JP3797098B2 - 棚設備およびこの棚設備を備えた倉庫設備 - Google Patents
棚設備およびこの棚設備を備えた倉庫設備 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3797098B2 JP3797098B2 JP2000372197A JP2000372197A JP3797098B2 JP 3797098 B2 JP3797098 B2 JP 3797098B2 JP 2000372197 A JP2000372197 A JP 2000372197A JP 2000372197 A JP2000372197 A JP 2000372197A JP 3797098 B2 JP3797098 B2 JP 3797098B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- posture
- shelf
- case
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備と、この棚設備を備えた倉庫設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記棚設備において、荷収納手段に収納される荷は、搬入出口に搬送されたときの姿勢のまま荷収納手段に格納されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
荷は搬送されるとき、最も安定した姿勢、すなわち寝かせた姿勢で搬送されるのが通常であり、そのまま棚設備に寝かせた姿勢で長時間、格納されていると、荷によっては商品価値が落ちてしまう恐れがあった。たとえば花が入ったダンボール（搬送用の長方形の箱）を、安定した姿勢である寝かせた姿勢のまま格納すると、花の種類によっては花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという問題が発生する。
【０００４】
そこで、本発明は、荷を立てた姿勢または斜めの姿勢で格納することを可能とし、荷の商品価値を維持できる棚設備および倉庫設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、格納姿勢に上下方向の規制があり、下方に相当する側を前向きとして搬送されてくる荷を格納し、前記搬入出口に設けた荷受手段において前記荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷受手段に、搬送されてきた荷の姿勢を、前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢に変換する変換手段を設け、前記荷収納手段に、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢で支持する支持手段を設け、前記荷搬送手段は、前記変換手段より前記支持手段へ、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で搬送し格納することを特徴とするものである。
【０００６】
上記荷は、たとえば切花や鉢植えの花を収納した箱である。
上記構成により、荷は、荷の下方に相当する側が前向きの姿勢で荷受手段へ搬送され、荷受手段の変換手段によって前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢、すなわち立てた姿勢に変換され、荷搬送手段によって前記立てた姿勢で搬送され、荷収納手段に格納されると、荷は支持手段により荷を立てた状態より傾いた姿勢で支持される。よって、格納姿勢に上下方向の規制がある荷が、規制通りに上下を維持して支持・格納され、たとえば箱に収納された花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという問題が解消される。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、格納姿勢に上下方向の規制があり、下方に相当する側を前向きとして搬送されてくる荷を格納し、前記搬入出口に設けた荷受手段において前記荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷受手段に、搬送されてきた荷の姿勢を、前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢に変換する変換手段を設け、前記荷収納手段に、前記荷の側面を支持することが必要な斜めの姿勢で支持する支持手段を設け、前記荷搬送手段は、前記変換手段より前記支持手段へ、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で搬送し格納することを特徴とするものである。
【００１０】
上記荷は、たとえば切花や鉢植えの花を収納した箱である。
上記構成により、荷は、荷の下方に相当する側が前向きの姿勢で荷受手段へ搬送され、荷受手段の変換手段によって前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢、すなわち立てた姿勢に変換され、荷搬送手段によって前記立てた姿勢で搬送され、荷収納手段において荷が格納されると、荷は支持手段により荷の側面を支持することが必要な斜めの姿勢で支持される。よって、格納姿勢に上下方向の規制がある荷が、規制通りに上下を維持して支持・格納され、たとえば箱に収納された花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという問題が解消される。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、支持手段は、荷を立てた状態より傾いた姿勢で荷が載置される支持材と、前記支持材上に載置された荷を支える受け材から構成したことを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成により、荷は支持体上に荷を立てた状態より傾いた姿勢で載置され、受け材によってこの荷の傾いた姿勢が維持される。
請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、荷搬送手段は、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で把持する把持手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成により、荷は把持手段によって荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で把持され、荷収納手段へ格納される。
請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載の発明であって、把持手段は、荷を上下の複数箇所で把持することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成により、荷は把持手段によって荷を上下の複数箇所で確実に把持され、荷収納手段へ格納される。
請求項６に記載の発明は、上記請求項４または請求項５に記載の発明であって、把持手段は、支持手段に載置された荷を、この支持手段の受け材を避けて把持することを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成により、把持手段によって荷は受け材を避けて把持され、確実に移載が行われる。
請求項７に記載の発明は、上記請求項４〜請求項６のいずれかに記載の発明であって、荷は支持手段上で把持手段より離されると、傾いて支持手段により支持されることを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成により、荷は支持手段上で把持手段より離されると、自然に傾いて支持手段により支持される。
請求項８に記載の発明は、上記請求項４〜請求項７のいずれかに記載の発明であって、把持手段は、支持手段上で荷を離したときの位置と、支持手段に傾いた姿勢で支持された荷を把持するときの位置が異なることを特徴とするものである。
【００１７】
荷の把持を開始するとき、把持手段は荷が傾いているために荷に接触しない位置まで移動する。また支持手段上で荷の離し動作を開始するとき、把持手段が受け材に接触しない位置まで移動する。よって支持手段上で荷を離したときの位置と、支持手段に傾いた姿勢で支持された荷を把持するときの位置が異なる。
【００２１】
請求項９に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の棚設備と、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷収納手段に、前記荷を寝かせた姿勢で支持する支持手段を設けた棚設備と、を共に備えたことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成により、格納する荷の種類によって、荷を寝かせた姿勢で格納する棚設備と、荷を垂直な状態より傾いた斜めの姿勢で格納する棚設備かが選択され、一方の棚設備へ格納される。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、棚設備に格納する荷において、格納中の姿勢が規制されているケース（上下方向の姿勢に規制がある荷の一例）で、縦向きの姿勢（荷を立てた状態より傾いた姿勢であり、荷をこの荷の荷重が横方向へ分散された姿勢の一例）で格納されることと規制されているケースを「ケース縦箱」と称し、格納中の姿勢に規制がなく、安定した横向きの姿勢（寝かせた姿勢の一例）で格納されるケースを「ケース横箱」と称す。ケースは荷の一例であり、格納中の姿勢が規制されているケースは、たとえば商品として切花や鉢植えの花が収納された長方形の箱である。
【００２４】
図１は本発明の実施の形態における棚設備を備えた倉庫設備の要部配置図である。
図１において、１はケース縦箱を格納する本発明の棚設備（以下、ケース縦箱棚設備と称す）、２はケース横箱を格納する棚設備（以下、ケース横箱棚設備と称す）であり、倉庫設備には、複数のケース縦箱棚設備１とケース横箱棚設備２が配置され、これら棚設備１，２の前面に、棚設備１，２へケースを安定した搬送に適した姿勢、すなわち横向きの姿勢（寝かせた姿勢）で搬入し搬出する、上下２段のローラ駆動コンベヤから構成されたライン３（搬入用コンベヤ３Ａおよび搬出用コンベヤ３Ｂ）が配置されて形成され、保冷室として所定の温度に管理されている。
【００２５】
上記ライン３の搬入用コンベヤ３Ａ上流には、ケース縦箱とケース横箱をそれぞれ寝かせた姿勢で搬送してくる個別のローラ駆動コンベヤから構成されたライン４が設置されており、これらライン４により搬送されてきたケース縦箱とケース横箱は切り出しコンベヤ装置５に集められ、一定間隔で下段のライン３の搬入用コンベヤ３Ａへ切り出され、この下段の搬入用コンベヤ３Ａによる搬送中に、たとえばケースに取り付けられたバーコードを読み取ることによりケース縦箱かケース横箱かが判断され、判断に基づいてケース縦箱棚設備１またはケース横箱棚設備２への分岐ローラ駆動コンベヤ６へ分岐される。バーコードは、ケースを識別する符号の一例であり、ケースを縦向きの姿勢で格納するのか、横向きの姿勢で格納かるかを判別する情報、ケースに収納されている商品を特定する情報などから構成されている。また縦向きの姿勢で格納されるケース縦箱は、ライン４およびライン３により搬送されるとき、ケース縦箱の下方に相当する側（箱の底側）が前向きで搬送される。
【００２６】
またケース縦箱棚設備１とケース横箱棚設備２から搬出されたケース縦箱とケース横箱は合流ローラ駆動コンベヤ７より上段のライン３の搬出用コンベヤ３Ｂへ合流されて下流の出荷場へ搬送される。
【００２７】
上記ケース縦箱棚設備１には、図２に示すように、荷出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚11、それらの収納棚11どうしの間に形成した作業通路12を自動走行するスタッカークレーン（荷搬送手段の一例）13とが設けられ、各収納棚11には多数の荷収納部（荷収納手段の一例）14が上下多段かつ左右（スタッカークレーン13の走行方向）に並設されている。
【００２８】
荷収納部14は、図３に示すように、複数（図３では３箱）のケース縦箱15を収納可能に構成されており、３箱のケース縦箱15を所定の間隔で、ケース縦箱15を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢（以下、これら姿勢を「立てた姿勢」と称す）で支持する（受け止める）支持手段として、ケース縦箱15を垂直な状態より少し傾けた姿勢で載置する波状棚板（荷を立てた状態より傾いた姿勢で荷が載置される支持材の一例）16と、この波状棚板16上に載置されることによって斜めに傾くケース縦箱15の側面を支持する受け材17が設けられている。この受け材17は荷収納部14の奥から作業通路12側へ水平に延びた部材（板材）で構成されている。
【００２９】
また図２に示すように、作業通路12には、収納棚11の長手方向に沿ってスタッカークレーン13の走行レール21が設置され、作業通路12の一端側に設置した荷搬出入部（搬入出口）に荷受手段として、上記ライン３の搬入用コンベヤ３Ａからケース縦箱15を分岐・搬入する（下段）分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端と、上記ライン３の搬出用コンベヤ３Ｂへケース縦箱15を搬出・合流する（上段）合流ローラ駆動コンベヤ７の始端が配置されている。スタッカークレーン13は、入出庫指令に基づいて走行レール21に沿って走行して、搬入出口の下段に配置された分岐ローラ駆動コンベヤ６または搬入出口の上段に配置された合流ローラ駆動コンベヤ７と荷収納部14との間でのケース縦箱15の出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００３０】
前記スタッカークレーン13は、走行レール21に沿って走行する走行車体22と、昇降台23と、その昇降台23を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト24と、前後一対の昇降マスト24間を連結する上部フレーム25を設けて構成され、昇降台23にはケース縦箱15を上記立てた姿勢で移載するフォーク装置（把持手段の一例）26が設けられている。
【００３１】
前記昇降台23はその左右両側に連結した昇降用チェーンにて吊下げ支持され、この昇降用チェーンを巻いた巻き取りドラムを、いわゆるインバータ式の昇降用電動モータ（昇降駆動手段の一例）27にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーンの繰り出しや巻き取り操作で昇降台23を駆動昇降させるように構成されている。
【００３２】
昇降台23の昇降位置は、図示を省略するが、昇降台３の下面に第１反射板を設置し、走行車体22上に設けたレーザ測距計31（図４）より第１反射板へ向けて鉛直方向に測距用のビーム光を投射し、第１反射板により反射された反射光により距離を測定することによって計測される。このレーザ測距計31により検出された昇降台23の昇降位置検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置71の昇降制御部72に入力されている。
【００３３】
前記走行車体22には、図示を省略するが、走行レール21上を走行自在な前後二つの車輪と、走行レール21に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール21に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータが設けられ、さらに走行車体22上に設けた、いわゆるインバータ式の走行用電動モータ（走行駆動手段の一例）にて一方の車輪を正逆駆動させて、走行車体22を走行レール１に沿って自在に走行させるように構成されている。
【００３４】
走行車体22の走行位置は、図示を省略するが、作業通路12（走行車体22の移動経路）の搬入出部とは反対側の端部に第２反射体を設置し、走行車体22上に設けたレーザ測距計32（図４）より第２反射板へ向けて水平に測距用のビーム光を投射し、第２反射板により反射された反射光により距離を測定することによって計測される。このレーザ測距計32により検出された走行車体22の走行位置検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置71の走行制御部73に入力されている。
【００３５】
また図２に示すように、上部フレーム25には、走行レール21の上方に敷設されたガイドレール29を左右から挟み込んで、スタッカークレーン13の走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ（図示せず）が走行方向の前後端部に設けられている。
【００３６】
上記フォーク装置26は、図５に示すように、ケース縦箱15を載置支持する一対の載置板41を移載搬送方向に並べて備えた本体載置部42と、ケース縦箱15を上記立てた姿勢で挟持しながら移載搬送方向に搬送する挟持搬送部43を備えて構成されている。
【００３７】
挟持搬送部43には、昇降台23上に固定されたベースフレーム44と、このベースフレーム44の両端部に備えられた案内レール45にて移載搬送方向に案内されるスライド台46が設けられ、スライド台46には、無端帯状体としての搬送ベルト47を支持する一対の基枠48Ａ，48Ｂが対向して立てた姿勢で備えられ、一方の基枠48Ａは固定されており、他方の基枠48Ｂは矢印Ｘで示す移載搬送方向と直交する方向（以下、接近離間方向Ｙと称す）に移動駆動操作自在とされている。またスライド台46には、上記一対の載置板41が取付けられている。
【００３８】
またスライド台46自体が、ベースフレーム44の下面側に取付けられた出退駆動用モータ49（図４）により移載搬送方向Ｘへ出退駆動されるように構成され、また一方の基枠48Ｂは、挟持駆動用モータ50により接近離間方向Ｙに移動駆動されるように構成され、また両基枠48に支持される搬送ベルト47は、移載搬送方向Ｘで略同幅を有するものを二つ連ねて設けられ、搬送移動用モータ51の回転駆動力により移載搬送方向Ｘへ送り駆動されるように構成されている。
【００３９】
またフォーク装置26には、スライド台46自体の移動によって搬送ベルト47（基枠48）の先端部が収納棚11の荷収納部14または分岐ローラ駆動コンベヤ６または合流ローラ駆動コンベヤ７の内方へ入りこんだ突入位置に位置したことを検出する突入位置検出センサ52（図４）と、スライド台46がその移動範囲の略中央位置、すなわちスライド台46が昇降台23の略中央位置となる引限位置に位置したことを検出する引限位置検出センサ53（図４）と、ケース縦箱15が一対の載置板41上に位置したことを検出する在荷センサ54（図４）が設けられ、これらセンサ52，53，54の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置71の移載制御部74に入力されている。
【００４０】
また上記分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端には、図６に示すように、横向きの姿勢で搬送されてきたケース縦箱15を上記立てた姿勢に変換する変換手段として、姿勢変換装置60が設けられている。
【００４１】
この姿勢変換装置60は、ケース縦箱15を終端側へ起き上がらせる起き上がり装置61と、ケース縦箱15の起き上がり時の支点となるとともに起き上がったケース縦箱15を斜めの姿勢で支持するＬ字状部材62と、Ｌ字状部材62上に載置されたケース縦箱15の姿勢を斜めに支える受け材63から構成されている。
【００４２】
起き上がり装置61は、ケース縦箱15を背面から持ち上げるための棒体64と、この棒体64の端部に一端が固定され、他端が中心となって回動される回動体65と、この回動体65を回転駆動する回転駆動装置66から構成されている。また分岐ローラ駆動コンベヤ６により搬送されてきたケース縦箱15を検出する搬入検出センサ67が設けられている。上記棒体64は、ケース縦箱15を背面から持ち上げるために駆動されるとき以外は、ケース縦箱15の搬入を妨げないように分岐ローラ駆動コンベヤ６の下方に位置している。
【００４３】
この姿勢変換装置60の構成により、分岐ローラ駆動コンベヤ６により搬送されてきたケース縦箱15は、Ｌ字状部材62に当たって停止し、搬入検出センサ67により検出されると、この停止状態で、回転駆動装置66により回動体65が正転駆動され、よって棒体64がケース縦箱15が背面から持ち上げられ、ケース縦箱15は起き上がり、Ｌ字状部材62上に載置されるとともに受け材63で支持されることにより、垂直な状態から少し傾いた“斜めの姿勢”で支持される。またケース縦箱15の起き上がりが終了すると、回転駆動装置66により回動体65が逆転駆動され、棒体64は元の分岐ローラ駆動コンベヤ６の下方へ戻される。
【００４４】
上記クレーン制御装置71は、図４に示すように、ケース縦箱棚設備１毎に設けられたコントローラ81からの搬送指令を受けて、指定された昇降位置に、レーザ測距計31により測定される昇降台23の位置をフィードバックしながら昇降用電動モータ27を駆動して昇降台23を昇降させる昇降制御部72と、指定された走行位置に、レーザ測距計32より測定される走行車体22の位置をフィードバックしながら走行用電動モータ28を駆動して走行車体22を移動させる走行制御部73と、フォーク装置26を駆動させてケース縦箱15を移載させる移載制御部74から構成され、クレーン制御装置71により制御されてケース縦箱15の搬送並びに各荷収納部14などとの間のケース縦箱15の移載が行われる。
【００４５】
移載制御部74には、上記センサ52，53，54の他に、出退駆動用モータ49と挟持駆動用モータ50と搬送移動用モータ51が接続されている。
またコントローラ81へ姿勢変換装置60の回転駆動装置66と搬入検出センサ67が接続されている。コントローラ81の下記の機能を有している。
【００４６】
１．分岐ローラ駆動コンベヤ６より分岐時のケース縦箱15のデータ（ケース固有の識別番号やケース内の商品を特定するデータなど）を入力し、かつ搬入検出センサ67の動作信号により分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端へのケース縦箱15の到着を確認すると、
ａ．姿勢変換装置60の回転駆動装置66を駆動してケース縦箱15の姿勢を寝かせ姿勢から立てた姿勢へ変換し、
ｂ．空きの荷収納部14の箇所（３箇所のうちの一つ）を検索して、この検索した空きの荷収納部14の箇所の走行位置と昇降位置からなる入庫指令を形成し（空き棚管理機能）、クレーン制御装置71へ出力する。
【００４７】
２．クレーン制御装置71よりケース縦箱15の入庫完了信号を入力すると、在庫管理データとして、「格納した荷収納部14の箇所」と「ケース縦箱15のデータ」を組にして記憶する（在庫管理機能）。
【００４８】
３．上位のコンピュータからケース縦箱15のデータが指定された出庫指令を入力すると、在庫管理のデータにより指定されたケース縦箱15が格納された荷収納部14の箇所を検索し、この検索した荷収納部14の箇所の走行位置と昇降位置からなる出庫指令を形成し、クレーン制御装置71へ出力する。
【００４９】
４．クレーン制御装置71よりケース縦箱15の出庫完了信号を入力すると、出庫したケース縦箱15を格納していた荷収納部14の箇所を「空き」とする（空き棚管理機能および在庫管理機能）。
【００５０】
なお、ケース横箱棚設備２はケース横箱を、搬送されてきたままの姿勢（横向きの寝かせた状態で向きを変えることなくそのままの姿勢）で格納するものであるので詳細な説明は省略する。ケース横箱棚設備２は、図１に示すように、ケース横箱を収納する複数の荷収納部（荷収納手段の一例）85が設けられた収納棚86と、この荷収納部85と所定の搬入出口の分岐ローラ駆動コンベヤ６および合流ローラ駆動コンベヤ７との間でケース横箱の搬送を行うスタッカークレーン（荷搬送手段の一例）87を有し、前記搬入出口においてケース横箱の出し入れを行う棚設備であり、荷収納部85に、ケース横箱を寝かせた姿勢で支持する支持手段を設けている。
【００５１】
上記構成による倉庫設備の動作を説明する。特に、移載制御部74におけるケース縦箱15の移載について詳細に説明する。
・入庫動作
まず、コントローラ81へ分岐ローラ駆動コンベヤ６より分岐時のケース縦箱15のデータが入力され、かつ搬入検出センサ67の動作信号により分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端へのケース縦箱15の到着が確認されると、コントローラ81により姿勢変換装置60の回転駆動装置66が駆動され、ケース縦箱15の姿勢が搬送中の寝かせた姿勢から斜めに立てた姿勢へ変換される。またコントローラ81より、入庫する荷収納部14の箇所（３箇所のうちの一つ）の走行位置と昇降位置からなる入庫指令が、クレーン制御装置71へ出力される。
【００５２】
この入庫指令に基づいて、クレーン制御装置71の昇降制御部72により昇降台23が分岐ローラ駆動コンベヤ６のケース縦箱15の掬い位置に昇降制御され、同時に走行制御部73により走行車体22が、フォーク装置26の基枠43Ａが、図７に実線で示すように、分岐ローラ駆動コンベヤ６上のケース縦箱15の側面（受け材63側）に沿って突出可能な位置、すなわちケース縦箱15は斜めの姿勢とされているためにケース縦箱15の側面より余裕を持たせたケース縦箱15に接触しない掬い位置に位置制御される。
【００５３】
上記昇降制御が終了すると昇降制御部72より移載制御部74へ移載可能信号が出力され、また上記走行制御が終了すると走行制御部73より移載制御部74へ移載可能信号が出力される。
【００５４】
移載制御部74は、昇降制御部72より移載可能信号を入力し、かつ走行制御部73より移載可能信号を入力すると、ケース縦箱15の掬い動作を実行する。
＜移載制御部74における掬い動作＞
最初に、出退駆動用モータ49が分岐ローラ駆動コンベヤ６の方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが分岐ローラ駆動コンベヤ６内へ突入され、突入位置検出センサ52が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される。これにより固定基枠48Ａの先端部にケース縦箱15が位置される｛図８（ａ）参照｝。
【００５５】
次に、挟持駆動用モータ50が、移動基枠48Ｂが固定基枠48Ａに接近するように一定時間（ケース縦箱15を把持するまでの時間）駆動され、ケース縦箱15が両基枠48Ａ，48Ｂにより立てた姿勢で把持される｛図８（ｂ）参照｝。このとき、支持手段であるＬ字状部材62と受け材63に支持されたケース縦箱15は、この支持手段の受け材17を避けて（受け材17に接触せずに）フォーク装置26の両基枠48Ａ，48Ｂにより把持される。
【００５６】
次に、搬送移動用モータ51がケース縦箱15を昇降台23の方向へ搬送するように駆動され、両基枠48Ａ，48Ｂの搬送ベルト47によりケース縦箱15は載置板41上へ搬送され、在荷センサ54が動作（オン）すると搬送移動用モータ51が停止される。同時に、出退駆動用モータ49が昇降台23方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが昇降台23内へ引き戻され、引限位置検出センサ53が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される。これによりケース縦箱15は、分岐ローラ駆動コンベヤ６上より、昇降台23上へ移載される｛図８（ｃ）参照｝。
【００５７】
移載が終了すると、移載終了信号が昇降制御部72と走行制御部73へ出力される。
この移載終了信号によって、昇降制御部72により昇降台23がケース縦箱15を格納する目的の荷収納部14のケース縦箱15の卸し位置に昇降制御され、同時に走行制御部73により走行車体22が、フォーク装置26の基枠43Ａ（43Ｂ）が、図７に２点鎖線で示すように、荷収納部14の指定箇所の卸し位置へ突出可能な位置に、すなわち指定箇所の受け材17に接触しない離れた卸し位置に位置制御される。よって、図７に示すように、フォーク装置26は、荷収納部14の支持手段上でケース縦箱15を離したときの位置と、支持手段に傾いた姿勢で支持されたケース縦箱15を把持するときの位置が異なることになる。
【００５８】
上記昇降制御が終了すると昇降制御部72より移載制御部74へ移載可能信号が出力され、また上記走行制御が終了すると走行制御部73より移載制御部74へ移載可能信号が出力される。
【００５９】
移載制御部74は、昇降制御部72より移載可能信号を入力し、かつ走行制御部73より移載可能信号を入力すると、ケース縦箱15の卸し動作を実行する。
＜移載制御部74における卸し動作＞
最初に、出退駆動用モータ49が合流ローラ駆動コンベヤ７の方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが荷収納部14内へ突入され、突入位置検出センサ52が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される｛図９（ａ）参照｝。
【００６０】
次に、搬送移動用モータ51がケース縦箱15を荷収納部14の方向へ搬送するように駆動され、両基枠48Ａ，48Ｂの搬送ベルト47によりケース縦箱15は荷収納部14上へ搬送され、在荷センサ54がオフとなると搬送移動用モータ51が停止される。これにより、ケース縦箱15は、昇降台23上より、受け材17より離れた荷収納部14の指定箇所上へ移載される｛図９（ｂ）参照｝。
【００６１】
次に、挟持駆動用モータ50が、移動基枠48Ｂが固定基枠48Ａより離間するように一定時間（ケース縦箱15を放すまでの時間）駆動され、ケース縦箱15が両基枠48Ａ，48Ｂより荷収納部14上へ卸される｛図９（ｃ）参照｝。
【００６２】
次に、出退駆動用モータ49が昇降台23方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが昇降台23内へ引き戻され、ケース縦箱15が基枠48Ａより離れると、ケース縦箱15は波状棚板16の傾きにより受け材17側へ自然に傾き、あるいはスライドし、受け材17で立てた姿勢で支持される（垂直な状態より少し傾いた姿勢で支持される）。引限位置検出センサ53が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される。これにより両基枠48Ａ，48Ｂは開いた状態で昇降台23上へ戻される｛図９（ｄ）参照｝。
【００６３】
移載が終了すると、入庫完了信号がコントローラ81へ出力される。
この入庫完了信号によりコントローラ81において在庫管理が行われ、入庫動作は終了される。
【００６４】
なお、上記掬い動作時と卸し動作時において、昇降台23の高さ位置を換えるようにすることもできる。
・出庫動作
出庫動作は入庫動作と同様であり、説明を省略する。なお、出庫時は、指定された荷収納部14の箇所より合流ローラ駆動コンベヤ７へケース縦箱15が搬送され、合流ローラ駆動コンベヤ７へ卸されたケース縦箱15は、合流ローラ駆動コンベヤ７の駆動によって、立てた姿勢から寝かせた姿勢へ自然に倒れ、安定した姿勢で搬出される。
【００６５】
このように、荷収納部14においてケース縦箱15を収納するとき、フォーク装置26により立てた姿勢でケース縦箱15が搬送され、ケース縦箱15が波状棚板16と受け材17によって立てた姿勢で支持され格納される。よって、ケース縦箱15内の商品価値を維持することができる。たとえば、商品が花の場合、花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという不具合を解決することができる。
【００６６】
また棚設備の搬入出口の荷受手段である分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端に、ケース縦箱15の姿勢を、立てた姿勢に変換する姿勢変換装置60を設けたことより、ケース縦箱15を安定した姿勢、すなわち寝かせた姿勢で分岐ローラ駆動コンベヤ６まで搬送でき、搬送中に倒れたりコンベヤ６から落下するなどの不具合の発生を回避することができる。
【００６７】
また倉庫設備として、ケース縦箱棚設備１とケース横箱棚設備２を備えたことにより、ケース内の商品の種類によって、寝かせた姿勢で格納する棚設備２と、立てた姿勢で格納する棚設備１かを選択でき、ケース内の商品の商品価値を維持することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、フォーク装置26の基枠43Ａ，43Ｂによってケース縦箱15を１段で把持しているが、図１０（ａ）に示すように、基枠43Ａ，43Ｂをそれぞれ上下２段（複数箇所の一例）に設けてケース縦箱15を把持するようにしてもよく、さらに図１０（ｂ）に示すように、スタッカークレーン13の走行方向へは固定で、荷収納部14、分岐ローラ駆動コンベヤ６、合流ローラ駆動コンベヤ７側へ出退する第１フォーク91Ａと、スタッカークレーン13の走行方向へ可動可能で、かつ荷収納部14、分岐ローラ駆動コンベヤ６、合流ローラ駆動コンベヤ７側へ出退する第２フォーク91Ｂを備えたフォーク装置によって、ケース縦箱15を把持するようにしてもよい。また本実施の形態では、フォーク装置26によりケース縦箱15を立てた姿勢で把持し搬送・移載しているが、図１０（ｂ）に示すように、ケース縦箱15を垂直な姿勢で把持し、搬送・移載するようしてもよい。また図１０（ａ）に示すように、基枠43Ａ，43Ｂをそれぞれ上下２段に設けたとき、上下の基枠43Ａ，43Ｂで時間差を設けてケース縦箱15を把持し、離脱させるようにすることもできる。
【００６９】
また本実施の形態では、図３に示すようにケース縦箱15を立てた姿勢である、垂直な状態から少し傾いた斜めの姿勢、すなわちある程度自立した姿勢で支持する（受け止める）ように荷収納部14の支持手段を構成しているが、もっと斜めに傾いた姿勢、すなわちケース縦箱15の側面を支持することが必要な斜めの姿勢（もたれかかる姿勢）でケース縦箱15を支持する（受け止める）ように支持手段を構成してもよい。また支持手段の支持材の一例として、ケース縦箱15を垂直な状態から少し傾いた斜めの姿勢で載置する波状棚板16を設けているが、このような波状棚板16に限ることはなく、ケース縦箱15の底の一部を持ち上げる突起体、たとえば図１０に示す断面が３角形状の棒体92が取り付けられた棚板とすることもできる。
【００７０】
また本実施の形態では、支持手段として波状棚板16と受け材17を設けているが、ケース縦箱15が自立できるときは必ずしも必要としない。また受け材17を、荷収納部14の奥から作業通路12側へ水平に延びた部材で構成しているが、荷収納部14の天井から下方へ吊設された部材により構成することも可能である。
【００７１】
また本実施の形態では、荷を立てた姿勢に変換する変換手段として、姿勢変換装置60を設けているが、ケース縦箱15が立てた姿勢で搬送されてくるときには、設置する必要はない。
【００７２】
また本実施の形態では、荷をケース縦箱とケース横箱としているが、ケースに限ることはなく、その姿勢が変換可能な容器などであってもよい。またケース縦箱15に収納する商品は花に限らず、立てたほうが安定性の良い物品であればよく、たとえば置物であってもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、荷受手段また荷受手段へ荷を搬送し搬出する搬送手段として、分岐ローラ駆動コンベヤ６と合流ローラ駆動コンベヤ７とライン３を設置しているが、これにコンベヤ６，７とライン３に代えて、固定荷受台や自走台車やレール式手押台車、リフタ式荷受台などを設置するようにしてもよい。なお、搬入用（入庫用）に使用される荷受手段には、姿勢変換装置60を取り付ける。
【００７４】
また本実施の形態では、分岐ローラ駆動コンベヤ６と合流ローラ駆動コンベヤ７からなる搬入出口を作業通路12の同じ側に設けているが、作業通路12の一方の側と他方の側に分けて設けてもよく、さらに収納棚11の途中の所定の箇所に設けるようにしてもよい。また分岐ローラ駆動コンベヤ６と合流ローラ駆動コンベヤ７の機能を兼ねた１台のローラ駆動コンベヤを設けてもよい。
【００７５】
また本実施の形態では、スタッカークレーン13の昇降台23の昇降位置と走行車体22の移動位置をレーザ測距計31，32により測定しているが、走行用電動モータ28や昇降用電動モータ27にエンコーダを連結してエンコーダにより出力されるパルスの数をカウントすることにより、上記位置を測定するようにしてもよい。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、荷収納手段において荷を収納するとき、格納姿勢に上下方向の規制がある荷を、規制通りに上下を維持して支持することができ、荷の商品価値を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における倉庫設備の要部配置図である。
【図２】同棚設備の要部斜視図である。
【図３】同棚設備の荷収納部の構成図である。
【図４】同棚設備の制御構成図である。
【図５】同棚設備のスタッカークレーンのフォーク装置の斜視図である。
【図６】同棚設備の姿勢変換装置の説明図である。
【図７】同棚設備のケース縦箱の移載動作の説明図である。
【図８】同棚設備のケース縦箱の掬い動作の説明図である。
【図９】同棚設備のケース縦箱の卸し動作の説明図である。
【図１０】本発明の他の実施の形態における棚設備のスタッカークレーンのフォーク装置の構成図である。
【符号の説明】
１ ケース縦箱棚設備
２ ケース横箱棚設備
３，４ ライン
６ 分岐ローラ駆動コンベヤ
７ 合流ローラ駆動コンベヤ
11，86 収納棚
13，87 スタッカークレーン
14，85 荷収納部
16 波状棚板
17 受け材
21 走行レール
22 走行車体
23 昇降台
26 フォーク装置
27 昇降用電動モータ
28 走行用電動モータ
31，32 レーザ測距計
47 搬送ベルト
48 基枠
49 出退駆動用モータ
50 挟持駆動用モータ
51 搬送移動用モータ
52 突入位置検出センサ
53 引限位置検出センサ
54 在荷センサ
60 姿勢変換装置
66 回転駆動装置
67 搬入検出センサ
71 クレーン制御装置
74 移載制御部
81 コントローラ
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備と、この棚設備を備えた倉庫設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上記棚設備において、荷収納手段に収納される荷は、搬入出口に搬送されたときの姿勢のまま荷収納手段に格納されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
荷は搬送されるとき、最も安定した姿勢、すなわち寝かせた姿勢で搬送されるのが通常であり、そのまま棚設備に寝かせた姿勢で長時間、格納されていると、荷によっては商品価値が落ちてしまう恐れがあった。たとえば花が入ったダンボール（搬送用の長方形の箱）を、安定した姿勢である寝かせた姿勢のまま格納すると、花の種類によっては花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという問題が発生する。
【０００４】
そこで、本発明は、荷を立てた姿勢または斜めの姿勢で格納することを可能とし、荷の商品価値を維持できる棚設備および倉庫設備を提供することを目的としたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、格納姿勢に上下方向の規制があり、下方に相当する側を前向きとして搬送されてくる荷を格納し、前記搬入出口に設けた荷受手段において前記荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷受手段に、搬送されてきた荷の姿勢を、前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢に変換する変換手段を設け、前記荷収納手段に、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢で支持する支持手段を設け、前記荷搬送手段は、前記変換手段より前記支持手段へ、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で搬送し格納することを特徴とするものである。
【０００６】
上記荷は、たとえば切花や鉢植えの花を収納した箱である。
上記構成により、荷は、荷の下方に相当する側が前向きの姿勢で荷受手段へ搬送され、荷受手段の変換手段によって前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢、すなわち立てた姿勢に変換され、荷搬送手段によって前記立てた姿勢で搬送され、荷収納手段に格納されると、荷は支持手段により荷を立てた状態より傾いた姿勢で支持される。よって、格納姿勢に上下方向の規制がある荷が、規制通りに上下を維持して支持・格納され、たとえば箱に収納された花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという問題が解消される。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、格納姿勢に上下方向の規制があり、下方に相当する側を前向きとして搬送されてくる荷を格納し、前記搬入出口に設けた荷受手段において前記荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷受手段に、搬送されてきた荷の姿勢を、前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢に変換する変換手段を設け、前記荷収納手段に、前記荷の側面を支持することが必要な斜めの姿勢で支持する支持手段を設け、前記荷搬送手段は、前記変換手段より前記支持手段へ、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で搬送し格納することを特徴とするものである。
【００１０】
上記荷は、たとえば切花や鉢植えの花を収納した箱である。
上記構成により、荷は、荷の下方に相当する側が前向きの姿勢で荷受手段へ搬送され、荷受手段の変換手段によって前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢、すなわち立てた姿勢に変換され、荷搬送手段によって前記立てた姿勢で搬送され、荷収納手段において荷が格納されると、荷は支持手段により荷の側面を支持することが必要な斜めの姿勢で支持される。よって、格納姿勢に上下方向の規制がある荷が、規制通りに上下を維持して支持・格納され、たとえば箱に収納された花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという問題が解消される。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に記載の発明であって、支持手段は、荷を立てた状態より傾いた姿勢で荷が載置される支持材と、前記支持材上に載置された荷を支える受け材から構成したことを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成により、荷は支持体上に荷を立てた状態より傾いた姿勢で載置され、受け材によってこの荷の傾いた姿勢が維持される。
請求項４に記載の発明は、上記請求項１〜請求項３のいずれかに記載の発明であって、荷搬送手段は、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で把持する把持手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１３】
上記構成により、荷は把持手段によって荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で把持され、荷収納手段へ格納される。
請求項５に記載の発明は、上記請求項４に記載の発明であって、把持手段は、荷を上下の複数箇所で把持することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成により、荷は把持手段によって荷を上下の複数箇所で確実に把持され、荷収納手段へ格納される。
請求項６に記載の発明は、上記請求項４または請求項５に記載の発明であって、把持手段は、支持手段に載置された荷を、この支持手段の受け材を避けて把持することを特徴とするものである。
【００１５】
上記構成により、把持手段によって荷は受け材を避けて把持され、確実に移載が行われる。
請求項７に記載の発明は、上記請求項４〜請求項６のいずれかに記載の発明であって、荷は支持手段上で把持手段より離されると、傾いて支持手段により支持されることを特徴とするものである。
【００１６】
上記構成により、荷は支持手段上で把持手段より離されると、自然に傾いて支持手段により支持される。
請求項８に記載の発明は、上記請求項４〜請求項７のいずれかに記載の発明であって、把持手段は、支持手段上で荷を離したときの位置と、支持手段に傾いた姿勢で支持された荷を把持するときの位置が異なることを特徴とするものである。
【００１７】
荷の把持を開始するとき、把持手段は荷が傾いているために荷に接触しない位置まで移動する。また支持手段上で荷の離し動作を開始するとき、把持手段が受け材に接触しない位置まで移動する。よって支持手段上で荷を離したときの位置と、支持手段に傾いた姿勢で支持された荷を把持するときの位置が異なる。
【００２１】
請求項９に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の棚設備と、荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷収納手段に、前記荷を寝かせた姿勢で支持する支持手段を設けた棚設備と、を共に備えたことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成により、格納する荷の種類によって、荷を寝かせた姿勢で格納する棚設備と、荷を垂直な状態より傾いた斜めの姿勢で格納する棚設備かが選択され、一方の棚設備へ格納される。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、棚設備に格納する荷において、格納中の姿勢が規制されているケース（上下方向の姿勢に規制がある荷の一例）で、縦向きの姿勢（荷を立てた状態より傾いた姿勢であり、荷をこの荷の荷重が横方向へ分散された姿勢の一例）で格納されることと規制されているケースを「ケース縦箱」と称し、格納中の姿勢に規制がなく、安定した横向きの姿勢（寝かせた姿勢の一例）で格納されるケースを「ケース横箱」と称す。ケースは荷の一例であり、格納中の姿勢が規制されているケースは、たとえば商品として切花や鉢植えの花が収納された長方形の箱である。
【００２４】
図１は本発明の実施の形態における棚設備を備えた倉庫設備の要部配置図である。
図１において、１はケース縦箱を格納する本発明の棚設備（以下、ケース縦箱棚設備と称す）、２はケース横箱を格納する棚設備（以下、ケース横箱棚設備と称す）であり、倉庫設備には、複数のケース縦箱棚設備１とケース横箱棚設備２が配置され、これら棚設備１，２の前面に、棚設備１，２へケースを安定した搬送に適した姿勢、すなわち横向きの姿勢（寝かせた姿勢）で搬入し搬出する、上下２段のローラ駆動コンベヤから構成されたライン３（搬入用コンベヤ３Ａおよび搬出用コンベヤ３Ｂ）が配置されて形成され、保冷室として所定の温度に管理されている。
【００２５】
上記ライン３の搬入用コンベヤ３Ａ上流には、ケース縦箱とケース横箱をそれぞれ寝かせた姿勢で搬送してくる個別のローラ駆動コンベヤから構成されたライン４が設置されており、これらライン４により搬送されてきたケース縦箱とケース横箱は切り出しコンベヤ装置５に集められ、一定間隔で下段のライン３の搬入用コンベヤ３Ａへ切り出され、この下段の搬入用コンベヤ３Ａによる搬送中に、たとえばケースに取り付けられたバーコードを読み取ることによりケース縦箱かケース横箱かが判断され、判断に基づいてケース縦箱棚設備１またはケース横箱棚設備２への分岐ローラ駆動コンベヤ６へ分岐される。バーコードは、ケースを識別する符号の一例であり、ケースを縦向きの姿勢で格納するのか、横向きの姿勢で格納かるかを判別する情報、ケースに収納されている商品を特定する情報などから構成されている。また縦向きの姿勢で格納されるケース縦箱は、ライン４およびライン３により搬送されるとき、ケース縦箱の下方に相当する側（箱の底側）が前向きで搬送される。
【００２６】
またケース縦箱棚設備１とケース横箱棚設備２から搬出されたケース縦箱とケース横箱は合流ローラ駆動コンベヤ７より上段のライン３の搬出用コンベヤ３Ｂへ合流されて下流の出荷場へ搬送される。
【００２７】
上記ケース縦箱棚設備１には、図２に示すように、荷出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の収納棚11、それらの収納棚11どうしの間に形成した作業通路12を自動走行するスタッカークレーン（荷搬送手段の一例）13とが設けられ、各収納棚11には多数の荷収納部（荷収納手段の一例）14が上下多段かつ左右（スタッカークレーン13の走行方向）に並設されている。
【００２８】
荷収納部14は、図３に示すように、複数（図３では３箱）のケース縦箱15を収納可能に構成されており、３箱のケース縦箱15を所定の間隔で、ケース縦箱15を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢（以下、これら姿勢を「立てた姿勢」と称す）で支持する（受け止める）支持手段として、ケース縦箱15を垂直な状態より少し傾けた姿勢で載置する波状棚板（荷を立てた状態より傾いた姿勢で荷が載置される支持材の一例）16と、この波状棚板16上に載置されることによって斜めに傾くケース縦箱15の側面を支持する受け材17が設けられている。この受け材17は荷収納部14の奥から作業通路12側へ水平に延びた部材（板材）で構成されている。
【００２９】
また図２に示すように、作業通路12には、収納棚11の長手方向に沿ってスタッカークレーン13の走行レール21が設置され、作業通路12の一端側に設置した荷搬出入部（搬入出口）に荷受手段として、上記ライン３の搬入用コンベヤ３Ａからケース縦箱15を分岐・搬入する（下段）分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端と、上記ライン３の搬出用コンベヤ３Ｂへケース縦箱15を搬出・合流する（上段）合流ローラ駆動コンベヤ７の始端が配置されている。スタッカークレーン13は、入出庫指令に基づいて走行レール21に沿って走行して、搬入出口の下段に配置された分岐ローラ駆動コンベヤ６または搬入出口の上段に配置された合流ローラ駆動コンベヤ７と荷収納部14との間でのケース縦箱15の出し入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。
【００３０】
前記スタッカークレーン13は、走行レール21に沿って走行する走行車体22と、昇降台23と、その昇降台23を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト24と、前後一対の昇降マスト24間を連結する上部フレーム25を設けて構成され、昇降台23にはケース縦箱15を上記立てた姿勢で移載するフォーク装置（把持手段の一例）26が設けられている。
【００３１】
前記昇降台23はその左右両側に連結した昇降用チェーンにて吊下げ支持され、この昇降用チェーンを巻いた巻き取りドラムを、いわゆるインバータ式の昇降用電動モータ（昇降駆動手段の一例）27にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーンの繰り出しや巻き取り操作で昇降台23を駆動昇降させるように構成されている。
【００３２】
昇降台23の昇降位置は、図示を省略するが、昇降台３の下面に第１反射板を設置し、走行車体22上に設けたレーザ測距計31（図４）より第１反射板へ向けて鉛直方向に測距用のビーム光を投射し、第１反射板により反射された反射光により距離を測定することによって計測される。このレーザ測距計31により検出された昇降台23の昇降位置検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置71の昇降制御部72に入力されている。
【００３３】
前記走行車体22には、図示を省略するが、走行レール21上を走行自在な前後二つの車輪と、走行レール21に対する車体横幅方向での位置を規制するように走行レール21に係合する前後二箇所に且つ左右一対に設けた下部位置規制用ロータが設けられ、さらに走行車体22上に設けた、いわゆるインバータ式の走行用電動モータ（走行駆動手段の一例）にて一方の車輪を正逆駆動させて、走行車体22を走行レール１に沿って自在に走行させるように構成されている。
【００３４】
走行車体22の走行位置は、図示を省略するが、作業通路12（走行車体22の移動経路）の搬入出部とは反対側の端部に第２反射体を設置し、走行車体22上に設けたレーザ測距計32（図４）より第２反射板へ向けて水平に測距用のビーム光を投射し、第２反射板により反射された反射光により距離を測定することによって計測される。このレーザ測距計32により検出された走行車体22の走行位置検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置71の走行制御部73に入力されている。
【００３５】
また図２に示すように、上部フレーム25には、走行レール21の上方に敷設されたガイドレール29を左右から挟み込んで、スタッカークレーン13の走行に伴って、その側面に沿って上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ（図示せず）が走行方向の前後端部に設けられている。
【００３６】
上記フォーク装置26は、図５に示すように、ケース縦箱15を載置支持する一対の載置板41を移載搬送方向に並べて備えた本体載置部42と、ケース縦箱15を上記立てた姿勢で挟持しながら移載搬送方向に搬送する挟持搬送部43を備えて構成されている。
【００３７】
挟持搬送部43には、昇降台23上に固定されたベースフレーム44と、このベースフレーム44の両端部に備えられた案内レール45にて移載搬送方向に案内されるスライド台46が設けられ、スライド台46には、無端帯状体としての搬送ベルト47を支持する一対の基枠48Ａ，48Ｂが対向して立てた姿勢で備えられ、一方の基枠48Ａは固定されており、他方の基枠48Ｂは矢印Ｘで示す移載搬送方向と直交する方向（以下、接近離間方向Ｙと称す）に移動駆動操作自在とされている。またスライド台46には、上記一対の載置板41が取付けられている。
【００３８】
またスライド台46自体が、ベースフレーム44の下面側に取付けられた出退駆動用モータ49（図４）により移載搬送方向Ｘへ出退駆動されるように構成され、また一方の基枠48Ｂは、挟持駆動用モータ50により接近離間方向Ｙに移動駆動されるように構成され、また両基枠48に支持される搬送ベルト47は、移載搬送方向Ｘで略同幅を有するものを二つ連ねて設けられ、搬送移動用モータ51の回転駆動力により移載搬送方向Ｘへ送り駆動されるように構成されている。
【００３９】
またフォーク装置26には、スライド台46自体の移動によって搬送ベルト47（基枠48）の先端部が収納棚11の荷収納部14または分岐ローラ駆動コンベヤ６または合流ローラ駆動コンベヤ７の内方へ入りこんだ突入位置に位置したことを検出する突入位置検出センサ52（図４）と、スライド台46がその移動範囲の略中央位置、すなわちスライド台46が昇降台23の略中央位置となる引限位置に位置したことを検出する引限位置検出センサ53（図４）と、ケース縦箱15が一対の載置板41上に位置したことを検出する在荷センサ54（図４）が設けられ、これらセンサ52，53，54の検出情報は、図４に示すように、クレーン制御装置71の移載制御部74に入力されている。
【００４０】
また上記分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端には、図６に示すように、横向きの姿勢で搬送されてきたケース縦箱15を上記立てた姿勢に変換する変換手段として、姿勢変換装置60が設けられている。
【００４１】
この姿勢変換装置60は、ケース縦箱15を終端側へ起き上がらせる起き上がり装置61と、ケース縦箱15の起き上がり時の支点となるとともに起き上がったケース縦箱15を斜めの姿勢で支持するＬ字状部材62と、Ｌ字状部材62上に載置されたケース縦箱15の姿勢を斜めに支える受け材63から構成されている。
【００４２】
起き上がり装置61は、ケース縦箱15を背面から持ち上げるための棒体64と、この棒体64の端部に一端が固定され、他端が中心となって回動される回動体65と、この回動体65を回転駆動する回転駆動装置66から構成されている。また分岐ローラ駆動コンベヤ６により搬送されてきたケース縦箱15を検出する搬入検出センサ67が設けられている。上記棒体64は、ケース縦箱15を背面から持ち上げるために駆動されるとき以外は、ケース縦箱15の搬入を妨げないように分岐ローラ駆動コンベヤ６の下方に位置している。
【００４３】
この姿勢変換装置60の構成により、分岐ローラ駆動コンベヤ６により搬送されてきたケース縦箱15は、Ｌ字状部材62に当たって停止し、搬入検出センサ67により検出されると、この停止状態で、回転駆動装置66により回動体65が正転駆動され、よって棒体64がケース縦箱15が背面から持ち上げられ、ケース縦箱15は起き上がり、Ｌ字状部材62上に載置されるとともに受け材63で支持されることにより、垂直な状態から少し傾いた“斜めの姿勢”で支持される。またケース縦箱15の起き上がりが終了すると、回転駆動装置66により回動体65が逆転駆動され、棒体64は元の分岐ローラ駆動コンベヤ６の下方へ戻される。
【００４４】
上記クレーン制御装置71は、図４に示すように、ケース縦箱棚設備１毎に設けられたコントローラ81からの搬送指令を受けて、指定された昇降位置に、レーザ測距計31により測定される昇降台23の位置をフィードバックしながら昇降用電動モータ27を駆動して昇降台23を昇降させる昇降制御部72と、指定された走行位置に、レーザ測距計32より測定される走行車体22の位置をフィードバックしながら走行用電動モータ28を駆動して走行車体22を移動させる走行制御部73と、フォーク装置26を駆動させてケース縦箱15を移載させる移載制御部74から構成され、クレーン制御装置71により制御されてケース縦箱15の搬送並びに各荷収納部14などとの間のケース縦箱15の移載が行われる。
【００４５】
移載制御部74には、上記センサ52，53，54の他に、出退駆動用モータ49と挟持駆動用モータ50と搬送移動用モータ51が接続されている。
またコントローラ81へ姿勢変換装置60の回転駆動装置66と搬入検出センサ67が接続されている。コントローラ81の下記の機能を有している。
【００４６】
１．分岐ローラ駆動コンベヤ６より分岐時のケース縦箱15のデータ（ケース固有の識別番号やケース内の商品を特定するデータなど）を入力し、かつ搬入検出センサ67の動作信号により分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端へのケース縦箱15の到着を確認すると、
ａ．姿勢変換装置60の回転駆動装置66を駆動してケース縦箱15の姿勢を寝かせ姿勢から立てた姿勢へ変換し、
ｂ．空きの荷収納部14の箇所（３箇所のうちの一つ）を検索して、この検索した空きの荷収納部14の箇所の走行位置と昇降位置からなる入庫指令を形成し（空き棚管理機能）、クレーン制御装置71へ出力する。
【００４７】
２．クレーン制御装置71よりケース縦箱15の入庫完了信号を入力すると、在庫管理データとして、「格納した荷収納部14の箇所」と「ケース縦箱15のデータ」を組にして記憶する（在庫管理機能）。
【００４８】
３．上位のコンピュータからケース縦箱15のデータが指定された出庫指令を入力すると、在庫管理のデータにより指定されたケース縦箱15が格納された荷収納部14の箇所を検索し、この検索した荷収納部14の箇所の走行位置と昇降位置からなる出庫指令を形成し、クレーン制御装置71へ出力する。
【００４９】
４．クレーン制御装置71よりケース縦箱15の出庫完了信号を入力すると、出庫したケース縦箱15を格納していた荷収納部14の箇所を「空き」とする（空き棚管理機能および在庫管理機能）。
【００５０】
なお、ケース横箱棚設備２はケース横箱を、搬送されてきたままの姿勢（横向きの寝かせた状態で向きを変えることなくそのままの姿勢）で格納するものであるので詳細な説明は省略する。ケース横箱棚設備２は、図１に示すように、ケース横箱を収納する複数の荷収納部（荷収納手段の一例）85が設けられた収納棚86と、この荷収納部85と所定の搬入出口の分岐ローラ駆動コンベヤ６および合流ローラ駆動コンベヤ７との間でケース横箱の搬送を行うスタッカークレーン（荷搬送手段の一例）87を有し、前記搬入出口においてケース横箱の出し入れを行う棚設備であり、荷収納部85に、ケース横箱を寝かせた姿勢で支持する支持手段を設けている。
【００５１】
上記構成による倉庫設備の動作を説明する。特に、移載制御部74におけるケース縦箱15の移載について詳細に説明する。
・入庫動作
まず、コントローラ81へ分岐ローラ駆動コンベヤ６より分岐時のケース縦箱15のデータが入力され、かつ搬入検出センサ67の動作信号により分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端へのケース縦箱15の到着が確認されると、コントローラ81により姿勢変換装置60の回転駆動装置66が駆動され、ケース縦箱15の姿勢が搬送中の寝かせた姿勢から斜めに立てた姿勢へ変換される。またコントローラ81より、入庫する荷収納部14の箇所（３箇所のうちの一つ）の走行位置と昇降位置からなる入庫指令が、クレーン制御装置71へ出力される。
【００５２】
この入庫指令に基づいて、クレーン制御装置71の昇降制御部72により昇降台23が分岐ローラ駆動コンベヤ６のケース縦箱15の掬い位置に昇降制御され、同時に走行制御部73により走行車体22が、フォーク装置26の基枠43Ａが、図７に実線で示すように、分岐ローラ駆動コンベヤ６上のケース縦箱15の側面（受け材63側）に沿って突出可能な位置、すなわちケース縦箱15は斜めの姿勢とされているためにケース縦箱15の側面より余裕を持たせたケース縦箱15に接触しない掬い位置に位置制御される。
【００５３】
上記昇降制御が終了すると昇降制御部72より移載制御部74へ移載可能信号が出力され、また上記走行制御が終了すると走行制御部73より移載制御部74へ移載可能信号が出力される。
【００５４】
移載制御部74は、昇降制御部72より移載可能信号を入力し、かつ走行制御部73より移載可能信号を入力すると、ケース縦箱15の掬い動作を実行する。
＜移載制御部74における掬い動作＞
最初に、出退駆動用モータ49が分岐ローラ駆動コンベヤ６の方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが分岐ローラ駆動コンベヤ６内へ突入され、突入位置検出センサ52が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される。これにより固定基枠48Ａの先端部にケース縦箱15が位置される｛図８（ａ）参照｝。
【００５５】
次に、挟持駆動用モータ50が、移動基枠48Ｂが固定基枠48Ａに接近するように一定時間（ケース縦箱15を把持するまでの時間）駆動され、ケース縦箱15が両基枠48Ａ，48Ｂにより立てた姿勢で把持される｛図８（ｂ）参照｝。このとき、支持手段であるＬ字状部材62と受け材63に支持されたケース縦箱15は、この支持手段の受け材17を避けて（受け材17に接触せずに）フォーク装置26の両基枠48Ａ，48Ｂにより把持される。
【００５６】
次に、搬送移動用モータ51がケース縦箱15を昇降台23の方向へ搬送するように駆動され、両基枠48Ａ，48Ｂの搬送ベルト47によりケース縦箱15は載置板41上へ搬送され、在荷センサ54が動作（オン）すると搬送移動用モータ51が停止される。同時に、出退駆動用モータ49が昇降台23方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが昇降台23内へ引き戻され、引限位置検出センサ53が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される。これによりケース縦箱15は、分岐ローラ駆動コンベヤ６上より、昇降台23上へ移載される｛図８（ｃ）参照｝。
【００５７】
移載が終了すると、移載終了信号が昇降制御部72と走行制御部73へ出力される。
この移載終了信号によって、昇降制御部72により昇降台23がケース縦箱15を格納する目的の荷収納部14のケース縦箱15の卸し位置に昇降制御され、同時に走行制御部73により走行車体22が、フォーク装置26の基枠43Ａ（43Ｂ）が、図７に２点鎖線で示すように、荷収納部14の指定箇所の卸し位置へ突出可能な位置に、すなわち指定箇所の受け材17に接触しない離れた卸し位置に位置制御される。よって、図７に示すように、フォーク装置26は、荷収納部14の支持手段上でケース縦箱15を離したときの位置と、支持手段に傾いた姿勢で支持されたケース縦箱15を把持するときの位置が異なることになる。
【００５８】
上記昇降制御が終了すると昇降制御部72より移載制御部74へ移載可能信号が出力され、また上記走行制御が終了すると走行制御部73より移載制御部74へ移載可能信号が出力される。
【００５９】
移載制御部74は、昇降制御部72より移載可能信号を入力し、かつ走行制御部73より移載可能信号を入力すると、ケース縦箱15の卸し動作を実行する。
＜移載制御部74における卸し動作＞
最初に、出退駆動用モータ49が合流ローラ駆動コンベヤ７の方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが荷収納部14内へ突入され、突入位置検出センサ52が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される｛図９（ａ）参照｝。
【００６０】
次に、搬送移動用モータ51がケース縦箱15を荷収納部14の方向へ搬送するように駆動され、両基枠48Ａ，48Ｂの搬送ベルト47によりケース縦箱15は荷収納部14上へ搬送され、在荷センサ54がオフとなると搬送移動用モータ51が停止される。これにより、ケース縦箱15は、昇降台23上より、受け材17より離れた荷収納部14の指定箇所上へ移載される｛図９（ｂ）参照｝。
【００６１】
次に、挟持駆動用モータ50が、移動基枠48Ｂが固定基枠48Ａより離間するように一定時間（ケース縦箱15を放すまでの時間）駆動され、ケース縦箱15が両基枠48Ａ，48Ｂより荷収納部14上へ卸される｛図９（ｃ）参照｝。
【００６２】
次に、出退駆動用モータ49が昇降台23方向へ駆動され、スライド台46の移動とともに両基枠48Ａ，48Ｂが昇降台23内へ引き戻され、ケース縦箱15が基枠48Ａより離れると、ケース縦箱15は波状棚板16の傾きにより受け材17側へ自然に傾き、あるいはスライドし、受け材17で立てた姿勢で支持される（垂直な状態より少し傾いた姿勢で支持される）。引限位置検出センサ53が動作すると、出退駆動用モータ49が停止される。これにより両基枠48Ａ，48Ｂは開いた状態で昇降台23上へ戻される｛図９（ｄ）参照｝。
【００６３】
移載が終了すると、入庫完了信号がコントローラ81へ出力される。
この入庫完了信号によりコントローラ81において在庫管理が行われ、入庫動作は終了される。
【００６４】
なお、上記掬い動作時と卸し動作時において、昇降台23の高さ位置を換えるようにすることもできる。
・出庫動作
出庫動作は入庫動作と同様であり、説明を省略する。なお、出庫時は、指定された荷収納部14の箇所より合流ローラ駆動コンベヤ７へケース縦箱15が搬送され、合流ローラ駆動コンベヤ７へ卸されたケース縦箱15は、合流ローラ駆動コンベヤ７の駆動によって、立てた姿勢から寝かせた姿勢へ自然に倒れ、安定した姿勢で搬出される。
【００６５】
このように、荷収納部14においてケース縦箱15を収納するとき、フォーク装置26により立てた姿勢でケース縦箱15が搬送され、ケース縦箱15が波状棚板16と受け材17によって立てた姿勢で支持され格納される。よって、ケース縦箱15内の商品価値を維持することができる。たとえば、商品が花の場合、花が格納されている間に横向きにかかる自重によって茎の部分が折れ曲がってしまい、商品価値が落ちてしまうという不具合を解決することができる。
【００６６】
また棚設備の搬入出口の荷受手段である分岐ローラ駆動コンベヤ６の終端に、ケース縦箱15の姿勢を、立てた姿勢に変換する姿勢変換装置60を設けたことより、ケース縦箱15を安定した姿勢、すなわち寝かせた姿勢で分岐ローラ駆動コンベヤ６まで搬送でき、搬送中に倒れたりコンベヤ６から落下するなどの不具合の発生を回避することができる。
【００６７】
また倉庫設備として、ケース縦箱棚設備１とケース横箱棚設備２を備えたことにより、ケース内の商品の種類によって、寝かせた姿勢で格納する棚設備２と、立てた姿勢で格納する棚設備１かを選択でき、ケース内の商品の商品価値を維持することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態では、フォーク装置26の基枠43Ａ，43Ｂによってケース縦箱15を１段で把持しているが、図１０（ａ）に示すように、基枠43Ａ，43Ｂをそれぞれ上下２段（複数箇所の一例）に設けてケース縦箱15を把持するようにしてもよく、さらに図１０（ｂ）に示すように、スタッカークレーン13の走行方向へは固定で、荷収納部14、分岐ローラ駆動コンベヤ６、合流ローラ駆動コンベヤ７側へ出退する第１フォーク91Ａと、スタッカークレーン13の走行方向へ可動可能で、かつ荷収納部14、分岐ローラ駆動コンベヤ６、合流ローラ駆動コンベヤ７側へ出退する第２フォーク91Ｂを備えたフォーク装置によって、ケース縦箱15を把持するようにしてもよい。また本実施の形態では、フォーク装置26によりケース縦箱15を立てた姿勢で把持し搬送・移載しているが、図１０（ｂ）に示すように、ケース縦箱15を垂直な姿勢で把持し、搬送・移載するようしてもよい。また図１０（ａ）に示すように、基枠43Ａ，43Ｂをそれぞれ上下２段に設けたとき、上下の基枠43Ａ，43Ｂで時間差を設けてケース縦箱15を把持し、離脱させるようにすることもできる。
【００６９】
また本実施の形態では、図３に示すようにケース縦箱15を立てた姿勢である、垂直な状態から少し傾いた斜めの姿勢、すなわちある程度自立した姿勢で支持する（受け止める）ように荷収納部14の支持手段を構成しているが、もっと斜めに傾いた姿勢、すなわちケース縦箱15の側面を支持することが必要な斜めの姿勢（もたれかかる姿勢）でケース縦箱15を支持する（受け止める）ように支持手段を構成してもよい。また支持手段の支持材の一例として、ケース縦箱15を垂直な状態から少し傾いた斜めの姿勢で載置する波状棚板16を設けているが、このような波状棚板16に限ることはなく、ケース縦箱15の底の一部を持ち上げる突起体、たとえば図１０に示す断面が３角形状の棒体92が取り付けられた棚板とすることもできる。
【００７０】
また本実施の形態では、支持手段として波状棚板16と受け材17を設けているが、ケース縦箱15が自立できるときは必ずしも必要としない。また受け材17を、荷収納部14の奥から作業通路12側へ水平に延びた部材で構成しているが、荷収納部14の天井から下方へ吊設された部材により構成することも可能である。
【００７１】
また本実施の形態では、荷を立てた姿勢に変換する変換手段として、姿勢変換装置60を設けているが、ケース縦箱15が立てた姿勢で搬送されてくるときには、設置する必要はない。
【００７２】
また本実施の形態では、荷をケース縦箱とケース横箱としているが、ケースに限ることはなく、その姿勢が変換可能な容器などであってもよい。またケース縦箱15に収納する商品は花に限らず、立てたほうが安定性の良い物品であればよく、たとえば置物であってもよい。
【００７３】
また本実施の形態では、荷受手段また荷受手段へ荷を搬送し搬出する搬送手段として、分岐ローラ駆動コンベヤ６と合流ローラ駆動コンベヤ７とライン３を設置しているが、これにコンベヤ６，７とライン３に代えて、固定荷受台や自走台車やレール式手押台車、リフタ式荷受台などを設置するようにしてもよい。なお、搬入用（入庫用）に使用される荷受手段には、姿勢変換装置60を取り付ける。
【００７４】
また本実施の形態では、分岐ローラ駆動コンベヤ６と合流ローラ駆動コンベヤ７からなる搬入出口を作業通路12の同じ側に設けているが、作業通路12の一方の側と他方の側に分けて設けてもよく、さらに収納棚11の途中の所定の箇所に設けるようにしてもよい。また分岐ローラ駆動コンベヤ６と合流ローラ駆動コンベヤ７の機能を兼ねた１台のローラ駆動コンベヤを設けてもよい。
【００７５】
また本実施の形態では、スタッカークレーン13の昇降台23の昇降位置と走行車体22の移動位置をレーザ測距計31，32により測定しているが、走行用電動モータ28や昇降用電動モータ27にエンコーダを連結してエンコーダにより出力されるパルスの数をカウントすることにより、上記位置を測定するようにしてもよい。
【００７６】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、荷収納手段において荷を収納するとき、格納姿勢に上下方向の規制がある荷を、規制通りに上下を維持して支持することができ、荷の商品価値を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における倉庫設備の要部配置図である。
【図２】同棚設備の要部斜視図である。
【図３】同棚設備の荷収納部の構成図である。
【図４】同棚設備の制御構成図である。
【図５】同棚設備のスタッカークレーンのフォーク装置の斜視図である。
【図６】同棚設備の姿勢変換装置の説明図である。
【図７】同棚設備のケース縦箱の移載動作の説明図である。
【図８】同棚設備のケース縦箱の掬い動作の説明図である。
【図９】同棚設備のケース縦箱の卸し動作の説明図である。
【図１０】本発明の他の実施の形態における棚設備のスタッカークレーンのフォーク装置の構成図である。
【符号の説明】
１ ケース縦箱棚設備
２ ケース横箱棚設備
３，４ ライン
６ 分岐ローラ駆動コンベヤ
７ 合流ローラ駆動コンベヤ
11，86 収納棚
13，87 スタッカークレーン
14，85 荷収納部
16 波状棚板
17 受け材
21 走行レール
22 走行車体
23 昇降台
26 フォーク装置
27 昇降用電動モータ
28 走行用電動モータ
31，32 レーザ測距計
47 搬送ベルト
48 基枠
49 出退駆動用モータ
50 挟持駆動用モータ
51 搬送移動用モータ
52 突入位置検出センサ
53 引限位置検出センサ
54 在荷センサ
60 姿勢変換装置
66 回転駆動装置
67 搬入検出センサ
71 クレーン制御装置
74 移載制御部
81 コントローラ
Claims (9)
- 荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、格納姿勢に上下方向の規制があり、下方に相当する側を前向きとして搬送されてくる荷を格納し、前記搬入出口に設けた荷受手段において前記荷の出し入れを行う棚設備であって、
前記荷受手段に、搬送されてきた荷の姿勢を、前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢に変換する変換手段を設け、
前記荷収納手段に、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢で支持する支持手段を設け、
前記荷搬送手段は、前記変換手段より前記支持手段へ、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で搬送し格納すること
を特徴とする棚設備。 - 荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、格納姿勢に上下方向の規制があり、下方に相当する側を前向きとして搬送されてくる荷を格納し、前記搬入出口に設けた荷受手段において前記荷の出し入れを行う棚設備であって、
前記荷受手段に、搬送されてきた荷の姿勢を、前記下方に相当する側を下向きにして、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢に変換する変換手段を設け、
前記荷収納手段に、前記荷の側面を支持することが必要な斜めの姿勢で支持する支持手段を設け、
前記荷搬送手段は、前記変換手段より前記支持手段へ、前記荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で搬送し格納すること
を特徴とする棚設備。 - 支持手段は、荷を立てた状態より傾いた姿勢で荷が載置される支持材と、前記支持材上に載置された荷を支える受け材から構成したこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の棚設備。 - 荷搬送手段は、荷を立てた状態より傾いた姿勢または垂直な姿勢で把持する把持手段を備えたこと
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の棚設備。 - 把持手段は、荷を上下の複数箇所で把持すること
を特徴とする請求項４に記載の棚設備。 - 把持手段は、支持手段に載置された荷を、この支持手段の受け材を避けて把持すること
を特徴とする請求項４または請求項５に記載の棚設備。 - 荷は支持手段上で把持手段より離されると、傾いて支持手段により支持されること
を特徴とする請求項４〜請求項６のいずれかに記載の棚設備。 - 把持手段は、支持手段上で荷を離したときの位置と、支持手段に傾いた姿勢で支持された荷を把持するときの位置が異なること
を特徴とする請求項４〜請求項７のいずれかに記載の棚設備。 - 請求項１または請求項２に記載の棚設備と、
荷を収納する複数の荷収納手段と、この荷収納手段と所定の搬入出口との間で前記荷の搬送を行う荷搬送手段を有し、前記搬入出口において荷の出し入れを行う棚設備であって、前記荷収納手段に、前記荷を寝かせた姿勢で支持する支持手段を設けた棚設備と、
を共に備えたこと
を特徴とする倉庫設備。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000372197A JP3797098B2 (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | 棚設備およびこの棚設備を備えた倉庫設備 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000372197A JP3797098B2 (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | 棚設備およびこの棚設備を備えた倉庫設備 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002173206A JP2002173206A (ja) | 2002-06-21 |
| JP3797098B2 true JP3797098B2 (ja) | 2006-07-12 |
Family
ID=18841780
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000372197A Expired - Fee Related JP3797098B2 (ja) | 2000-12-07 | 2000-12-07 | 棚設備およびこの棚設備を備えた倉庫設備 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3797098B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5214337B2 (ja) * | 2008-05-30 | 2013-06-19 | 株式会社イトーキ | 荷の移載装置及び自動倉庫 |
| CN107915009A (zh) * | 2017-12-20 | 2018-04-17 | 贵阳普天物流技术有限公司 | 一种增加规则物件存储量的方法及装置 |
| CN112298980A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-02-02 | 北京金隅天坛家具股份有限公司 | 一种定制家具生产用码垛系统 |
| CN114261670A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-04-01 | 华晓精密工业(苏州)有限公司 | 链式举升输送一体设备 |
-
2000
- 2000-12-07 JP JP2000372197A patent/JP3797098B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002173206A (ja) | 2002-06-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8827619B2 (en) | Rack warehouse and order-picking method | |
| US7809467B2 (en) | System and method for order picking of articles into order containers | |
| JP2007246226A (ja) | 物品卸し装置及びその物品卸し装置を備えた物品収納設備 | |
| JP2019006517A (ja) | 荷物受け渡しシステム | |
| JP3797098B2 (ja) | 棚設備およびこの棚設備を備えた倉庫設備 | |
| JP7225488B2 (ja) | 目的地指定物品トレイ載置搬送システム | |
| JP6512019B2 (ja) | パレット分離設備 | |
| JP3053348B2 (ja) | パレット段積み装置 | |
| JP3128358B2 (ja) | 段積みしたシート状包装体の自動ピッキング方法及び装置 | |
| JP3760756B2 (ja) | 棚設備 | |
| JPH08175621A (ja) | 自動保管検索装置における搬出入機構 | |
| JP7171992B2 (ja) | ケース移載システム及びケース移載方法 | |
| JP2021160932A (ja) | 自動倉庫システム | |
| JP2003276808A (ja) | 物品移載方法およびその装置 | |
| JP5105180B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP2008044729A (ja) | 自動倉庫及び入出庫管理方法 | |
| JPS61257806A (ja) | 自動倉庫 | |
| JPH11292219A (ja) | 物品収納設備 | |
| JP5170541B2 (ja) | 物品収納設備 | |
| JP2002145407A (ja) | 自動倉庫設備の入庫システム | |
| JP4023292B2 (ja) | 移動体の制御装置 | |
| JP2006213442A (ja) | 物品搬送設備 | |
| JP3622113B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| JP3603986B2 (ja) | 自動倉庫の物品搬送システム | |
| JPH0626968B2 (ja) | 物品の補充方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040116 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20051024 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051101 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051226 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060328 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060410 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 3797098 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100428 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110428 Year of fee payment: 5 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120428 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 7 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130428 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140428 Year of fee payment: 8 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |