JPS63180607A - 在庫確認装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、保管棚に収納された物品の在庫を確認する在
庫確認装置に関するものであり、特許こ湿す距装置から
の出力に基づき保管棚（こ収納されてし・る物品の個数
を演算すること？こよって物品の在庫を確認なし得るよ
うにしたものである。

（従来の技術） 保管棚の在荷検出装置しこ関する従来の技術としては、
実公昭６１−４１６８１号公報、実開昭５９−８０３０
１号公報しこ記載のもの等が知られて（・る。

上記公報に記載されている従来の技術ｔこつ（・て説明
すると、実公昭６１−４１６８１号公報にこを１、流動
棚の物品搬入口に、搬入された物品？こよって踏み下げ
られると共に当該物品が傾斜下方へ滑動することによっ
て上動復帰する上下可動体を設け、この上下可動体に被
検出部を設けた在荷検出装置力；記載されている０ また、実開昭５９−８０３０１号公報シこは、保管棚（
こ収納された物品を取出し面に押出すプノ／ヤの前面に
反射テープを取付けた在荷検出装置が記載されている。

また、測距方法及び装置に関する従来の技術としては、
特開昭６１−２８８１２号公報、実開昭６０−１５４８
０４号公報に記載のもの等が知られており、これら公報
には、レーザー光線発射点の近傍にリニア・センサ付き
撮像カメラが設けられ、該カメラの主軸をレーザー光軸
と上記カメラ主軸を含む平面内において該レーザー光軸
と平行な位置から上記レーザー光軸に対し若干傾斜させ
た測距方法及び装置が記載されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記の従来の技術は以下のような問題点
を有していた。

即ち、実公昭６１−４１６８１号公報、実開昭５９−８
０３０１号公報に記載されている在荷検出装置には、保
管棚に収納された物品の品種、在庫量等を確認すること
についての記載はなく、何らの示唆もない。これらの公
報には、保管棚の物品搬入口或いは物品搬出口に物品が
載置されているか否かを検出することが記載されている
にすぎず、これら装置によって保管棚に収納された物品
の品種、在庫量等を検出することはできなかった。従っ
て、棚卸し等のために保管棚に収納された物品の品種、
在庫量等を知りたいときには、作業員が目視等によって
確認せねばならなかった。

また、特開昭６１−２８８１２号公報、実開昭６０−１
５４８０４号公報に記載されている測距方法及び装置は
、単に距離測定に対するものであり、距離に応じた出力
に基づき保管棚に収納されている物品の個数を演算する
ことについての記載はなく、何らの示唆もない。

従って、本発明の目的は、カリ距装置がらの出力に基づ
き保管棚に収納されている物品の個数を演算することに
よって物品の在庫を確認なし得るようにした在庫確認装
置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、保管棚に収納された物品の在庫を確認する在
庫確認装置において、上記保管棚の何れか一方の端部近
傍に、上記保管棚に収納されている上記物品までの距離
に応じた信号を出力する測距装置を設けると共に、上記
測距装置からの上記出カンこ基づき上記保管棚に収納さ
れている上記物品の個数を演算する演算装置を具備させ
たことを特徴とする在庫確認装置を提供することによっ
て上記の目的を達成したものである。

（実施例） 以下、本発明の在庫確認装置の一実施例を、図面を参照
しながら説明する。

第１図〜第４図は、本発明の一実施例を適用した物品の
取扱い装置の一実施例を示すもので、第１図はその物品
の取扱い装置の概略的な平面図を示すもので、同図にお
いて、Ａは保管棚、Ｂは保管棚Ａの出庫側の間口に沿っ
て左右に走行する走行体（以下、出庫側のスタッカーク
レーンという）、Ｃは該スタッカークレーンＢの走行面
の外側に配設した出庫側の物品搬送コンベア（以下、物
品搬出コンベアという）、Ｄは保管棚Ａの入庫側の間口
に沿って左右に走行する走行体（以下、入庫側のスタッ
カークレーンという）、Ｅは該スタッカークレーンＤの
走行面の外側に配設した入庫側の物品搬送コンベア（以
下、物品搬入コンベアという）で、物品Ｆ、Ｆ、・・・
を、品種毎に物品搬入コンベアＥに供給し、待機中の入
庫側のスタッカークレーンＤを介して保管棚Ａに入庫す
ると共に、保管棚Ａ内の物品Ｆ、Ｆ、・・・を出庫側の
スタッカークレーンＢＰこより出庫して物品搬出コンベ
アＣにより搬出できるように構成しである。

実施例における各部について詳述すると、上記保管棚Ａ
は、第１図及び第４図に示す如く、複数列複数段の間口
を有する流動棚で形成してあり、多数のローラーを有す
る一対のレールフレーム（１１、（１）を各間口毎に傾
斜配設してローラーに載置された物品Ｆ、Ｆ、・・・を
重力により入庫側から出庫側に移動できるように構成し
である。尚、レールフレーム（１）には、ローラーに代
えてホイールを設けることができる。

また、上記物品搬出コンベアＣ及び上記物品搬入コンベ
アＥは、夫々、第１図〜第３図に示す如＜　、保ｆｌｌ
ｌｌｌＡの出庫側のスタッカークレーンＢ及び入庫側の
スタッカークレーンＤの走行面ノ外側に位置させて、保
管棚Ａの中央段の間口近傍の高さで略水平に配設しであ
る。

また、保管棚Ａに物品Ｆを入庫する物品入庫装置として
の入庫側の前記スタンカークレーンＤは、第２図〜第４
図に示す如く、上下のレール（２１）、（２乃に支持さ
れて保管棚Ａの入庫側の間口に沿って左右に走行するク
レーン本体（３）及びこれに物品移載コンベア（５）を
介して追随する台車（４）を主体とし、物品搬入コンベ
アＥによって供給される物品Ｆ、Ｆ、・・・を物品移載
コンベア（５）及びクレーン本体（３）の昇降部（３１
）に載置した入庫装置（（２）により保管棚Ａの任意の
間口に供給できるようになしである。

入庫側の上記スタッカークレーンＤについて更に詳述す
ると、−クレーン本体（３）における駆動装置（３３に
より昇降可能な昇降部（３１）上には、入庫装置（３乃
の他、物品移載コンベア（５）から入庫装置（（２）に
物品Ｆ、Ｆ、・・・を移載するローラコンベア（３４、
（３ＩＯ１（３４を直列に載置しである。入庫装置（慢
としては、センタリングガイド　（３２ａ）　付キのロ
ーラーコンヘアからなる供給装置を用いである。入庫装
置（３４のローラーは、斜めに配設してあり、又、その
センタリングガイド　（３２ａ）は、保管棚Ａに供給す
る物品Ｆを、その大きさに応じてコンピューター制御さ
レタバワーンリンダーにより入Ｈ装置’）’−ラ”ンペ
アの中央部にセンタリングするようになしである。又、
入庫装置（図に物品移載コンベアから物品を移載するロ
ーラーコンベア（３４、（３４、（３４は入庫装置（（
２）と直交するように設けてあり、その中央部のローラ
ーコンベア（３４には、物品移載コンベア（５）から供
給された物品Ｆをガイドするためのコンベア　（３４ａ
）を付設しである。又、この他、クレーン本体（３）に
は、クレーン本体を自走させる走行駆動装置（□□□、
後述の測距装置（６）を制御する制御装置（（転）等を
具備させである。

又、入庫側の上記スタッカークレーンＤにおける台車（
４）の載置部（４１）上には、物品搬入コンベアＥから
物品Ｆを物品移載コンベア（５）に移載する湾曲させた
形状のコンベア（碍及びコンベア（４りを物品搬入コン
ベアＥの高さと同一高さに位置させて順次膜けである。

そして、コンベア（４３の先端部は、物品搬入コンベア
Ｅの上面の側縁部に近接させて位置させてあり、斯る先
端部の一側には、物品を円滑にコンベア（４３に導入す
る案内：ｌ　７　ヘア　　（４３ａ）　ヲ物品搬入コン
ベアＥ上に突出させて設けである。

又、入庫側の上記スタ・ツカ−クレーンＤ）こおける物
品移載コンベア（５）はクレーン本体（３）のローラー
コンベア（３４と台車（４）のコンベア（４２）とを連
繋するように、その一端をクレーン本体（３）の昇降部
（３１）の支点（３１ａ）に回動自在に支持させ又その
他端を物品搬入コンベアＥと同一高さに位置させて台車
（４）の載置部（４１）の支点（４１ａ）に回動自在に
支持させである。

又、入庫装置（３りには、保管棚Ａに収納された物品Ｆ
までの距離を測定するために、レーザー光源（６１）と
イメージセンサカメラ（６２とを具備する測距装置（６
）が載置されており、第５図に示す如く、レーザー光源
（６１）からのレーザー光線を物品Ｆの端面に照射し、
その乱反射光をイメージセンサカメラ（６′４の受光素
子（６２ａ）がとらえるようになしである。

（６２ｂ）はイメージセンサカメラ（６′３のレンズで
ある。尚、本実施例において、レーザー光源（６１）と
しては、６３２．８ｎｍの波長で出力２ｍＷのものが、
又、イメージセンサカメラ（６２としては、計数機能及
び計測データのアナログ変換機能が組込まれたものが用
いられている。

又、第６図に示す如く、前記制御装置（（至）は、イメ
ージセンサカメラ（６乃の出力のアナログ量をマイクロ
コンピュータ　（３６ａ）に入力するため、ディジタル
量に変換するＡＤ変換装置（３６ｂ）を含んでいる。又
、マイクロコンピュータ　（３６ａ）は制御装置（３６
１の主要部であり且つＡＤ変換装置（３６ｂ）を介して
イメージセンサカメラ（６′４の出力電圧をディジタル
量で取込み、／リアル信号に変換して光通信装置（３６
ｃ）、（７１ａ）を介して地上盤（７１）に送信する。

また、地上には地上盤（７１）と在庫管理機（７′４と
が設置されており、地上盤（７Ｉ）は、マイクロコンピ
ュータ　（３６ａ）からのイメージセンサカメラ（６４
の出力信号に対応したンリアル信号をＢＣＤパラレル信
号に変換し在庫管理機（（転）に送信すると共に、入庫
側のスタッカークレーンＤの動作状態を表示し、又在庫
管理機（７′４が故障時には入庫側のスタッカークレー
ンＤをリモート運転するためにも用いられている。

又、在庫管理機（喝は、本実施例の物品の取扱い装置の
在庫管理をする（保管棚Ａに収納されている物品Ｆの収
納番地、品種、個数等の在庫ファイルを有する）と共に
、取扱われる物品Ｆの各種の品種に対応した物品毎の寸
法テーブルを持ち、且つイメージセンサカメラ（６匂の
出力電圧値を保管棚Ａの夫々の間口毎に収納されている
全ての物品Ｆの収納長さシこ換算し、更ンこそれに基づ
き収納されている物品Ｆの個数を演算する演算装置とし
ての機能を具備し、その演算された実在庫数量と在庫フ
ァイルに収納されている在庫データとを照合する機能も
具備しているコンピュータである。

次に、本発明の在庫確認装置を、第１図〜第６図に示す
物品の取扱い装置に適用して、その在庫を確認する方法
の態様について説明する。

物品Ｆ、Ｆ、・・・は、物品搬入コンベア已によって保
管棚′Ａの入庫側の間口の正面側に搬送される。

保管棚Ａの入庫側の間口の正面側には、入庫側のスタッ
カークレーンＤが、その上下左右？二走行可能な入庫装
置（３つをその制御装置（□□□の指令に基づいて保管
棚Ａの任意の間口に位置させて待機しており、物品搬入
コンベアＥにより搬送されてきた物品Ｆ、Ｆ、・・・は
、待機中の入庫側のスタッカークレーンＤ？こおける案
内コンベア　（４３ａ）からコンベア（４３及びコンベ
ア（４ツに順次導入され、物品移載コンベア（５）によ
り昇降部（３１）のローラコンベア（３４ヲ経て入庫装
置（３匂に移載される。入庫装置−に移載された物品Ｆ
、Ｆ・・・は、センタリングガイド（３２ａ）によりセ
ンタリングされた状態で保管棚Ａの該当する間口に入庫
装置（３４ンこよって供給される。

また、上記間口に対する物品Ｆ、Ｆ、・・・の供給が完
了すると、入庫袋に（（資）は入庫側のスタッカークレ
ーンＤ自体の左右方向への走行又はその昇降部（３１）
の昇降により保管棚Ａにおける次に入庫すべぎ間口に走
行位置し、この間口に対して、物品Ｆ、Ｆ、・・・の供
給が行なわれる。

一方、保管棚Ａからの物品Ｆ、Ｆ、・・・の出庫に際し
ては、出庫側のスタッカークレーンＢが保管棚Ａの任意
の間口に位置した後、斬る間口がら任意数の物品Ｆ、Ｆ
、・・・が取出され、物品搬出コンベアＣにより搬出さ
れる。

そして、保管棚Ａにおける所定の間口がらの物品Ｆ、Ｆ
、・・・の取出しを完了したら、出庫側のスタッカーク
レーンＢが次の間口に移動し、この間口から再び任意数
の物品Ｆ、Ｆ、・・・が出庫される。

上記の如くの物品の取扱い装置において保管棚Ａに収納
されている物品Ｆ、Ｆ、・・・の在庫状況を確認したい
とぎには、第７図に示す如く、物品の取扱い装置を地上
盤（７１）において入出庫モードから在庫確認モードに
切替え、在庫確認を希望する番地を入力すればよい。尚
、番地の入力は、例えばＸ１行、７１段からＸ２行、７
２段までの如くスパンで設定すれば、その範囲内の保管
棚Ａの各間口の在庫確認が以下で説明する如く順次なさ
れる。

在庫確認希望番地が入力されると、在庫管理機（７噂か
ら地上盤（７１）へ入庫側のスタッカークレーンＤの移
動指令が送られ、その指令に基づき入庫側のスタッカー
クレーンＤの入Ｈ装置（３ａ　カ保管棚Ａ　）所定の間
口まで移動し停止すると、入庫装置ｔ、ｉに載置された
測距装置（６）により、物品Ｆまでの距離に応じた電圧
が出力され、その出力電圧値が在庫管理機（喝に取込ま
れるようになしである。

測距装置（６）は、第５図に示す如くなっており、物品
Ｆの端面に照射されたレーザー光線の輝点はＳとなり、
Ｓからの乱反射光はレンズ　（６２ｂ）で集光され受光
素子（６２ａ）上の■に結像する。物品がＦ“の位置に
あるときにはＩ゛に結像する。測距装置（６）は、反射
光の結像位置に応じた電圧をアナログ値で出力するので
、その電圧値は測距装置（６）と物品Ｆとの距離に応じ
て変化する値となる。

従って、保管棚Ａの下流端のストッパ　（ｌａ）　（第
４図参照）を第一の基準点とし、−〇距装置（６）を第
二の基鴎点とすると第一の基準点を起点として夫り密着
するように収納されている物品Ｆの端面の位置に応じて
、測距装置（６）は、物品Ｆの端面と測距装置（６）と
の距離に応じた電圧値を出力するので、その関係をあら
かじめ実験等によって求めてグラフ化、或いは関数式化
しておけば、その出力電圧値から物品Ｆの端面と♂１ｊ
距装置（６）との距離を測定することができる。

また、ストッパ　（１ａ）と測距装置（６）との距離（
本実施態様では約８ｍである）は一定であり、この距離
から物品Ｆの端面と測距装置（６）との距離を減じた値
は保管棚Ａの夫々の間口に収納された物品Ｆ、Ｆ、・・
・の全長であるので、保管棚Ａに収納された物品Ｆ、Ｆ
、・・・の在庫長さを測距装置（６）の出力電圧値から
求めることができる。第８図は出力電圧値と在庫長さを
実験によりグラフ化したものであり、このグラフから在
庫長さを出力電圧値の関数式化し、その関数式をあらか
じめ在車管理機（ηにもたしであるので、在庫管理機（
７，１がもつ在庫データと測距装置（６）からの出力電
圧値に基づいて演算される実在庫とを在庫管理機（猶ン
こよって照合てきる。

在車管理機（７のは、在庫データ（本実施態様では物品
Ｆの個数であられされている）と在庫長さで表わされる
実在庫を照合するため、実在庫の在庫長さを在庫個数に
換算する必要がある。在庫管理機（喝は物品Ｆの品種毎
に物品長さデータをもっているので、保管棚Ａの間口毎
に収納されている物品Ｆの品種データ（本実施態様では
１つの間口多こは１品種が収納されるように制御されて
いる）に基づき実在庫の在庫長さをその物品Ｆの物品長
さデータで除し、端数を四捨五入することにより、実在
庫を物品Ｆの個数に換算できる。

在庫管理機（７乃の在庫ファイルに収納されている在庫
データと、上記の如く測距し、演算して求められた物品
Ｆの個数で表わされた実在庫とを照合し、一致している
ときには、在庫管理機（７りから地上盤（７１）へ、入
庫側のスタッカークレーンＤの次の間口への移動指令が
送られる。もし、上記照合において差異があれば、デー
タ取込から照合までを、もう一度繰り返し、再び差異が
あったときには、在庫データ異常としてプリントアウト
されるになしである。

従って、作業者はプリントアウトされた間口に行き実在
庫を確認の上、在庫データの修正等をすればよプリント
アウトされなかった多くの間口に対しては自動的に在庫
確認が行なわれたことになる。

尚、測距装置（６）からの出力電圧値は、第６図に如く
、最大ＤＣＩＯＶのアナログ値でＡＤ変換装置（３６ｂ
）に授受される。ＡＤ変換装置（３６ｂ）はマイクロコ
ンピュータ　（３６ａ）からＡＤ変換保持指令を受ける
とデータを保持し、その保持されたＢＣＤ（３桁）ｆ−
夕をマイクロコンピュータ（３６ａ）が読み取り、光通
信装置（３６ｃ）、（７１ａ）を介して地上盤（７１）
へ送信されるようになしである。

以上、本発明の在庫確認装置を入庫側スタンカークレー
ンに具備した物品の取扱い装置に適用した一実施例につ
いて説明したが、これらに制限されるものではない。例
えば、レーザー光源（６１）はレーザー光が物品Ｆに路
面角に照射するように配置して′も良い。又、保管棚は
、フリーローラを備えた駆動コンベア、例えば、トップ
ローラ付水平チェーンコンベアであっても、物品Ｆ、Ｆ
を夫々密若するように収納なし得るものであれば良い。

又、Ｍ１１距装置（６）はレーザ一方式でなくても良く
、且つ走行体に載置されてなくても良い。又、在庫確認
のための演算方法は適宜変更なし得る。

また、保管棚の各間口に対して複数の品種の物品が収納
される場合にも、演算方法を若干修正する（例えば、在
庫データに基づき在庫されているべぎ在庫長さを演算し
、実在車長さと照合する）ことにより在庫確認なし得る
。

尚、最小の物品Ｆの長さが２００　ｍａｒのときには、
測距装置（６）の１ｌｊｌｌ距精度は±１００朋以下で
あれば良く、好ましくは±５０問以下である。

また、保管棚Ａの長さには制限はな（・が、レーザ一方
式の測距装置（６）を用いる場合にはＩｏｎ以下とする
ことが好ましい。

また、物品Ｆは、段ポール箱、プラスチックコンテナ等
、保管棚Ａに収納なし得るものであれば良い。

（発明の効果） 本発明の在庫確認装置は、上述の如く、測距装置からの
出力に基づき保管棚に収納されている物品の個数を演算
することによって物品の在庫を確認なし得るようにしで
あるので、保管棚ｔこ収納された物品の在庫（在庫品種
、在庫量等）を自動的に確認なし得、その産業上の利用
価値が高いものである。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は、本発明の一実施例を適用した物品の
取扱い装置の一実施例を示すもので、第１図はその物品
の取扱い装置の概略的な平面図、第２図、第３図及び第
４図は夫々の入庫側の要部の平面図、立面図及び側面図
、第５図は測距装置による距離測定の模式図、第６図は
その測距装置を含む制御装置の構成を示すブロック図、
第７図は在庫を確認する方法の態様の制御フローチャー
ト、第８図は測距装置からの出力電圧値と保管棚に収納
された物品の在庫長さの関係を示すグラフである。 Ａ：保管棚　　　　　　　　Ｆ：物品 （６）：測距装置 （層：在庫管理機（演算装置）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）保管棚に収納された物品の在庫を確認する在庫確認
   装置において、上記保管棚の何れか一方の端部近傍に、
   上記保管棚に収納されている上記物品までの距離に応じ
   た信号を出力する測距装置を設けると共に、上記測距装
   置からの上記出力に基づき上記保管棚に収納されている
   上記物品の個数を演算する演算装置を具備させたことを
   特徴とする在庫確認装置。 ２）測距装置が、光源とイメージセンサとを含む、特許
   請求の範囲第１項記載の在庫確認装置。 ３）光源が、レーザーである、特許請求の範囲第２項記
   載の在庫確認装置。