JP6512019B2

JP6512019B2 - パレット分離設備

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Publication number: JP6512019B2
Application number: JP2015149913A
Authority: JP
Inventors: 政博三宅; 敦田井中; 圭吾高橋; 進一鎌田; 雅哉宮本; 暁久矢部
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2015-07-29
Filing date: 2015-07-29
Publication date: 2019-05-15
Anticipated expiration: 2035-07-29
Also published as: JP2017030884A

Description

本発明は、パレット分離設備に関する。

パレット分離設備として、特開２００５−３３００４４号公報（特許文献１）に記載された設備が知られている。特許文献１に記載のパレット分離設備では、当該文献の図７に示されているように、荷Ｗを載置支持する荷搬送用パレットＰ２を棚収納用パレットＰ１の上側に段積みした状態で、当該荷Ｗを収納棚１に収納するように構成されている。そして、当該荷Ｗを外部に搬出する場合には、パレット移載手段２２によって、荷搬送用パレットＰ２が、荷Ｗを載置支持した状態で棚収納用パレットＰ１から分離されるように構成されている。このパレット移載手段２２は、荷搬送用パレットＰ２に設けられたフォーク挿入部Ｐａに挿入されるフォーク状のパレット支持部２８を備え、パレット支持部２８がフォーク挿入部Ｐａに挿入された状態で棚収納用パレットＰ１を搬送する旋回台側搬送部３２を下降させることで、荷搬送用パレットＰ２が棚収納用パレットＰ１から分離される。

特開２００５−３３００４４号公報（段落００３１、００４６、図３、図７等）

ところで、荷等の物品を載置支持する分離対象のパレットが、段積みされた複数のパレットの群に対して上側から段積みされる場合には、分離対象のパレットの高さは、当該パレットの群の段数によって変化する。また、分離対象のパレットやそれが段積みされるパレットに、高さが異なる複数種のパレットが混在する場合には、分離対象のパレットの高さは、パレットの種類によって変化し得る。しかしながら、特許文献１の設備では、パレット支持部の高さが固定されており、分離対象のパレットの高さがパレット毎に変化するような場面で用いることは想定されていなかった。

そこで、物品を載置支持する分離対象のパレットの高さがパレット毎に変化する場合に、当該分離対象のパレットを適切に分離することが可能なパレット分離設備の実現が望まれる。

本発明に係る、パレット分離設備の特徴構成は、パレットを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、単数のパレットからなる又は直接段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に直接段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、前記制御装置は、前記第二パレットが直接段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に直接段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御である点にある。

上記の特徴構成によれば、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行することで、第一パレット部の上側に段積みされている第二パレットを、当該第二パレットが物品を載置支持した状態で第一パレット部から分離して、搬送装置の搬送面に降ろすことができる。この際、第一制御では、第二パレットの高さに関する情報が取得され、当該情報に基づき、支持体の高さが支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせられる。よって、物品を載置支持する分離対象のパレットである第二パレットの高さが第二パレット毎に変化する場合でも、その都度第二パレットの高さに関する情報に基づき支持体の高さを調整して、当該第二パレットを第一パレット部から適切に分離することができる。

本発明に係る、パレット分離設備の別の特徴構成は、パレットを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、単数のパレットからなる又は段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、前記制御装置は、前記第二パレットが段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御であり、前記第二パレット高さ情報は、前記第一パレット部を構成するパレットの個数の情報を含む点にある。

上記の特徴構成によれば、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行することで、第一パレット部の上側に段積みされている第二パレットを、当該第二パレットが物品を載置支持した状態で第一パレット部から分離して、搬送装置の搬送面に降ろすことができる。この際、第一制御では、第二パレットの高さに関する情報が取得され、当該情報に基づき、支持体の高さが支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせられる。よって、物品を載置支持する分離対象のパレットである第二パレットの高さが第二パレット毎に変化する場合でも、その都度第二パレットの高さに関する情報に基づき支持体の高さを調整して、当該第二パレットを第一パレット部から適切に分離することができる。
また、この構成によれば、第一パレット部の上側に段積みされた第二パレットの高さが、当該第一パレット部を構成するパレットの個数に応じて概ね定まる場合に、当該個数の情報に基づき第一高さを適切に導出することができる。なお、上記の構成によれば、第二パレット高さ情報を比較的単純な情報とすることができるため、第二パレット高さ情報を管理或いは生成するための構成の簡略化を図ることもできる。

本発明に係る、パレット分離設備の更に別の特徴構成は、パレットを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、単数のパレットからなる又は段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、前記制御装置は、前記第二パレットが段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御であり、前記搬送装置によるパレットの搬送方向と上下方向に見て直交する方向を搬送直交方向として、前記第二パレットは、前記支持体挿入部が前記搬送直交方向の両側に開口する向きで前記第一パレット部の上側に段積みされ、前記昇降装置は、前記搬送直交方向の一方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第一支持体と、前記搬送直交方向の他方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第二支持体と、上下方向に沿って立設されて前記第一支持体を昇降自在に支持する第一マストと、上下方向に沿って立設されて前記第二支持体を昇降自在に支持する第二マストと、を備え、前記第一マストと前記第二マストとは、前記搬送装置を挟んで前記搬送直交方向に対向するように配置され、前記昇降機構は、前記第一マストに沿った前記第一支持体の昇降に連動して回転する第一回転体と、前記第二マストに沿った前記第二支持体の昇降に連動して回転する第二回転体と、前記搬送直交方向に延びる軸であって前記第一回転体の回転と前記第二回転体の回転とを連動させる連動軸と、前記連動軸を回転駆動する駆動装置と、を備えている点にある。

上記の特徴構成によれば、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行することで、第一パレット部の上側に段積みされている第二パレットを、当該第二パレットが物品を載置支持した状態で第一パレット部から分離して、搬送装置の搬送面に降ろすことができる。この際、第一制御では、第二パレットの高さに関する情報が取得され、当該情報に基づき、支持体の高さが支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせられる。よって、物品を載置支持する分離対象のパレットである第二パレットの高さが第二パレット毎に変化する場合でも、その都度第二パレットの高さに関する情報に基づき支持体の高さを調整して、当該第二パレットを第一パレット部から適切に分離することができる。
また、この構成によれば、第一支持体及び第二支持体によって第二パレットを搬送直交方向の両側から支持することができるため、第一支持体及び第二支持体の一方のみが備えられる場合に比べて、物品を載置支持した状態の第二パレットを昇降させる際に、第二パレットの姿勢を安定させることが容易となる。更に、上記の構成によれば、駆動装置によって連動軸を回転駆動することで、第一支持体と第二支持体とを連動して昇降させることができるため、この点からも、第二パレットの姿勢を安定させることが容易となっている。

また、前記第二パレットの前記搬送方向の幅は、２つの前記第二パレットを前記搬送方向に並べて前記第一パレット部の上側に段積み可能な幅に設定され、２つの前記昇降装置である第一昇降装置及び第二昇降装置が、前記搬送方向に並べて設けられ、前記第一昇降装置と前記第二昇降装置との前記搬送方向の間隔は、前記第一昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットと、前記第二昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットとが、上下方向視で重ならない間隔に設定され、前記制御装置は、前記第一昇降装置の作動及び前記第二昇降装置の作動を独立して制御可能に構成されていると好適である。

この構成によれば、第一昇降装置と第二昇降装置との搬送方向の間隔が、第一昇降装置の第一支持体及び第二支持体によって支持される第二パレットと、第二昇降装置の第一支持体及び第二支持体によって支持される第二パレットとが、上下方向視で重ならない間隔に設定される。よって、第一パレット部の上側に２つの第二パレットが並べて段積みされている場合に、これら２つの第二パレットに対する処理を並行して行うことができ、１つの昇降装置のみが備えられる場合に比べて、パレット分離処理に要する時間の短縮を図ることができる。また、上記の構成によれば、制御装置が、第一昇降装置の作動及び第二昇降装置の作動を独立して制御可能に構成されているため、第一パレット部の上側に２つの第二パレットが並べて段積みされている場合に、一方の第二パレットのみを第一パレット部から分離させる等、第二パレットのそれぞれに対する処理を異ならせることができる。

また、前記第二パレットが分離された状態の前記第一パレット部を、前記パレット分離位置から前記搬送経路外に搬出する搬出搬送装置を更に備え、前記第一昇降装置の前記第一マストと前記第二昇降装置の前記第一マストとが、前記搬出搬送装置を挟んで前記搬送方向に対向するように配置されていると好適である。

この構成によれば、パレット分離位置とは異なる位置から第一パレット部を搬送経路外に搬出するように搬出搬送装置が設けられる場合に比べて、搬出搬送装置の設置スペースを昇降装置の設置スペースと重複させることができる分だけ、設備全体の省スペース化を図ることができる。そして、このようにパレット分離位置から第一パレット部を搬送経路外に搬出するように搬出搬送装置を設ける場合であっても、上記のように第一昇降装置の第一マストと第二昇降装置の第一マストとを、搬出搬送装置を挟んで搬送方向に対向するように配置することで、搬出搬送装置との干渉を避けて第一昇降装置及び第二昇降装置のそれぞれの第一マストを配置することができる。

実施形態に係る搬送設備の一部の平面図実施形態に係るパレット分離設備の一部の平面図実施形態に係る昇降装置の正面図支持体の高さが第三高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図支持体の高さが第二高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図支持体の高さが一段用第一高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図支持体の高さが二段用第一高さである場合の実施形態に係る昇降装置の正面図実施形態に係る昇降装置の一部の側面図実施形態に係る昇降装置におけるセンサの配置構成を示す図支持体が引退位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の断面図支持体が引退位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の別の断面図支持体が突出位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の断面図支持体が突出位置に位置する場合の実施形態に係る挿脱機構の別の断面図パレット分離処理の流れの第一例を示す図パレット分離処理の流れの第二例を示す図パレット分離処理の流れの第三例を示す図実施形態に係る制御ブロック図実施形態に係るパレット分離処理を示すフローチャート

本発明に係るパレット分離設備の実施形態について、図面を参照して説明する。ここでは、本発明に係るパレット分離設備を、搬送設備（物品搬送設備）に適用した場合を例として説明する。

〔全体構成〕
図１に示すように、本実施形態に係る搬送設備は、パレット分離設備５に加えて、自動倉庫２と、入出庫コンベヤ３と、搬送車システム４と、を備えている。自動倉庫２は、収納棚２ａとスタッカークレーン２ｂとを備えている。収納棚２ａは、物品Ｗを収納する収納部を複数備えており、スタッカークレーン２ｂは、入出庫コンベヤ３と収納棚２ａ（収納部）との間で物品Ｗを搬送する。後述するように、物品Ｗは、パレットに載置された状態で、収納棚２ａ（収納部）に収納される。各入出庫コンベヤ３は、自動倉庫２に対する入庫用のコンベヤとしての機能と、自動倉庫２からの出庫用のコンベヤとしての機能とのうちの、少なくともいずれか一方の機能を実現するように構成される。

搬送車システム４は、走行レール４ｂ上を走行して物品Ｗを搬送する搬送車４ａを備えている。搬送車４ａは、（自己と）入出庫コンベヤ３との間で物品Ｗを移載する移載装置（例えば、クランプ部を有する装置、ローラコンベヤを有する装置、ベルトコンベヤを有する装置等）を備えており、自動倉庫２から出庫された物品Ｗを入出庫コンベヤ３から搬送先に搬送し、自動倉庫２に入庫する物品Ｗを搬入元から入出庫コンベヤ３に搬送する。本実施形態では、入出庫コンベヤ３における自動倉庫２側の端部において、スタッカークレーン２ｂと入出庫コンベヤ３との間での物品Ｗの移載が行われ、入出庫コンベヤ３における自動倉庫２とは反対側の端部（走行レール４ｂ側の端部）において、搬送車４ａと入出庫コンベヤ３との間での物品Ｗの移載が行われる。

パレット分離設備５は、詳細は後述するが、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２を、第二パレットＰ２が物品Ｗを載置支持した状態で、第一パレット部ＰＧから分離する設備である。ここで、第一パレット部ＰＧは、単数のパレット又は段積みされた複数のパレットの群からなる。本実施形態では、図６及び図７に示すように、第一パレット部ＰＧは、単数の第一パレットＰ１又は段積みされた複数の第一パレットＰ１の群からなる。すなわち、本実施形態では、第一パレット部ＰＧが段積みされた複数のパレットの群からなる場合、当該複数のパレットの群は、複数の同種のパレットの群とされる。第二パレットＰ２は、第二パレットＰ２の全体が第一パレットＰ１と重なるように第一パレットＰ１の上側に段積み可能な寸法のパレットとされる。本実施形態では、第一パレットＰ１及び第二パレットＰ２の双方は、図１に示すように、平面視（上下方向視）での形状が矩形状に形成されている。そして、当該矩形の長辺及び短辺の長さに関して、第一パレットＰ１の長辺の長さは、第二パレットの短辺の長さの２倍に等しく、第一パレットＰ１の短辺の長さは、第二パレットＰ２の長辺の長さに等しい。よって、本実施形態では、図１に示すように、第一パレットＰ１（第一パレット部ＰＧ）の上側に、２つの第二パレットＰ２を並べて段積みすることができる。なお、図１や後に参照する図１４〜図１６では、理解を容易にすべく、第一パレットＰ１（第一パレット部ＰＧ）と第二パレットＰ２との寸法の比率を実際とは異ならせ、２つの第二パレットＰ２が段積みされている状態においても第一パレットＰ１（第一パレット部ＰＧ）の縁部が現れるように示している。

本実施形態では、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧに載置された状態で自動倉庫２の収納棚２ａに収納され、或いは、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態で自動倉庫２の収納棚２ａに収納される。すなわち、本実施形態では、第一パレット部ＰＧを構成するパレット（第一パレットＰ１）は、収納棚２ａにおける収納部に対応した寸法（平面視での寸法）を有している。搬送設備に対して外部から搬入（入荷）される物品Ｗは、一般に、パレットに載置された状態で搬入される。そして、外部から搬入される物品Ｗが第一パレットＰ１に載置されている場合には、当該物品Ｗは、第一パレットＰ１ごと収納棚２ａに収納される。すなわち、この場合、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧ（１つの第一パレットＰ１）に載置された状態で収納棚２ａに収納される。また、外部から搬入される物品Ｗが第一パレットＰ１の上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置されている場合には、当該物品Ｗは、第一パレットＰ１及び第二パレットＰ２ごと収納棚２ａに収納される。すなわち、この場合、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧ（１つの第一パレットＰ１）の上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態で収納棚２ａに収納される。また、外部から搬入される物品Ｗが第二パレットＰ２に載置されている場合には、物品Ｗを載置支持した状態のまま当該第二パレットＰ２が第一パレットＰ１の上側に段積みされ、当該物品Ｗが、第一パレットＰ１及び第二パレットＰ２ごと収納棚２ａに収納される。すなわち、この場合も、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧ（１つの第一パレットＰ１）の上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態で収納棚２ａに収納される。

ところで、外部から搬入される物品Ｗが第一パレットＰ１に載置されている場合に、当該第一パレットＰ１に破損（フォーク挿入部の周囲の欠け等）が発生している場合がある。本実施形態に係る搬送設備では、このような場合、基本的に、破損が発生している第一パレットＰ１の下側に別の第一パレットＰ１が挿入され、当該物品Ｗが、２つの第一パレットＰ１ごと収納棚２ａに収納される。すなわち、この場合、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧ（２つの第一パレットＰ１）に載置された状態で収納棚２ａに収納される。同様に、外部から搬入される物品Ｗが第一パレットＰ１の上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置されている場合に、当該第一パレットＰ１に破損が発生している場合がある。本実施形態に係る搬送設備では、このような場合、基本的に、破損が発生している第一パレットＰ１の下側に別の第一パレットＰ１が挿入され、当該物品Ｗが、２つの第一パレットＰ１及び第二パレットＰ２ごと収納棚２ａに収納される。すなわち、この場合、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧ（段積みされた２つの第一パレットＰ１の群）の上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態で収納棚２ａに収納される。

このように、本実施形態では、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧに載置された状態で自動倉庫２の収納棚２ａに収納され、或いは、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態で自動倉庫２の収納棚２ａに収納される。そして、自動倉庫２から物品Ｗを出庫する際には、物品Ｗは、第一パレット部ＰＧごと、或いは第一パレット部ＰＧ及び第二パレットＰ２ごと、スタッカークレーン２ｂによって収納棚２ａから入出庫コンベヤ３に搬送されると共に、搬送車４ａによって入出庫コンベヤ３から搬送先に搬送される。そして、自動倉庫２から出庫される物品Ｗが、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置されている場合であって、当該第二パレットＰ２を第一パレット部ＰＧから分離する必要がある場合には、当該物品Ｗは、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態のまま、搬送車４ａによってパレット分離設備５に搬送される。第二パレットＰ２を第一パレット部ＰＧから分離する必要がある場合は、例えば、物品Ｗを搬送設備の外部に搬出するために第二パレットＰ２を第一パレット部ＰＧから降ろす必要がある場合や、第一パレット部ＰＧに段積みされる第二パレットＰ２の組み合わせや個数を変える必要がある場合等である。

本実施形態では、上記のように、第二パレットＰ２が段積みされた状態の第一パレット部ＰＧが、搬送車４ａによってパレット分離設備５に供給される。パレット分離設備５は、図１に示すように、搬送装置１０と、昇降装置２０と、搬送装置１０及び昇降装置２０の作動を制御する第一制御装置Ｃ１（図１７参照）とを備えている。搬送装置１０は、パレット（本実施形態では、第一パレットＰ１又は第二パレットＰ２）を第一経路Ｒ１に沿って搬送する装置である。昇降装置２０は、第一経路Ｒ１上のパレット分離位置Ｓにおいて第二パレットＰ２を昇降させる装置である。すなわち、第一経路Ｒ１は、第二パレットＰ２を第一パレット部ＰＧから分離する位置であるパレット分離位置Ｓを通る経路である。以下、搬送装置１０によるパレットの搬送方向Ａと上下方向Ｖに見て直交する方向（搬送方向Ａ及び上下方向Ｖの双方に直交する方向）を、搬送直交方向Ｂとする（図２参照）。本実施形態では、第一経路Ｒ１は直線状の経路であり、搬送方向Ａ及び搬送直交方向Ｂは、第一経路Ｒ１上の位置によらず同一の方向となる。また、本実施形態では、第一経路Ｒ１は水平面に平行に延びる経路であり、搬送方向Ａは水平方向となっている。本実施形態では、第一経路Ｒ１が本発明における「搬送経路」に相当し、第一制御装置Ｃ１が本発明における「制御装置」に相当する。

図１及び図２に示すように、搬送装置１０におけるパレット分離位置Ｓに配置される部分は、ローラコンベヤを用いて構成されている。図３及び図８に示すように、ローラコンベヤを構成する複数のローラ１１のそれぞれの上端に接する水平面（仮想面）によって、搬送装置１０の搬送面１０ａが形成される。図２にローラ１１を一部切り欠いて示すように、複数のローラ１１を回転駆動する搬送用モータ１２は、ローラ１１よりも下側であって上下方向Ｖに見てローラ１１の配置領域と重複する位置に配置されている。本実施形態では、搬送用モータ１２は、搬送装置１０の搬送直交方向Ｂの中央部に対して、後述する搬出搬送装置１５による第一パレット部ＰＧの搬送方向とは反対側（図２における右側）に配置されている。また、搬送用モータ１２は、搬送方向Ａにおいて、後述する一対のコンベヤユニット１５ａに挟まれる領域の外部に配置されている。

図１に示すように、パレット分離設備５は、搬送装置１０の他にも、パレットを第二経路Ｒ２に沿って搬送する搬送装置、パレットを第三経路Ｒ３に沿って搬送する搬送装置、パレットを第四経路Ｒ４に沿って搬送する搬送装置、及びパレットを第五経路Ｒ５に沿って搬送する搬送装置を備えている。これらの搬送装置の詳細は省略するが、これらの搬送装置は、例えば、ローラコンベヤやチェーンコンベヤを用いて構成される。第二経路Ｒ２は、第一経路Ｒ１の上流側に接続される経路である。第二経路Ｒ２は、走行レール４ｂによって形成される搬送車４ａの走行経路と、第一経路Ｒ１とを接続し、第二パレットＰ２が段積みされた状態の第一パレット部ＰＧが、この第二経路Ｒ２を経て、第一経路Ｒ１上のパレット分離位置Ｓに搬送される。第三経路Ｒ３及び第四経路Ｒ４は、第一経路Ｒ１の下流側に接続される経路である。第三経路Ｒ３は、第一経路Ｒ１と、積卸箇所等の物品Ｗを搬送設備の外部に搬出（出荷）するための出荷場所とを接続し、物品Ｗを載置支持した状態のまま第一パレット部ＰＧから分離された第二パレットＰ２が、この第三経路Ｒ３を経て、出荷場所に搬送される。第四経路Ｒ４は、第一経路Ｒ１と、搬送車４ａの走行経路とを接続し、パレット分離位置Ｓにおいて１つの第二パレットＰ２のみが再度段積みされた第一パレット部ＰＧが、この第四経路Ｒ４を経て、搬送車４ａの走行経路まで搬送される。搬送車４ａの走行経路まで搬送された当該第一パレット部ＰＧは、例えば、搬送車４ａによって入出庫コンベヤ３に搬送されて、自動倉庫２に入庫される。パレット分離位置Ｓにおいて１つの第二パレットＰ２のみが再度第一パレット部ＰＧの上側に段積みされる処理については、後に図１５を参照して説明する。

第五経路Ｒ５は、パレット分離位置Ｓにおいて第一経路Ｒ１から分岐する経路である。第五経路Ｒ５は、パレット分離位置Ｓと、段積み装置６の設置箇所とを接続し、パレット分離位置Ｓから搬出された空の第一パレット部ＰＧが、この第五経路Ｒ５を経て、段積み装置６の設置箇所に搬送される。段積み装置６は、空の第一パレット部ＰＧが搬送される度に第一パレット部ＰＧの段積み処理を行い、第一パレットＰ１の段積み数が予め定められた上限数に達すると、段積みされた当該上限数の第一パレットＰ１が、例えば搬送車４ａによって段ばらし装置の設置箇所や、パレットの検査装置の設置箇所等に搬送される。なお、「空の第一パレット部ＰＧ」とは、第二パレットＰ２が上側に段積みされていない状態の第一パレット部ＰＧ、言い換えれば、第二パレットＰ２が分離された状態の第一パレット部ＰＧを意味する。

本実施形態では、パレット分離設備５は、図２に示すように、空の第一パレット部ＰＧをパレット分離位置Ｓから第一経路Ｒ１外に搬出する搬出搬送装置１５を備えている。搬出搬送装置１５による第一パレット部ＰＧの搬送方向は、パレット分離位置Ｓから第五経路Ｒ５に向かう方向（本実施形態では、搬送直交方向Ｂに平行な方向）であり、搬出搬送装置１５によってパレット分離位置Ｓから搬出された第一パレット部ＰＧは、第五経路Ｒ５の下流側に向けて搬送される。本実施形態では、搬出搬送装置１５は、チェーン式のトランサー（チェーンコンベヤ）を用いて構成されている。具体的には、図２に示すように、搬出搬送装置１５は、搬送方向Ａに互いに離間して配置される一対のコンベヤユニット１５ａを備えている。コンベヤユニット１５ａのそれぞれは、搬送直交方向Ｂの両端部に設けられた一対のスプロケット間に巻回されたチェーン１６を備えている。一対のコンベヤユニット１５ａのそれぞれの、搬送直交方向Ｂの一方側（本実施形態では、搬出搬送装置１５による第一パレット部ＰＧの搬送方向側）に設けられたスプロケット同士は、駆動軸１８によって連結されており、この駆動軸１８が搬出搬送用モータ１７によって回転駆動されることで、各チェーン１６が回転駆動される。本実施形態では、搬出搬送用モータ１７は、搬送装置１０の搬送直交方向Ｂの中央部に対して、搬出搬送装置１５による第一パレット部ＰＧの搬送方向側（図２における左側）に配置されている。すなわち、搬出搬送用モータ１７と搬送用モータ１２とは、搬送装置１０の搬送直交方向Ｂの中央部に対して、搬送直交方向Ｂにおける互いに反対側に配置されている。また、搬出搬送用モータ１７は、搬送方向Ａにおいて、一対のコンベヤユニット１５ａに挟まれる領域に配置されている。

一対のコンベヤユニット１５ａのそれぞれのチェーン１６の上端に接する水平面（仮想面）によって、搬出搬送装置１５の搬送面が形成される。そして、搬出搬送装置１５は、搬出搬送装置１５の搬送面を昇降させることが可能に構成されている。本実施形態では、一対のコンベヤユニット１５ａの双方が昇降機構（図示せず）によって昇降されることで、搬出搬送装置１５の搬送面が昇降される。そして、搬送装置１０によりパレットを搬送する際には、搬出搬送装置１５の搬送面を搬送装置１０の搬送面１０ａよりも下方に位置させ、搬出搬送装置１５によりパレットを搬送する際には、搬出搬送装置１５の搬送面を搬送装置１０の搬送面１０ａよりも上方に位置させるように構成されている。具体的には、空の第一パレット部ＰＧをパレット分離位置Ｓから搬出搬送装置１５によって搬出する場合には、搬出搬送装置１５の搬送面を搬送装置１０の搬送面１０ａよりも高い高さまで上昇させることで、搬送装置１０の搬送面１０ａによって支持されている第一パレット部ＰＧを当該搬送面１０ａから浮上させる。その状態で搬出搬送装置１５を駆動することで、当該搬出搬送装置１５の搬送面に支持された状態の第一パレット部ＰＧが、パレット分離位置Ｓから搬出される。

〔昇降装置〕
図２〜図４に示すように、昇降装置２０は、第二パレットＰ２を下方から支持する支持体３０と、第二パレットＰ２に設けられた支持体挿入部７０に対して支持体３０を挿脱させる挿脱機構５０（図１０〜図１３参照）と、支持体を昇降させる昇降機構６０と、を備えている。挿脱機構５０についての詳細は後述するが、本実施形態では、挿脱機構５０は、支持体３０を水平方向に移動させることで、支持体３０が第二パレットＰ２の支持体挿入部７０に挿入される突出位置或いは支持用位置（図３において二点鎖線で示す位置）と、支持体３０が第二パレットＰ２の支持体挿入部７０から脱離する引退位置或いは支持解除位置（図３において実線で示す位置）との間で、支持体３０を移動させる。

図４及び図９に示すように、本実施形態では、第二パレットＰ２は、支持体挿入部７０が搬送直交方向Ｂの両側に開口する向きで、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされる。そして、本実施形態では、昇降装置２０は、図２及び図３に示すように、搬送直交方向Ｂの一方側から支持体挿入部７０に対して挿脱される支持体３０である第一支持体３１と、搬送直交方向Ｂの他方側から支持体挿入部７０に対して挿脱される支持体３０である第二支持体３２と、を備えている。そして、第一支持体３１及び第二支持体３２のそれぞれは、挿脱機構５０によって、突出位置（図４、図１２、図１３）と引退位置（図１０、図１１）との間で搬送直交方向Ｂに移動される。

図２及び図３に示すように、昇降装置２０は、上下方向Ｖに沿って立設されて第一支持体３１を昇降自在に支持する第一マスト４１と、上下方向Ｖに沿って立設されて第二支持体３２を昇降自在に支持する第二マスト４２と、を備えている。第一マスト４１と第二マスト４２とは、搬送装置１０を挟んで搬送直交方向Ｂに対向するように配置されている。すなわち、第一マスト４１と第二マスト４２は、搬送方向Ａにおける同じ位置に配置されている。本実施形態では、第一支持体３１及び挿脱機構５０を備えた第一昇降体３３ａ（図１０、図１１参照）が第一マスト４１に沿って昇降することで、第一支持体３１が昇降され、第二支持体３２及び挿脱機構５０を備えた第二昇降体３３ｂが第二マスト４２に沿って昇降することで、第二支持体３２が昇降される。

本実施形態では、図２に示すように、第一昇降体３３ａは、第一マスト４１とは搬送方向Ａの異なる位置に配置されており、第一昇降体３３ａと、第一マスト４１によって昇降案内される部分とは、搬送方向Ａに延びる第一連結部３４ａによって連結されている。なお、第一マスト４１によって昇降案内される上記部分は、第一マスト４１又は第一マスト４１に設けられた案内レールに接触案内される案内ローラ等を有する部分である。また、図２及び図８に示すように、第二昇降体３３ｂは、第二マスト４２とは搬送方向Ａの異なる位置に配置されており、第二昇降体３３ｂと、第二マスト４２によって昇降案内される部分とは、搬送方向Ａに延びる第二連結部３４ｂによって連結されている。なお、第二マスト４２によって昇降案内される上記部分は、第二マスト４２又は第二マスト４２に設けられた案内レールに接触案内される案内ローラ等を有する部分である。本実施形態では、第一昇降体３３ａと第二昇降体３３ｂとが、搬送方向Ａの同じ位置に配置されている。

図３及び図８に示すように、昇降装置２０に備えられる昇降機構６０は、第一マスト４１に沿った第一支持体３１の昇降に連動して回転する第一回転体６１と、第二マスト４２に沿った第二支持体３２の昇降に連動して回転する第二回転体６２と、搬送直交方向Ｂに延びる軸であって第一回転体６１の回転と第二回転体６２の回転とを連動させる連動軸６７と、連動軸６７を回転駆動する昇降用モータ６８と、を備えている。第一回転体６１は、搬送装置１０に対して第一マスト４１と搬送直交方向Ｂの同じ側に配置され、第二回転体６２は、搬送装置１０に対して第二マスト４２と搬送直交方向Ｂの同じ側に配置されている。そして、連動軸６７は、第一回転体６１及び第二回転体６２と同軸に配置されてこれらの回転体と一体回転するように連結されている。昇降用モータ６８は、連動軸６７の下方に配置されており、昇降用モータ６８の回転軸は、連動軸６７と連動して回転するように連結されている。本実施形態では、昇降用モータ６８の回転軸に固定されたスプロケットと、連動軸６７に固定されたスプロケットと、これらのスプロケットに巻回されたチェーンによって、昇降用モータ６８の回転軸と連動軸６７とが連結されている。本実施形態では、昇降用モータが本発明における「駆動装置」に相当する。

昇降機構６０は、第一回転体６１の上方に配置される第三回転体６３を備えており、第一回転体６１及び第三回転体６３に索状体６９（チェーン等）が巻回されている。そして、この索状体６９に、第一昇降体３３ａが第一連結部３４ａを介して連結されている。また、昇降機構６０は、第二回転体６２の上方に配置される第四回転体６４を備えており、第二回転体６２及び第四回転体６４に索状体６９（チェーン等）が巻回されている。そして、この索状体６９に、第二昇降体３３ｂが第二連結部３４ｂを介して連結されている。よって、昇降用モータ６８を正逆回転させることで、第一昇降体３３ａと第二昇降体３３ｂとが連動して（すなわち、同期した状態で）昇降される。この際、第一回転体６１の回転に連動して、第一昇降体３３ａに備えられた第一支持体３１が昇降すると共に、第二回転体６２の回転に連動して、第二昇降体３３ｂに備えられた第二支持体３２が昇降する。

図１０〜図１２に示すように、昇降装置２０に備えられる挿脱機構５０は、支持体３０を搬送直交方向Ｂに沿って水平移動させるための出退用モータ５５（挿脱用モータ）を備えている。そして、出退用モータ５５の駆動により、搬送装置１０の搬送直交方向Ｂの中央部側に突出する突出位置（図１２、図１３）と、搬送装置１０の搬送直交方向Ｂの中央部から離れる側に引退する引退位置（図１０、図１１）との間で、支持体３０が水平移動される。引退位置は、引退位置に位置する支持体３０が搬送装置１０によって搬送されるパレットに接触しない位置に設定される。すなわち、引退位置に位置する支持体３０の先端部（搬送装置１０の搬送直交方向Ｂの中央部側の部分）は、搬送装置１０によって搬送されるパレットの全体に対して搬送直交方向Ｂの外側（上記中央部から離れる側）に配置される。図６及び図７に示すように、支持体３０の高さが、第二パレットＰ２の支持体挿入部７０の高さに対応する高さ（後述する第一高さＨ１）である状態で、支持体３０を突出位置に移動させることで、支持体３０の先端部が支持体挿入部７０に挿入される。なお、本実施形態では、支持体３０の先端部は、搬送方向Ａに並ぶ２つの板状部により構成され、当該２つの板状部のそれぞれが、第二パレットＰ２に形成された２つの支持体挿入部７０（図９参照）に分かれて挿入される。

本実施形態では、挿脱機構５０は、リンク機構によって支持体３０を直線移動させる機構である。以下、図１０〜図１２を参照して、第一昇降体３３ａに備えられる挿脱機構５０について説明するが、第二昇降体３３ｂに備えられる挿脱機構５０も、第一支持体３１に代えて第二支持体３２を直線移動させる点と、搬送直交方向Ｂにおける向きが逆向きとなる点以外は、基本的に、第一昇降体３３ａに備えられる挿脱機構５０と同様に構成されている。図１０及び図１１に示すように、挿脱機構５０は、出退用モータ５５によって回転アーム５３を上下方向Ｖに沿う回転軸心Ｘ周りに回転移動させるように構成されている。回転アーム５３の先端部（回転軸心Ｘとは反対側の端部）には係合部５４が設けられ、この係合部５４は、第一支持体３１の基端部（先端部とは反対側の端部）に設けられた被係合部５６に係合されている。被係合部５６は、搬送方向Ａに延びる（本実施形態では搬送方向Ａに平行に延びる）ように形成され、係合部５４は、被係合部５６の延在方向に沿って摺動自在に被係合部５６に係合されている。本実施形態では、係合部５４は、回転アーム５３の先端部の下部に設けられた回転ローラであり、被係合部５６は、第一支持体３１を構成する板状部を上下方向Ｖに貫通する孔部とされている。この孔部は、平面視にて搬送方向Ａに長い長孔状に形成されている。

そして、第一昇降体３３ａには、搬送直交方向Ｂに平行に延びる案内レール５１が設けられ、第一支持体３１には、案内レール５１によって案内される状態で搬送直交方向Ｂに移動自在な案内ブロック５２が設けられている。本実施形態では、第一昇降体３３ａには、２つの案内レール５１が搬送方向Ａに並べて設けられ、第一支持体３１には、案内レール５１のそれぞれに対して搬送直交方向Ｂに並ぶ２つの案内ブロック５２が設けられている。よって、回転アーム５３の回転軸心Ｘ周りの回転移動に伴い、第一支持体３１が第一昇降体３３ａに対して搬送直交方向Ｂに移動される。すなわち、回転アーム５３が、図１０及び図１１に示す位置から図１２及び図１３に示す位置まで回転移動する際には、係合部５４の搬送直交方向Ｂの位置の変化に伴い第一支持体３１が引退位置から突出位置まで移動される。また、回転アーム５３が、図１２及び図１３に示す位置から図１０及び図１１に示す位置まで回転移動する際には、係合部５４の搬送直交方向Ｂの位置の変化に伴い第一支持体３１が突出位置から引退位置まで移動される。

本実施形態では、第二パレットＰ２の搬送方向Ａの幅は、２つの第二パレットＰ２を搬送方向Ａに並べて第一パレット部ＰＧの上側に段積み可能な幅に、具体的には、第一パレット部ＰＧの搬送方向Ａの幅の半分の幅に設定されている。このように搬送方向Ａに並ぶ２つの第二パレットＰ２を、同時或いは同時期に昇降させることができるように、本実施形態に係るパレット分離設備５は、第一昇降装置２１及び第二昇降装置２２の２つの昇降装置２０を備えている。そして、第一制御装置Ｃ１（図１７参照）は、第一昇降装置２１の作動及び第二昇降装置２２の作動を独立して制御可能に構成されている。

図１及び図２に示すように、第一昇降装置２１及び第二昇降装置２２は、搬送方向Ａに並べて設けられている。そして、図９及び図１４に示すように、第一昇降装置２１と第二昇降装置２２との搬送方向Ａの間隔は、第一昇降装置２１の第一支持体３１及び第二支持体３２によって支持される第二パレットＰ２と、第二昇降装置２２の第一支持体３１及び第二支持体３２によって支持される第二パレットＰ２とが、上下方向視で重ならない間隔に設定されている。

上述したように、本実施形態に係るパレット分離設備５は、パレット分離位置Ｓに搬出搬送装置１５を備えている。この搬出搬送装置１５との干渉を避けるように、本実施形態では、図２に示すように、第一昇降装置２１の第一マスト４１と第二昇降装置２２の第一マスト４１とが、搬出搬送装置１５を挟んで搬送方向Ａに対向するように配置されている。すなわち、第一昇降装置２１の第一マスト４１と第二昇降装置２２の第一マスト４１とは、搬送直交方向Ｂにおける同じ位置に配置されている。更に、本実施形態では、第一昇降装置２１の第二マスト４２と第二昇降装置２２の第二マスト４２とが、搬送直交方向Ｂにおける同じ位置に配置されている。

図２に示すように、搬送方向Ａの配置について、第一昇降装置２１の第一昇降体３３ａや、第二昇降装置２２の第一昇降体３３ａは、搬出搬送装置１５の配置領域に少なくとも一部（本実施形態では全部）が含まれるように配置されている。そして、第一昇降体３３ａのそれぞれは、第一連結部３４ａを介して、搬送方向Ａにおける一方側（他の第一昇降体３３ａから離れる側）のみにおいて第一マスト４１によって支持されている。同様に、第二昇降体３３ｂのそれぞれは、第二連結部３４ｂを介して、搬送方向Ａにおける一方側（他の第二昇降体３３ｂから離れる側）のみにおいて第二マスト４２によって支持されている。

第一昇降装置２１及び第二昇降装置２２は、搬送方向Ａにおける配置位置や、昇降装置２０を構成する各部材間の搬送方向Ａにおける位置関係を除いて、基本的に同様に構成されている。本実施形態では、図２に示すように、第二昇降装置２２を構成する各部は、搬送方向Ａに直交する面であって第一昇降装置２１と第二昇降装置２２とのそれぞれから搬送方向Ａに等距離離れた面に関して、第一昇降装置２１における対応する部分を対称移動させた位置に配置されている。但し、昇降用モータ６８については、第一昇降装置２１と第二昇降装置２２とで、搬送直交方向Ｂにおける配置位置や向きが異なっている。

〔制御構成〕
次に、第一制御装置Ｃ１により実行されるパレット分離制御について説明する。図１７に示すように、本実施形態では、第一制御装置Ｃ１に加えて第二制御装置Ｃ２が設けられている。第二制御装置Ｃ２は、第一制御装置Ｃ１よりも上位の制御装置であって、搬送設備の全体の制御を行う。第一制御装置Ｃ１や第二制御装置Ｃ２は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核として備えると共に、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶装置を備える。ＲＯＭ等の記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、第一制御装置Ｃ１や第二制御装置Ｃ２が実行する各機能が実現される。第一制御装置Ｃ１や第二制御装置Ｃ２が備える演算処理装置は、各プログラムを実行するコンピュータとして動作する。なお、第一制御装置Ｃ１と第二制御装置Ｃ２とは、互いに分離したハードウェアである必要はなく、第一制御装置Ｃ１と第二制御装置Ｃ２とが共通のハードウェアに備えられる構成としても良い。また、第一制御装置Ｃ１が、第二制御装置Ｃ２の一部を構成しても良い。更に、第一制御装置Ｃ１及び第二制御装置Ｃ２の一方又は双方が、互いに通信可能な複数のハードウェア（複数の分離したハードウェア）の集合によって構成されても良い。

自動倉庫２から出庫される物品Ｗが、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置されている場合であって、当該第二パレットＰ２を第一パレット部ＰＧから分離する必要がある場合には、第一制御装置Ｃ１によってスタッカークレーン２ｂ、入出庫コンベヤ３、及び搬送車４ａのそれぞれの作動が制御されて、当該物品Ｗが、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態のまま、パレット分離設備５（本実施形態では第二経路Ｒ２の上流端）に搬送される。そして、第一制御装置Ｃ１が、搬送装置１０や搬出搬送装置１５等の各搬送装置、第一昇降装置２１、及び第二昇降装置２２のそれぞれの作動を制御することで、第二パレットＰ２が物品Ｗを載置支持した状態で第二パレットＰ２を第一パレット部ＰＧから分離させるパレット分離処理が実行される。

図１７に示すように、第一制御装置Ｃ１は、各装置に備えられるモータを駆動制御することで、各装置の作動を制御する。なお、図１７では、第二昇降装置２２を簡略化して示しているが、第二昇降装置２２も、第一昇降装置２１と同様の構成を備えている。本実施形態では、昇降装置２０のそれぞれには、第一支持体３１及び第二支持体３２が備えられ、１つの昇降装置２０に備えられる第一支持体３１及び第二支持体３２は、同期して出退される（すなわち、突出位置と引退位置との間で移動される）ように構成されている。すなわち、第一制御装置Ｃ１は、１つの昇降装置２０に備えられる第一支持体３１及び第二支持体３２が同期して出退するように、１つの昇降装置２０に備えられる一対の出退用モータ５５を駆動制御する。第一制御装置Ｃ１は、パレット分離設備５に設けられた各種センサの検出情報を取得して、パレット分離制御を実行する。このようなセンサには、図１７に示すように挿入部検知センサ８１、在荷センサ８２、及び昇降センサ９１が含まれると共に、図示は省略するが、搬送装置１０上のパレットの位置や存在を検出するための各種コンベヤセンサ（光電センサ等）が含まれる。

挿入部検知センサ８１及び在荷センサ８２は、図８及び図９に示すように、第一昇降体３３ａ及び第二昇降体３３ｂに設けられている。本実施形態では、挿入部検知センサ８１や在荷センサ８２は、投受光器及び反射板からなる反射式の光電センサ、又は、投光器及び受光器からなる透過式の光電センサとされる。反射式の光電センサが用いられる場合、第一昇降体３３ａ及び第二昇降体３３ｂの一方に投受光器が配置され、他方に反射板が配置される。また、透過式の光電センサが用いられる場合、第一昇降体３３ａ及び第二昇降体３３ｂの一方に投光器が配置され、他方に受光器が配置される。挿入部検知センサ８１は、検出光の光軸が搬送直交方向Ｂと平行になるように配置され、在荷センサ８２は、検出孔の光軸が搬送直交方向Ｂに対して交差する水平方向となるように配置されている。そして、挿入部検知センサ８１及び在荷センサ８２は、支持体３０の高さが第二パレットＰ２の支持体挿入部７０の高さに対応する高さ（後述する第一高さＨ１）である場合、すなわち、支持体３０の高さが当該支持体を支持体挿入部７０に適切に挿入可能な高さである場合に、挿入部検知センサ８１の検出光は第二パレットＰ２によって遮られず、在荷センサ８２の検出光は第二パレットＰ２（例えば、桁部）によって遮られる高さに配置されている。

昇降センサ９１は、図８に示すように、昇降機構６０に設けられている。昇降センサ９１は、支持体３０の高さを検出するためのセンサである。本実施形態では、後述するように、パレット分離処理を実行する場合の支持体３０の目標高さは、段階的に設定されている。具体的には、支持体３０の目標高さは、一段用第一高さＨ１ａ、二段用第一高さＨ１ｂ、第二高さＨ２、及び第三高さＨ３の４段階に設定されている。これに対応して、本実施形態に係る昇降センサ９１は、これらの４段階の高さ、及び非常停止用の下限高さ及び上限高さ（すなわち、６段階の高さ）を検出可能なセンサとされている。具体的には、昇降センサ９１は、支持体３０と一体的に昇降するように設けられた検出板９０を検出するセンサとされ、６つの昇降センサ９１が、上記６段階の高さのそれぞれに対応して設けられている。よって、第一制御装置Ｃ１は、各昇降センサ９１の検出情報に基づいて、支持体３０の高さを目標高さに制御することができる。昇降センサ９１は、例えば、検出光が検出板９０によって遮られることで検出板９０が当該昇降センサ９１の位置に存在することを検出するセンサとされる。なお、昇降センサ９１として、ロータリーエンコーダにより支持体３０の高さを検出するセンサや、光を用いた計測（反射光が戻ってくるまでの時間の検出等）によって支持体３０の高さを検出するセンサ等を用いても良い。

第一制御装置Ｃ１は、第二パレットＰ２が段積みされた状態の第一パレット部ＰＧがパレット分離位置Ｓに搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行する。図１８は、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行する際に第一制御装置Ｃ１によって実行される各工程を示すフローチャートである。

第一制御は、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２の高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、第二パレット高さ情報に基づいて、支持体挿入部７０の外部に位置する支持体３０の高さを、支持体挿入部７０の高さに対応する第一高さＨ１に合わせる制御である。すなわち、第一制御は、図１８のステップ＃０１，＃０２に対応する。本実施形態では、パレット分離処理の処理対象物は、図６に示すように、１つの第一パレットＰ１からなる第一パレット部ＰＧの上側に、第二パレットＰ２が段積みされたものと、図７に示すように、段積みされた２つの第一パレットＰ１の群からなる第一パレット部ＰＧの上側に、第二パレットＰ２が段積みされたものとに限定される。よって、第一高さＨ１は、１つの第一パレットＰ１からなる第一パレット部ＰＧの上側に、第二パレットＰ２が段積みされている場合の一段用第一高さＨ１ａ（図６参照）と、段積みされた２つの第一パレットＰ１の群からなる第一パレット部ＰＧの上側に、第二パレットＰ２が段積みされている場合の二段用第一高さＨ１ｂ（図７参照）とのうちの、いずれかの高さとなる。

本実施形態では、第一制御装置Ｃ１が、第二パレット高さ情報として、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数の情報を第二制御装置Ｃ２から取得する。すなわち、本実施形態では、第二パレット高さ情報は、第一パレット部ＰＧを構成するパレットの個数の情報を含んでいる。そして、第一制御装置Ｃ１は、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数が１つである場合には、支持体挿入部７０の外部に位置する支持体３０の高さを一段用第一高さＨ１ａに合わせ、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数が２つである場合には、支持体挿入部７０の外部に位置する支持体３０の高さを二段用第一高さＨ１ｂに合わせる。ここで、一段用第一高さＨ１ａは、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数が１つである場合に、支持体３０を当該第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２の支持体挿入部７０に適切に挿入できる高さであり、二段用第一高さＨ１ｂは、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数が２つである場合に、支持体３０を当該第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２の支持体挿入部７０に適切に挿入できる高さである。

なお、第二制御装置Ｃ２は、自動倉庫２に収納されている各物品Ｗについて、当該物品Ｗが載置されているパレットの種類や段数を含む情報を、在庫管理情報として管理している。在庫管理情報は、各物品Ｗの自動倉庫２への入庫時に生成され、物品Ｗ或いはそれが支持されている第一パレット部ＰＧに関連付けられて第二制御装置Ｃ２によって管理される。そして、第二制御装置Ｃ２は、自動倉庫２から出庫される物品Ｗが、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置されている場合であって、当該第二パレットＰ２を第一パレット部ＰＧから分離する必要がある場合に、当該物品Ｗを、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２に載置された状態のまま、搬送車４ａによってパレット分離設備５に搬送させる制御を行うと共に、当該第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数の情報を、第二パレット高さ情報として第一制御装置Ｃ１に送信する。この際、例えば、第一制御装置Ｃ１から、パレット分離位置Ｓに搬入された物品Ｗ或いはそれが支持されている第一パレット部ＰＧの識別情報が第二制御装置Ｃ２に送信され、第二制御装置Ｃ２は、当該識別情報に関連付けられた在庫管理情報に基づく第二パレット高さ情報を、第一制御装置Ｃ１に送信する。

第二制御は、支持体３０を支持体挿入部７０の内部に挿入させた後、支持体３０を、第一高さＨ１から、第一パレット部ＰＧから第二パレットＰ２が離間する高さである第二高さＨ２まで上昇させる制御である（図５参照）。すなわち、第二制御は、図１８のステップ＃０３，＃０４に対応する。本実施形態では、１つの昇降装置２０に備えられる第一支持体３１及び第二支持体３２が、同期して引退位置から突出位置に移動されることで、第一支持体３１及び第二支持体３２のそれぞれが支持体挿入部７０の内部に挿入される。支持体３０を第一高さＨ１から第二高さＨ２まで上昇させる際、支持体３０が第二パレットＰ２に接触するまでの間は、支持体３０のみが上昇され、支持体３０が第二パレットＰ２に接触した後は、支持体３０と第二パレットＰ２とが一体となって上昇される。支持体３０が第二高さＨ２まで上昇された状態では、第二パレットＰ２の底面が、第一パレット部ＰＧの上面から離間する。なお、本実施形態では、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数が１つである場合と２つである場合との双方について、同一の第二高さＨ２が設定される。第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数が１つである場合と２つである場合とで、互いに異なる第二高さＨ２が設定される構成としても良い。

上記のように、本実施形態では、挿入部検知センサ８１及び在荷センサ８２が、支持体３０の高さが第二パレットＰ２の支持体挿入部７０の高さに対応する高さである場合に、挿入部検知センサ８１の検出光は第二パレットＰ２によって遮られず、在荷センサ８２の検出光は第二パレットＰ２によって遮られる高さに配置されている。そして、本実施形態では、第二制御において支持体３０を支持体挿入部７０の内部に挿入すべく支持体３０を突出位置に移動させる際に、挿入部検知センサ８１の検出光が遮られている場合や、在荷センサ８２の検出光が遮られていない場合には、支持体３０の移動を中止するように構成されている。これにより、例えば第二パレット高さ情報の誤りや支持体３０の高さ制御の不具合等に起因して、支持体３０の高さが、第二パレットＰ２の支持体挿入部７０の実際の高さに対応する高さではない場合に、支持体３０の突出位置への移動を中止して、支持体３０と第一パレット部ＰＧや物品Ｗとの接触を回避することが可能となっている。

更に、本実施形態では、図９に示すように、支持体挿入部７０のそれぞれに対応して挿入部検知センサ８１が２セット設けられている。１つの支持体挿入部７０に対応する２セットの挿入部検知センサ８１は、それぞれの光軸の搬送方向Ａの離間距離が、支持体３０の先端部の搬送方向Ａの幅よりも大きくなるように配置されている。そして、本実施形態では、第二制御において支持体３０を支持体挿入部７０の内部に挿入すべく支持体３０を突出位置に移動させる際に、いずれかの挿入部検知センサ８１の検出光が遮られている場合には、支持体３０の移動を中止するように構成されている。これにより、第二パレットＰ２の搬送方向Ａの位置制御の不具合等に起因して、支持体挿入部７０の搬送方向Ａの位置が支持体３０と接触するような位置である場合に、支持体３０の突出位置への移動を中止して、支持体３０と第二パレットＰ２との接触を回避することが可能となっている。

第三制御は、第一パレット部ＰＧをパレット分離位置Ｓから搬出する制御である。すなわち、第三制御は、図１８のステップ＃０５に対応する。後に参照する図１４や図１６に示す例では、空の第一パレット部ＰＧが、搬出搬送装置１５によってパレット分離位置Ｓから搬出される。また、後に参照する図１５に示す例では、１つの第二パレットＰ２が上側に段積みされた状態の第一パレット部ＰＧが、搬送装置１０によってパレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される。

第四制御は、支持体３０を、第二高さＨ２から、搬送装置１０の搬送面１０ａの高さに対応する第三高さＨ３まで下降させた後、支持体３０を支持体挿入部７０から脱離させる制御である（図４参照）。すなわち、第四制御は、図１８のステップ＃０６，＃０７に対応する。この際、第二パレットＰ２が搬送面１０ａ（本実施形態では、ローラ１１の上端部）に接触するまでの間は、支持体３０と第二パレットＰ２とが一体となって下降され、第二パレットＰ２が搬送面１０ａに接触した後は、支持体３０のみが下降される。第三高さＨ３は、支持体３０を支持体挿入部７０から適切に脱離させることができる高さに設定される。本実施形態では、１つの昇降装置２０に備えられる第一支持体３１及び第二支持体３２が、同期して突出位置から引退位置に移動されることで、第一支持体３１及び第二支持体３２のそれぞれが支持体挿入部７０から離脱される。支持体３０が支持体挿入部７０から脱離された後、搬送面１０ａに支持されている第二パレットＰ２は、搬送装置１０によってパレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される。

パレット分離処理の流れの具体例（図１４〜図１６）について説明する。図１４に示す第一例は、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされている２つの第二パレットＰ２の双方を、第一パレット部ＰＧから分離する場合の例である。図１５に示す第二例は、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされている２つの第二パレットＰ２の一方のみを、第一パレット部ＰＧから分離する場合の例である。図１６に示す第三例は、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされている１つの第二パレットＰ２を、第一パレット部ＰＧから分離する場合の例である。なお、図１４〜図１６では、簡素化のため、物品Ｗの図示を省略している。

〔第一例〕
図１４（ａ）に示すように、２つの第二パレットＰ２が段積みされた状態の第一パレット部ＰＧが、パレット分離位置Ｓに搬入される。上述したように、第一制御装置Ｃ１は、搬送装置１０上のパレットの位置や存在を検出するための各種コンベヤセンサの検出情報を取得可能に構成されており、第一制御装置Ｃ１は、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた第二パレットＰ２の搬送方向Ａの位置の情報をコンベヤセンサから取得して、２つの第二パレットＰ２のそれぞれが、第一昇降装置２１又は第二昇降装置２２による昇降処理に適した位置（支持体３０を支持体挿入部７０に適切に挿入することができる位置）に位置するように、搬送装置１０の作動を制御する。

次に、図１４（ｂ）に示すように、搬送装置１０の作動を停止させた状態で、第一昇降装置２１及び第二昇降装置２２のそれぞれについて、第一制御及び第二制御が実行される。そして、図１４（ｃ）に示すように、第三制御が実行されて、空の第一パレット部ＰＧが搬出搬送装置１５によってパレット分離位置Ｓから搬出される。その後、図１４（ｄ）に示すように、第二昇降装置２２について第四制御が実行されると共に、搬送装置１０の作動によって、第二昇降装置２２によって第一パレット部ＰＧから分離された第二パレットＰ２が、パレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される。その後、図１４（ｅ）に示すように、第一昇降装置２１について第四制御が実行されると共に、搬送装置１０の作動によって、第一昇降装置２１によって第一パレット部ＰＧから分離された第二パレットＰ２が、パレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される。

〔第二例〕
この第二例では、第一パレット部ＰＧの上側に段積みされた２つの第二パレットＰ２のうちの搬送方向Ａの上流側の第二パレットＰ２に対してのみ、上述した第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御が順に行われる。図１５（ａ）に示すように、２つの第二パレットＰ２が段積みされた状態の第一パレット部ＰＧが、パレット分離位置Ｓに搬入される。この際、図１４（ａ）と同様に、２つの第二パレットＰ２のそれぞれが、第一昇降装置２１又は第二昇降装置２２による昇降処理に適した位置に位置するように、搬送装置１０の作動が制御される。

次に、図１５（ｂ）に示すように、搬送装置１０の作動を停止させた状態で、第一昇降装置２１及び第二昇降装置２２のそれぞれについて、第一制御及び第二制御が実行される。次に、図１５（ｃ）に示すように、２つの第二パレットＰ２のうちの搬送方向Ａの下流側の第二パレットＰ２が、第一パレット部ＰＧの搬送方向Ａの中央部に位置するように、搬送装置１０を作動させて第一パレット部ＰＧを搬送方向Ａ側に移動させる。そして、図１５（ｄ）に示すように、搬送装置１０の作動を停止させた状態で、第二昇降装置２２の支持体３０を、第一制御を実行した際の第一高さまで下降させた後、第二昇降装置２２の支持体３０を、支持体挿入部７０から脱離させる。そして、図１４（ｅ）に示すように、第三制御が実行されて、１つの第二パレットＰ２が上側に段積みされた状態の第一パレット部ＰＧが、搬送装置１０によってパレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される。その後、図１４（ｆ）に示すように、第一昇降装置２１について第四制御が実行されると共に、搬送装置１０の作動によって、第一昇降装置２１によって第一パレット部ＰＧから分離された第二パレットＰ２が、パレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される。

〔第三例〕
図１６（ａ）に示すように、１つの第二パレットＰ２が段積みされた状態の第一パレット部ＰＧが、パレット分離位置Ｓに搬入される。本例では、第二パレットＰ２が、第二昇降装置２２による昇降処理に適した位置に位置するように、搬送装置１０の作動が制御される。

次に、図１６（ｂ）に示すように、搬送装置１０の作動を停止させた状態で、第二昇降装置２２について、第一制御及び第二制御が実行される。そして、図１６（ｃ）に示すように、第三制御が実行されて、空の第一パレット部ＰＧが搬出搬送装置１５によってパレット分離位置Ｓから搬出される。その後、図１６（ｄ）に示すように、第二昇降装置２２について第四制御が実行されると共に、搬送装置１０の作動によって、第二昇降装置２２によって第一パレット部ＰＧから分離された第二パレットＰ２が、パレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される。

〔その他の実施形態〕
本発明に係るパレット分離設備の、その他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記の実施形態では、第一制御装置Ｃ１が、第二パレット高さ情報として、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数の情報を第二制御装置Ｃ２から取得する構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、画像認識等によって第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の段数を検出する段数検出装置が備えられ、第一制御装置Ｃ１が、当該段数検出装置により検出された第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数の情報を、第二パレット高さ情報として取得する構成とすることもできる。

（２）上記の実施形態では、第二パレット高さ情報が、第一パレット部ＰＧを構成する第一パレットＰ１の個数の情報である場合を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、例えば、画像認識等によって第二パレットＰ２の高さ（支持体挿入部７０の高さ）を検出する高さ検出装置が備えられ、第一制御装置Ｃ１が、当該高さ検出装置により検出された第二パレットＰ２の高さの情報を第二パレット高さ情報として取得する構成とすることもできる。この場合、第一パレット部ＰＧが、高さの異なる複数種のパレットの群となり得る構成や、第一パレットＰ１や第二パレットＰ２に高さの異なる複数種のパレットが混在する構成においても、第一高さＨ１を適切に設定することが可能となる。

（３）上記の実施形態では、第二パレットＰ２の搬送方向Ａの幅が、２つの第二パレットＰ２を搬送方向Ａに並べて第一パレット部ＰＧの上側に段積み可能な幅に設定される場合を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、第二パレットＰ２の搬送方向Ａの幅が、１つの第二パレットＰ２のみを第一パレット部ＰＧの上側に段積み可能な幅（例えば、第一パレットＰ１の搬送方向Ａの幅と同じ幅）に設定される構成や、第二パレットＰ２の搬送方向Ａの幅が、３つ以上の第二パレットＰ２を搬送方向Ａに並べて第一パレット部ＰＧの上側に段積み可能な幅に設定される構成とすることも可能である。

（４）上記の実施形態では、パレット分離設備５が、第二パレットＰ２が分離された状態の第一パレット部ＰＧ（空の第一パレット部ＰＧ）をパレット分離位置Ｓから第一経路Ｒ１外に搬出する搬出搬送装置１５を備える構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、パレット分離設備５が搬出搬送装置１５を備えず、空の第一パレット部ＰＧが、第一パレット部ＰＧから分離された第二パレットＰ２と同様に、搬送装置１０によってパレット分離位置Ｓから搬送方向Ａの下流側に搬出される構成とすることもできる。

（５）上記の実施形態では、搬出搬送装置１５の搬送面を昇降させることで、搬出搬送装置１５の搬送面が搬送装置１０の搬送面１０ａよりも下方に位置する状態と、搬出搬送装置１５の搬送面が搬送装置１０の搬送面１０ａよりも上方に位置する状態とが切り替えられる構成を例として説明した。しかし、このような構成に限定されることなく、搬送装置１０の搬送面１０ａが昇降可能な構成とし、搬送装置１０の搬送面１０ａを昇降させることで、搬出搬送装置１５の搬送面が搬送装置１０の搬送面１０ａよりも下方に位置する状態と、搬出搬送装置１５の搬送面が搬送装置１０の搬送面１０ａよりも上方に位置する状態とが切り替えられる構成とすることもできる。

（６）上記の実施形態では、パレット分離設備５が、第一昇降装置２１及び第二昇降装置２２の２つの昇降装置２０を備える構成を例として説明したが、パレット分離設備５が、１つの昇降装置２０のみを備える構成や、搬送方向Ａに並ぶ３つ以上の昇降装置２０を備える構成とすることもできる。

（７）上記の実施形態では、昇降装置２０が、第一支持体３１及び第二支持体３２の双方を備える構成を例として説明したが、昇降装置２０が第一支持体３１及び第二支持体３２の一方のみを備える構成とすることもできる。

（８）上記の実施形態では、本発明に係るパレット分離設備を、自動倉庫２、入出庫コンベヤ３、及び搬送車システム４を備えた搬送設備に適用した場合を例として説明したが、本発明に係るパレット分離設備を他の設備（例えば、自動倉庫を備えない搬送設備等）に適用することも可能である。

（９）その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎないと理解されるべきである。従って、当業者は、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

５：パレット分離設備
１０：搬送装置
１０ａ：搬送面
１５：搬出搬送装置
２０：昇降装置
２１：第一昇降装置
２２：第二昇降装置
３０：支持体
３１：第一支持体
３２：第二支持体
４１：第一マスト
４２：第二マスト
５０：挿脱機構
６０：昇降機構
６１：第一回転体
６２：第二回転体
６７：連動軸
６８：昇降用モータ（駆動装置）
７０：支持体挿入部
Ａ：搬送方向
Ｂ：搬送直交方向
Ｃ１：第一制御装置（制御装置）
Ｈ１：第一高さ
Ｈ２：第二高さ
Ｈ３：第三高さ
ＰＧ：第一パレット部
Ｐ１：第一パレット（パレット）
Ｐ２：第二パレット（パレット）
Ｒ１：第一経路（搬送経路）
Ｓ：パレット分離位置
Ｖ：上下方向
Ｗ：物品
Ｘ：回転軸心

Claims

パレットを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、
単数のパレットからなる又は直接段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に直接段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、
前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、
前記制御装置は、前記第二パレットが直接段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、
前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に直接段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、
前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、
前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、
前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御であるパレット分離設備。
パレットを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、
単数のパレットからなる又は段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、
前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、
前記制御装置は、前記第二パレットが段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、
前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、
前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、
前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、
前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御であり、
前記第二パレット高さ情報は、前記第一パレット部を構成するパレットの個数の情報を含むパレット分離設備。
パレットを搬送経路に沿って搬送する搬送装置と、
単数のパレットからなる又は段積みされた複数のパレットの群からなる第一パレット部に対して、上側に段積みされた第二パレットを、前記搬送経路上のパレット分離位置において昇降させる昇降装置と、
前記搬送装置及び前記昇降装置の作動を制御する制御装置と、を備え、
前記昇降装置は、前記第二パレットを下方から支持する支持体と、前記第二パレットに設けられた支持体挿入部に対して前記支持体を挿脱させる挿脱機構と、前記支持体を昇降させる昇降機構と、を備え、
前記制御装置は、前記第二パレットが段積みされた状態の前記第一パレット部が前記パレット分離位置に搬入された際に、第一制御、第二制御、第三制御、及び第四制御を順に実行して、前記第二パレットが物品を載置支持した状態で前記第一パレット部から前記第二パレットを分離し、
前記第一制御は、前記第一パレット部の上側に段積みされた前記第二パレットの高さに関する情報である第二パレット高さ情報を取得して、前記第二パレット高さ情報に基づいて、前記支持体挿入部の外部に位置する前記支持体の高さを、前記支持体挿入部の高さに対応する第一高さに合わせる制御であり、
前記第二制御は、前記支持体を前記支持体挿入部の内部に挿入させた後、前記支持体を、前記第一高さから、前記第一パレット部から前記第二パレットが離間する高さである第二高さまで上昇させる制御であり、
前記第三制御は、前記第一パレット部を前記パレット分離位置から搬出する制御であり、
前記第四制御は、前記支持体を、前記第二高さから、前記搬送装置の搬送面の高さに対応する第三高さまで下降させた後、前記支持体を前記支持体挿入部から脱離させる制御であり、
前記搬送装置によるパレットの搬送方向と上下方向に見て直交する方向を搬送直交方向として、
前記第二パレットは、前記支持体挿入部が前記搬送直交方向の両側に開口する向きで前記第一パレット部の上側に段積みされ、
前記昇降装置は、前記搬送直交方向の一方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第一支持体と、前記搬送直交方向の他方側から前記支持体挿入部に対して挿脱される前記支持体である第二支持体と、上下方向に沿って立設されて前記第一支持体を昇降自在に支持する第一マストと、上下方向に沿って立設されて前記第二支持体を昇降自在に支持する第二マストと、を備え、
前記第一マストと前記第二マストとは、前記搬送装置を挟んで前記搬送直交方向に対向するように配置され、
前記昇降機構は、前記第一マストに沿った前記第一支持体の昇降に連動して回転する第一回転体と、前記第二マストに沿った前記第二支持体の昇降に連動して回転する第二回転体と、前記搬送直交方向に延びる軸であって前記第一回転体の回転と前記第二回転体の回転とを連動させる連動軸と、前記連動軸を回転駆動する駆動装置と、を備えているパレット分離設備。
前記第二パレットの前記搬送方向の幅は、２つの前記第二パレットを前記搬送方向に並べて前記第一パレット部の上側に段積み可能な幅に設定され、
２つの前記昇降装置である第一昇降装置及び第二昇降装置が、前記搬送方向に並べて設けられ、
前記第一昇降装置と前記第二昇降装置との前記搬送方向の間隔は、前記第一昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットと、前記第二昇降装置の前記第一支持体及び前記第二支持体によって支持される前記第二パレットとが、上下方向視で重ならない間隔に設定され、
前記制御装置は、前記第一昇降装置の作動及び前記第二昇降装置の作動を独立して制御可能に構成されている請求項３に記載のパレット分離設備。
前記第二パレットが分離された状態の前記第一パレット部を、前記パレット分離位置から前記搬送経路外に搬出する搬出搬送装置を更に備え、
前記第一昇降装置の前記第一マストと前記第二昇降装置の前記第一マストとが、前記搬出搬送装置を挟んで前記搬送方向に対向するように配置されている請求項４に記載のパレット分離設備。