搬入される。走行体１が搬出入部９に隣接した状態で、容器群支持部２は、搬出入部９から容器群７を受け取り、または、搬出入部９へ容器群７を引き渡す。すなわち、容器群支持部２は、搬出入部９との間で容器群７の受け渡しを行うように構成されている。詳細な図示は省略するが、本例では、搬出入部９は、容器７０から商品等の被収容物を取り出す作業が行われるピッキングエリアに隣接している。容器群支持部２から搬出入部９へ容器群７が引き渡されると、搬出入部９に隣接するピッキングエリアにおいて容器７０から被収容物が取り出される。容器７０に収容された被収容物の一部又は全部が取り出された後は、当該容器７０は、搬出入部９から容器群支持部２（搬送車１００）に引き渡されて、再び容器棚８へ搬送される。但し、搬出入部９は、ピッキングエリアに隣接していなくても良く、他の設備や作業エリアに隣接していても良い。また、例えば、搬出入部９は、容器群支持部２から引き渡された容器群７を搬送設備Ｆの外部へ搬送するように構成されていても良い。

〔持ち上げ装置〕
持ち上げ装置３は、走行体１に搭載されている。持ち上げ装置３は、容器群支持部２に支持された容器群７の容器７０、換言すれば、段積み領域２Ａに配置された容器群７の容器７０を持ち上げるように構成されている。

持ち上げ装置３は、走行体１から上方に立設された持ち上げ用マスト３０と、持ち上げ用マスト３０に連結された持ち上げ用昇降体３０Ｂと、持ち上げ用昇降体３０Ｂを持ち上げ用マスト３０に沿って昇降させる持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍと、を備えている。詳細な図示は省略するが、持ち上げ用昇降体駆動部３０Ｍは、例えば、持ち上げ用昇降体３０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。

持ち上げ装置３は、段積み領域２Ａに段積みされた容器群７の内の任意の高さの容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第１持ち上げ機構３１と、第１持ち上げ機構３１により持ち上げられた容器７０よりも下方の容器７０を当該容器７０の下に隣接する容器７０に対して持ち上げる第２持ち上げ機構３２と、を備えている。また、本実施形態では、第１持ち上げ機構３１と第２持ち上げ機構３２とが、上下方向に離間して配置されている。これにより、図示については省略するが、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との、上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方にも、上下方向のスペースを形成することが可能となっている。

詳細については省略するが、本実施形態において、第１持ち上げ機構３１によって持ち上げられた容器７０と第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０との上下方向の間にスペースを形成した場合には、当該スペースに、他の容器７０を卸すことが可能となっている。また、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に上下方向のスペースを形成した場合には、当該スペースを利用して、第２持ち上げ機構３２によって持ち上げられた容器７０の下方に配置された容器７０を掬うことが可能となっている。

〔移載装置〕
図３に示すように、移載装置４は、走行体１に搭載されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔに対して容器７０の移載を行うように構成されている。移載装置４は、移載対象箇所Ｔへ容器７０を移載する卸し動作と、移載対象箇所Ｔから容器７０を移載する掬い動作と、を行うように構成されている。なお、本明細書では、移載対象箇所Ｔから移載装置４へ容器７０を移載することを「掬い」と称しており、「掬い」は、特定の移載動作に限定されるものではない。本実施形態では、移載対象箇所Ｔには、段積み領域２Ａと容器棚８の棚部８０とが含まれる。

本実施形態では、搬送車１００は、移載装置４を上下方向に沿う軸心まわりに旋回させる旋回装置５を備えている。図５に示すように、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を上下方向に沿う軸心回りに旋回させて、移載対象箇所Ｔが段積み領域２Ａである場合の第１姿勢Ｐ１と、移載対象箇所Ｔが容器棚８（棚部８０）である場合の第２姿勢Ｐ２とに、移載装置４の向きを変更するように構成されている。本例では、旋回装置５は、移載装置４（詳細には移載装置４の一部）を支持する旋回台５０と、移載用昇降体４０Ｂに対して旋回台５０を旋回自在に支持する旋回軸５１と、旋回軸５１を駆動する旋回駆動部５Ｍと、を備えている。このように本実施形態では、移載装置４により移載される容器７０の移動方向は、旋回装置５によって水平面内において変更され得る。

移載装置４の向きが第１姿勢Ｐ１である場合の移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「第１移載方向Ｘａ」とし、移載装置４の向きが第２姿勢Ｐ２である場合の移載装置４により移載される容器７０の移動方向を「第２移載方向Ｘｂ」とする。また、第１移載方向Ｘａ及び第２移載方向Ｘｂにおける、一方側をそれぞれ「第１移載方向卸し側Ｘａ１」、「第２移載方向卸し側Ｘｂ１」とし、他方側をそれぞれ「第１移載方向掬い側Ｘａ２」、「第２移載方向掬い側Ｘｂ２」とする。第１移載方向卸し側Ｘａ１及び第２移載方向卸し側Ｘｂ１は、容器７０を卸す場合に、対応する移載方向Ｘａ，Ｘｂに沿って容器７０が移動する側である。第１移載方向掬い側Ｘａ２及び第２移載方向掬い側Ｘｂ２は、容器７０を掬う場合に、対応する移載方向Ｘに沿って容器７０が移動する側である。

第１移載方向Ｘａは、上下方向視で車体前後方向Ｌに沿う方向である。本例では、第１移載方向Ｘａは、水平方向に沿い、且つ、車体前後方向Ｌに沿う方向である。なお、第１移載方向Ｘａは、上下方向視で車体前後方向Ｌに交差する方向であってもよいし、水平方向に対して傾斜していてもよい。

第２移載方向Ｘｂは、上下方向視で車体前後方向Ｌに交差する方向である。本例では、第２移載方向Ｘｂは、水平方向に沿い、且つ、車体前後方向Ｌと直交する方向である。なお、第２移載方向Ｘｂは、上下方向視で車体前後方向Ｌに対して９０°以外の角度で交差する方向であってもよいし、水平方向に対して傾斜していてもよい。本実施形態では、第２移載方向Ｘｂが「移載方向」に相当する。

図３に示すように、移載装置４は、走行体１に固定されると共に上下方向に沿うように配置された移載用マスト４０と、移載用マスト４０に沿って昇降する移載用昇降体４０Ｂと、移載用昇降体４０Ｂに連結される移載機Ｈと、を備えている。また、移載機Ｈは、容器７０を保持する保持部Ａと、容器７０を移載する移載部Ｂとを備えている。移載装置４は、移載用昇降体４０Ｂを移載用マスト４０に沿って昇降させる移載用昇降体駆動部４０Ｍを備えている。詳細な図示は省略するが、移載用昇降体駆動部４０Ｍは、例えば、移載用昇降体４０Ｂに連結されたベルト等の無端体と、当該無端体が巻回された回転体と、当該回転体を回転駆動するモータと、を備えている。なお、本実施形態では、移載用マスト４０が「マスト」に相当し、移載用昇降体４０Ｂが「昇降体」に相当する。

本実施形態において、移載装置４は、移載機Ｈ（保持部Ａ及び移載部Ｂ）を上下方向に移動させることができ、複数段の棚部８０（図２参照）のそれぞれに対して容器７０を移載することが可能となっている。本例では、移載装置４を制御する制御部Ｃが、容器棚８に対する容器７０の移載のために移載用昇降体４０Ｂを昇降させる昇降制御を実行するように構成されている。つまり、移載用昇降体４０Ｂは、所定の昇降範囲で昇降する。

本実施形態では、一対の移載用マスト４０が、車体幅方向Ｗに離間して走行体１に固定されている（図８も参照）。移載用昇降体４０Ｂは、一対の移載用マスト４０に対して昇降自在に支持されている。すなわち、本実施形態において、高さ寸法Ｓｈは走行体１が走行する走行面から移載用マスト４０の上端までの高さである（図３参照）。なお、移載用マスト４０の上端までの高さは、棚部８０の高さに応じて設定されている。

図３、図６及び図７に示すように、本実施形態において、移載装置４は、第１移載機Ｈ１と第２移載機Ｈ２とを備えている。

第１移載機Ｈ１は、容器７０を保持する第１保持部４１Ａと、容器７０に係止される第１係止部４１Ｂｂと、当該第１係止部４１Ｂｂを各移載方向Ｘａ，Ｘｂに移動させる第１移載駆動部４１Ｍｃと、第１保持部４１Ａを各移載方向Ｘａ，Ｘｂに沿って移動させる第１保持駆動部４１ＭＡと、を備えている。本実施形態において、第１係止部４１Ｂｂは、容器７０を各移載方向卸し側Ｘａ１，Ｘｂ１に向けて押圧する第１押圧部４１Ｂａと共に第１支持部材４１Ｂｃに支持されている。第１支持部材４１Ｂｃは、第１保持部４１Ａに支持されており、第１移載駆動部４１Ｍｃによって、第１保持部４１Ａに対して各移載方向Ｘａ，Ｘｂに沿って相対移動される。つまり、本実施形態において、第１係止部４１Ｂｂは、第１支持部材４１Ｂｃの移動に伴って第１押圧部４１Ｂａと一体的に各移載方向Ｘａ，Ｘｂに移動する。なお、本実施形態では、第１係止部４１Ｂｂと第１押圧部４１Ｂａとによって、第１保持部４１Ａと移載対象箇所Ｔとの間での容器７０の移載を行う第１移載部４１Ｂが構成されている。

第２移載機Ｈ２は、第１保持部４１Ａよりも下方に配置されて容器７０を保持する第２保持部４２Ａと、容器７０に係止される第２係止部４２Ｂｂと、当該第２係止部４２Ｂｂを各移載方向Ｘａ，Ｘｂに移動させる第２移載駆動部４２Ｍｃと、第２保持部４２Ａを各移載方向Ｘａ，Ｘｂに沿って移動させる第２保持駆動部４２ＭＡと、を備えている。本実施形態において、第２係止部４２Ｂｂは、容器７０を各移載方向卸し側Ｘａ１，Ｘｂ１に向けて押圧する第２押圧部４２Ｂａと共に第２支持部材４２Ｂｃに支持されている。第２支持部材４２Ｂｃは、第２保持部４２Ａに支持されており、第２移載駆動部４２Ｍｃによって、第２保持部４２Ａに対して各移載方向Ｘａ，Ｘｂに沿って相対移動される。つまり、本実施形態において、第２係止部４２Ｂｂは、第２支持部材４２Ｂｃの移動に伴って第２押圧部４２Ｂａと一体的に各移載方向Ｘａ，Ｘｂに移動する。なお、本実施形態では、第２係止部４２Ｂｂと第２押圧部４２Ｂａとによって、第２保持部４２Ａと移載対象箇所Ｔとの間での容器７０の移載を行う第２移載部４２Ｂが構成されている。

本実施形態では、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとが保持連結部４３により上下方向に連結されている。そのため、第１保持部４１Ａと第２保持部４２Ａとが一体的に移動する。また、本例では、第１保持部４１Ａを駆動する第１保持駆動部４１ＭＡと、第２保持部４２Ａを駆動する第２保持駆動部４２ＭＡとが、共通の駆動源により駆動されるように構成されている。

本例では、移載装置４を制御する制御部Ｃが、各移載駆動部４１Ｍｃ，４２Ｍｃを制御し、各移載部４１Ｂ，４２Ｂを各移載方向Ｘａ，Ｘｂに移動させる移動制御を実行するように構成されている。また、制御部Ｃが、各保持駆動部４１ＭＡ，４２ＭＡを制御し、各保持部４１Ａ，４２Ａを各移載方向Ｘａ，Ｘｂに出退動作させる出退制御を実行するように構成されている。本実施形態では、第１移載駆動部４１Ｍｃ及び第２移載駆動部４２Ｍｃがそれぞれ「移動機構」に相当し、第１保持駆動部４１ＭＡ及び第２保持駆動部４２ＭＡがそれぞれ「出退機構」に相当する。

第１移載機Ｈ１及び第２移載機Ｈ２は、棚部８０及び段積み領域２Ａのそれぞれに対して容器７０を移載可能に構成されている。棚部８０が移載対象箇所Ｔとされる場合、各移載機Ｈ１，Ｈ２は、第２姿勢Ｐ２において各保持部４１Ａ，４２Ａと棚部８０との間で容器７０を移動させて、棚部８０に対して容器７０を移載する（図５の下図参照）。また、段積み領域２Ａが移載対象箇所Ｔとされる場合、各移載機Ｈ１，Ｈ２は、第１姿勢Ｐ１において各保持部４１Ａ，４２Ａと段積み領域２Ａとの間で容器７０を移動させて、段積み領域２Ａに対して容器７０を移載する（図５の上図参照）。

図６及び図７は、移載装置４が、移載対象箇所Ｔとしての棚部８０に対して容器７０の移載動作（卸し動作又は掬い動作）を行う場合の説明図である。

図６は、第１移載機Ｈ１による棚部８０に対する容器７０の掬い動作（移載動作）を示しており、第１移載部４１Ｂによって、棚部８０に収納された容器７０を第１保持部４１Ａへ掬う場合を例示している。この場合、制御部Ｃ（図３参照）は、第１移載機Ｈ１の位置を、棚部８０の基準位置８０Ｐ（図２参照）に合せた後、第１係止部４１Ｂｂによって容器７０を移載方向掬い側Ｘ２へ向けて引き込む。本実施形態において、棚部８０の基準位置８０Ｐは、移載装置４に設けられた基準位置検出センサＳｅ１により検出する。

図７は、第２移載機Ｈ２による棚部８０に対する容器７０の卸し動作（移載動作）を示しており、第２移載部４２Ｂによって、第２保持部４２Ａに保持された容器７０を棚部８０へ卸す場合を例示している。この場合、制御部Ｃ（図３参照）は、容器７０を卸す対象となる棚部８０に別の容器７０が収納されていないと判定した場合に、第２押圧部４２Ｂａによって容器７０を移載方向卸し側Ｘ１へ向けて押圧する。本実施形態においては、移載装置４に設けられた収納容器検出センサＳｅ２によって、棚部８０に収納された容器７０を検出する。

また、上述したように、本実施形態では、持ち上げ装置３によって、段積み領域２Ａに段積みされた複数の容器７０の上下方向の間にスペースを形成することが可能となっている。そして、移載装置４は、これらのスペースを利用して、段積み領域２Ａに対する容器７０の移載を行う。本実施形態では、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い動作および卸し動作を行うように構成されている。図示しないが、本例において、移載装置４は、段積み領域２Ａに対して、容器７０の掬い及び卸しを並行して行う並行動作を行うように構成されている。

ここで、本開示に係る搬送車１００は、物品の移載動作による揺れや傾きを小さく抑え易いように、移載装置４によって容器７０の移載動作を行う際に、必要に応じて加速度制限制御を実行する。以下、詳細に説明する。

制御部Ｃ（図３参照）は、移載用昇降体４０Ｂの昇降範囲における予め定められた基準高さｈよりも上側に移載用昇降体４０Ｂが位置する場合には、基準高さｈよりも下側に移載用昇降体４０Ｂが位置する場合に比べて、第１移載機Ｈ１及び第２移載機Ｈ２による第２移載方向Ｘｂに沿う容器７０の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行するように構成されている。本実施形態では、昇降範囲の全域が基準高さｈを境に上側と下側との２つの領域に分割されている。なお、本例では、下側の領域内に基準高さｈが含まれる、すなわち、下側の領域は、基準高さｈ以下の領域であるものとするが、これに限られるものではない。

基準高さｈは、搬送車１００の重心の高さに応じた高さに設定できる。本実施形態において、基準高さｈは、搬送車１００の重心Ｇの高さに設定されている。なお、搬送車１００の重心とは、搬送車１００を構成する各部の質量を考慮して定めた重心である。

本実施形態では、図８に示すように、移載装置４と棚部８０との間で容器７０を移載する際に（換言すれば、移載装置４の向きが第２姿勢Ｐ２であり、移載装置４によって容器７０を第２移載方向Ｘｂに沿って移動させる際に）、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置する場合には、制御部Ｃが加速度制限制御を実行することで加速度の上限が制限される。図９は、昇降体の高さ（移載用昇降体４０Ｂの高さ）と加速度の上限との対応関係を示すグラフである。図９に示すように、本例では、加速度制限制御を実行することで、加速度の上限が、加速度制限制御を行わない場合の値（図９中の「α１」～「α４」）のいずれよりも低い値（図９中の「α５」）に制限される。つまり、本例では、第１移載機Ｈ１及び第２移載機Ｈ２による第２移載方向Ｘｂに沿った容器７０の移動の加速度の上限が「α５」に制限される。

本実施形態では、第１移載機Ｈ１及び第２移載機Ｈ２による第２移載方向Ｘｂに沿う容器７０の移動速度の上限については、加速度制限制御を実行するか否かにかかわらず同じとなるようにしている。換言すれば、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈの上側の領域内にあるか下側の領域内にあるかにかかわらず、第１移載機Ｈ１及び第２移載機Ｈ２による第２移載方向Ｘｂに沿う容器７０の移動速度の上限は同じとなるようにしている。すなわち、制御部Ｃは、基準高さｈよりも上側と下側とで、第１移載機Ｈ１及び第２移載機Ｈ２による第２移載方向Ｘｂに沿う容器７０の移動速度の上限とする。

ここで、各保持部４１Ａ，４２Ａを第２移載方向Ｘｂに出退動作させることによって搬送車１００が揺れると、棚部８０との位置関係が変動して容器７０の移載が適切に行い難い状態となり易い。一方、各移載部４１Ｂ，４２Ｂの第２移載方向Ｘｂへの移動、換言すれば、各係止部４１Ｂｂ，４２Ｂｂの第２移載方向Ｘｂへの移動は、移動の時点で各移載部４１Ｂ，４２Ｂと棚部８０との位置関係が既に定まっているので、移載動作に与える影響は小さい。

そこで、本例では、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置する場合において、第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａを第２移載方向Ｘｂに出退動作させる出退制御を実行する場合には、制御部Ｃが加速度制限制御を実行する。一方、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置する場合であっても、第１移載部４１Ｂ及び第２移載部４２Ｂを各移載方向Ｘａ，Ｘｂに移動させる移動制御を実行する場合には、制御部Ｃが加速度制限制御を実行しない。換言すれば、出退制御を実行する際には、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置すれば、加速度制限制御によって加速度の上限が制限されるが、移動制御を実行する際には、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置するか下側の領域内に位置するかにかかわらず、加速度の上限は制限されない。すなわち、制御部Ｃは、第１保持駆動部４１ＭＡ及び第２保持駆動部４２ＭＡによる第１保持部４１Ａ及び第２保持部４２Ａの出退動作に伴う容器７０の移動を対象として加速度制限制御を実行し、第１移載駆動部４１Ｍｃ及び第２移載駆動部４２Ｍｃによる第１係止部４１Ｂｂ及び第２係止部４２Ｂｂの移動に伴う容器７０の移動については加速度制限制御を実行しない。

一方、図８に示すように、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈを境とした下側の領域内に位置する場合、制御部Ｃは加速度制限制御を行わない。この場合、実質的に設計上の最大値が加速度の上限となり得るが、加速度の上限が加速度制限制御での上限値よりも高い値に制限されてもよい。

本例では、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈを境とした下側の領域内に位置する場合、加速度の上限は、移載用昇降体４０Ｂの高さが高くなるに従って低くなるように制限される。具体的には、図９に示すように、加速度の上限は、移載用昇降体４０Ｂの高さが高くなるに従って、「α１」から「α４」まで段階的に低くなるように制限される。つまり、制御部Ｃは、昇降範囲における基準高さｈを境に下側の領域において、当該領域の下限から上側に向かうに従って次第に加速度の上限が低くなるように、第１移載機Ｈ１及び第２移載機Ｈ２による第２移載方向Ｘｂに沿った容器７０の移動の加速度の上限を制限する。

本実施形態では、移載装置４と段積み領域２Ａとの間で容器７０を移載する際は（換言すれば、移載装置４の向きが第１姿勢Ｐ１であり、移載装置４によって容器７０を第１移載方向Ｘａに沿って移動させる際は）、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置するか否かにかかわらず、加速度制限制御を行わない。この場合、実質的に設計上の最大値が加速度の上限となり得る。

以上のような構成により、容器７０の移載動作による搬送車１００の揺れや傾きを小さく抑えることができる。また、移載動作の精度の低下を抑制できると共に、移載動作を待機する必要性を低減でき、移載動作の効率を高めることができる。

〔その他の実施形態〕
次に、搬送車のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、１つの基準高さｈを設定し、昇降範囲の全域が当該基準高さｈを境に上側と下側との２つの領域に分割する態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。基準高さｈを複数設定し、昇降範囲の全域又は一部を設定した複数の基準高さｈによって３つ以上に分割する態様であってもよい。この場合において、加速度の上限は、下側の領域から上側の領域に向かうに従って順に低くなるように設定されると好適である。
例えば、図１０に示すように、搬送車１００の重心Ｇの高さに第１基準高さｈ１を設定すると共に、当該第１基準高さｈ１よりも上側に第２基準高さｈ２及び第３基準高さｈ３を設定し、昇降範囲の全域を４つの領域に分割する態様であってもよい。この場合、図１１に示すように、加速度制限制御における加速度の上限は、第１基準高さｈ１と第２基準高さｈ２との間の領域での上限（第１上限）である「β２」、第２基準高さｈ２と第３基準高さｈ３との間の領域での上限（第２上限）である「β３」、第３基準高さｈ３よりも上側の領域での上限（第３上限）である「β４」の順で段階的に低くなるように設定されると好適である。なお、第１基準高さｈ１よりも下側の領域内での加速度の上限である「β１」は、設計上での最大値が設定され得る。

（２）上記の実施形態では、移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置する場合において、出退制御を実行する場合には加速度制限制御を実行し、移動制御を実行する場合には加速度制限制御を実行しない態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。移載用昇降体４０Ｂが基準高さｈよりも上側の領域内に位置する場合に、移動制御を実行する場合についても加速度制限制御を実行する態様であってもよい。

（３）上記の実施形態では、移載装置４と棚部８０との間で容器７０を移載する場合における容器７０の第２移載方向Ｘｂに沿った移動のみを対象として加速度制限制御を実行する態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、移載装置４と段積み領域２Ａとの間で容器７０を移載する場合における容器７０の第１移載方向Ｘａに沿った移動を対象として加速度制限制御を実行するようにしてもよい。また、旋回装置５の旋回軸５１の延長上に重心が位置しない状態で容器７０が保持部Ａに保持されている場合には、旋回動作を対象として加速度制限制御を実行するようにしてもよい。

（４）上記の実施形態では、昇降範囲における基準高さｈを境に下側の領域において、当該領域の下限から上側に向かうに従って段階的に加速度の上限が低くなるように、各移載機Ｈ１，Ｈ２による第２移載方向Ｘｂに沿った容器７０の移動の加速度の上限を制限する態様について説明したが、この態様に限定されるものではない。例えば、図１２に示すように、昇降範囲における基準高さｈを境に下側の領域において、加速度の上限が「γ１」で一定となるように加速度の上限を制限し、基準高さｈよりも上側の領域において、加速度制限制御によって加速度の上限を「γ２」に制限する態様であってもよい。また、昇降範囲の全部又は一部の領域において、当該領域の下限から上側に向かうに従って段階的又は直線的（言い換えれば、連続的）に加速度の上限が低くなるように、容器７０の移動の加速度の上限を制限する態様であってもよい。

（５）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した搬送車について説明する。

物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車であって、
走行経路に沿って走行する走行体と、
前記物品の移載を行う移載装置と、
前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
前記移載装置は、
前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
前記マストに沿って昇降する昇降体と、
前記昇降体に支持された移載機と、
を備え、
前記走行体が走行する方向を車体前後方向として、
前記移載機は、前記物品を保持する保持部を備え、上下方向視で前記車体前後方向に交差する移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と前記棚部との間での前記物品の移載を行うように構成され、
前記制御部は、前記昇降体の昇降範囲における予め定められた基準高さよりも上側に前記昇降体が位置する場合には、前記基準高さよりも下側に前記昇降体が位置する場合に比べて、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行する。

移載動作によって搬送車の揺れや傾きが大きくなると、物品と棚部と移載機との位置関係が変動することになり、移載動作の精度の低下が起きる。このような精度の低下を抑制するためには、搬送車の揺れや傾きが収まるまで移載動作を待機する必要があった。
しかし、本構成によれば、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い。従って、このような移載動作の精度の低下を抑制できると共に、移載動作を待機する必要性を低減でき、移載動作の効率を高めることができる。
このように、本構成によれば、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い搬送車を実現できる。

ここで、前記制御部は、前記基準高さよりも上側と下側とで、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動速度の上限を同じとする、と好適である。

物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きに影響するのは物品の加速度である。本構成によれば、加速度を制限することで搬送車の揺れや傾きを小さく抑えることができる。その上で、基準高さよりも上側の領域と下側の領域とで物品の移動速度の上限を同じとしているため、上側の領域での物品の移動速度の上限を下側の領域よりも低く制限した場合に比べて、移載動作の効率を高めることができる。

また、前記移載機は、前記物品に係止される係止部と、前記係止部を前記移載方向に移動させる移動機構と、前記保持部を前記移載方向に出退動作させる出退機構と、を更に備え、
前記制御部は、前記出退機構による前記保持部の出退動作に伴う前記物品の移動を対象として前記加速度制限制御を実行し、前記移動機構による前記係止部の移動に伴う前記物品の移動については前記加速度制限制御を実行しない、と好適である。

本構成によれば、搬送車の揺れや傾きへの影響が大きい出退動作のみを対象として加速度制限制御を実行し、搬送車の揺れや傾きへの影響が比較的少ない移動機構による係止部の移動については加速度制限制御を実行しないため、これらの双方で加速度制限制御を実行する場合に比べて、移載動作の効率を高めることができる。従って、搬送車の揺れや傾きを効果的に抑制しつつ、移載動作の効率を高めることができる。

また、前記基準高さは、前記搬送車の重心の高さに応じた高さに設定されている、と好適である。

発明者らによる検証の結果、搬送車の重心よりも上側での物品の移載方向の移動は、搬送車の重心よりも下側での物品の移載方向の移動に比べて、搬送車の揺れや傾きへの影響が大きいことがわかった。本構成によれば、搬送車の重心よりも上側での物品の移載方向の移動の加速度の上限が、搬送車の重心よりも下側での物品の移載方向の移動の加速度の上限よりも低く制限されるため、移載動作の効率の低下を少なく抑えつつ、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑えることができる。

また、前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
前記走行体の前記車体幅方向の寸法が、前記走行体の前記車体前後方向の寸法の１／２以下であり、
前記走行体の下端から前記マストの上端までの上下方向の寸法が、前記走行体の前記車体幅方向の寸法の２倍以上である、と好適である。

本構成によれば、走行体が車体前後方向に長く、高さが高い形状であるため、車体前後方向に交差する移載方向に沿う物品の移動によって搬送車の揺れが大きくなり易い。よって、加速度制限制御を実行することで、効果的に搬送車の揺れや傾きを小さく抑えることができる。

また、前記制御部は、前記昇降範囲の少なくとも一部の領域において、当該領域の下限から上側に向かうに従って次第に加速度の上限が低くなるように、前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を制限する、と好適である。

本構成によれば、昇降範囲の少なくとも一部の領域において、上側に向かうに従って次第に加速度の上限が低くなるように制限されるため、移載動作の効率の低下を少なく抑えつつ、物品の移載動作による搬送車の揺れや傾きを小さく抑え易い。

本開示に係る技術は、物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、物品を搬送する搬送車に利用することができる。

１００ ：搬送車
１ ：走行体
４ ：移載装置
８ ：容器棚（収納棚）
４０ ：移載用マスト（マスト）
４０Ｂ ：移載用昇降体（昇降体）
４１Ａ ：第１保持部（保持部）
４１Ｂｂ ：第１係止部（係止部）
４１ＭＡ ：第１保持駆動部（出退機構）
４１Ｍｃ ：第１移載駆動部（移動機構）
４２Ａ ：第２保持部（保持部）
４２Ｂｂ ：第２係止部（係止部）
４２Ｍｃ ：第２移載駆動部（移動機構）
４２ＭＡ ：第２保持駆動部（出退機構）
７０ ：容器（物品）
８０ ：棚部
Ａ ：保持部
Ｃ ：制御部
Ｇ ：重心
Ｈ ：移載機
Ｈ１ ：第１移載機（移載機）
Ｈ２ ：第２移載機（移載機）
Ｒ ：走行経路
Ｌ ：車体前後方向
Ｗ ：車体幅方向
Ｘｂ ：第２移載方向（移載方向）
Ｓｌ ：長さ寸法
Ｓｗ ：幅寸法
Ｓｈ ：高さ寸法
ｈ ：基準高さ

Claims (6)

1. 物品を収納する棚部を上下方向に複数段備えた収納棚の正面に沿って走行して、前記物品を搬送する搬送車であって、
   走行経路に沿って走行する走行体と、
   前記物品の移載を行う移載装置と、
   前記移載装置を制御する制御部と、を備え、
   前記移載装置は、
   前記走行体に固定され、上下方向に沿うように配置されたマストと、
   前記マストに沿って昇降する昇降体と、
   前記昇降体に支持された移載機と、
   を備え、
   前記走行体が走行する方向を車体前後方向として、
   前記移載機は、前記物品を保持する保持部を備え、上下方向視で前記車体前後方向に交差する移載方向に沿って前記物品を移動させて、前記保持部と前記棚部との間での前記物品の移載を行うように構成され、
   前記制御部は、前記昇降体の昇降範囲における予め定められた基準高さよりも上側に前記昇降体が位置する場合には、前記基準高さよりも下側に前記昇降体が位置する場合に比べて、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を低く制限する加速度制限制御を実行する、搬送車。
2. 前記制御部は、前記基準高さよりも上側と下側とで、前記移載機による前記移載方向に沿う前記物品の移動速度の上限を同じとする、請求項１に記載の搬送車。
3. 前記移載機は、前記物品に係止される係止部と、前記係止部を前記移載方向に移動させる移動機構と、前記保持部を前記移載方向に出退動作させる出退機構と、を更に備え、
   前記制御部は、前記出退機構による前記保持部の出退動作に伴う前記物品の移動を対象として前記加速度制限制御を実行し、前記移動機構による前記係止部の移動に伴う前記物品の移動については前記加速度制限制御を実行しない、請求項１又は２に記載の搬送車。
4. 前記基準高さは、前記搬送車の重心の高さに応じた高さに設定されている、請求項１又は２に記載の搬送車。
5. 前記車体前後方向に対して上下方向視で直交する方向を車体幅方向として、
   前記走行体の前記車体幅方向の寸法が、前記走行体の前記車体前後方向の寸法の１／２以下であり、
   前記走行体の下端から前記マストの上端までの上下方向の寸法が、前記走行体の前記車体幅方向の寸法の２倍以上である、請求項１又は２に記載の搬送車。
6. 前記制御部は、前記昇降範囲の少なくとも一部の領域において、当該領域の下限から上側に向かうに従って次第に加速度の上限が低くなるように、前記移載方向に沿う前記物品の移動の加速度の上限を制限する、請求項１又は２に記載の搬送車。
   

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