JPH0335204B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、保管棚に収納された物品の在庫を確
認する在庫確認装置に関するものであり、特に測
距装置からの出力に基づき保管棚に収納されてい
る物品の個数を演算することによつて物品の在庫
を確認なし得るようにしたものである。

（従来の技術） 保管棚の在荷検出装置に関する従来の技術とし
ては、実公昭61−41681号公報、実開昭59−80301
号公報に記載のもの等が知られている。

上記公報に記載されている従来の技術について
説明すると、実公昭61−41681号公報には、流動
棚の物品搬入口に、搬入された物品によつて踏み
下げられると共に当該物品が傾斜下方へ滑動する
ことによつて上動復帰する上下可動体を設け、こ
の上下可動体に被検出部を設けた在荷検出装置が
記載されている。

また、実開昭59−80301号公報には、保管棚に
収納された物品を取出し面に押出すプツシヤの前
面に反射テープを取付けた在荷検出装置が記載さ
れている。

また、測距方法及び装置に関する従来の技術と
しては、特開昭61−28812号公報、実開昭60−
154804号公報に記載のもの等が知られており、こ
れら公報には、レーザー光線発射点の近傍にリニ
ア・センサ付き撮像カメラが設けられ、該カメラ
の主軸をレーザー光軸と上記カメラ主軸を含む平
面内において該レーザー光軸と平行な位置から上
記レーザー光軸に対し若干傾斜させた測距方法及
び装置が記載されている。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、上記の従来の技術は以下のよう
な問題点を有していた。

即ち、実公昭61−41681号公報、実開昭59−
80301号公報に記載されている在荷検出装置には、
保管棚に収納された物品の品種、在庫量等を確認
することについての記載はなく、何らの示唆もな
い。これらの公報には、保管棚の物品搬入口或い
は物品搬出口に物品が載置されているか否かを検
出することが記載されているにすぎず、これら装
置によつて保管棚に収納された物品の品種、在庫
量等を検出することはできなかつた。従つて、棚
卸し等のために保管棚に収納された物品の品種、
在庫量等を知りたいときには、作業員が目視等に
よつて確認せねばならなかつた。

また、特開昭61−28812号公報、実開昭60−
154804号公報に記載されている測距方法及び装置
は、単に距離測定に対するものであり、距離に応
じた出力に基づき保管棚に収納されている物品の
個数を演算することについての記載はなく、何ら
の示唆もない。

従つて、本発明の目的は、測距装置からの出力
に基づき保管棚に収納されている物品の個数を演
算することによつて物品の在庫を確認なし得るよ
うにした在庫確認装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、保管棚に収納された物品の在庫を確
認する在庫確認装置において、上記保管棚の何れ
か一方の端部近傍に、上記保管棚に収納されてい
る上記物品の端面までの距離に応じた信号を出力
する測距装置を設けると共に、上記測距装置から
の上記出力に基づき上記保管棚に収納されている
上記物品の個数を演算する演算装置を具備させた
ことを特徴とする在庫確認装置を提供することに
よつて上記の目的を達成したものである。

（実施例） 以下、本発明の在庫確認装置の一実施例を、図
面を参照しながら説明する。

第１図〜第４図は、本発明の一実施例を適用し
た物品の取扱い装置の一実施例を示すもので、第
１図はその物品の取扱い装置の概略的な平面図を
示すもので、同図において、Ａは保管棚、Ｂは保
管棚Ａの出庫側の間口に沿つて左右に走行する走
行体（以下、出庫側のスタツカークレーンとい
う）、Ｃは該スタツカークレーンＢの走行面の外
側に配設した出庫側の物品搬送コンベア（以下、
物品搬出コンベアという）、Ｄは保管棚Ａの入庫
側の間口に沿つて左右に走行する走行体（以下、
入庫側のスタツカークレーンという）、Ｅは該ス
タツカークレーンＤの走行面の外側に配設した入
庫側の物品搬送コンベア（以下、物品搬入コンベ
アという）で、物品Ｆ，Ｆ，…を、品種毎に物品
搬入コンベアＥに供給し、待機中の入庫側のスタ
ツカークレーンＤを介して保管棚Ａに入庫すると
共に、保管棚Ａ内の物品Ｆ，Ｆ，…を出庫側のス
タツカークレーンＢにより出庫して物品搬出コン
ベアＣにより搬出できるように構成してある。

実施例における各部について詳述すると、上記
保管棚Ａは、第１図及び第４図に示す如く、複数
列複数段の間口を有する流動棚で形成してあり、
多数のローラーを有する一対のレールフレーム
１，１を各間口毎に傾斜配設してローラーに載置
された物品Ｆ，Ｆ，…を重力により入庫側から出
庫側に移動できるように構成してある。尚、レー
ルフレーム１には、ローラーに代えてホイールを
設けることができる。

また、上記物品搬出コンベアＣ及び上記物品搬
入コンベアＥは、夫々、第１図〜第３図に示す如
く、保管棚Ａの出庫側のスタツカークレーンＢ及
び入庫側のスタツカークレーンＤの走行面の外側
に位置させて、保管棚Ａの中央段の間口近傍の高
さで略水平に配設してある。

また、保管棚Ａに物品Ｆを入庫する物品入庫装
置としての入庫側の前記スタツカークレーンＤ
は、第２図〜第４図に示す如く、上下のレール２
１，２２に支持されて保管棚Ａの入庫側の間口に
沿つて左右に走行するクレーン本体３及びこれに
物品移載コンベア５を介して追随する台車４を主
体とし、物品搬入コンベアＥによつて供給される
物品Ｆ，Ｆ，…を物品移載コンベア５及びクレー
ン本体３の昇降部３１に載置した入庫装置３２に
より保管棚Ａの任意の間口に供給できるようにな
してある。

入庫側の上記スタツカークレーンＤについて更
に詳述すると、クレーン本体３における駆動装置
３３により昇降可能な昇降部３１上には、入庫装
置３２の他、物品移載コンベア５から入庫装置３
２に物品Ｆ，Ｆ，…を移載するローラコンベア３
４，３４，３４を直列に載置してある。入庫装置
３２としては、センタリングガイド３２ａ付きの
ローラーコンベアからなる供給装置を用いてあ
る。入庫装置３２のローラーは、斜めに配設して
あり、又、そのセンタリングガイド３２ａは、保
管棚Ａに供給する物品Ｆを、その大きさに応じて
コンピユーター制御されたパワーシリンダーによ
り入庫装置のローラコンベアの中央部にセンタリ
ングするようになしてある。又、入庫装置３２に
物品移載コンベアから物品を移載するローラーコ
ンベア３４，３４，３４は入庫装置３２と直交す
るように設けてあり、その中央部のローラーコン
ベア３４には、物品移載コンベア５から供給され
た物品Ｆをガイドするためのコンベア３４ａを付
設してある。又、この他、クレーン本体３には、
クレーン本体を自走させる走行駆動装置３５、後
述の測距装置６を制御する制御装置３６等を具備
させてある。

又、入庫側の上記スタツカークレーンＤにおけ
る台車４の載置部４１上には、物品搬入コンベア
Ｅから物品Ｆを物品移載コンベア５に移載する湾
曲させた形状のコンベア４３及びコンベア４２を
物品搬入コンベアＥの高さと同一高さに位置させ
て順次設けてある。そして、コンベア４３の先端
部は、物品搬入コンベアＥの上面の側縁部に近接
させて位置させてあり、斯る先端部の一側には、
物品を円滑にコンベア４３に導入する案内コンベ
ア４３ａを物品搬入コンベアＥ上に突出させて設
けてある。

又、入庫側の上記スタツカークレーンＤにおけ
る物品移載コンベア５はクレーン本体３のローラ
ーコンベア３４と台車４のコンベア４２とを連繋
するように、その一端をクレーン本体３の昇降部
３１の支点３１ａに回動自在に支持させ又その他
端を物品搬入コンベアＥと同一高さに位置させて
台車４の載置部４１の支点４１ａに回動自在に支
持させてある。

又、入庫装置３２には、保管棚Ａに収納された
物品Ｆまでの距離を測定するために、レーザー光
源６１とイメージセンサカメラ６２とを具備する
測距装置６が載置されており、第５図に示す如
く、レーザー光源６１からのレーザー光線を物品
Ｆの端面に照射し、その乱反射光をイメージセン
サカメラ６２の受光素子６２ａがとらえるように
なしてある。６２ｂはイメージセンサカメラ６２
のレンズである。尚、本実施例において、レーザ
ー光源６１としては、632.8nmの波長で出力
2mWのものが、又、イメージセンサカメラ６２
としては、計数機能及び計測データのアナログ変
換機能が組込まれたものが用いられている。

又、第６図に示す如く、前記制御装置３６は、
イメージセンサカメラ６２の出力のアナログ量を
マイクロコンピユータ３６ａに入力するため、デ
イジタル量に変換するAD変換装置３６ｂを含ん
でいる。又、マイクロコンピユータ３６ａは制御
装置３６の主要部であり且つAD変換装置３６ｂ
を介してイメージセンサカメラ６２の出力電圧を
デイジタル量で取込み、シリアル信号に変換して
光通信装置３６ｃ，７１ａを介して地上盤７１に
送信する。

また、地上には地上盤７１と在庫管理機７２と
が設置されており、地上盤７１は、マイクロコン
ピユータ３６ａからのイメージセンサカメラ６２
の出力信号に対応したシリアル信号をBCDパラ
レル信号に変換し在庫管理機７２に送信すると共
に、入庫側のスタツカークレーンＤの動作状態を
表示し、又在庫管理機７２が故障時には入庫側の
スタツカークレーンＤをリモート運転するために
も用いられている。

又、在庫管理機７２は、本実施例の物品の取扱
い装置の在庫管理をする（保管棚Ａに収納されて
いる物品Ｆの収納番地、品種、個数等の在庫フア
イルを有する）と共に、取扱われる物品Ｆの各種
の品種に対応した物品毎の寸法テーブルを持ち、
且つイメージセンサカメラ６２の出力電圧値を保
管棚Ａの夫々の間口毎に収納されている全ての物
品Ｆの収納長さに換算し、更にそれに基づき収納
されている物品Ｆの個数を演算する演算装置とし
ての機能を具備し、その演算された実在庫数量と
在庫フアイルに収納されている在庫データとを照
合する機能も具備しているコンピユータである。

次に、本発明の在庫確認装置を、第１図〜第６
図に示す物品の取扱い装置に適用して、その在庫
を確認する方法の態様について説明する。

物品Ｆ，Ｆ，…は、物品搬入コンベアＥによつ
て保管棚Ａの入庫側の間口の正面側に搬送され
る。

保管棚Ａの入庫側の間口の正面側には、入庫側
のスタツカークレーンＤが、その上下左右に走行
可能な入庫装置３２をその制御装置３６の指令に
基づいて保管棚Ａの任意の間口に位置させて待機
しており、物品搬入コンベアＥにより搬送されて
きた物品Ｆ，Ｆ，…は、待機中の入庫側のスタツ
カークレーンＤにおける案内コンベア４３ａから
コンベア４３及びコンベア４２に順次導入され、
物品移載コンベア５により昇降部３１のローラコ
ンベア３４を経て入庫装置３２に移載される。入
庫装置３２に移載された物品Ｆ，Ｆ，…は、セン
タリングガイド３２ａによりセンタリングされた
状態で保管棚Ａの該当する間口に入庫装置３２に
よつて供給される。

また、上記間口に対する物品Ｆ，Ｆ，…の供給
が完了すると、入庫装置３２は入庫側のスタツカ
ークレーンＤ自体の左右方向への走行又はその昇
降部３１の昇降により保管棚Ａにおける次に入庫
すべき間口に走行位置し、この間口に対して、物
品Ｆ，Ｆ，…の供給が行なわれる。

一方、保管棚Ａからの物品Ｆ，Ｆ，…の出庫に
際しては、出庫側のスタツカークレーンＢが保管
棚Ａの任意の間口に位置した後、斬る間口から任
意数の物品Ｆ，Ｆ，…が取出され、物品搬出コン
ベアＣにより搬出される。

そして、保管棚Ａにおける所定の間口からの物
品Ｆ，Ｆ，…の取出しを完了したら、出庫側のス
タツカークレーンＢが次の間口に移動し、この間
口から再び任意数の物品Ｆ，Ｆ，…が出庫され
る。

上記の如くの物品の取扱い装置において保管棚
Ａに収納されている物品Ｆ，Ｆ，…の在庫状況を
確認したいときには、第７図に示す如く、物品の
取扱い装置を地上盤７１において入出庫モードか
ら在庫確認モードに切替え、在庫確認を希望する
番地を入力すればよい。尚、番地の入力は、例え
ばX₁行、Y₁段からX₂行、Y₂段までの如くスパン
で設定すれば、その範囲内の保管棚Ａの各間口の
在庫確認が以下で説明する如く順次なされる。

在庫確認希望番地が入力されると、在庫管理機
７２から地上盤７１へ入庫側のスタツカークレー
ンＤの移動指令が送られ、その指令に基づき入庫
側のスタツカークレーンＤの入庫装置３２が保管
棚Ａの所定の間口まで移動し停止すると、入庫装
置３２に載置された測距装置６により、物品Ｆま
での距離に応じた電圧が出力され、その出力電圧
値が在庫管理機７２に取込まれるようになしてあ
る。

測距装置６は、第５図に示す如くなつており、
物品Ｆの端面に照射されたレーザー光線の輝点は
Ｓとなり、Ｓからの乱反射光はレンズ６２ｂで集
光され受光素子６２ａ上のＩに結像する。物品が
F′の位置にあるときにはI′に結像する。測距装置
６は、反射光の結像位置に応じた電圧をアナログ
値で出力するので、その電圧値は測距装置６と物
品Ｆとの距離に応じて変化する値となる。従つ
て、保管棚Ａの下流端のストツパ１ａ（第４図参
照）を第一の基準点とし、測距装置６を第二の基
準点とすると第一の基準点を起点として夫々密着
するように収納されている物品Ｆの端面の位置に
応じて、測距装置６は、物品Ｆの端面と測距装置
６との距離に応じた電圧値を出力するので、その
関係をあらかじめ実験等によつて求めてグラフ
化、或いは関数式化しておけば、その出力電圧値
から物品Ｆの端面と測距装置６との距離を測定す
ることができる。

また、ストツパ１ａと測距装置６との距離（本
実施態様では約８ｍである）は一定であり、この
距離から物品Ｆの端面と測距装置６との距離を減
じた値は保管棚Ａの夫々の間口に収納された物品
Ｆ，Ｆ，…の全長であるので、保管棚Ａに収納さ
れた物品Ｆ，Ｆ，…の在庫長さを測距装置６の出
力電圧値から求めることができる。第８図は出力
電圧値と在庫長さを実験によりグラフ化したもの
であり、このグラフから在庫長さを出力電圧値の
関数式化し、その関数式をあらかじめ在庫管理機
７２にもたしてあるので、在庫管理機７２がもつ
在庫データと測距装置６からの出力電圧値に基づ
いて演算される実在庫とを在庫管理機７２によつ
て照合できる。

在庫管理機７２は、在庫データ（本実施態様で
は物品Ｆの個数であらわされている）と在庫長さ
で表わされる実在庫を照合するため、実在庫の在
庫長さを在庫個数に換算する必要がある。在庫管
理機７２は物品Ｆの品種毎に物品長さデータをも
つているので、保管棚Ａの間口毎に収納されてい
る物品Ｆの品種データ（本実施態様では１つの間
口には１品種が収納されるように制御されてい
る）に基づき実在庫の在庫長さをその物品Ｆの物
品長さデータで除し、端数を四捨五入することに
より、実在庫を物品Ｆの個数に換算できる。

在庫管理機７２の在庫フアイルに収納されてい
る在庫データと、上記の如く測距し、演算して求
められた物品Ｆの個数で表わされた実在庫とを照
合し、一致しているときには、在庫管理機７２か
ら地上盤７１へ、入庫側のスタツカークレーンＤ
の次の間口への移動指令が送られる。もし、上記
照合において差異があれば、データ取込から照合
までを、もう一度繰り返し、再び差異があつたと
きには、在庫データ異常としてプリントアウトさ
れるようになしてある。

従つて、作業者はプリントアウトされた間口に
行き実在庫を確認の上、在庫データの修正等をす
ればよく、プリントアウトされなかつた多くの間
口に対しては自動的に在庫確認が行なわれたこと
になる。

尚、測距装置６からの出力電圧値は、第６図に
示す如く、最大DC10Vのアナログ値でAD変換装
置３６ｂに授受される。AD変換装置３６ｂはマ
イクロコンピユータ３６ａからAD変換保持指令
を受けるとデータを保持し、その保持された
BCD（３桁）データをマイクロコンピユータ３６
ａが読み取り、光通信装置３６ｃ，７１ａを介し
て地上盤７１へ送信されるようになしてある。

以上、本発明の在庫確認装置を入庫側スタツカ
ークレーンに具備した物品の取扱い装置に適用し
た一実施例について説明したが、これらに制限さ
れるものではない。例えば、保管棚は、フリーロ
ーラを備えた駆動コンベア、例えば、トツプロー
ラ付水平チエーンコンベアであつても、物品Ｆ，
Ｆを夫々密着するように収納なし得るものであれ
ば良い。又、測距装置６はレーザー方式でなくて
も良く、且つ走行体に載置されてなくても良い。
又、在庫確認のための演算方法は適宜変更なし得
る。

また、保管棚の各間口に対して複数の品種の物
品が収納される場合にも、演算方法を若干修正す
る（例えば、在庫データに基づき在庫されている
べき在庫長さを演算し、実在庫長さと照合する）
ことにより在庫確認なし得る。

尚、最小の物品Ｆの長さが200mmのときには、
測距装置６の測距精度は±100mm以下であれば良
く、好ましくは±50mm以下である。

また、保管棚Ａの長さには制限はないが、レー
ザー方式の測距装置６を用いる場合には10ｍ以下
とすることが好ましい。

また、物品Ｆは、段ボール箱、プラスチツクコ
ンテナ等、保管棚Ａに収納なし得るものであれば
良い。

（発明の効果） 本発明の在庫確認装置は、上述の如く、測距装
置からの出力に基づき保管棚に収納されている物
品の個数を演算することによつて物品の在庫を確
認なし得るようにしてあるので、保管棚に収納さ
れた物品の在庫（在庫品種、在庫量等）を自動的
に確認なし得、その産業上の利用価値が高いもの
である。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第４図は、本発明の一実施例を適用し
た物品の取扱い装置の一実施例を示すもので、第
１図はその物品の取扱い装置の概略的な平面図、
第２図、第３図及び第４図は入庫側の要部の平面
図、立面図及び側面図、第５図は測距装置による
距離測定の模式図、第６図はその測距装置を含む
制御装置の構成を示すブロツク図、第７図は在庫
を確認する方法の態様の制御フローチヤート、第
８図は測距装置からの出力電圧値と保管棚に収納
された物品の在庫長さの関係を示すグラフであ
る。 Ａ：保管棚、Ｆ：物品、６：測距装置、７２：
在庫管理機（演算装置）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 保管棚に収納された物品の在庫を確認する在
   庫確認装置において、上記保管棚の何れか一方の
   端部近傍に、上記保管棚に収納されている上記物
   品の端面までの距離に応じた信号を出力する測距
   装置を設けると共に、上記測距装置からの上記出
   力に基づき上記保管棚に収納されている上記物品
   の個数を演算する演算装置を具備させたことを特
   徴とする在庫確認装置。 ２ 測距装置が、光源とイメージセンサとを含
   む、特許請求の範囲第１項記載の在庫確認装置。 ３ 光源が、レーザーである、特許請求の範囲第
   ２項記載の在庫確認装置。