TW202130564A - 物品收納設備 - Google Patents

Abstract

[課題]實現一種物品收納設備，前述物品收納設備是在具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部之構成中，可以有效率地進行配置於進深方向的內側的物品之位置調整。 [解決手段]控制部可以使移載機執行第1物品取出動作與第2物品位置調整動作，前述第1物品取出動作是設為使卡止部已卡止於第1物品的後面部的狀態，並且使卡止部往進深方向近前側移動而進行，前述第2物品位置調整動作是使配置於第1物品與第2物品的進深方向X之間的卡止部朝向進深方向內側，移動至與位於適當第2物品位置之第2物品的前面部的位置對應之位置，在移載機所進行之第1物品取出動作的執行中，在卡止部已配置在第1物品與第2物品之間後，使移載機進行第2物品位置調整動作，並且在完成第2物品位置調整動作之後，才完成第1物品取出動作。

Description

物品收納設備

本發明是有關於一種物品收納設備，其具備具備有可收納物品的收納部之物品收納架、及搬送物品的搬送裝置。

像這樣的物品收納設備的一例已揭示在日本專利第5541178號公報(專利文獻1)中。以下，在先前技術的說明中於括弧內所附上的符號是專利文獻1的符號。

專利文獻1所記載的物品收納設備具備：收納部(11)，可在進深方向(X)上排列並收納2個物品(W)；及搬送裝置(3)，沿著交叉於進深方向(X)的搬送方向(Y)來搬送物品(W)。又，搬送裝置(3)具備使物品(W)在進深方向(X)上移動的移載機(29)，並且藉由此移載機(29)來對於收納部(11)移載物品(W)。

然而，在專利文獻1所記載的物品收納設備中，會有下述情況：因搬送裝置(3)的運作等而產生振動，導致收納在收納部(11)之物品(W)產生位置偏移。已位置偏移的物品(W)的位置調整，可以利用設置於搬送裝置(3)的移載機(29)來進行。

在此，在收納在收納部(11)之2個物品(W)當中，在進行進深方向(X)中配置在遠離搬送裝置(3)之側(內側)的物品(W)的位置調整的情況下，由於在進深方向(X)上配置在接近搬送裝置(3)之側(近前側)的物品(W)會成為妨礙，而難以從搬送裝置(3)之側檢測出內側的物品(W)的位置，因此要適當地進行內側的物品(W)的位置調整是困難的。另一方面，為了適當地從搬送裝置(3)之側進行內側的物品(W)的位置之檢測，必須先將近前側的物品(W)搬送至其他場所，若為了像這樣的搬送而妨礙物品(W)相對於收納部(11)的入出庫動作，則會變成使作為設備整體的入出庫能力降低。若為了避免此情形，而優先地執行設備的入出庫動作，由於進行物品(W)的位置調整的機會會變少，因此會有無法在適當的時間點進行位置調整，而造成收納在收納部(11)之物品(W)的位置偏移變大的情況。像這樣，在以往的技術中，為了適當地進行內側的物品的位置調整，必須搬送不直接涉及於位置調整之近前側的物品(W)等進行其他的動作、或必須中斷其他物品(W)的入出庫動作等，而無法有效率地進行內側的物品的位置調整。

有鑒於上述實際情形，所期望的是一種物品收納設備的實現，前述物品收納設備在具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部之構成中，可以有效率地進行配置在進深方向的內側的物品之位置調整。

本揭示之物品收納設備具備： 物品收納架，具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部； 搬送裝置，沿著交叉於前述進深方向的搬送方向來搬送前述物品；及 控制部，控制前述搬送裝置的作動， 前述搬送裝置具備進行取出動作的移載機，前述取出動作是在前述進深方向上使前述物品移動，而從前述物品收納架取出前述物品， 在前述進深方向中，將前述搬送裝置相對於前述物品收納架所在之側設為進深方向近前側，將其相反側設為進深方向內側，將前述收納部中的收納在前述進深方向近前側的前述物品設為第1物品，將前述收納部中的收納在前述進深方向內側的前述物品設為第2物品，將前述收納部中的前述第2物品的適當位置設為適當第2物品位置， 前述移載機具備： 卡止部，卡止於前述物品中之朝向前述進深方向近前側的前面部或前述物品中之朝向前述進深方向內側的後面部之任一者；及 驅動部，使前述卡止部移動， 前述控制部是控制前述驅動部，而可以使前述移載機執行： 第1物品取出動作，將前述卡止部配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間後，設成使前述卡止部卡止於前述第1物品的前述後面部的狀態，使前述卡止部往前述進深方向近前側移動，而進行前述第1物品的前述取出動作；及 第2物品位置調整動作，使已配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間的前述卡止部，朝向前述進深方向內側，移動至與位於前述適當第2物品位置之前述第2物品的前述前面部的位置對應之位置， 前述控制部在前述移載機所進行之前述第1物品取出動作的執行中，在前述卡止部已配置在前述第1物品與前述第2物品之間後，使前述移載機進行前述第2物品位置調整動作，並且在完成前述第2物品位置調整動作之後，才完成前述第1物品取出動作。

根據本構成，移載機是執行第2物品位置調整動作，使卡止部朝向進深方向內側而移動至與位於適當第2物品位置之第2物品的前面部的位置對應之位置，藉此即使在執行第2物品位置調整動作以前，第2物品從適當第2物品位置往進深方向近前側位置偏移的情況下，仍然可以藉由該卡止部使第2物品往進深方向內側移動，而使其位於適當第2物品位置。並且，根據本構成，由於是在第1物品取出動作的執行中之第1物品與第2物品之間配置有卡止部後，進行像這樣的第2物品位置調整動作，因此可以利用為了取出第1物品而使卡止部移動的動作，來進行相對於成為取出的對象的第1物品而收納於進深方向內側的第2物品的位置調整。從而，根據本構成，變得可以有效率地進行收納部中之收納於進深方向內側的第2物品的位置調整。

本揭示之技術的更進一步之特徵與優點，透過參照圖式所記述之以下例示性且非限定的實施形態之說明應可變得更加明確。

用以實施發明之形態

以下，參照圖式來說明物品收納設備的實施形態。

[物品收納設備的概略構成] 如圖1所示，物品收納設備100具備：物品收納架1，具備可在進深方向X上排列並收納2個物品90的收納部13；搬送裝置2，沿著交叉於進深方向X的搬送方向來搬送物品90；及控制部C2(參照圖6)，控制搬送裝置2的作動。在本實施形態中，一對物品收納架1是夾著搬送裝置2而配置於進深方向X的兩側。

搬送裝置2具備進行取出動作的移載機21，前述取出動作是在進深方向X上使物品90移動，而從物品收納架1(收納部13)取出物品90。在本實施形態中，移載機21構成為除了像這樣的取出動作之外，還會進行將物品90移交至物品收納架1(收納部13)的移交動作。亦即，移載機21構成為進行對於物品收納架1中的收納部13來移載物品90的移載動作，在此移載動作中包含上述的取出動作及移交動作。

在此，「進深方向X」是搬送裝置2相對於物品收納架1(收納部13)來使物品90出入的方向。亦即，進深方向X是等於移載機21所進行之物品90相對於收納部13的移載方向。在以下，在進深方向X中，將搬送裝置2相對於物品收納架1所在之側設為進深方向近前側X1，並且將其相反側設為進深方向內側X2。又，將相對於進深方向X而在平面視角下正交的方向設為「寬度方向Y」。寬度方向Y是等於搬送裝置2所進行之物品90的搬送方向。又，在本例中，寬度方向Y也等於物品收納架1的前面(設置有用於移載物品90的開口之假想面)在水平方向上延伸的方向。另外，一對物品收納架1是彼此相同的構造。在以下，有關於物品收納架1來說明的情況下，只要未特別提及，是將一對物品收納架1當中的一個作為對象。

在本實施形態中，物品收納架1具備：收納部13，收納有物品90；複數個支柱11，在進深方向X及寬度方向Y上互相隔著預定間隔而配置；及樑12，設置於在寬度方向Y上相鄰的一對支柱11之間。

如圖2所示，在本實施形態中，是將收納部13中之載置物品90的面設為載置面13F。收納部13具備形成有該載置面13F的架板構件130。此架板構件130是在複數個位置上彎曲的板狀構件。並且，在架板構件130的上表面上形成有載置面13F。在本實施形態中，1個收納部13是由寬度方向Y上排列的複數個架板構件130所構成。在本例中，是藉由在寬度方向Y上排列的4個架板構件130來構成1個收納部13。

在本實施形態中，在寬度方向Y上相鄰的一對支柱11之間，在寬度方向Y上排列而配置有複數個收納部13。1個收納部13構成為可以在進深方向X上排列並收納2個物品90。亦即，各收納部13具備載置面13F，前述載置面13F具有比2個物品90的進深方向X的尺寸之合計更大的進深方向X的長度，並且具有比1個物品90的寬度方向Y的尺寸更大的寬度方向Y的長度。又，在本實施形態中，排列在寬度方向Y上的複數個收納部13的組合是涵蓋沿上下方向Z的複數層而設置。此外，在本實施形態中，搬送裝置2是對應於複數層收納部13的每一層而設置於複數層。

如圖1所示，在物品收納設備100中設置有升降機4，前述升降機4是沿著上下方向Z升降，而可以將物品90搬送至對應於複數層收納部13的每一層的高度。例如升降機4具備：桅桿，沿著上下方向Z而延伸；及物品載置台，藉由馬達來驅動而沿著該桅桿升降。

在寬度方向Y上的升降機4與物品收納架1之間，設置有在兩者之間搬送物品90的中繼輸送機3。中繼輸送機3是對應於複數層收納部13的每一層而設置於複數層，並且在載置有物品90的狀態下沿著寬度方向Y來搬送該物品90。例如中繼輸送機3是藉由滾輪式輸送機或帶式輸送機等所構成。在圖示的例子中，在寬度方向Y上排列而配置的物品收納架1、中繼輸送機3、及升降機4之組合是在進深方向X上夾著搬送裝置2而設置有一對。但是，並不限定於像這樣的構成，物品收納架1、中繼輸送機3、及升降機4之組合亦可相對於搬送裝置2的搬送路徑而僅設置於進深方向X的一側。

在本實施形態之物品收納設備100中，是藉由升降機4、中繼輸送機3、及搬送裝置2來進行物品90的入出庫。但是，針對升降機4或中繼輸送機3等之搬送裝置，並非物品收納設備100所必須的構成，又，相反地，除了升降機4或中繼輸送機3之外，亦可藉由其他搬送裝置(或人)來進行物品90的入出庫。

[物品] 在此，針對為搬送裝置2所進行的搬送對象(移載機21所進行的移載對象)，並且為收納部13所進行的收納對象之物品90來說明。另外，在以下之物品90的說明中，在定義任一個「方向」或任一個「側」的情況下，是將物品90已收納於收納部13的狀態設為基準。

在本實施形態中，物品90是容置商品等的容器。更具體而言，物品90是設為樹脂製的容器(例如，容器箱或折疊自如的所謂折疊容器箱等)。

如圖2所示，在本實施形態中，物品90具備本體部900、以及形成為從本體部900往下方突出的底部904(參照圖4)。在本實施形態中，本體部900是容置商品等的部分，且形成為箱狀。並且，本體部900具備：前面部901，在物品90已收納於收納部13的狀態下，形成於朝向進深方向近前側X1的前面；後面部902，形成於朝向進深方向內側X2的後面；及側面部903， 形成於朝向寬度方向Y的兩側面的每一個。一對側面部903互相朝向寬度方向Y上的相反側。另外，前面部901與後面部902是互相相同的構造，根據物品90的收納狀態不同，任一者都可能成為前面部901或後面部902。

底部904是在物品90已收納於收納部13的狀態下，載置於收納部13中之載置面13F的部分。如圖4所示，在藉由搬送裝置2搬送物品90的狀態下，底部904是被搬送裝置2(詳細而言為後述的行走台車20的支撐面20F)從下方支撐。在本例中，底部904是涵蓋行走台車20中的支撐面20F與收納部13中的載置面13F來滑動，藉此在搬送裝置2與收納部13之間移載物品90。在本實施形態中，在平面視角下，底部904是比本體部900更小。

如上述，收納物品90的收納部13構成為可在進深方向X上排列並收納2個物品90。在此，將收納部13中之收納於進深方向近前側X1的物品90設為第1物品91，並且將收納部13中之收納於進深方向內側X2的物品90設為第2物品92。在本實施形態中，在收納部13中設定有載置第1物品91的第1載置區域A1，在收納部13中之比第1載置區域A1更往進深方向內側X2設定有載置第2物品92的第2載置區域A2。

在以下，將載置於第1載置區域A1的狀態的物品90、或成為載置於第1載置區域A1的對象之物品90定義為第1物品91。又，將載置於第2載置區域A2的狀態的物品90、或成為載置於第2載置區域A2的對象之物品90定義為第2物品92。亦即，正在對第1載置區域A1移載中的物品90，在此也是設為第1物品91。針對第2物品92也是同樣。又，在本圖中，以910、911、912、913的符號來表示第1物品91的本體部、前面部、後面部、側面部。同樣地，在本圖中，以920、921、922、923的符號來表示第2物品92的本體部、前面部、後面部、側面部。另外，在不特別區別第1物品91與第2物品92的情況下，是簡稱為物品90。

[物品收納架的構成] 如圖1及圖2所示，物品收納架1具備收納部13，前述收納部13具有載置物品90的載置面13F，並且收納在載置面13F上沿著進深方向X滑動而被移載的物品90。

收納部13構成為可在進深方向X上排列並收納2個物品90。如上述，在本實施形態中，收納部13具備在寬度方向Y上排列的複數個架板構件130。收納部13的載置面13F是藉由該收納部13所具備的複數個架板構件130各自的上表面所構成。

在本實施形態中，如圖7及圖9所示，將收納部13中的第1物品91的適當位置設為適當第1物品位置P1，並且將載置面13F中的適當第1物品位置P1的載置第1物品91之區域定義為第1載置區域A1。第1載置區域A1是設定在載置面13F的一部分的區域。

又，在本實施形態中，如圖8及圖10所示，將收納部13中的第2物品92的適當位置設為適當第2物品位置P2，並且將載置面13F中的適當第2物品位置P2的載置第2物品92之區域定義為第2載置區域A2。第2載置區域A2是設定在載置面13F的一部分的區域。

如圖2所示，在本實施形態中，相對於第1載置區域A1及第2載置區域A2的每一個而在寬度方向Y的兩側，設置有從載置面13F往上方突出的寬度方向限制體14y。藉此，可以限制收納在收納部13之物品90之寬度方向Y的位置。

在本實施形態中，在收納部13收納有物品90的狀態下，寬度方向限制體14y是相對於該物品90而配置在寬度方向Y的兩側。在本例中，寬度方向限制體14y是相對於第1載置區域A1而配置在寬度方向Y的兩側。在圖示的例子中，在相對於第1載置區域A1的寬度方向Y的兩側的每一側，在進深方向X上分開地配置有一對寬度方向限制體14y。亦即，相對於1個第1載置區域A1而配置有4個寬度方向限制體14y。藉此，由於可以限制第1物品91繞著正交於載置面13F的軸而旋轉，因此變得較容易將第1物品91的擺姿限制為適當的擺姿。換言之，可以將第1物品91的擺姿限制成使第1物品91的側面部913沿著進深方向X，並且使第1物品91的前面部911及後面部912沿著寬度方向Y。從而，可實現較容易以適當的擺姿來移載第1物品91的構成。在本例中，為了提升像這樣的限制功能，寬度方向限制體14y的每一個是配置於下述位置：為第1載置區域A1的外側，且相鄰於該第1載置區域A1的寬度方向Y的邊界之位置。又，寬度方向限制體14y對於第2載置區域A2也是配置成和有關於第1載置區域A1的情況相同。亦即，在本例中，相對於1個第2載置區域A2而配置有4個寬度方向限制體14y。從而，可實現較容易以適當的擺姿來移載第2物品92的構成。

在本實施形態中，相對於第2載置區域A2而在進深方向內側X2，設置有從載置面13F往上方突出的進深方向限制體14x。藉此，可以限制收納在收納部13之第2物品92比進深方向限制體14x更往進深方向內側X2移動的情形。

在本實施形態中，進深方向限制體14x是相對於載置於第2載置區域A2的狀態的第2物品92而配置於進深方向內側X2。在本例中，進深方向限制體14x是相對於第2載置區域A2而配置於進深方向內側X2。更詳細而言，進深方向限制體14x是配置於下述位置：為第2載置區域A2的外側，且相鄰於該第2載置區域A2的進深方向內側X2的邊界之位置。在本例中，相對於第2載置區域A2而在進深方向內側X2配置有1個進深方向限制體14x。但是，並不限定於此，亦可將複數個進深方向限制體14x配置於第2載置區域A2的進深方向內側X2。

在本實施形態中，寬度方向限制體14y與進深方向限制體14x的每一個是藉由有別於架板構件130的構件來構成，並且藉由安裝在架板構件130而配置於收納部13。但是，並不限定於此，寬度方向限制體14y及進深方向限制體14x當中至少一者亦可和架板構件130一體地構成。

在此，上述的適當第1物品位置P1(參照圖7等)是收納部13中的第1物品91的適當位置。在本實施形態中，適當第1物品位置P1為下述位置：在寬度方向Y上，在藉由寬度方向限制體14y限制寬度方向Y的位置之狀態下收納在收納部13之第1物品91的位置，並且是將第1物品91的側面部913中之寬度方向Y的位置定義為基準。又，適當第1物品位置P1是以下述方式來收納於收納部13的第1物品91的位置：在進深方向X上，使第1物品91的前面部911位於從收納部13中的進深方向近前側X1的端部往進深方向內側X2遠離規定距離的位置，並且將第1物品91的前面部911或後面部912的進深方向X的位置定義為基準。在本例中，如圖7等所示，進深方向X上的適當第1物品位置P1是將第1物品91的後面部912定義為基準。亦即，在圖中在第1物品91的後面部912位於一點鏈線所示的適當第1物品位置P1的狀態下，第1物品91是在進深方向X上位於適當第1物品位置P1。

又，上述的適當第2物品位置P2(參照圖7等)是收納部13中的第2物品92的適當之位置。在本實施形態中，適當第2物品位置P2為下述位置：在寬度方向Y上，在藉由寬度方向限制體14y限制寬度方向Y的位置之狀態下收納在收納部13之第2物品92的位置，並且是將第2物品92的側面部923之寬度方向Y的位置定義為基準。又，適當第2物品位置P2是以下述方式來收納於收納部13的第2物品92的位置：在進深方向X上，使第2物品92的後面部922位於從收納部13的進深方向內側X2的端部往進深方向近前側X1遠離規定距離的位置，並且將第2物品92的前面部921或後面部922的進深方向X的位置定義為基準。在本例中，如圖7等所示，進深方向X上的適當第2物品位置P2是將第2物品92的後面部922定義為基準。亦即，在圖中在第2物品92的後面部922位於一點鏈線所示的適當第2物品位置P2的狀態下，第2物品92是在進深方向X上位於適當第2物品位置P2。另外，在圖7等中雖然省略詳細的圖示，但是在本例中，位於適當第2物品位置P2的第2物品92的後面部922是配置在比進深方向限制體14x(參照圖2)更往進深方向近前側X1。

[搬送裝置的構成] 如圖1所示，搬送裝置2沿著寬度方向Y來搬送物品90。又，搬送裝置2使物品90沿著進深方向X移動而相對於收納部13來移載該物品90。

在本實施形態中，搬送裝置2具備：行走軌道2R，沿著寬度方向Y而配置；及行走台車20，受行走軌道2R所支撐並且沿著該行走軌道2R來行走。行走軌道2R是相對於沿著寬度方向Y排列的複數個收納部13而設置於進深方向近前側X1。在本實施形態中，行走軌道2R是與物品收納架1中之進深方向近前側X1的樑12一體地設置。行走台車20具備可以從下方支撐物品90的支撐面20F(參照圖3及圖4)。行走台車20構成為在藉由支撐面20F支撐了物品90的狀態下行走於行走軌道2R，藉此搬送裝置2沿著寬度方向Y來搬送物品90。

搬送裝置2具備移載機21，前述移載機21構成為進行對物品收納架1中的收納部13來移載物品90的移載動作。移載機21構成為藉由使物品90沿著進深方向X移動，而對收納部13來移載物品90。更具體而言，如圖7等所示，搬送裝置2構成為在行走台車20中的支撐面20F上及收納部13中的載置面13F上使物品90沿著進深方向X滑動，藉此對於收納部13來移載該物品90。

如圖3及圖4所示，移載機21具備：卡止部212，卡止於物品90中之朝向進深方向近前側X1的前面部901或物品90中之朝向進深方向內側X2的後面部902(參照圖2)之任一者；及驅動部M(參照圖6)，使卡止部212移動。移載機21構成為在已使卡止部212卡止於物品90的前面部901或後面部902的狀態下，使物品90在進深方向X上移動，而對於收納部13來移載物品90。另外，如上述，在移載機21所進行的移載動作中，包含從收納部13取出物品90的取出動作、以及將物品90移交至收納部13的移交動作。

在本實施形態中，移載機21具備移載臂211，前述移載臂211構成為沿著進深方向X進退自如。在此，移載機21具備在寬度方向Y上隔著間隔而配置的一對移載臂211。一對移載臂211構成為相對於成為移載對象的物品90而通過寬度方向Y的兩側來進退。亦即，一對移載臂211當中的一個是相對於物品90中的一個側面部903(參照圖2)而通過寬度方向Y的外側來進退，一對移載臂211當中的另一個是相對於該物品90中的另一個側面部903而通過寬度方向Y的外側來進退。移載臂211藉由進退用馬達M1(參照圖6)而沿著進深方向X受到進退驅動。

在本實施形態中，移載臂211具備：支撐部211s，固定於行走台車20；第1臂211a，被支撐成相對於支撐部211s而在進深方向X上相對移動自如；及第2臂211b，被支撐成相對於第1臂211a而在進深方向X上相對移動自如。並且，形成為下述構成：第1臂211a相對於支撐部211s而在進深方向X上相對移動，且第1臂211a與第2臂211b在進深方向X上相對移動，藉此使移載臂211在進深方向X上伸縮。在本實施形態中，卡止部212是設置於第2臂211b。藉由像這樣的構成，移載臂211變得可以在進深方向X上進退來使物品90在進深方向X上移動。

伴隨於移載動作而卡止於物品90的卡止部212是設置於移載臂211。在本例中，卡止部212是設置於移載臂211中的第2臂211b，且構成為伴隨於第2臂211b在進深方向X上移動而在進深方向X上移動。又，卡止部212構成為被移載臂211支撐成繞著沿進深方向X的軸心旋繞自如，並且藉由該旋繞，將狀態變更成突出狀態與非突出狀態，前述突出狀態是從移載臂211往寬度方向Y中的另一邊的移載臂211側突出的狀態，前述非突出狀態是不往寬度方向Y中的另一邊的移載臂211側突出的狀態。卡止部212在突出狀態下是配置於在進深方向X視角下與移載對象的物品90重疊的位置，在非突出狀態下是配置於在進深方向X視角下不與移載對象的物品90重疊的位置。

在本實施形態中，卡止部212是藉由旋繞用馬達M2(參照圖6)，而繞著沿進深方向X的軸心受到旋繞驅動。另外，在本實施形態中，用於使移載臂211進退的進退用馬達M1與用於使卡止部212旋繞的旋繞用馬達M2相當於「驅動部M」。在包含進退用馬達M1與旋繞用馬達M2而構成的驅動部M中，亦可包含用於實現移載機21的其他動作之機構或裝置等(馬達等)。例如，在移載機21具備用於使一對移載臂211沿著寬度方向Y接近及遠離的馬達(接近遠離用馬達)的情況下，驅動部M亦可包含此接近遠離用馬達而構成。

移載機21在移載動作當中進行移交動作的情況下，是在已使卡止部212卡止於物品90的前面部901的狀態下使其往進深方向內側X2移動，藉此使物品90往進深方向內側X2移動。又，移載機21在移載動作當中進行取出動作的情況下，是在已使卡止部212卡止於物品90的後面部902的狀態下使其往進深方向近前側X1移動，藉此使物品90往進深方向近前側X1移動。

在本實施形態中，複數個卡止部212是在移載臂211上配置成為互相在進深方向X上遠離的位置關係。在本例中，卡止部212包含：第1卡止部212a，相對於成為移載對象地點的收納部13而配置在進深方向X上之最遠的位置；第2卡止部212b，相對於成為移載對象地點的收納部13而配置在進深方向X上之最近的位置；及中間卡止部212m，配置在第1卡止部212a與第2卡止部212b的進深方向X之間。亦即，在將成為移載對象地點的收納部13設為基準而定義了進深方向近前側X1及進深方向內側X2的情況下，第1卡止部212a是配置於移載臂211中之進深方向近前側X1的部分(在圖示的例子中為進深方向近前側X1的端部)，第2卡止部212b是配置於移載臂211中之進深方向內側X2的部分(在圖示的例子中為進深方向內側X2的端部)，中間卡止部212m是配置在這些卡止部212a、212b的進深方向X之間。第1卡止部212a、第2卡止部212b、及中間卡止部212m是設置於一對移載臂211的每一個。一對第1卡止部212a構成為相對於移載臂211(在此為第2臂211b)而配置在進深方向X之互相相同的位置，並且互相協同合作而卡止於物品90。針對一對第2卡止部212b及一對中間卡止部212m也是同樣地構成。

在本實施形態中，第1卡止部212a是用於將第1物品91移交至收納部13中的第1載置區域A1而發揮功能(參照圖7)。中間卡止部212m是用於將第2物品92移交至收納部13中的第2載置區域A2而發揮功能(參照圖8)。第2卡止部212b是用於取出收納部13中的第1載置區域A1所載置的第1物品91、以及用於取出收納部13中的第2載置區域A2所載置的第2物品92而發揮功能(參照圖9及圖10)。又，在本實施形態中，如圖1所示，一對物品收納架1之雙方各自的收納部13都可能成為移載對象地點。亦即，根據指定為移載對象地點的收納部13是設置於一對物品收納架1當中的哪一個，在將搬送裝置2設為基準的情況下，進深方向近前側X1與進深方向內側X2可能成為相反的關係。在此情況下，第1卡止部212a與第2卡止部212b的關係也會成為相反。亦即，根據成為移載對象地點的收納部13，第1卡止部212a可能成為第2卡止部212b。又，第2卡止部212b可能成為第1卡止部212a。

[物品收納設備的控制構成] 如圖5所示，物品收納設備100具備整合地管理設備整體的整合控制裝置C。整合控制裝置C構成為生成搬送指令，並且將該搬送指令發送至搬送裝置2，前述搬送指令是將物品90搬送至物品收納架1所具備的複數個收納部13(參照圖1)個任一個、或從複數個收納部13的任一個搬送物品90。在本實施形態中，整合控制裝置C構成為對搬送裝置2、中繼輸送機3、及升降機4發送上述搬送指令。已接收到搬送指令的搬送裝置2、中繼輸送機3、及升降機4是互相協同合作，而將物品90搬送至目的之地點。

如圖6所示，在搬送裝置2中具備有控制該搬送裝置2的作動的控制部C2。控制部C2構成為控制搬送裝置2所具有的各功能部。在本實施形態中，控制部C2構成為控制：行走用馬達20m，用於驅動行走台車20行走；進退用馬達M1，用於驅動移載機21中的移載臂211(參照圖3等)進退；及旋繞用馬達M2，用於驅動移載臂211所支撐的卡止部212旋繞。另外，在本實施形態中，搬送裝置2所具備的控制部C2相當於「控制部」。又，如上述，在本實施形態中，進退用馬達M1及旋繞用馬達M2相當於「驅動部M」。

上述控制部C2及整合控制裝置C具備例如微電腦等之處理器、記憶體等之周邊電路等。並且，可藉由這些硬體與在電腦等的處理器上執行的程式之協同合作，來實現各個功能。

[移載動作] 接著，參照圖7~圖11，針對移載機21所進行之物品90的移載動作來進行說明。另外，由於圖7~圖11是示意地顯示移載動作的說明圖，因此省略細部(例如，寬度方向限制體14y、進深方向限制體14x等)的構成。

在移載機21所進行的移載動作中，包含從收納部13取出物品90的取出動作、及將物品90移交至收納部13的移交動作。如圖6所示，移載機21所進行的移載動作是藉由控制部C2所進行之驅動部M(進退用馬達M1、旋繞用馬達M2)的控制來進行。在以下的說明中也會參照圖6。

在本實施形態中，在移交動作中包含：第1物品移交動作，將第1物品91移交至收納部13中的第1載置區域A1；及第2物品移交動作，將第2物品92移交至收納部13中的第2載置區域A2。又，在取出動作中包含：第1物品取出動作，取出收納部13中的第1載置區域A1所載置的第1物品91；及第2物品取出動作，取出收納部13中的第2載置區域A2所載置的第2物品92。

圖7是顯示移載機21正在進行第1物品移交動作的情形。控制部C2控制驅動部M，使移載機21執行第1物品移交動作。如圖7所示，在第1物品移交動作中，控制部C2是控制驅動部M，而設為已使第1卡止部212a(卡止部212)卡止於第1物品91的前面部911的狀態，並且使第1卡止部212a往進深方向內側X2移動，而將第1物品91朝向進深方向內側X2推進。具體而言，控制部C2控制旋繞用馬達M2，使第1卡止部212a往寬度方向Y突出，並且控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向內側X2突出(參照圖7(a)、(b))。如此進行，控制部C2是使移載機21進行第1物品移交動作。在第1物品移交動作中，第1卡止部212a所推進的第1物品91滑動在行走台車20的支撐面20F與收納部13中的載置面13F上，而載置於第1載置區域A1，並且配置在適當第1物品位置P1。

第1物品移交動作中之移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據第1物品91的進深方向X的尺寸與適當第1物品位置P1來控制。當第1物品91已配置在適當第1物品位置P1後，控制部C2是控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向近前側X1退回(參照圖7(c))。在本例中，控制部C2是使移載臂211往進深方向近前側X1退回，並且在同時或之後，控制旋繞用馬達M2而將第1卡止部212a設為非突出狀態。

圖8是顯示移載機21正在進行第2物品移交動作的情形。控制部C2是控制驅動部M，使移載機21執行第2物品移交動作。如圖8所示，在第2物品移交動作中，控制部C2是控制驅動部M，而做成使中間卡止部212m(卡止部212)卡止於第2物品92的前面部921的狀態，並且使中間卡止部212m往進深方向內側X2移動，而將第2物品92朝向進深方向內側X2推進。具體而言，控制部C2控制旋繞用馬達M2，使中間卡止部212m往寬度方向Y突出，並且控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向內側X2突出(參照圖8(a)、(b))。在本實施形態中，在行走台車20的行走中之移載臂211的狀態即基準狀態下，中間卡止部212m是比第2物品92的前面部921更位於進深方向內側X2。因此，在第2物品移交動作中，是先使移載臂211往進深方向近前側X1移動，使中間卡止部212m卡止於第2物品92的前面部921，之後，進行使移載臂211往進深方向內側X2突出的動作。如此進行，控制部C2使移載機21進行第2物品移交動作。在第2物品移交動作中，中間卡止部212m所推進的第2物品92滑動在行走台車20的支撐面20F與收納部13中的載置面13F上，而載置於第2載置區域A2並且配置在適當第2物品位置P2。

第2物品移交動作中之移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據第2物品92的進深方向X的尺寸與適當第2物品位置P2來控制。當第2物品92已配置在適當第2物品位置P2後，控制部C2是控制進退用馬達M1，使移載臂211往進深方向近前側X1退回(參照圖8(c))。在本例中，控制部C2是使移載臂211往進深方向近前側X1退回，並且在同時或之後，控制旋繞用馬達M2而將中間卡止部212m設為非突出狀態。

圖9是顯示移載機21正在進行第1物品取出動作的情形。控制部C2控制驅動部M，使移載機21執行第1物品取出動作。如圖9所示，在第1物品取出動作中，控制部C2控制驅動部M，將第2卡止部212b(卡止部212)配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間後，設為使第2卡止部212b卡止於第1物品91的後面部912的狀態，並且使第2卡止部212b往進深方向近前側X1移動。具體而言，控制部C2在控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向內側X2突出後，在第2卡止部212b位於第1物品91與第2物品92的進深方向X之間的狀態下，控制旋繞用馬達M2而使第2卡止部212b往寬度方向Y突出，藉此將第2卡止部212b配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間(參照圖9(a)、(b))。之後，控制部C2控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向近前側X1退回，藉此使第2卡止部212b卡止於第1物品91的後面部912並且往進深方向近前側X1移動，而將第1物品91往進深方向近前側X1拉入(參照圖9(c))。如此進行，控制部C2是使移載機21進行第1物品取出動作。在第1物品取出動作中，第2卡止部212b所拉入的第1物品91滑動在收納部13中的載置面13F與行走台車20的支撐面20F上，而載置於行走台車20的支撐面20F。

在第1物品取出動作中，將第2卡止部212b配置於第1物品91與第2物品92的進深方向X之間時的移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據適當第1物品位置P1來控制。更詳細而言，是考慮已收納在收納部13之第1物品91之往進深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的誤差(移載臂211的突出量的誤差等)或物品收納設備100的機械誤差(物品收納架1與搬送裝置2的設置誤差等)等之後，將比視為位於適當第1物品位置P1的第1物品91的後面部912的位置更往進深方向內側X2遠離規定距離的位置作為基準，來控制上述的突出量。但是，並不限定於像這樣的構成，亦可為例如移載機21具備偵測第1物品91的進深方向X的位置之偵測器而構成。並且，在此情況下，控制部C2宜依據上述偵測器所進行之偵測結果來控制移載臂211的突出量。作為像這樣的偵測器，可以設為例如一面使移載臂211往進深方向內側X2突出，一面在進深方向X的各位置上偵測第1物品91的有無的感測器等。在此情況下，控制部C2宜依據偵測器所進行之偵測結果成為「有物品→無物品」的位置來控制移載臂211的突出量。在比成為「有物品→無物品」的位置更往進深方向內側X2一定距離的位置上使第2卡止部212b朝寬度方向Y突出，藉此即可以將第2卡止部212b配置於適當的位置。

圖10是顯示移載機21正在進行第2物品取出動作的情形。控制部C2是控制驅動部M，使移載機21執行第2物品取出動作。如圖10所示，在第2物品取出動作中，控制部C2是控制驅動部M，將第2卡止部212b(卡止部212)配置在比第2物品92更往進深方向內側X2後，設為使第2卡止部212b卡止於第2物品92的後面部922的狀態，並且使第2卡止部212b往進深方向近前側X1移動。具體而言，控制部C2是在控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向內側X2突出後，在第2卡止部212b比第2物品92的後面部922更位於進深方向內側X2的狀態下，控制旋繞用馬達M2而使第2卡止部212b往寬度方向Y突出，藉此將第2卡止部212b配置在比第2物品92更往進深方向內側X2(參照圖10(a)、(b))。之後，控制部C2是控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向近前側X1退回，藉此使第2卡止部212b卡止於第2物品92的後面部922並且往進深方向近前側X1移動，而將第2物品92往進深方向近前側X1拉入(參照圖10(c))。如此進行，控制部C2是使移載機21進行第2物品取出動作。在第2物品取出動作中，第2卡止部212b所拉入的第2物品92是在收納部13中的載置面13F與行走台車20的支撐面20F上滑動，而載置於行走台車20的支撐面20F。

在第2物品取出動作中，將第2卡止部212b配置在比第2物品92更往進深方向內側X2時的移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據適當第2物品位置P2來控制。更詳細而言，上述突出量是考慮收納在收納部13之第2物品92往進深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的誤差(移載臂211的突出量的誤差等)或物品收納設備100的機械誤差(物品收納架1與搬送裝置2的設置誤差等)等，將比視為位於適當第2物品位置P2的第2物品92的後面部922的位置，更往進深方向內側X2遠離規定距離的位置作為基準來控制。如上述，在本實施形態中，限制第2物品92往進深方向內側X2移動的進深方向限制體14x是設置在收納部13(參照圖2)。因此，即使當第2物品92在收納部13中振動的情況等，第2物品92仍然難以比上述進深方向限制體14x更往進深方向內側X2移動。從而，將第2卡止部212b配置在比第2物品92更往進深方向內側X2時的移載臂211往進深方向內側X2的突出量，較理想的是以進深方向限制體14x所配置的位置為基準來控制。藉此，可以抑制第2卡止部212b干涉第2物品92的側面部923之情形，而將第2卡止部212b配置於適當的位置。但是，並不限定於如上述之構成，如上述，移載機21亦可具備偵測第2物品92的進深方向X的位置之偵測器而構成。雖然省略詳細的說明，但在此情況下，控制部C2宜依據此偵測器所進行之偵測結果來控制移載臂211的突出量。

在此，在物品收納設備100中，會有因搬送裝置2的運作等而使物品收納架1振動，並使收納在收納部13的物品90產生位置偏移的情況。為了修正像這樣的位置偏移，可以利用移載機21來進行物品90的位置調整。但是，在2個物品90在進深方向X上排列而收納於收納部13的情況下，在進行收納於進深方向內側X2的物品90(第2物品92)的位置調整時，相對於該物品90(第2物品92)而位於進深方向近前側X1的物品90(第1物品91)會成為妨礙。因此，到目前為止，在進行第2物品92的位置調整前，必須先將第1物品91搬送到其他場所。因此，無法有效率地進行第2物品92的位置調整。另一方面，本揭示之物品收納設備100是如以下所說明，在具備可在進深方向X上排列並收納2個物品90的收納部13之構成中，變得可以有效率地進行配置於進深方向內側X2的物品90(第2物品92)的位置調整。

移載機21構成為除了將物品90移交至收納部13的移交動作以及從收納部13取出物品90的取出動作以外，還會進行位置調整動作，前述位置調整動作是調整已收納在收納部13之物品90的位置。在位置調整動作中包含第2物品位置調整動作，前述第2物品位置調整動作是將已收納在收納部13之第2物品92設為位於適當第2物品位置P2的狀態。

圖11的一部分，亦即圖11(b)、(c)是顯示移載機21正在進行第2物品位置調整動作的情形。控制部C2構成為可控制驅動部M，而使移載機21執行第2物品位置調整動作。亦即，如圖11(b)、(c)所示，在第2物品位置調整動作中，控制部C2是控制驅動部M，使配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間的第2卡止部212b(卡止部212)進行下述動作：使其朝向進深方向內側X2移動至與位於適當第2物品位置P2之第2物品92的前面部921的位置對應之位置。在圖11(a)、(b)所示的例子中，第2物品92是從適當第2物品位置P2往進深方向近前側X1位置偏移。在像這樣的情況下，控制部C2是在第2卡止部212b已配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間的狀態下，控制進退用馬達M1而使移載臂211往進深方向內側X2突出，藉此使第2卡止部212b卡止於第2物品92的前面部921。之後，控制部C2是控制進退用馬達M1而使移載臂211更進一步地往進深方向內側X2突出，藉此使第2卡止部212b更進一步地往進深方向內側X2移動，而將第2物品92往進深方向內側X2推進並且配置於適當第2物品位置P2(參照圖11(c))。如此進行，控制部C2是使移載機21執行第2物品位置調整動作。

在第2物品位置調整動作中，設為使第2物品92位於適當第2物品位置P2的狀態時之移載臂211往進深方向內側X2的突出量是依據第2物品92的進深方向X的尺寸與適當第2物品位置P2來控制。例如，如圖所示，適當第2物品位置P2將視為位於適當第2物品位置P2的第2物品92(實際上第2物品92亦可不配置於適當第2物品位置P2)的後面部922的位置(在圖中以「P2」表示的位置)作為基準的情況下，此後面部922的位置是和第2物品92的進深方向X的尺寸無關而為固定。在此情況下，控制移載臂211的突出量以使第2卡止部212b配置於下述位置：從視為位於適當第2物品位置P2的第2物品92的後面部922的位置往進深方向近前側X1遠離第2物品92的進深方向X的尺寸之位置。因此，例如，在第2物品92的進深方向X的尺寸並非一致的情況，且作為適當第2物品位置P2而將第2物品92的後面部922的位置設為基準的情況下，在第2物品位置調整動作中，控制部C2是控制移載臂211的突出量，以使成為對象的第2物品92的進深方向X的尺寸越長，則移載臂211的突出量會變得越小，成為對象的第2物品92的進深方向X的尺寸越短，則移載臂211的突出量變得越大。

並且，在此物品收納設備100中，為了進行像這樣的第2物品位置調整動作，控制部C2是利用用於第1物品取出動作的移載機21的動作。亦即，控制部C2在移載機21所進行之第1物品取出動作的執行中，在第2卡止部212b(卡止部212)已配置在第1物品91與第2物品92之間後，使移載機21進行第2物品位置調整動作，並且在完成第2物品位置調整動作之後，才完成第1物品取出動作。

具體而言，如圖11(a)、(b)所示，控制部C2是使移載機21開始第1物品取出動作，將第2卡止部212b配置於第1物品91與第2物品92的進深方向X之間。接著，如圖11(b)、(c)所示，控制部C2是使該第2卡止部212b朝向進深方向內側X2移動至與視為位於適當第2物品位置P2之第2物品92的前面部921的位置對應之位置，藉此使移載機21執行第2物品位置調整動作。在第2物品位置調整動作完成後，控制部C2是使移載機21執行第1物品取出動作的後續(圖11(e))。藉此，可在第1物品取出動作的執行中執行第2物品位置調整動作。從而，在第2物品位置調整動作的執行以前，第2物品92往進深方向近前側X1位置偏移的情況下，可以設為使該第2物品92位於適當第2物品位置P2的狀態，並且可以將第1物品91從收納部13取出。從而，根據本構成，可以利用為了取出第1物品91而使第2卡止部212b(卡止部212)移動的動作，來進行相對於成為取出的對象的第1物品91而收納於進深方向內側X2的第2物品92的位置調整。據此，變得可有效率地進行第2物品92的位置調整。

在本實施形態中，控制部C2在移載機21所進行之第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作的情況下，在第2卡止部212b(卡止部212)已配置在第1物品91與第2物品92之間後，在不使第2卡止部212b往進深方向近前側X1移動的情形下，使其朝向進深方向內側X2移動，而完成第2物品位置調整動作。並且，控制部C2是在完成第2物品位置調整動作後，才使第2卡止部212b往進深方向近前側X1移動而完成第1物品取出動作。亦即，控制部C2是在第1物品取出動作之間執行第2物品位置調整動作的情況下，控制移載機21的動作，以使第2卡止部212b的進深方向X的移動量成為最低限度。藉此，可以減少執行第2物品位置調整動作時的移載機21的動作的浪費，而可以更有效率地進行第2物品92的位置調整。

又，在本實施形態中，控制部C2是在使移載機21進行第1物品取出動作的情況下，每次都在第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作。換言之，控制部C2是無論第2物品92是否位置偏移，都在第1物品取出動作的執行中執行第2物品位置調整動作。例如，在執行第1物品取出動作之前，即使收納在收納部13之第2物品92已位於適當第2物品位置P2的情況下，控制部C2仍然會在移載機21所進行的第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作。在此情況下，即使進行第2物品位置調整動作，也不會有因為第2卡止部212b往進深方向內側X2移動而讓第2物品92往進深方向內側X2移動的情形發生。然而，藉由在使移載機21進行第1物品取出動作的情況下，每次都執行第2物品位置調整動作，可以對物品收納架1所收納的複數個第2物品92的每一個，按某種程度的期間來進行位置調整，因此可以減低成為第2物品92的位置從適當第2物品位置P2大幅地偏移的狀態之可能性。又，根據本構成，可以不需要用於檢測實際上第2物品92是否位置偏移的檢測裝置等。從而，可以簡化物品收納設備100的構成。另外，由於是在第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作，因此只要從第2卡止部212b已配置在第1物品91與第2物品92的進深方向X之間的狀態，使該第2卡止部212b在進深方向X上來回移動規定距離，即可完成第2物品位置調整動作。因此，可以將因執行第2物品位置調整動作所造成之移載機21的動作之浪費抑制為較少。

[其他的實施形態] 接著，針對物品收納設備的其他實施形態進行說明。

(1)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：控制部C2在使移載機21進行第1物品取出動作的情況下，每次都在第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作。但是，並不限定於像這樣的例子，控制部C2亦可在已滿足事先設定的條件之情況下，在第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作。例如，當第2物品92收納於收納部13後的經過時間越長，則越容易起因於物品收納架1的振動等而從適當第2物品位置P2位置偏移。因此，作為上述事先設定的條件，可以包含例如第2物品92被收納於收納部13後的經過時間為規定的閾值以上之情形。在此情況下，控制部C2是將收納於收納部13後的經過時間已超過閾值的第2物品92設為對象，而在第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作。藉此，可以將位置偏移的可能性較高的第2物品92設為對象，而在第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作。

(2)又，並不限定於此，作為上述事先設定的條件，亦可包含例如藉由用於偵測已收納在收納部13之第2物品92的位置偏移之偵測器已偵測到位置偏移之情形。在此情況下，控制部C2是將已被偵測到位置偏移的第2物品92設為對象，在第1物品取出動作的執行中進行第2物品位置調整動作。例如，亦可在移載臂211設置用於偵測物品90的位置之偵測器，並且在執行第1物品取出動作時，藉由使移載臂211突出而使偵測器到達載置有第2物品92的第2載置區域A2，來偵測第2物品92的位置偏離。在此情況下，偵測器較理想的是安裝於移載臂211中之進深方向內側X2的前端部。並且，在藉由此偵測器已偵測到第2物品92的位置偏移的情況下，控制部C2是使用第2卡止部212b或中間卡止部212m來執行第2物品位置調整動作。在使用配置於移載臂211的進深方向內側X2的前端部分之第2卡止部212b來進行第2物品位置調整動作的情況下，亦可先使移載臂211往進深方向近前側X1退回，使第2卡止部212b配置於比第2物品92的前面部921更往進深方向近前側X1後，進行第2物品位置調整動作。在使用配置於移載臂211中之進深方向X的中間部分之中間卡止部212m來進行第2物品位置調整動作的情況下，在藉由上述偵測器已偵測到第2物品92的位置偏移之時間點下，中間卡止部212m已配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向近前側X1的情況下，可以在不使移載臂211往進深方向近前側X1退回的情形下，進行第2物品位置調整動作。在藉由上述偵測器已偵測到第2物品92的位置偏移之時間點下，中間卡止部212m已配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向內側X2的情況下，和使用上述第2卡止部212b的情況同樣地，先使移載臂211往進深方向近前側X1退回，藉此將中間卡止部212m配置在比第2物品92的前面部921更往進深方向近前側X1即可。

(3)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：相對於第1載置區域A1及第2載置區域A2的每一個而在寬度方向Y的兩側，設置有從載置面13F往上方突出的寬度方向限制體14y。但是，寬度方向限制體14y並不是物品收納設備100所必須的構成，亦可不設置於收納部13。

(4)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：相對於第2載置區域A2而在進深方向內側X2，設置有從載置面13F往上方突出的進深方向限制體14x。但是，進深方向限制體14x並不是物品收納設備100所必須的構成，亦可不設置於收納部13。

(5)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：卡止部212構成為相對於移載臂211而繞著沿進深方向X的軸心來旋繞，藉此將狀態變更為往寬度方向Y中的另一邊的移載臂211側突出的突出狀態、與不突出的非突出狀態。但是，並不限定於像這樣的例子，卡止部212亦可構成為例如：相對於移載臂211而被支撐成繞著沿上下方向Z的軸心旋繞自如，並且藉由繞著沿該上下方向Z的軸心來旋繞，而將狀態變更為突出狀態與非突出狀態。或者，卡止部212亦可構成為被支撐成相對於移載臂211而在寬度方向Y上相對移動，而將狀態變更成突出狀態與非突出狀態。

(6)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：一對移載臂211當中的一個移載臂211所支撐的卡止部212構成為將狀態變更為突出狀態與非突出狀態，前述突出狀態是往寬度方向Y中的另一個移載臂211側突出的狀態，前述非突出狀態是不突出的狀態。但是，並不限定於像這樣的例子，卡止部212亦可被移載臂211固定支撐成始終成為突出狀態。在此情況下，分別支撐卡止部212的一對移載臂211宜構成為互相在寬度方向Y上接近及遠離。並且，設為以下即可：藉由使一對移載臂211在寬度方向Y上接近，使一對卡止部212配置於在進深方向X視角下與物品90重疊的位置，藉由使一對移載臂211在寬度方向Y上遠離，使一對卡止部212配置於在進深方向X視角下不與物品90重疊的位置。根據像這樣的構成，也可以實現可使卡止部212卡止於物品90的前面部901或後面部902的構成。

(7)在上述實施形態中是針對以下例子進行了說明：卡止部212是相對於一對移載臂211的每一個而設置有3個。但是，並不限定於像這樣的例子，卡止部212亦可相對於一對移載臂211的每一個而設置有2個以下、或4個以上。又，在上述實施形態中是以下述構成為例來說明：中間卡止部212m是配置於進深方向X上之第1卡止部212a與第2卡止部212b的間隔的中央位置。但是並不限定於此，中間卡止部212m亦可配置在比第1卡止部212a與第2卡止部212b的間隔的中央位置更接近第1卡止部212a之側、或者配置於接近第2卡止部212b之側。在像這樣的情況下，進深方向X上之第1卡止部212a與中間卡止部212m的間隔、或進深方向X上之中間卡止部212m與第2卡止部212b的間隔亦可因應於物品90的進深方向X的尺寸來設定，或是設定為比物品90的進深方向X的尺寸更大。

(8)作為搬送裝置2，除了上述實施形態所示的形態之外，亦可使用例如圖12所示，構成為使移載機21沿著上下方向Z及寬度方向Y移動的堆高式起重機200。又，在圖12中，雖然顯示1個堆高式起重機200具備複數個移載機21(2個移載機21)的構成，但亦可為1個堆高式起重機200具備1個移載機21的構成。

(9)另外，上述之實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，亦可與其他的實施形態所揭示的構成組合而應用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部的點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。

[上述實施形態的概要] 以下，說明在上述所說明之物品收納設備的概要。

一種物品收納設備，其具備： 物品收納架，具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部； 搬送裝置，沿著交叉於前述進深方向的搬送方向來搬送前述物品；及 控制部，控制前述搬送裝置的作動， 前述搬送裝置具備進行取出動作的移載機，前述取出動作是在前述進深方向上使前述物品移動，而從前述物品收納架取出前述物品， 在前述進深方向中，將前述搬送裝置相對於前述物品收納架所在之側設為進深方向近前側，將其相反側設為進深方向內側，將前述收納部中的收納在前述進深方向近前側的前述物品設為第1物品，將前述收納部中的收納在前述進深方向內側的前述物品設為第2物品，將前述收納部中的前述第2物品的適當位置設為適當第2物品位置， 前述移載機具備：卡止部，卡止於前述物品中之朝向前述進深方向近前側的前面部或前述物品中之朝向前述進深方向內側的後面部之任一者；及驅動部，使前述卡止部移動， 前述控制部是控制前述驅動部，而可以使前述移載機執行： 第1物品取出動作，將前述卡止部配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間後，設成使前述卡止部卡止於前述第1物品的前述後面部的狀態，使前述卡止部往前述進深方向近前側移動，而進行前述第1物品的前述取出動作；及 第2物品位置調整動作，使已配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間的前述卡止部，朝向前述進深方向內側，移動至與位於前述適當第2物品位置之前述第2物品的前述前面部的位置對應之位置， 前述控制部是在前述移載機所進行之前述第1物品取出動作的執行中，在前述卡止部已配置在前述第1物品與前述第2物品之間後，使前述移載機進行前述第2物品位置調整動作，並且在完成前述第2物品位置調整動作之後，才完成前述第1物品取出動作。

根據本構成，移載機是執行第2物品位置調整動作，使卡止部朝向進深方向內側而移動至與位於適當第2物品位置之第2物品的前面部的位置對應之位置，藉此即使在執行第2物品位置調整動作以前，第2物品從適當第2物品位置往進深方向近前側位置偏移的情況下，仍然可以藉由該卡止部使第2物品往進深方向內側移動而使其位於適當第2物品位置。並且，根據本構成，由於是在第1物品取出動作的執行中之第1物品與第2物品之間配置有卡止部後，進行像這樣的第2物品位置調整動作，因此可以利用為了取出第1物品而使卡止部移動的動作，來進行相對於成為取出的對象的第1物品而收納於進深方向內側的第2物品的位置調整。從而，根據本構成，變得可以有效率地進行收納於收納部中之進深方向內側的第2物品的位置調整。

在此，較理想的是，前述控制部在前述移載機所進行之前述第1物品取出動作的執行中進行前述第2物品位置調整動作的情況下，在前述卡止部已配置在前述第1物品與前述第2物品之間後，在不使前述卡止部往前述進深方向近前側移動的情形下，使前述卡止部朝向前述進深方向內側移動，而完成前述第2物品位置調整動作。

根據本構成，可以減少執行第2物品位置調整動作時之移載機的動作的浪費，而可以更有效率地進行第2物品的位置調整。

又，較理想的是，前述控制部在使前述移載機進行前述第1物品取出動作的情況下，每次都在前述第1物品取出動作的執行中進行前述第2物品位置調整動作。

根據本構成，形成為無論第2物品是否位置偏移，都在第1物品取出動作的執行中執行第2物品位置調整動作。因此，可以不需要用於檢測實際上第2物品是否位置偏移的檢測裝置等。

又，較理想的是，將前述收納部中的前述第1物品的適當位置設為適當第1物品位置，將前述收納部中的載置前述物品的面設為載置面，將前述載置面中的前述適當第1物品位置之載置前述第1物品之區域設為第1載置區域，將前述載置面中的前述適當第2物品位置之載置前述第2物品之區域設為第2載置區域，將相對於前述進深方向而在平面視角下正交的方向設為寬度方向， 相對於前述第1載置區域及前述第2載置區域的每一個而在前述寬度方向的兩側，設置有從前述載置面往上方突出的寬度方向限制體。

根據本構成，可以藉由寬度方向限制體來限制第1物品及第2物品各自的寬度方向位置。因此，在為了將卡止部配置於第1物品與第2物品的進深方向之間而使卡止部往進深方向內側移動的情況下，可以減少卡止部與第1物品或第2物品相干涉的可能性。從而，根據本構成，可以容易適當地進行第1物品取出動作或第2物品位置調整動作等移載機的動作。

又，較理想的是，相對於前述第2載置區域而在前述進深方向內側，設置有從前述載置面往上方突出的進深方向限制體。

根據本構成，可以限制第2物品比進深方向限制體更往進深方向內側移動。並且，在第2物品已往進深方向近前側位置偏移的情況下，可以藉由上述第2物品位置調整動作，使該第2物品位於適當第2物品位置。從而，根據本構成，可以使第2物品位於進深方向的適當的範圍內。 產業上之可利用性

本揭示之技術可以利用在物品收納設備，前述物品收納設備具備具備有可收納物品的收納部之物品收納架、及搬送物品的搬送裝置。

1:物品收納架 2:搬送裝置 2R:行走軌道 3:中繼輸送機 4:升降機 11:支柱 12:樑 13:收納部 13F:載置面 14x:進深方向限制體 14y:寬度方向限制體 20:行走台車 20F:支撐面 20m:行走用馬達 21:移載機 90:物品 91:第1物品 92:第2物品 100:物品收納設備 130:架板構件 200:堆高式起重機 211:移載臂 211a:第1臂 211b:第2臂 211s:支撐部 212:卡止部 212a:第1卡止部 212b:第2卡止部 212m:中間卡止部 900,910,920:本體部 901,911,921:前面部 902,912,922:後面部 903,913,923:側面部 904:底部 A1:第1載置區域 A2:第2載置區域 C:整合控制裝置 C2:控制部 M:驅動部 M1:進退用馬達 M2:旋繞用馬達 P1:適當第1物品位置 P2:適當第2物品位置 X:進深方向 X1:進深方向近前側 X2:進深方向內側 Y:寬度方向 Z:上下方向

圖1是物品收納設備的概略立體圖。 圖2是顯示物品收納架的主要部位的立體圖。 圖3是顯示搬送裝置的主要部位的立體圖。 圖4是顯示搬送裝置的主要部位的進深方向視圖。 圖5是物品收納設備的控制方塊圖。 圖6是搬送裝置的控制方塊圖。 圖7是第1物品移交動作的說明圖。 圖8是第2物品移交動作的說明圖。 圖9是第1物品取出動作的說明圖。 圖10是第2物品取出動作的說明圖。 圖11是第1物品取出動作中所執行之第2物品位置調整動作的說明圖。 圖12是顯示其他實施形態之物品收納設備的概略立體圖。

2:搬送裝置

13:收納部

20:行走台車

21:移載機

90:物品

91:第1物品

92:第2物品

211:移載臂

212:卡止部

212b:第2卡止部

901,911,921:前面部

902,912,922:後面部

P1:適當第1物品位置

P2:適當第2物品位置

X:進深方向

X1:進深方向近前側

X2:進深方向內側

Y:寬度方向

Claims (5)

1. 一種物品收納設備，具備以下： 物品收納架，具備可在進深方向上排列並收納2個物品的收納部； 搬送裝置，沿著交叉於前述進深方向的搬送方向來搬送前述物品；及 控制部，控制前述搬送裝置的作動， 前述物品收納設備具有以下之特徵： 前述搬送裝置具備進行取出動作的移載機，前述取出動作是在前述進深方向上使前述物品移動，而從前述物品收納架取出前述物品， 在前述進深方向中，將前述搬送裝置相對於前述物品收納架所在之側設為進深方向近前側，將其相反側設為進深方向內側，將前述收納部中的收納在前述進深方向近前側的前述物品設為第1物品，將前述收納部中的收納在前述進深方向內側的前述物品設為第2物品，將前述收納部中的前述第2物品的適當位置設為適當第2物品位置， 前述移載機具備： 卡止部，卡止於前述物品中之朝向前述進深方向近前側的前面部或前述物品中之朝向前述進深方向內側的後面部之任一者；及 驅動部，使前述卡止部移動， 前述控制部是控制前述驅動部，而可以使前述移載機執行： 第1物品取出動作，將前述卡止部配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間後，設成使前述卡止部卡止於前述第1物品的前述後面部的狀態，使前述卡止部往前述進深方向近前側移動，而進行前述第1物品的前述取出動作；及 第2物品位置調整動作，使已配置在前述第1物品與前述第2物品的前述進深方向之間的前述卡止部，朝向前述進深方向內側，移動至與位於前述適當第2物品位置之前述第2物品的前述前面部的位置對應之位置， 前述控制部是在前述移載機所進行之前述第1物品取出動作的執行中，在前述卡止部已配置在前述第1物品與前述第2物品之間後，使前述移載機進行前述第2物品位置調整動作，並且在完成前述第2物品位置調整動作之後，才完成前述第1物品取出動作。
2. 如請求項1之物品收納設備，其中前述控制部在前述移載機所進行之前述第1物品取出動作的執行中進行前述第2物品位置調整動作的情況下，在前述卡止部已配置在前述第1物品與前述第2物品之間後，在不使前述卡止部往前述進深方向近前側移動的情形下，使前述卡止部朝向前述進深方向內側移動，而完成前述第2物品位置調整動作。
3. 如請求項1之物品收納設備，其中前述控制部在使前述移載機進行前述第1物品取出動作的情況下，每次都在前述第1物品取出動作的執行中進行前述第2物品位置調整動作。
4. 如請求項1至3中任一項之物品收納設備，其中將前述收納部中的前述第1物品的適當位置設為適當第1物品位置，將前述收納部中的載置前述物品的面設為載置面，將前述載置面中的前述適當第1物品位置之載置前述第1物品的區域設為第1載置區域，將前述載置面中的前述適當第2物品位置之載置前述第2物品的區域設為第2載置區域，將相對於前述進深方向而在平面視角下正交的方向設為寬度方向， 相對於前述第1載置區域及前述第2載置區域的每一個而在前述寬度方向的兩側，設置有從前述載置面往上方突出的寬度方向限制體。
5. 如請求項4之物品收納設備，其中相對於前述第2載置區域而在前述進深方向內側，設置有從前述載置面往上方突出的進深方向限制體。

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