JP5576077B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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Description
特許文献1記載の発明は、昇降荷台を備えていて棚間口面に沿って走行するコンテナ搬送機を有し、上記昇降荷台には、コンテナを奥行き方向に沿い往復摺動可能に支持する支持部材が設けられ、上記昇降荷台にはまた、この昇降荷台上で収縮した状態と棚の奥に格納されたコンテナまで達する伸張した状態との間で伸縮可能なアーム装置と、コンテナの上下2個の取手のいずれかに係脱し得るフックとからなる移載装置が設けられてなるものである。そして、上記アーム装置は、旋回台に固定されたアーム支持部材と、このアーム支持部材上を前後方向に摺動可能な第1摺動アーム部材と、この第1摺動アーム部材上を前後方向に摺動可能な第2摺動アーム部材からなる3段アーム形式になっている。
入出庫方向前後の収容空間に複数のコンテナを収容することができる保管棚、この保管棚の前面に沿って移動することができるスタッカークレーン、上記保管棚とスタッカークレーンとの間でコンテナを受け渡すコンテナ入出庫装置、上記スタッカークレーンの移動およびコンテナ入出庫装置の動作を制御する制御装置を有する自動倉庫であって、
上記各コンテナにはフックが一体に形成されており、
上記保管棚の間口方向に隣接する支柱の互いに対向する面の同一高さ位置において奥行き方向に並ぶ支柱を荷受部材が連結することにより上記荷受部材は水平方向に対をなして固定され、
上記コンテナ入出庫装置は、上記コンテナをそのフックに係合し上記保管棚から一対の上記荷受部材に沿って滑らせながら上記スタッカークレーン側に引き寄せ、また、先端で上記コンテナを定位置まで押すスライドアームと、上記保管棚に収容されているコンテナの位置を検知するコンテナ検知器を有し、
上記制御装置は、上記コンテナ検知器による検知信号が予め設定したコンテナ矯正動作条件を満たすと、上記スライドアームの先端で上記コンテナを押して上記コンテナを定位置に矯正するように上記コンテナ入出庫装置のスライドアームの動作を制御することを最も主要な特徴とする。
上記制御装置はまた、コンテナ検知器による検知信号が予め設定したコンテナ矯正動作条件を満たすと、通常のコンテナ入出庫時よりも低速でコンテナを定位置に矯正するように上記コンテナ入出庫装置のスライドアームの動作を制御するとよい。
コンテナ検知器はまた、保管棚の収容空間の前後に収容することができるコンテナに対応して複数配置してもよい。
かかる構成において、左右のコンテナ検知器の検出信号差が許容値よりも大きい場合に、コンテナが所定の姿勢になるように、制御装置がコンテナ入出庫装置のスライドアームの動作を制御するようにするとよい。
まず、本発明に係る自動倉庫の外観の一例を説明する。図1において、符号1は保管棚を示している。保管棚1は、一定の間隔をおいて垂直に立てられた複数の支柱2と、これらの支柱を水平方向に連結する適宜の水平方向の連結部材と、荷受部材3を有してなる。図1は保管棚1の側面を示していて、図1の紙面に直角方向の面が物品の入出庫面すなわち間口面となっている。図1に示す例では、左右方向の中央にスタッカークレーン10が走行する通路が紙面に直交する方向に形成されていて、この通路の両側に保管棚1が構築され、上記通路を挟んで対向する保管棚1の面が入出庫面となっている。
コンテナ検知器7
1チャンネル:ON
2チャンネル:OFF
コンテナ検知器8:OFF
である。かかる検知器出力の場合は、コンテナ5の位置ずれ矯正動作条件を満たさず、図4について説明したように、通常のコンテナ引き込み動作を行う。
コンテナ検知器7
1チャンネル:OFF
2チャンネル:ON
コンテナ検知器8:OFF
である。かかる検知器出力の場合に、コンテナ5の位置ずれ矯正動作条件を満たすものとして予め設定されていて、後で説明するコンテナ位置ずれ矯正動作によって位置ずれが矯正されたあと、コンテナ5の引き込みが行われる。
コンテナ検知器7
1チャンネル:OFF
2チャンネル:OFF
コンテナ検知器8:OFF
である。かかる検知器出力の場合は、奥側のコンテナ5があまりにも大きく位置ずれしているものと考えられるので、何らかの異常ないしは不具合が発生していて、人為的な安全確認が必要であると判断して異常停止する。異常停止した場合は、人為的に安全を確認し、奥側のコンテナが大きく位置ずれしていた場合は、人力によってコンテナ位置を修正するなどの方法により、コンテナ5を所定の位置に戻す。
コンテナ検知器7
1チャンネル:OFF
2チャンネル:OFF
コンテナ検知器8:ON
である。かかる検知器出力の場合、コンテナ検知器は前側にコンテナがあることを検知していることになる。しかし、この場合は、図5(3)の場合と同様になんらかの異常ないしは不具合が発生しているか、またはコンピュータなどからなる制御装置が記憶しているコンテナ収容位置と実際に収容されているコンテナ収容位置が整合していない可能性もあるので、人為的な安全確認が必要であると判断して異常停止する。異常停止したあとの処置も図5(3)の場合と同じである。
0≦|XR−XL|≦Y
の場合を示している。
また、図9(2)は、コンテナ5が反時計方向に回転し、上記XLよりもXRが大きく、また、その差分|XR−XL|が許容値Y以下である場合、すなわち、
0≦|XR−XL|≦Y
の場合を示している。
|XR−XL|>Y
の場合を示している。
また、図9(4)は、コンテナ5が反時計方向に回転し、上記XLよりもXRが大きく、また、その差分|XR−XL|が許容値Y以上である場合、すなわち、
|XR−XL|>Y
の場合を示している。
図9(3)(4)に示すように、コンテナ5が許容範囲を超えて回転して姿勢が崩れている場合は、図6を参照しながら説明したコンテナ位置矯正動作と同じ動作を行わせることによって、コンテナ5の姿勢を矯正することができる。図6(1)(2)はこの姿勢矯正も想定して、コンテナ5が回転した状態で記載している。矯正動作では、コンテナ入出庫装置11のスライドアーム6が伸張してコンテナ5の左右を押すため、コンテナ5の姿勢も矯正される。矯正後は平常のピッキング動作を行うことができる。
制御パターンGは、左右のコンテナ検知器7,8が同時に検知信号を出力した場合で、コンテナ入出庫装置は通常の引き込み動作を行う。
制御パターンHとJは、左右のコンテナ検知器7,8の一方が検知信号を出力した後、許容時間内に他方が検知信号を出力した場合で、この場合もコンテナ入出庫装置は支障なく通常の引き込み動作を行う。
制御パターンIとKは、左右のコンテナ検知器7,8の一方が検知信号を出力した後、許容時間が経過しても他方が検知信号を出力しない場合で、この場合はコンテナ5が大きく回転しているものと判断することができるので、前述の矯正動作を行わせる。矯正後にコンテナ引き込み動作を行わせる。
2 支柱
3 荷受部材
5 コンテナ
6 スライドアーム
7 コンテナ検知器
8 コンテナ検知器
10 スタッカークレーン
11 コンテナ入出庫装置
17 コンテナ検知器
18 コンテナ検知器
Claims (7)
- 入出庫方向前後の収容空間に複数のコンテナを収容することができる保管棚、この保管棚の前面に沿って移動することができるスタッカークレーン、上記保管棚とスタッカークレーンとの間でコンテナを受け渡すコンテナ入出庫装置、上記スタッカークレーンの移動およびコンテナ入出庫装置の動作を制御する制御装置を有する自動倉庫であって、
上記各コンテナにはフックが一体に形成されており、
上記保管棚の間口方向に隣接する支柱の互いに対向する面の同一高さ位置において奥行き方向に並ぶ支柱を荷受部材が連結することにより上記荷受部材は水平方向に対をなして固定され、
上記コンテナ入出庫装置は、上記コンテナをそのフックに係合し上記保管棚から一対の上記荷受部材に沿って滑らせながら上記スタッカークレーン側に引き寄せ、また、先端で上記コンテナを定位置まで押すスライドアームと、上記保管棚に収容されているコンテナの位置を検知するコンテナ検知器を有し、
上記制御装置は、上記コンテナ検知器による検知信号が予め設定したコンテナ矯正動作条件を満たすと、上記スライドアームの先端で上記コンテナを押して上記コンテナを定位置に矯正するように上記コンテナ入出庫装置のスライドアームの動作を制御する自動倉庫。 - 制御装置は、コンテナを定位置に矯正した後コンテナをコンテナ入出庫装置に引き寄せるようにコンテナ入出庫装置のスライドアームの動作を制御する請求項1記載の自動倉庫。
- 制御装置は、コンテナ検知器による検知信号が予め設定したコンテナ矯正動作条件を満たすと、通常のコンテナ入出庫時よりも低速でコンテナを押して定位置に矯正するように上記コンテナ入出庫装置のスライドアームの動作を制御する請求項1記載の自動倉庫。
- コンテナ検知器は、保管棚の収容空間に収容することができるコンテナの前後の位置に応じた複数の検知領域を持ち、どの検知領域においてコンテナを検知するかによってコンテナ位置を検出する請求項1記載の自動倉庫。
- コンテナ検知器は、保管棚の収容空間の前後に収容することができるコンテナに対応して複数配置されている請求項1乃至4のいずれかに記載の自動倉庫。
- コンテナ検知器は、距離検出器であって、保管棚の収容空間に収容されているコンテナに対応して左右に配置され、左右のコンテナ検知器の検出信号差によってコンテナの回転を検知する請求項1乃至4のいずれかに記載の自動倉庫。
- 左右のコンテナ検知器の検出信号差が許容値よりも大きい場合、コンテナがコンテナ入出庫装置のスライドアームに押されて所定の姿勢になるように、制御装置が上記スライドアームの動作を制御する請求項6記載の自動倉庫。
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