JP7099262B2 - 保管システム - Google Patents
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Description
本発明は、複数種類の異なる形状のパレットに載置された荷を保管／搬出するための保管システムに関する。
従来、荷を載置したパレットを保管及び／又は搬出するシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
パレットの保管／搬出のためにパレットの取り扱いをする場合、パレットに設けられた開口にフォークリフトのフォークを差し込んで、パレットを保持する。
パレットの保管／搬出のためにパレットの取り扱いをする場合、パレットに設けられた開口にフォークリフトのフォークを差し込んで、パレットを保持する。
荷を載置するパレットには一般的に様々な種類があり、種類毎にその形状が異なっている。また、パレットには、パレットをフォークで保持するために開口が設けられており、この開口の形態（例えば、開口のピッチ）もパレットの種類毎に異なっている。
上記のような他種類のパレットの保管方法として、保管対象のパレット（子パレットと呼ぶ）を、保管専用のパレット（親パレットと呼ぶ）に載置して保管する方法が知られている。
上記のような他種類のパレットの保管方法として、保管対象のパレット（子パレットと呼ぶ）を、保管専用のパレット（親パレットと呼ぶ）に載置して保管する方法が知られている。
子パレットを親パレットに載置して保管する方法において、保管のために親パレットに子パレットを載置する、または、子パレットの搬出のために親パレットから子パレットを離間させる際に、フォークにより子パレットを保持する必要がある。
上記のように、子パレットの開口の形状は種類毎に異なっているため、子パレットを保持するフォークの形態（例えば、フォークのピッチ）が特定の子パレットにのみ対応するものであると、当該子パレットとは開口の形態が異なる他の子パレットを保持できなくなる。
つまり、フォークの形態が特定の子パレットにのみ対応するものである場合、親パレットに載置して保管できる子パレットの種類が限られる。
つまり、フォークの形態が特定の子パレットにのみ対応するものである場合、親パレットに載置して保管できる子パレットの種類が限られる。
本発明の目的は、子パレットを親パレットに載置して保管するシステムにおいて、多種類の子パレットを保管可能とすることにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る保管システムは、荷を支持し外形が複数種類ある支持部材を、保管用の保管部材に載置して保管するシステムである。保管システムは、保持装置と、第１搬送装置と、取得部と、昇降部と、制御部と、を備える。
保持装置は、支持部材を保持する一対の保持部を有し、支持部材の一対の開口部に対して一対の保持部をそれぞれ進退させる進退動作を行う。
第１搬送装置は、支持部材を保持装置に対して搬送する。
取得部は、第１搬送装置により搬送される支持部材の外形情報を取得する。
昇降部は、昇降動作により、保持装置において支持部材又は保管部材が載置される載置部と、保持部により保持される支持部材とを接近、又は離間させる。
制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、一対の保持部の間隔を変更するように制御する。さらに、保持部を進出させ、次に昇降部により載置部から支持部材を離間させるように制御する。
本発明の一見地に係る保管システムは、荷を支持し外形が複数種類ある支持部材を、保管用の保管部材に載置して保管するシステムである。保管システムは、保持装置と、第１搬送装置と、取得部と、昇降部と、制御部と、を備える。
保持装置は、支持部材を保持する一対の保持部を有し、支持部材の一対の開口部に対して一対の保持部をそれぞれ進退させる進退動作を行う。
第１搬送装置は、支持部材を保持装置に対して搬送する。
取得部は、第１搬送装置により搬送される支持部材の外形情報を取得する。
昇降部は、昇降動作により、保持装置において支持部材又は保管部材が載置される載置部と、保持部により保持される支持部材とを接近、又は離間させる。
制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、一対の保持部の間隔を変更するように制御する。さらに、保持部を進出させ、次に昇降部により載置部から支持部材を離間させるように制御する。
上記の保管システムでは、制御部が、取得部にて取得した各支持部材の外形情報に基づいて、一対の保持部の間隔を変更している。その結果、一対の保持部により一対の開口部の間隔が異なる複数種類の支持部材を保持可能となる。
これにより、上記の保管システムにおいて、多種類の支持部材を保管部材に載置し、又は、保管部材から当該支持部材を離間可能となるので、多種類の支持部材を保管し搬出できる。
これにより、上記の保管システムにおいて、多種類の支持部材を保管部材に載置し、又は、保管部材から当該支持部材を離間可能となるので、多種類の支持部材を保管し搬出できる。
制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、一対の保持部を一対の開口部に対して進出させる前に、昇降部の昇降量を制御してもよい。
これにより、一対の開口部の位置が高さ方向に異なる複数種類の支持部材を一対の保持部で支持できるので、多種類の支持部材を保管し搬出できる。
これにより、一対の開口部の位置が高さ方向に異なる複数種類の支持部材を一対の保持部で支持できるので、多種類の支持部材を保管し搬出できる。
上記の保管システムは、供給部をさらに備えてもよい。供給部は、外形が異なる第１保管部材及び第２保管部材を、保管部材として保持装置に対して供給する。
この場合、取得部により取得される外形情報には、支持部材を第１保管部材と第２保管部材のいずれか一方に載置することを示す分類情報が関連付けられている。
また、制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、第１保管部材と第２保管部材のいずれか一方を保持装置に保持される支持部材の直下に搬送するように供給部を制御する。
これにより、支持部材の大きさに基づいて保管部材を選択できるので、保管スペースの保管密度を向上できる。
この場合、取得部により取得される外形情報には、支持部材を第１保管部材と第２保管部材のいずれか一方に載置することを示す分類情報が関連付けられている。
また、制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、第１保管部材と第２保管部材のいずれか一方を保持装置に保持される支持部材の直下に搬送するように供給部を制御する。
これにより、支持部材の大きさに基づいて保管部材を選択できるので、保管スペースの保管密度を向上できる。
上記の保管システムは、第２搬送装置をさらに備えてもよい。第２搬送装置は、支持部材を載置した保管部材を第１方向における一方に搬送する。
この場合、保持装置は、支持部材が第１搬送装置により第１方向における他方から搬送され、支持部材の一対の開口部に対して一対の保持部を第２方向に進退させる進退動作を行う。
また、供給部は、保持装置に対して第２方向から保管部材を搬送する。
さらに、制御部は、保持装置により支持部材を保管部材に積みつけるように制御するのと併行して、第１搬送装置及び供給部において支持部材及び保管部材を待機させるように制御する。
このように、異なる箇所で次に積みつける支持部材と、当該支持部材を載置する保管部材とを準備することで、効率を向上できる。また、保管部材の供給方向を、支持部材及び支持部材を載置した保管部材の移動方向と異ならせることができる。
この場合、保持装置は、支持部材が第１搬送装置により第１方向における他方から搬送され、支持部材の一対の開口部に対して一対の保持部を第２方向に進退させる進退動作を行う。
また、供給部は、保持装置に対して第２方向から保管部材を搬送する。
さらに、制御部は、保持装置により支持部材を保管部材に積みつけるように制御するのと併行して、第１搬送装置及び供給部において支持部材及び保管部材を待機させるように制御する。
このように、異なる箇所で次に積みつける支持部材と、当該支持部材を載置する保管部材とを準備することで、効率を向上できる。また、保管部材の供給方向を、支持部材及び支持部材を載置した保管部材の移動方向と異ならせることができる。
第１搬送装置により搬送された支持部材を保持装置において位置決めを行う際、制御部は、取得部により取得された外形情報に基づき、当該支持部材の第１方向の先端が載置部の所定の位置における第１方向の中心位置に到達後、さらに、当該支持部材を当該支持部材の第１方向における長さの半分の距離だけ移動するように保持装置を制御してもよい。
これにより、支持部材の大きさによらず、支持部材の載置部に対する位置決めを適切に実行できる。
これにより、支持部材の大きさによらず、支持部材の載置部に対する位置決めを適切に実行できる。
保持装置は、回転部をさらに有してもよい。回転部は、保持部により保持された支持部材を水平方向において９０度回転させる。
この場合、制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、保持部により保持される支持部材を回転させるように回転部を制御する。
これにより、一対の開口部に対して保持部が進退可能な方向が限られている支持部材を保管部材から離間させるときに、当該支持部材を保管システムから搬出する際にフォークリフトなどの搬出装置により支持部材を保持しやすい方向とできる。
この場合、制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、保持部により保持される支持部材を回転させるように回転部を制御する。
これにより、一対の開口部に対して保持部が進退可能な方向が限られている支持部材を保管部材から離間させるときに、当該支持部材を保管システムから搬出する際にフォークリフトなどの搬出装置により支持部材を保持しやすい方向とできる。
支持部材を保管部材に載置して保管するシステムにおいて、支持部材の一対の開口部に対して進退する一対の保持部の間隔を可変とすることで、一対の開口部の間隔が異なる複数種類の支持部材を一対の保持部により保持できる。その結果、上記の保管システムは、多種類の支持部材を保管部材に載置可能となるので、多種類の支持部材を保管できる。
１．第１実施形態
（１）保管システムの全体構成
以下、第１実施形態に係る保管システム１００について説明する。まず、図１を用いて、保管システム１００の全体構成を説明する。図１は、保管システム１００の全体構成を示す図である。
保管システム１００は、荷が載置（支持）されたパレットを保管するためのシステムである。荷が載置されたパレットには、大きさ、形状等が異なる複数種類（例えば、６４種類）がある。そのため、保管システム１００では、この多種類のパレットを共通の大きさのパレットに載置して保管する。
以後、荷が載置されたパレット（支持部材の一例）を「子パレットＰ１」と呼び、子パレットを載置するパレット（保管部材の一例）を「親パレットＰ２」と呼ぶことにする。
（１）保管システムの全体構成
以下、第１実施形態に係る保管システム１００について説明する。まず、図１を用いて、保管システム１００の全体構成を説明する。図１は、保管システム１００の全体構成を示す図である。
保管システム１００は、荷が載置（支持）されたパレットを保管するためのシステムである。荷が載置されたパレットには、大きさ、形状等が異なる複数種類（例えば、６４種類）がある。そのため、保管システム１００では、この多種類のパレットを共通の大きさのパレットに載置して保管する。
以後、荷が載置されたパレット（支持部材の一例）を「子パレットＰ１」と呼び、子パレットを載置するパレット（保管部材の一例）を「親パレットＰ２」と呼ぶことにする。
子パレットＰ１又は子パレットＰ１に載置された荷には、子パレットＰ１に関する情報が記憶されたＲＦＩＤタグ、ＱＲコード（登録商標）などが取り付けられている。当該子パレットＰ１に関する情報は、例えば、子パレットＰ１の識別番号である。
その他、子パレットＰ１に取り付けられた上記タグ（例えば、ＲＦＩＤタグ）に、子パレットＰ１の外形情報が記憶されていてもよい。外形情報には、子パレットＰ１の大きさに関する情報、一対の開口Ｏの間隔に関する情報などが含まれる。
その他、子パレットＰ１に取り付けられた上記タグ（例えば、ＲＦＩＤタグ）に、子パレットＰ１の外形情報が記憶されていてもよい。外形情報には、子パレットＰ１の大きさに関する情報、一対の開口Ｏの間隔に関する情報などが含まれる。
子パレットＰ１には、保持装置４６（図３）の一対のフォーク４８（図４）が進退可能な一対の開口Ｏ（図４）が設けられる。
なお、親パレットＰ２にも同様に、親パレットＰ２を搬送するスタッカクレーン又はフォークリフトなどのフォークを進退可能とする開口が設けられている。
なお、親パレットＰ２にも同様に、親パレットＰ２を搬送するスタッカクレーン又はフォークリフトなどのフォークを進退可能とする開口が設けられている。
図１に示すように、保管システム１００は、保管設備１と、搬入設備３と、搬出設備５と、制御部７と、を備える。
保管設備１は、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して保管するための設備である。保管設備１は、例えば、親パレットＰ２を載置するラックと、搬入設備３から搬送されてきた親パレットＰ２を搬送しラックに移載し、及び、搬出設備５へ搬送するためにラックから親パレットを受け取って搬送するスタッカクレーンなどを有する自動倉庫である。
その他、保管設備１は、フォークリフトなどにより搬入設備３からラックへ親パレットＰ２を搬送／移載し、及び、ラックから親パレットＰ２を受け取り、搬出設備５へ搬送する設備であってもよい。この場合、保管設備１は、ラックに親パレットＰ２を載置して保管するものであってもよい。その他、保管設備１において、床面に親パレットＰ２を載置して保管してもよい。
保管設備１は、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して保管するための設備である。保管設備１は、例えば、親パレットＰ２を載置するラックと、搬入設備３から搬送されてきた親パレットＰ２を搬送しラックに移載し、及び、搬出設備５へ搬送するためにラックから親パレットを受け取って搬送するスタッカクレーンなどを有する自動倉庫である。
その他、保管設備１は、フォークリフトなどにより搬入設備３からラックへ親パレットＰ２を搬送／移載し、及び、ラックから親パレットＰ２を受け取り、搬出設備５へ搬送する設備であってもよい。この場合、保管設備１は、ラックに親パレットＰ２を載置して保管するものであってもよい。その他、保管設備１において、床面に親パレットＰ２を載置して保管してもよい。
搬入設備３は、保管設備１にて保管する子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して、保管設備１へ搬入するための設備である。
搬出設備５は、保管設備１にて保管していた子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２から、当該親パレットＰ２を取り外し、子パレットＰ１を搬出するための設備である。
搬入設備３及び搬出設備５の構成については、後ほど詳しく説明する。
搬出設備５は、保管設備１にて保管していた子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２から、当該親パレットＰ２を取り外し、子パレットＰ１を搬出するための設備である。
搬入設備３及び搬出設備５の構成については、後ほど詳しく説明する。
制御部７は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。図１に示すように、制御部７には、搬入設備３及び搬出設備５が接続されている。
制御部７は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
制御部７は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
制御部７は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部７の一部又は全ての機能が、制御部７を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部７の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
制御部７の一部又は全ての機能が、制御部７を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部７の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
制御部７は、上記の子パレットＰ１を識別するための識別番号と、対応する子パレットＰ１の外形に関する情報（外形情報と呼ぶ）と、を結びつけて記憶装置に記憶している。識別番号は、例えば、子パレットＰ１のＩＤ番号である。
制御部７は、第１取得部３４（後述）により読み取った子パレットＰ１の識別情報を受信し、受信した識別情報に基づいて、搬入設備３にて搬入しようとしている、及び、搬出設備５にて搬出しようとしている子パレットＰ１の外形情報を検索する。
制御部７は、受信した識別情報に関連付けられた外形情報に基づいて、搬入設備３及び搬出設備５の制御方法を決定する。
なお、第１取得部３４及び第２取得部５４が外形情報を読み取って送信した場合には、上記の外形情報の検索は省略される。
制御部７は、第１取得部３４（後述）により読み取った子パレットＰ１の識別情報を受信し、受信した識別情報に基づいて、搬入設備３にて搬入しようとしている、及び、搬出設備５にて搬出しようとしている子パレットＰ１の外形情報を検索する。
制御部７は、受信した識別情報に関連付けられた外形情報に基づいて、搬入設備３及び搬出設備５の制御方法を決定する。
なお、第１取得部３４及び第２取得部５４が外形情報を読み取って送信した場合には、上記の外形情報の検索は省略される。
（２）搬入設備の構造
以下、図２を用いて、保管システム１００に備わる搬入設備３の構成を説明する。図２は、第１実施形態に係る搬入設備３の概略平面図である。なお、図２の左右方向が、第１水平方向であり矢印Ｘで示されている。また、図２の上下方向が、第２水平方向であり矢印Ｙで示されている。以後、特記しない限り、図における方向の定義は、上記に従うものとする
以下、図２を用いて、保管システム１００に備わる搬入設備３の構成を説明する。図２は、第１実施形態に係る搬入設備３の概略平面図である。なお、図２の左右方向が、第１水平方向であり矢印Ｘで示されている。また、図２の上下方向が、第２水平方向であり矢印Ｙで示されている。以後、特記しない限り、図における方向の定義は、上記に従うものとする
搬入設備３は、外部から搬送されてきた荷を載置した子パレットＰ１に、親パレットＰ２を載置し、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、保管設備１に向けて搬送する設備である。
図２に示すように、搬入設備３は、第１コンベヤ３１（第１搬送装置の一例）と、第２コンベヤ３２（第２搬送装置の一例）と、パレット供給装置３３（供給部の一例）と、第１取得部３４と、セット装置３５と、を備える。
図２に示すように、搬入設備３は、第１コンベヤ３１（第１搬送装置の一例）と、第２コンベヤ３２（第２搬送装置の一例）と、パレット供給装置３３（供給部の一例）と、第１取得部３４と、セット装置３５と、を備える。
第１コンベヤ３１は、搬入設備３において、セット装置３５に対して第１水平方向（第１方向の一例）上流側（図左側）（第１方向の他方の一例）に配置されている。また、第１コンベヤ３１は、例えば、保管システム１００外の図示しないステーションなどに接続されており、荷を載置した子パレットＰ１を当該第１水平方向の下流方向（図右方向）に移動させることで、子パレットＰ１をステーションからセット装置３５に向けて搬送する。なお、第１コンベヤ３１は、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
また、第１コンベヤ３１にて子パレットＰ１を搬送する際、子パレットＰ１は、その中心が第１コンベヤ３１のＹ方向（第２水平方向）の所定位置に位置合わせされた状態となる。本実施形態においては、子パレットＰ１の中心と第１コンベヤ３１の第２水平方向の中心とが一致するよう位置合わせされる。
この位置合わせは、例えば、第１コンベヤ３１の搬送面から突出する位置決め部材により実現されてもよいし、センサによる測定結果に基づき第１コンベヤ３１の搬送方向を変化させ調整させてもよいし、さらに、側方から子パレットＰ１を押し出す押出部材により実現されてもよい。
この位置合わせは、例えば、第１コンベヤ３１の搬送面から突出する位置決め部材により実現されてもよいし、センサによる測定結果に基づき第１コンベヤ３１の搬送方向を変化させ調整させてもよいし、さらに、側方から子パレットＰ１を押し出す押出部材により実現されてもよい。
第２コンベヤ３２は、搬入設備３において、セット装置３５に対して第１水平方向下流側（図右側）（第１方向における一方の一例）に配置されている。また、第２コンベヤ３２は、保管設備１に接続されており、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第１水平方向の下流方向に移動させることで、セット装置３５から保管設備１に向けて搬送する。なお、第２コンベヤ３２は、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
パレット供給装置３３は、搬入設備３において、セット装置３５に対して第２水平方向の片側（図２の上側）に設けられる。パレット供給装置３３は、空の親パレットＰ２をセット装置３５に供給する装置である。
図２に示すように、パレット供給装置３３は、パレット供給コンベヤ４１と、パレット搬送コンベヤ４２と、を有する。
パレット供給コンベヤ４１は、パレット搬送コンベヤ４２と接続され、パレット搬送コンベヤ４２近傍にストックした親パレットＰ２を、パレット搬送コンベヤ４２に供給する。
なお、パレット供給コンベヤ４１は、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
パレット供給コンベヤ４１は、パレット搬送コンベヤ４２と接続され、パレット搬送コンベヤ４２近傍にストックした親パレットＰ２を、パレット搬送コンベヤ４２に供給する。
なお、パレット供給コンベヤ４１は、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
パレット搬送コンベヤ４２は、親パレットＰ２を、第２水平方向（第２方向の一例）に搬送することで、セット装置３５に搬送する。本実施形態において、パレット搬送コンベヤ４２により搬送された親パレットＰ２は、セット装置３５のフォーク４８の下方を通過してセット装置３５中に搬送される。また、フォーク４８が子パレットＰ１を支持して上昇することにより、セット装置３５に搬送された親パレットＰ２とフォーク４８とは干渉しない。
パレット搬送コンベヤ４２は、例えばローラコンベヤである。なお、パレット搬送コンベヤ４２の一部には、転換機が設けられていてもよい。
パレット搬送コンベヤ４２は、例えばローラコンベヤである。なお、パレット搬送コンベヤ４２の一部には、転換機が設けられていてもよい。
パレット搬送コンベヤ４２のパレット供給コンベヤ４１と接続された側とは第１水平方向の反対側には、ストッパ４３が設けられている。ストッパ４３は、パレット供給コンベヤ４１から供給された親パレットＰ２と当接することで、親パレットＰ２の中心を、パレット搬送コンベヤ４２の第１水平方向の中心に位置合わせするとともに、セット装置３５において親パレットＰ２が載置されるべき位置の中心に位置合わせする部材である。
第１取得部３４は、子パレットＰ１又は荷に取り付けられたＲＦＩＤタグ、ＱＲコード（登録商標）などに示される情報を読み取って、制御部７に送信する装置である。このＲＦＩＤタグ、ＱＲコード（登録商標）などは、子パレットＰ１を識別するための識別情報を表すものである。
第１取得部３４は、第１コンベヤ３１の第１水平方向の上流側に配置される。第１取得部３４は作業端末であり、例えば、ＲＦＩＤタグのリーダー、ＱＲコード（登録商標）のリーダーなどである。その他、第１取得部３４は、ハンドヘルド型の携帯端末であってもよい。
第１取得部３４は、第１コンベヤ３１の第１水平方向の上流側に配置される。第１取得部３４は作業端末であり、例えば、ＲＦＩＤタグのリーダー、ＱＲコード（登録商標）のリーダーなどである。その他、第１取得部３４は、ハンドヘルド型の携帯端末であってもよい。
作業端末である第１取得部３４のユーザは、第１取得部３４を用いて、子パレットＰ１の搬送を搬入設備３に対して指示する。セット装置３５は、当該指示により動作を開始する。
（３）セット装置
セット装置３５は、パレット搬送コンベヤ４２にて搬送された親パレットＰ２に、第１コンベヤ３１により搬送された子パレットＰ１を積み付ける装置である。
以下、図２～図５を用いて、セット装置３５の具体的な構成を説明する。図３は、第１実施形態に係るセット装置３５の構成を示す図である。図４は、子パレットＰ１を一対のフォーク４８で保持した状態の一例を示す図である。図５は、第３コンベヤ４７における位置決め部材及びセンサの配置を示す図である。
なお、図３の左右方向が、第２水平方向であり矢印Ｙで示されている。また、図３の上下方向が、高さ方向であり矢印Ｚで示されている。
セット装置３５は、パレット搬送コンベヤ４２にて搬送された親パレットＰ２に、第１コンベヤ３１により搬送された子パレットＰ１を積み付ける装置である。
以下、図２～図５を用いて、セット装置３５の具体的な構成を説明する。図３は、第１実施形態に係るセット装置３５の構成を示す図である。図４は、子パレットＰ１を一対のフォーク４８で保持した状態の一例を示す図である。図５は、第３コンベヤ４７における位置決め部材及びセンサの配置を示す図である。
なお、図３の左右方向が、第２水平方向であり矢印Ｙで示されている。また、図３の上下方向が、高さ方向であり矢印Ｚで示されている。
セット装置３５は、本体フレーム４４と、昇降部４５と、一対の保持装置４６と、第３コンベヤ４７（載置部の一例）と、を主に有する。
本体フレーム４４は、セット装置３５の本体である。本体フレーム４４には、内部空間ＳＰ１が形成されている。また、本体フレーム４４の第１水平方向及び第２水平方向の側面は逆Ｕ字形状となっており、第１コンベヤ３１にてセット装置３５近傍まで搬送された子パレットＰ１、及び、パレット搬送コンベヤ４２にてセット装置３５近傍まで搬送された親パレットＰ２を、本体フレーム４４の内部に導入可能となっている。
本体フレーム４４は、セット装置３５の本体である。本体フレーム４４には、内部空間ＳＰ１が形成されている。また、本体フレーム４４の第１水平方向及び第２水平方向の側面は逆Ｕ字形状となっており、第１コンベヤ３１にてセット装置３５近傍まで搬送された子パレットＰ１、及び、パレット搬送コンベヤ４２にてセット装置３５近傍まで搬送された親パレットＰ２を、本体フレーム４４の内部に導入可能となっている。
昇降部４５は、本体フレーム４４の内部空間ＳＰ１内に入れ子状に収容された、逆Ｕ字形の部材である。逆Ｕ字形状を有することで、昇降部４５は、第１コンベヤ３１により搬送されてきた荷を載置した子パレットＰ１を収納する内部空間ＳＰ２を形成する。
また昇降部４５は、モータ４９の駆動により、本体フレーム４４の内部空間ＳＰ１内において、高さ方向に昇降可能となっている。
また昇降部４５は、モータ４９の駆動により、本体フレーム４４の内部空間ＳＰ１内において、高さ方向に昇降可能となっている。
一対の保持装置４６のそれぞれは、一対のフォーク４８（保持部の一例）を有し、このフォーク４８により子パレットＰ１を保持する装置である。具体的には、一つの保持装置４６において、Ｘ方向（第１水平方向）に所定の間隔を空けてフォーク４８が２つ並んで設けられている。図４に示すように、保持装置４６は、Ｙ方向（第２水平方向）に移動することで、子パレットＰ１の一対の開口Ｏに対して一対のフォーク４８を進入させることで、子パレットＰ１を保持できる。
また、保持装置４６は、制御部７の制御により、一対のフォーク４８のＸ方向における間隔を可変である。制御部７の制御により一対のフォーク４８のＸ方向における間隔が可変であることにより、外形及び開口Ｏの間隔が異なる多種類の子パレットＰ１を保持できる。
また、保持装置４６は、制御部７の制御により、一対のフォーク４８のＸ方向における間隔を可変である。制御部７の制御により一対のフォーク４８のＸ方向における間隔が可変であることにより、外形及び開口Ｏの間隔が異なる多種類の子パレットＰ１を保持できる。
さらに、各保持装置４６は、昇降部４５の第１水平方向の両端下部に固定され、昇降部４５の昇降動作により、高さ方向に昇降可能である。これにより、昇降部４５は、昇降動作により、保持装置４６が一対のフォーク４８を用いて保持した子パレットＰ１を、第３コンベヤ４７に対して接近又は離間できる。
第３コンベヤ４７は、本体フレーム４４の内部空間ＳＰ１の下部に配置されており、第１コンベヤ３１にてセット装置３５近傍に搬送された子パレットＰ１、及び、パレット搬送コンベヤ４２にてセット装置３５近傍に搬送された親パレットＰ２を、本体フレーム４４の内部空間ＳＰ１に導き入れるコンベヤである。
また、セット装置３５にて子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置後、第３コンベヤ４７は、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第２コンベヤ３２に送出する。第３コンベヤ４７は、例えば、ローラコンベヤである。なお、第３コンベヤ４７の一部に転換機が設けられていてもよい。
また、セット装置３５にて子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置後、第３コンベヤ４７は、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第２コンベヤ３２に送出する。第３コンベヤ４７は、例えば、ローラコンベヤである。なお、第３コンベヤ４７の一部に転換機が設けられていてもよい。
なお、第１コンベヤ３１／第２コンベヤ３２の搬送面の高さと、パレット供給装置３３のパレット搬送コンベヤ４２の搬送面の高さが異なっている場合、第３コンベヤ４７は、搬送面を昇降し、子パレットＰ１をセット装置３５に搬入する際には、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面を第１コンベヤ３１の搬送面と一致させ、親パレットＰ２をセット装置３５に搬入する際には、第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面をパレット搬送コンベヤ４２の搬送面と一致させるようにしてもよい。
また、この場合、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を第２コンベヤ３２にて搬送するとき、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面を第２コンベヤ３２の搬送面と一致させる。
また、この場合、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を第２コンベヤ３２にて搬送するとき、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面を第２コンベヤ３２の搬送面と一致させる。
図５に示すように、第３コンベヤ４７には、親パレットＰ２が第３コンベヤ４７に搬送されてきたときに第３コンベヤ４７の搬送面から突出する、第１位置決め部材６１と第２位置決め部材６２が設けられている。
第１位置決め部材６１は、第３コンベヤ４７の第２水平方向の所定位置（図５に示す例では、中心位置Ｃ２）から、親パレットＰ２の第２水平方向の長さｄ２の半分の距離（ｄ２／２）だけ第２水平方向の一方にずれた位置に２つ、他方にずれた位置に２つ設けられる。
本実施形態においては、第１位置決め部材６１は、第３コンベヤ４７の第２水平方向の中心位置Ｃ２から、長さｄ２の半分の距離だけ第２水平方向にずれた位置に設けられている。
本実施形態においては、第１位置決め部材６１は、第３コンベヤ４７の第２水平方向の中心位置Ｃ２から、長さｄ２の半分の距離だけ第２水平方向にずれた位置に設けられている。
一方、第２位置決め部材６２は、第３コンベヤ４７の第１水平方向の所定位置（図５に示す例では、中心位置Ｃ１）から、親パレットＰ２の第１水平方向の長さｄ１の半分の距離（ｄ１／２）だけ第１水平方向に一方にずれた位置に１つ、他方のずれた位置に１つ設けられる。
第１位置決め部材６１及び第２位置決め部材６２が上記のように配置されることにより、パレット搬送コンベヤ４２により搬送されてきた親パレットＰ２が、これらの位置決め部材に当接して停止し、第１水平方向においては親パレットＰ２の中心と第３コンベヤ４７の所定位置とが一致した状態で位置決めされ、第２水平方向においては親パレットＰ２の中心と第３コンベヤ４７の所定位置とが一致した状態で位置決めされる。
本実施形態では、親パレットＰ２の中心と第３コンベヤ４７の第２水平方向の中心位置Ｃ２とが一致した状態で、親パレットＰ２が第３コンベヤ４７に対して位置決めされる。
本実施形態では、親パレットＰ２の中心と第３コンベヤ４７の第２水平方向の中心位置Ｃ２とが一致した状態で、親パレットＰ２が第３コンベヤ４７に対して位置決めされる。
なお、親パレットＰ２が第３コンベヤ４７の壁などに当接することで親パレットＰ２の中心を第２水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置に位置決めできるのであれば、第１位置決め部材６１はなくてもよい。
また、ストッパ４３により親パレットＰ２の中心を第１水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置と一致するよう位置決めできるのであれば、第２位置決め部材６２はなくてもよい。
また、ストッパ４３により親パレットＰ２の中心を第１水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置と一致するよう位置決めできるのであれば、第２位置決め部材６２はなくてもよい。
また、後述するように、子パレットＰ１も、第２水平方向においてはその中心が第３コンベヤ４７の上記と同じ所定位置（例えば、第３コンベヤ４７の中心位置Ｃ２）に位置決めされ、第１水平方向においてはその中心が第３コンベヤ４７の所定位置（例えば、中心位置Ｃ１）と一致するよう位置決めされた状態でセット装置３５に搬入される。
これにより、親パレットＰ２に子パレットＰ１を載置する際に、親パレットＰ２の中心と子パレットＰ１の中心とを一致させて載置できる。その結果、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２の重心がその中心に存在するようになるので、子パレットＰ１を親パレットＰ２に安定して載置できる。
これにより、親パレットＰ２に子パレットＰ１を載置する際に、親パレットＰ２の中心と子パレットＰ１の中心とを一致させて載置できる。その結果、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２の重心がその中心に存在するようになるので、子パレットＰ１を親パレットＰ２に安定して載置できる。
さらに、第３コンベヤ４７には、センサ６３が設けられている。センサ６３は、子パレットＰ１の第１水平方向の先端が第３コンベヤ４７の第１水平方向の中心位置Ｃ１を通過したか否か検知する装置である。従って、センサ６３は、第３コンベヤ４７の第１水平方向の中心位置Ｃ１であり、かつ、第２水平方向外側に離れて設けられている。
具体的には、センサ６３は、第３コンベヤ４７の第１水平方向の中心位置Ｃ１に設けられ、第２水平方向に離れた投光部と受光部を有する透過型光電センサである。
上記投光部及び受光部は、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面から高さ方向にわずかに上の位置に設けられ、子パレットＰ１が第３コンベヤ４７の上記所定位置を通過するときに、投光部から出力される光が受光部にて受光されなくなる。
具体的には、センサ６３は、第３コンベヤ４７の第１水平方向の中心位置Ｃ１に設けられ、第２水平方向に離れた投光部と受光部を有する透過型光電センサである。
上記投光部及び受光部は、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面から高さ方向にわずかに上の位置に設けられ、子パレットＰ１が第３コンベヤ４７の上記所定位置を通過するときに、投光部から出力される光が受光部にて受光されなくなる。
また、子パレットＰ１をセット装置３５に搬入するとき、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面は、パレット搬送コンベヤ４２の搬送面よりも下に位置しており、センサ６３が第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面よりも上方向において露出されている。
その一方、親パレットＰ２をセット装置３５に搬入するときには、第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面がＸ方向の搬送面よりも上昇することにより、パレット搬送コンベヤ４２の搬送面と第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面とがほぼ一致し、かつ、センサ６３が第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面よりも下に配置される状態となる。
その一方、親パレットＰ２をセット装置３５に搬入するときには、第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面がＸ方向の搬送面よりも上昇することにより、パレット搬送コンベヤ４２の搬送面と第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面とがほぼ一致し、かつ、センサ６３が第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面よりも下に配置される状態となる。
これにより、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面をパレット搬送コンベヤ４２の搬送面よりも下に位置させた状態で子パレットＰ１をセット装置３５に搬入する際に、センサ６３は、例えば、子パレットＰ１が第３コンベヤ４７の所定位置に存在しないときにＯＮ状態（投光部からの光を受光部が受光している状態）になり、子パレットＰ１が第３コンベヤ４７の所定位置を通過中にＯＦＦ状態（投光部からの光を受光部が受光していない状態）になる。
その一方、親パレットＰ２をセット装置３５に搬入する際には、親パレットＰ２とセンサ６３とが干渉することがなくなる。
なお、センサ６３の種類は特に限定されない。
その一方、親パレットＰ２をセット装置３５に搬入する際には、親パレットＰ２とセンサ６３とが干渉することがなくなる。
なお、センサ６３の種類は特に限定されない。
（４）搬出設備の構成
次に、図６を用いて、子パレットＰ１を保管設備１から保管システム１００外に排出する搬出設備５の構成を説明する。図６は、第１実施形態に係る搬出設備５の概略平面図である。
搬出設備５は、保管設備１から搬送されてきた子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２から、親パレットＰ２を取り外し、子パレットＰ１のみを保管システム１００外に向けて搬出する設備である。
図６に示すように、搬出設備５は、第４コンベヤ５１Ａ（第１搬送装置の一例）と、第５コンベヤ５１Ｂ（第１搬送装置の一例）と、第６コンベヤ５２（第２搬送装置の一例）と、パレット排出装置５３と、第２取得部５４と、リセット装置５５と、を備える。
次に、図６を用いて、子パレットＰ１を保管設備１から保管システム１００外に排出する搬出設備５の構成を説明する。図６は、第１実施形態に係る搬出設備５の概略平面図である。
搬出設備５は、保管設備１から搬送されてきた子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２から、親パレットＰ２を取り外し、子パレットＰ１のみを保管システム１００外に向けて搬出する設備である。
図６に示すように、搬出設備５は、第４コンベヤ５１Ａ（第１搬送装置の一例）と、第５コンベヤ５１Ｂ（第１搬送装置の一例）と、第６コンベヤ５２（第２搬送装置の一例）と、パレット排出装置５３と、第２取得部５４と、リセット装置５５と、を備える。
第４コンベヤ５１Ａは、搬出設備５において、リセット装置５５に対して第１水平方向上流側に配置され、保管設備１に接続されている。
第４コンベヤ５１Ａは、保管設備１に保管されていた子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第１水平方向の下流方向（図右方向）に移動させることで、当該親パレットＰ２を、保管設備１から第５コンベヤ５１Ｂに向けて搬送する。なお、第４コンベヤ５１Ａは、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
第４コンベヤ５１Ａは、保管設備１に保管されていた子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第１水平方向の下流方向（図右方向）に移動させることで、当該親パレットＰ２を、保管設備１から第５コンベヤ５１Ｂに向けて搬送する。なお、第４コンベヤ５１Ａは、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
第５コンベヤ５１Ｂは、第４コンベヤ５１Ａに対して第１水平方向下流側に配置されることで、第４コンベヤ５１Ａと接続されている。第５コンベヤ５１Ｂは、第４コンベヤ５１Ａにより搬送されてきた親パレットＰ２を、リセット装置５５に向けて搬送する。なお、第５コンベヤ５１Ｂは、一部が転換機となったローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
また、第５コンベヤ５１Ｂは、第２水平方向に移動可能となっている位置決めストッパ５１１と、ガイド５１３（後述）と、を有する。
位置決めストッパ５１１は、当該ストッパに当接した親パレットＰ２の中心を、第６コンベヤ５２の第２水平方向の所定位置に位置合わせする。その後、この親パレットＰ２が第５コンベヤ５１Ｂにより第１水平方向に搬送されることで、親パレットＰ２が第６コンベヤ５２に対して適切に位置合わせされた状態で、リセット装置５５に搬入される。
本実施形態では、位置決めストッパ５１１により、親パレットＰ２の中心と第５コンベヤ５１Ｂの第２水平方向の中心位置Ｃ２とが一致するよう位置合わせされる。
位置決めストッパ５１１に親パレットＰ２を当接させる際には、第５コンベヤ５１Ｂが、親パレットＰ２を、これらのストッパ又はガイドに向けて第２水平方向に移動させる。
位置決めストッパ５１１は、当該ストッパに当接した親パレットＰ２の中心を、第６コンベヤ５２の第２水平方向の所定位置に位置合わせする。その後、この親パレットＰ２が第５コンベヤ５１Ｂにより第１水平方向に搬送されることで、親パレットＰ２が第６コンベヤ５２に対して適切に位置合わせされた状態で、リセット装置５５に搬入される。
本実施形態では、位置決めストッパ５１１により、親パレットＰ２の中心と第５コンベヤ５１Ｂの第２水平方向の中心位置Ｃ２とが一致するよう位置合わせされる。
位置決めストッパ５１１に親パレットＰ２を当接させる際には、第５コンベヤ５１Ｂが、親パレットＰ２を、これらのストッパ又はガイドに向けて第２水平方向に移動させる。
上記の位置合わせは、上記の位置決めストッパ５１１以外にも、例えば、センサによる測定結果に基づき第５コンベヤ５１Ｂの搬送方向を変化させ調整させてもよいし、さらに、側方から子パレットＰ１を押し出す押出部材により実現されてもよい。
上記のように、位置決めストッパ５１１が第２水平方向に移動可能となっていることにより、任意の大きさの親パレットＰ２の第２水平方向の位置決めをすることができる。
第６コンベヤ５２は、その始端が第５コンベヤ５１Ｂの終端に近接し、リセット装置５５を貫通して第１水平方向下流側に延びるコンベヤである。第６コンベヤ５２は、保管システム１００外のステーションなどに接続され、親パレットＰ２を取り外した子パレットＰ１を、第１水平方向の下流方向に移動させて、リセット装置５５から保管システム１００外のステーションなどに向けて搬出する。なお、第６コンベヤ５２は、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
パレット排出装置５３は、搬出設備５において、リセット装置５５に対して第２水平方向の片側（図６の上側）に設けられる。パレット排出装置５３は、子パレットＰ１を取り外した空の親パレットＰ２を、リセット装置５５から排出する装置である。
なお、パレット排出装置５３は、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
なお、パレット排出装置５３は、ローラコンベヤであるが、他のコンベヤであってもよい。
第２取得部５４は、子パレットＰ１又は荷に取り付けられたＲＦＩＤタグ、ＱＲコード（登録商標）などに示される情報を読み取って、制御部７に送信する装置である。第２取得部５４は、第４コンベヤ５１Ａの第１水平方向の上流側に配置される。第２取得部５４は、例えば、作業端末であり、ＲＦＩＤタグのリーダー、ＱＲコード（登録商標）のリーダーなどである。その他、第２取得部５４は、ハンドヘルド型の携帯端末であってもよい。
（５）リセット装置
リセット装置５５は、第５コンベヤ５１Ｂにより搬送された子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２から親パレットＰ２を取り外す装置である。
以下、図７を用いて、リセット装置５５の具体的な構成を説明する。図７は、第１実施形態に係るリセット装置５５の構成を示す図である。
なお、図７の左右方向が、第２水平方向であり矢印Ｙで示されている。また、図７の上下方向が、高さ方向であり矢印Ｚで示されている。
リセット装置５５は、第５コンベヤ５１Ｂにより搬送された子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２から親パレットＰ２を取り外す装置である。
以下、図７を用いて、リセット装置５５の具体的な構成を説明する。図７は、第１実施形態に係るリセット装置５５の構成を示す図である。
なお、図７の左右方向が、第２水平方向であり矢印Ｙで示されている。また、図７の上下方向が、高さ方向であり矢印Ｚで示されている。
リセット装置５５は、本体フレーム７１と、昇降部７２と、一対の保持装置７３と、回転機構７５（回転部の一例）と、を主に有する。
本体フレーム７１、昇降部７２、及び、保持装置７３は、それぞれ、上記にて説明したセット装置３５の本体フレーム４４、昇降部４５、及び、保持装置４６と実質的に同一の構成及び機能を有する。従って、これらの構成要素の説明は、ここでは省略する。
本体フレーム７１、昇降部７２、及び、保持装置７３は、それぞれ、上記にて説明したセット装置３５の本体フレーム４４、昇降部４５、及び、保持装置４６と実質的に同一の構成及び機能を有する。従って、これらの構成要素の説明は、ここでは省略する。
回転機構７５は、その下部において昇降部７２をＺ軸回りに回動可能に支持している。回転機構７５は、図示しないモータなどの駆動手段により、昇降部７２を本体フレーム７１に対して回転させる。
一方、回転機構７５の上部は、高さ方向に延びる昇降軸７６に支持されている。回転機構７５は、例えばモータ７７の駆動により、昇降軸７６に沿って昇降可能となっている。回転機構７５の昇降に従って、回転機構７５に支持された昇降部７２が高さ方向に昇降する。
一方、回転機構７５の上部は、高さ方向に延びる昇降軸７６に支持されている。回転機構７５は、例えばモータ７７の駆動により、昇降軸７６に沿って昇降可能となっている。回転機構７５の昇降に従って、回転機構７５に支持された昇降部７２が高さ方向に昇降する。
（６）保管システムの動作
上記の構成を有する保管システム１００では、外部から搬入された子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して保管設備１に搬送することで、子パレットＰ１（に載置された荷）を親パレットＰ２に載置した状態で、保管設備１に保管できる。また、保管設備１に保管されていた親パレットＰ２に載置された子パレットＰ１から親パレットＰ２を取り外し、当該子パレットＰ１を外部に搬出できる。
以下、本実施形態に係る保管システム１００における、子パレットＰ１を保管設備１に保管するために搬入する具体的な動作、及び、保管設備１に保管されていた（親パレットＰ２に載置された）子パレットＰ１を搬出する具体的な動作について説明する。
上記の構成を有する保管システム１００では、外部から搬入された子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して保管設備１に搬送することで、子パレットＰ１（に載置された荷）を親パレットＰ２に載置した状態で、保管設備１に保管できる。また、保管設備１に保管されていた親パレットＰ２に載置された子パレットＰ１から親パレットＰ２を取り外し、当該子パレットＰ１を外部に搬出できる。
以下、本実施形態に係る保管システム１００における、子パレットＰ１を保管設備１に保管するために搬入する具体的な動作、及び、保管設備１に保管されていた（親パレットＰ２に載置された）子パレットＰ１を搬出する具体的な動作について説明する。
（６－１）子パレットの搬入動作
まず、図８～図１０Ｂを用いて、保管システム１００外から搬送されてきた子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して、保管設備１に搬入するまでの動作を説明する。図８は、子パレットＰ１の搬入動作を示すフローチャートである。図９は、第３コンベヤ４７による子パレットＰ１の搬入動作を模式的に示す図である。図１０Ａ～図１０Ｂは、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置する動作を模式的に示す図である。
まず、図８～図１０Ｂを用いて、保管システム１００外から搬送されてきた子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して、保管設備１に搬入するまでの動作を説明する。図８は、子パレットＰ１の搬入動作を示すフローチャートである。図９は、第３コンベヤ４７による子パレットＰ１の搬入動作を模式的に示す図である。図１０Ａ～図１０Ｂは、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置する動作を模式的に示す図である。
第１コンベヤ３１により荷を載置した子パレットＰ１が外部から搬送されると、ステップＳ１１において、第１取得部３４が、搬送されてきた子パレットＰ１の識別情報を取得する。例えば、作業者が、第１取得部３４を用いて、子パレットＰ１に取り付けられたＲＦＩＤタグ、ＱＲコード（登録商標）などを読み取ることで、識別情報が取得される。取得された識別情報は、制御部７に送信される。
子パレットＰ１の識別情報を受信した制御部７は、受信した識別情報に関連付けられた子パレットＰ１の外形情報を検索する。外形情報には、対応する子パレットＰ１の大きさに関する情報、一対の開口Ｏの間隔に関する情報などが含まれる。これにより、制御部７は、保管設備１に搬入しようとしている子パレットＰ１の外形を知ることができる。
なお、例えば、子パレットＰ１に取り付けられたタグに外形情報が記憶されている場合には、制御部７において外形情報を探索することなく、当該タグから読み取られた情報を外形情報として制御部７に送信してもよい。
外形情報が取得された子パレットＰ１は、第１コンベヤ３１の待機位置まで搬送される。
なお、例えば、子パレットＰ１に取り付けられたタグに外形情報が記憶されている場合には、制御部７において外形情報を探索することなく、当該タグから読み取られた情報を外形情報として制御部７に送信してもよい。
外形情報が取得された子パレットＰ１は、第１コンベヤ３１の待機位置まで搬送される。
その後、ステップＳ１２において、制御部７が第１コンベヤ３１及び第３コンベヤ４７を制御して、待機位置に存在する子パレットＰ１をセット装置３５の昇降部４５に搬入する。このステップでは、制御部７は、第１水平方向において、子パレットＰ１の中心と第３コンベヤ４７の第１水平方向の所定位置とが一致するよう、子パレットＰ１の搬送を制御する。
具体的には、子パレットＰ１を内部空間ＳＰ２に搬入する間、制御部７は、子パレットＰ１の通過をセンサ６３が検出したか否かを監視する。図９の（１）に示すように、センサ６３が子パレットＰ１の第１水平方向の先端の通過（センサ６３がＯＮ状態からＯＦＦ状態へ変化したタイミング）を検出したら、制御部７は、子パレットＰ１を、子パレットＰ１の第１水平方向の辺の長さｄ３の半分（ｄ３／２）の距離だけさらに移動させる。なお、子パレットＰ１の第１水平方向の辺の長さｄ３は、ステップＳ１１にて取得した外形情報に示されている。
具体的には、子パレットＰ１を内部空間ＳＰ２に搬入する間、制御部７は、子パレットＰ１の通過をセンサ６３が検出したか否かを監視する。図９の（１）に示すように、センサ６３が子パレットＰ１の第１水平方向の先端の通過（センサ６３がＯＮ状態からＯＦＦ状態へ変化したタイミング）を検出したら、制御部７は、子パレットＰ１を、子パレットＰ１の第１水平方向の辺の長さｄ３の半分（ｄ３／２）の距離だけさらに移動させる。なお、子パレットＰ１の第１水平方向の辺の長さｄ３は、ステップＳ１１にて取得した外形情報に示されている。
上記のような子パレットＰ１の搬送を行うことで、図９の（２）に示すように、子パレットＰ１の大きさによらず、子パレットＰ１の中心を第３コンベヤ４７の所定位置（図９に示す例では、中心位置Ｃ１）に位置決めできる。その結果、子パレットＰ１の大きさによらず、一対のフォーク４８にて子パレットＰ１を適切に保持できる。
なお、第２水平方向においては、子パレットＰ１の中心は、親パレットＰ２の中心が第２水平方向において位置決めされた所定位置（例えば、第３コンベヤ４７の第２水平方向の中心位置Ｃ２）と同じ位置に位置決めされる。この位置決めは、子パレットＰ１を搬送する第１コンベヤ３１において実行される。
なお、第２水平方向においては、子パレットＰ１の中心は、親パレットＰ２の中心が第２水平方向において位置決めされた所定位置（例えば、第３コンベヤ４７の第２水平方向の中心位置Ｃ２）と同じ位置に位置決めされる。この位置決めは、子パレットＰ１を搬送する第１コンベヤ３１において実行される。
子パレットＰ１を内部空間ＳＰ２に搬入後、ステップＳ１３において、制御部７は、ステップＳ１１にて取得した外形情報に基づいて、一対のフォーク４８の第１水平方向（Ｘ方向）における間隔を、内部空間ＳＰ２に搬入された子パレットＰ１の開口Ｏの間隔と一致させる。
また、制御部７は、外形情報に基づいて、昇降部４５の高さ（昇降量）を調整して、一対のフォーク４８の高さ方向の位置を、内部空間ＳＰ２に搬入された子パレットＰ１の開口Ｏの高さ方向の位置と一致させる。
また、制御部７は、外形情報に基づいて、昇降部４５の高さ（昇降量）を調整して、一対のフォーク４８の高さ方向の位置を、内部空間ＳＰ２に搬入された子パレットＰ１の開口Ｏの高さ方向の位置と一致させる。
なお、上記のステップＳ１２とステップＳ１３は、同時に実行されてもよいし、ステップＳ１２とステップＳ１３との処理の順番が逆であってもよい。
一対のフォーク４８の間隔及び高さ位置を調整後、ステップＳ１４において、制御部７は、一対のフォーク４８を子パレットＰ１の一対の開口Ｏに挿入して、一対のフォーク４８にて子パレットＰ１を保持する。
具体的には、最初に、図１０Ａの（１）に示すように、制御部７は、保持装置４６を駆動して、一対のフォーク４８を第２水平方向（第２方向の一例）（Ｙ方向）に移動させ、子パレットＰ１の一対の開口Ｏに進出させる。
次に、図１０Ａの（２）に示すように、制御部７は、昇降部４５を上昇させて、子パレットＰ１を第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面から離間させる。
これにより、子パレットＰ１は、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面から離間した状態で、一対のフォーク４８により保持された状態となる。
具体的には、最初に、図１０Ａの（１）に示すように、制御部７は、保持装置４６を駆動して、一対のフォーク４８を第２水平方向（第２方向の一例）（Ｙ方向）に移動させ、子パレットＰ１の一対の開口Ｏに進出させる。
次に、図１０Ａの（２）に示すように、制御部７は、昇降部４５を上昇させて、子パレットＰ１を第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面から離間させる。
これにより、子パレットＰ１は、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面から離間した状態で、一対のフォーク４８により保持された状態となる。
子パレットＰ１を第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面から離間して保持した状態で、制御部７は、ステップＳ１５において、第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面をＸ方向の搬送面よりも上昇させて、Ｙ方向の搬送面とパレット搬送コンベヤ４２の搬送面とを一致させ、セット装置３５及びパレット供給装置３３を制御して、この子パレットＰ１を載置するための親パレットＰ２を、第３コンベヤ４７（セット装置３５）に搬入させる（図１０Ｂの（３））。
このとき、第３コンベヤ４７に設けられた第１位置決め部材６１及び第２位置決め部材６２が、第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面から突出し、第１水平方向においては親パレットＰ２の中心と第３コンベヤ４７の第１水平方向の所定位置が一致し、第２水平方向においては親パレットＰ２の中心が上記の所定位置と一致するよう、親パレットＰ２が位置決めされる。
このとき、第３コンベヤ４７に設けられた第１位置決め部材６１及び第２位置決め部材６２が、第３コンベヤ４７のＹ方向の搬送面から突出し、第１水平方向においては親パレットＰ２の中心と第３コンベヤ４７の第１水平方向の所定位置が一致し、第２水平方向においては親パレットＰ２の中心が上記の所定位置と一致するよう、親パレットＰ２が位置決めされる。
親パレットＰ２を第３コンベヤ４７に載置後、制御部７は、ステップＳ１６において、子パレットＰ１を一対のフォーク４８にて保持した昇降部４５を下降させ、第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面をＹ方向の搬送面よりも下降させ、保持した子パレットＰ１を第３コンベヤ４７のＸ方向の搬送面に接近させる。
当該子パレットＰ１が親パレットＰ２の載置面に到達したら、制御部７は、昇降部４５の下降を停止し（図１０Ｂの（４））、一対のフォーク４８を子パレットＰ１の開口Ｏから退出させる。このようにして、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置できる。
当該子パレットＰ１が親パレットＰ２の載置面に到達したら、制御部７は、昇降部４５の下降を停止し（図１０Ｂの（４））、一対のフォーク４８を子パレットＰ１の開口Ｏから退出させる。このようにして、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置できる。
上記のステップＳ１３～Ｓ１６を実行して子パレットＰ１を親パレットＰ２に積み付けるのに併行して、制御部７は、新たな子パレットＰ１を第１コンベヤ３１により外部から搬送し、第１取得部３４が当該新たな子パレットＰ１の外形情報を取得し、この新たな子パレットＰ１を第１コンベヤ３１の待機位置まで搬送し当該位置で待機させる。
また、制御部７は、新たな親パレットＰ２を、パレット搬送コンベヤ４２の第２水平方向の予め決められた位置（待機位置）に搬送し待機させる。
また、制御部７は、新たな親パレットＰ２を、パレット搬送コンベヤ４２の第２水平方向の予め決められた位置（待機位置）に搬送し待機させる。
このように、異なる箇所（第１コンベヤ３１、パレット搬送コンベヤ４２）で、次に積みつける子パレットＰ１と、当該子パレットＰ１を載置する新たな親パレットＰ２とを準備することで、効率を向上できる。
セット装置３５の内部で子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置後、制御部７は、ステップＳ１７において、第２コンベヤ３２及び第３コンベヤ４７を駆動して、子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、保管設備１に向けて搬送する。
子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を保管設備１に向けて搬送すると同時に、制御部７は、第１コンベヤ３１及び第３コンベヤ４７を駆動して、第１コンベヤ３１の待機位置に存在する新たな子パレットＰ１を、昇降部４５の内部空間ＳＰ２に搬入する。その後、子パレットＰ１の搬入を継続する間、上記ステップＳ１１～Ｓ１７が繰り返し実行される。
上記の保管システム１００では、制御部７が、第１取得部３４にて取得した各子パレットＰ１の外形情報に基づいて、一対のフォーク４８の間隔を変更している。その結果、保管システム１００では、一対のフォーク４８により、一対の開口Ｏの間隔が異なる複数種類の子パレットＰ１を保持可能となる。
これにより、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して保管する保管システム１００において、多種類の子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置可能となるので、多種類の子パレットＰ１を保管設備１に保管できる。
これにより、子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置して保管する保管システム１００において、多種類の子パレットＰ１を親パレットＰ２に載置可能となるので、多種類の子パレットＰ１を保管設備１に保管できる。
（６－２）子パレットの搬出動作
次に、図１１及び図１２を用いて、保管設備１に保管されていた親パレットＰ２から子パレットＰ１を積み降ろし、保管システム１００外のステーションなどに搬出する動作について説明する。図１１は、子パレットＰ１の搬出動作を示すフローチャートである。図１２は、リセット装置５５において、一対のフォーク７８にて保持した子パレットＰ１を９０度回転させる様子を模式的に示す図である。
次に、図１１及び図１２を用いて、保管設備１に保管されていた親パレットＰ２から子パレットＰ１を積み降ろし、保管システム１００外のステーションなどに搬出する動作について説明する。図１１は、子パレットＰ１の搬出動作を示すフローチャートである。図１２は、リセット装置５５において、一対のフォーク７８にて保持した子パレットＰ１を９０度回転させる様子を模式的に示す図である。
子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２が、保管設備１から第４コンベヤ５１Ａにより搬送されると、ステップＳ２１において、第２取得部５４が、子パレットＰ１の識別情報又は外形情報を取得し、制御部７に送信する。
その後、ステップＳ２２において、制御部７が第４コンベヤ５１Ａ、第５コンベヤ５１Ｂ、及び、第６コンベヤ５２を制御して、親パレットＰ２をリセット装置５５の昇降部７２内に搬入する。
具体的には、まず、第４コンベヤ５１Ａが、外形情報を取得した子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第５コンベヤ５１Ｂの待機位置に向けて搬送する。その後、第５コンベヤ５１Ｂが、上記親パレットＰ２を第２水平方向に移動させることで、この親パレットＰ２を位置決めストッパ５１１又はガイド５１３に当接させる。
さらにその後、第５コンベヤ５１Ｂにおいて待機位置に存在し、かつ、位置決めストッパ５１１又はガイド５１３に当接した親パレットＰ２が、第５コンベヤ５１Ｂ及び第６コンベヤ５２により昇降部７２内に搬入される。
これにより、上記の親パレットＰ２は、その中心が第６コンベヤ５２の第２水平方向の所定位置に位置合わせされた状態で、昇降部７２内に搬入される。
具体的には、まず、第４コンベヤ５１Ａが、外形情報を取得した子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第５コンベヤ５１Ｂの待機位置に向けて搬送する。その後、第５コンベヤ５１Ｂが、上記親パレットＰ２を第２水平方向に移動させることで、この親パレットＰ２を位置決めストッパ５１１又はガイド５１３に当接させる。
さらにその後、第５コンベヤ５１Ｂにおいて待機位置に存在し、かつ、位置決めストッパ５１１又はガイド５１３に当接した親パレットＰ２が、第５コンベヤ５１Ｂ及び第６コンベヤ５２により昇降部７２内に搬入される。
これにより、上記の親パレットＰ２は、その中心が第６コンベヤ５２の第２水平方向の所定位置に位置合わせされた状態で、昇降部７２内に搬入される。
子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を昇降部７２内に搬入後、ステップＳ２３において、制御部７は、ステップＳ２１にて取得した外形情報に基づいて、保持装置７３の一対のフォーク７８の間隔を子パレットＰ１の一対の開口Ｏの間隔と一致させ、昇降部７２の高さ（昇降量）を調整し、一対のフォーク７８の高さ方向の位置を子パレットＰ１の開口Ｏの高さ方向の位置と一致させる。
一対のフォーク７８の間隔及び高さ位置を調整後、ステップＳ２４において、一対のフォーク７８を一対の開口Ｏに対して進出させて子パレットＰ１を保持する。
その後、制御部７は、ステップＳ２５において、昇降部７２を上昇させることで、子パレットＰ１を親パレットＰ２から離間させる。
その後、制御部７は、ステップＳ２５において、昇降部７２を上昇させることで、子パレットＰ１を親パレットＰ２から離間させる。
子パレットＰ１を親パレットＰ２から離間後、制御部７は、ステップＳ２６において、ステップＳ２１にて取得した子パレットＰ１の外形情報に基づいて、一対のフォーク７８にて保持した子パレットＰ１を９０度回転させるか否かを判定する。
本実施形態の子パレットＰ１の種類には、フォークを進退可能な開口Ｏがその４つの側面に設けられ２方向からフォークを進退できる子パレットＰ１と、フォークを進退可能な開口Ｏがその２つの側面に設けられ１方向からのみフォークを進退できる子パレットＰ１と、が存在する。
１方向からのみフォークを進退できる子パレットＰ１の場合には特に、保管システム１００から搬出後にコンテナ、トラック等に積み込む際、又は、コンテナ、トラック等から積み降ろす際に、子パレットＰ１のどの方向からフォークを挿入するかが異なっている。
本実施形態の子パレットＰ１の種類には、フォークを進退可能な開口Ｏがその４つの側面に設けられ２方向からフォークを進退できる子パレットＰ１と、フォークを進退可能な開口Ｏがその２つの側面に設けられ１方向からのみフォークを進退できる子パレットＰ１と、が存在する。
１方向からのみフォークを進退できる子パレットＰ１の場合には特に、保管システム１００から搬出後にコンテナ、トラック等に積み込む際、又は、コンテナ、トラック等から積み降ろす際に、子パレットＰ１のどの方向からフォークを挿入するかが異なっている。
従って、本実施形態では、子パレットＰ１を保管システム１００から搬出する際に、リセット装置５５を用いて、子パレットＰ１の種類（特に、フォークを１方向からしか進退できない種類の子パレットＰ１）に応じて一対の開口Ｏの向きを予め決めておいて、その状態で子パレットＰ１を外部に搬出する。
なお、子パレットＰ１を９０度回転させるか否かを示す情報は、外形情報に含まれる。
なお、子パレットＰ１を９０度回転させるか否かを示す情報は、外形情報に含まれる。
具体的には、搬出する子パレットＰ１が開口Ｏの向きを変えて搬出すべきものと外形情報から認識されれば（ステップＳ２６で「Ｙｅｓ」）、制御部７は、ステップＳ２７において、図１２に示すように、回転機構７５を駆動して昇降部７２を９０度回転させることで、一対のフォーク７８にて保持した子パレットＰ１を９０度回転させる。
その一方、子パレットＰ１を９０度回転させる必要がないと外形情報から認識すれば（ステップＳ２６で「Ｎｏ」）、子パレットＰ１を回転させることなく、子パレットＰ１の搬出動作は、ステップＳ２８に進む。
その一方、子パレットＰ１を９０度回転させる必要がないと外形情報から認識すれば（ステップＳ２６で「Ｎｏ」）、子パレットＰ１を回転させることなく、子パレットＰ１の搬出動作は、ステップＳ２８に進む。
このようにして、本実施形態の保管システム１００は、一対の開口Ｏに対してフォークが進退可能な方向が限られている子パレットＰ１を親パレットＰ２から離間させるときに、当該子パレットＰ１を保管システム１００から搬出する際にフォークリフトなどの搬出装置により子パレットＰ１を保持しやすい方向とできる。
その後、ステップＳ２８において、制御部７は、第６コンベヤ５２及びパレット排出装置５３を駆動して、子パレットＰ１が載置されていない空の親パレットＰ２を、第６コンベヤ５２の搬送面から排出する。
空の親パレットＰ２を排出後、制御部７は、ステップＳ２９において、昇降部７２を下降して、一対のフォーク７８にて保持している子パレットＰ１を、第６コンベヤ５２の搬送面に載置する。
なお、上記のステップＳ２３～Ｓ２９を実行して子パレットＰ１を親パレットＰ２から積み降ろすのと併行して、第４コンベヤ５１Ａ及び第５コンベヤ５１Ｂにより新たな子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を保管設備１から搬送し、第２取得部５４が当該新たな子パレットＰ１の外形に関する情報（外形情報）を読み取り、その後、この新たな子パレットＰ１を載置した親パレットＰ２を、第５コンベヤ５１Ｂの待機位置まで搬送し、位置決めストッパ５１１又はガイド５１３によりこの親パレットＰ２の位置決めをした状態で、当該待機位置で待機させる。
子パレットＰ１を第６コンベヤ５２の搬送面に載置後、制御部７は、ステップＳ３０において、第６コンベヤ５２を駆動して、子パレットＰ１を保管システム１００外に搬出する。
子パレットＰ１を外部に搬出すると同時に、制御部７は、第５コンベヤ５１Ｂを駆動して、第５コンベヤ５１Ｂの待機位置に存在する新たな親パレットＰ２を、昇降部７２の内部に搬入する。その後、子パレットＰ１の搬出を継続する間、上記ステップＳ２１～Ｓ３０が繰り返し実行される。
２．第２実施形態
上記の第１実施形態においては、保管システム１００にて使用される親パレットＰ２は１種類に限られていたが、これに限られず、子パレットＰ１を載置するために複数種類の親パレットＰ２を使用してもよい。
第２実施形態に係る保管システム２００では、例えば、外形が異なる２種類の親パレットＰ２として、平面視で長方形の第１親パレットＰ２１（第１保管部材の一例）と、平面視で正方形であり第１親パレットＰ２１よりも小さい第２親パレットＰ２２（第２保管部材の一例）とを使用する。
上記の第１実施形態においては、保管システム１００にて使用される親パレットＰ２は１種類に限られていたが、これに限られず、子パレットＰ１を載置するために複数種類の親パレットＰ２を使用してもよい。
第２実施形態に係る保管システム２００では、例えば、外形が異なる２種類の親パレットＰ２として、平面視で長方形の第１親パレットＰ２１（第１保管部材の一例）と、平面視で正方形であり第１親パレットＰ２１よりも小さい第２親パレットＰ２２（第２保管部材の一例）とを使用する。
以下、第２実施形態に係る保管システム２００の構成を説明する。保管システム２００は、搬入設備（第２実施形態の搬入設備を「搬入設備３’」と呼ぶ）の構成が異なるのみで、他の構成要素の構成及び機能は、第１実施形態と同じである。
従って、以下、図１３及び図１４を用いて、第２実施形態に係る搬入設備３’の構成を説明する。図１３は、第２実施形態に係る搬入設備３’の構成を示す図である。図１４は、第２実施形態に係る位置決め部材の配置を示す図である。
従って、以下、図１３及び図１４を用いて、第２実施形態に係る搬入設備３’の構成を説明する。図１３は、第２実施形態に係る搬入設備３’の構成を示す図である。図１４は、第２実施形態に係る位置決め部材の配置を示す図である。
図１３に示すように、搬入設備３’は、親パレットＰ２毎に、対応する２つのパレット供給コンベヤ４１Ａ、４１Ｂと、対応する２つのストッパ４３Ａ、４３Ｂと、を有する。また、図１４に示すように、第３コンベヤ４７には、親パレットＰ２毎に、対応する２種類の第１位置決め部材６１Ａ、６１Ｂ、及び、第２位置決め部材６２Ａ、６２Ｂが設けられる。
なお、外形が大きい第１親パレットＰ２１については、第３コンベヤ４７の壁などに当接することで第１親パレットＰ２１の中心を第２水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置に位置決めできるのであれば、第１親パレットＰ２１用の第１位置決め部材６１Ａはなくてもよい。
また、ストッパ４３Ａにより第１親パレットＰ２１の中心を第１水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置と一致するよう位置決めできるのであれば、第２位置決め部材６２Ａはなくてもよい。
なお、外形が大きい第１親パレットＰ２１については、第３コンベヤ４７の壁などに当接することで第１親パレットＰ２１の中心を第２水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置に位置決めできるのであれば、第１親パレットＰ２１用の第１位置決め部材６１Ａはなくてもよい。
また、ストッパ４３Ａにより第１親パレットＰ２１の中心を第１水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置と一致するよう位置決めできるのであれば、第２位置決め部材６２Ａはなくてもよい。
また、ストッパ４３Ｂにより第２親パレットＰ２２の中心を第１水平方向において第３コンベヤ４７の所定位置と一致するよう位置決めできるのであれば、第２親パレットＰ２２用の第２位置決め部材６２Ｂはなくてもよい。
さらに、第２実施形態においては、第１取得部３４（及び第２取得部５４）にて取得される外形情報には、子パレットＰ１の外形に関する情報のみでなく、子パレットＰ１を第１親パレットＰ２１と第２親パレットＰ２２のいずれか一方に載置することを示す分類情報が含まれる。
また、搬出設備５において、子パレットＰ１を載置した第１親パレットＰ２１又は第２親パレットＰ２２を保管設備１からリセット装置５５に搬入する際には、外形の大きい第１親パレットＰ２１は、第５コンベヤ５１Ｂのガイド５１３に当接することで、第２水平方向において位置決めされる。一方、外形が小さい第２親パレットＰ２２は、位置決めストッパ５１１に当接することで、第２水平方向において位置決めされる。
なお、保管システム２００のその他の構成及び機能は、第１実施形態の対応する構成要素の構成及び機能と同じであるので、ここでは説明を省略する。
次に、上記の構成を有する第２実施形態に係る保管システム２００の動作を簡単に説明する。
上記の第１実施形態において説明したステップＳ１５の実行時、すなわち、第３コンベヤ４７（セット装置３５）に親パレットＰ２を搬入するときに、制御部７は、第１取得部３４により取得された識別情報に関連付けられた分類情報に基づき、第１親パレットＰ２１と第２親パレットＰ２２のいずれかを決定し、搬送すると決定した親パレットＰ２に対応するパレット供給コンベヤ４１Ａ、４１Ｂを駆動する。
これにより、子パレットＰ１の種類（外形）に基づいて決定した第１親パレットＰ２１又は第２親パレットＰ２２のいずれかが、第３コンベヤ４７（セット装置３５）に搬入される。
上記の第１実施形態において説明したステップＳ１５の実行時、すなわち、第３コンベヤ４７（セット装置３５）に親パレットＰ２を搬入するときに、制御部７は、第１取得部３４により取得された識別情報に関連付けられた分類情報に基づき、第１親パレットＰ２１と第２親パレットＰ２２のいずれかを決定し、搬送すると決定した親パレットＰ２に対応するパレット供給コンベヤ４１Ａ、４１Ｂを駆動する。
これにより、子パレットＰ１の種類（外形）に基づいて決定した第１親パレットＰ２１又は第２親パレットＰ２２のいずれかが、第３コンベヤ４７（セット装置３５）に搬入される。
上記の構成及び機能を有することにより、第２実施形態に係る保管システム２００では、子パレットＰ１の大きさに基づいて親パレットＰ２（第１親パレットＰ２１、第２親パレットＰ２２）を選択できるので、保管設備１の保管スペースの保管密度を向上できる。
例えば、小さな子パレットＰ１を無駄に大きな親パレットＰ２ではなく、小さな子パレットＰ１を十分に載置できる大きさの小さな親パレットＰ２に載置することで、保管密度を向上できる。
例えば、小さな子パレットＰ１を無駄に大きな親パレットＰ２ではなく、小さな子パレットＰ１を十分に載置できる大きさの小さな親パレットＰ２に載置することで、保管密度を向上できる。
３．実施形態の共通事項
上記第１～第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
第１実施形態及び第２実施形態に係る保管システム（例えば、保管システム１００、２００）は、荷を支持し外形が複数種類ある支持部材（例えば、子パレットＰ１）を、保管用の保管部材（例えば、親パレットＰ２、第１親パレットＰ２１、第２親パレットＰ２２）に載置して保管するシステムである。保管システムは、保持装置（例えば、保持装置４６、７３）と、第１搬送装置（例えば、第１コンベヤ３１、第４コンベヤ５１Ａ、第５コンベヤ５１Ｂ）と、取得部（例えば、第１取得部３４、第２取得部５４）と、昇降部（例えば、昇降部４５、７２）と、制御部（例えば、制御部７）と、を備える。
保持装置は、支持部材を保持する一対の保持部（例えば、一対のフォーク４８、７８）を有し、支持部材の一対の開口部（例えば、一対の開口Ｏ）に対して一対の保持部をそれぞれ進退させる進退動作を行う。
第１搬送装置は、支持部材を保持装置に対して搬送する。
取得部は、第１搬送装置により搬送される支持部材の外形情報を取得する。
昇降部は、昇降動作により、保持装置において支持部材又は保管部材が載置される載置部（例えば、第３コンベヤ４７、第６コンベヤ５２）と、保持部により保持される支持部材とを接近、又は離間させる。
制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、一対の保持部の間隔を変更するように制御する。さらに、保持部を進出させ、次に昇降部により載置部から支持部材を離間させるように制御する。
上記第１～第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
第１実施形態及び第２実施形態に係る保管システム（例えば、保管システム１００、２００）は、荷を支持し外形が複数種類ある支持部材（例えば、子パレットＰ１）を、保管用の保管部材（例えば、親パレットＰ２、第１親パレットＰ２１、第２親パレットＰ２２）に載置して保管するシステムである。保管システムは、保持装置（例えば、保持装置４６、７３）と、第１搬送装置（例えば、第１コンベヤ３１、第４コンベヤ５１Ａ、第５コンベヤ５１Ｂ）と、取得部（例えば、第１取得部３４、第２取得部５４）と、昇降部（例えば、昇降部４５、７２）と、制御部（例えば、制御部７）と、を備える。
保持装置は、支持部材を保持する一対の保持部（例えば、一対のフォーク４８、７８）を有し、支持部材の一対の開口部（例えば、一対の開口Ｏ）に対して一対の保持部をそれぞれ進退させる進退動作を行う。
第１搬送装置は、支持部材を保持装置に対して搬送する。
取得部は、第１搬送装置により搬送される支持部材の外形情報を取得する。
昇降部は、昇降動作により、保持装置において支持部材又は保管部材が載置される載置部（例えば、第３コンベヤ４７、第６コンベヤ５２）と、保持部により保持される支持部材とを接近、又は離間させる。
制御部は、取得部により取得される外形情報に基づき、一対の保持部の間隔を変更するように制御する。さらに、保持部を進出させ、次に昇降部により載置部から支持部材を離間させるように制御する。
上記の保管システムでは、制御部が、取得部にて取得した各支持部材の外形情報に基づいて、一対の保持部の間隔を変更している。その結果、一対の保持部により一対の開口部の間隔が異なる複数種類の支持部材を保持可能となる。
これにより、上記の保管システムにおいて、多種類の支持部材を保管部材に載置し、又は、保管部材から当該支持部材を離間可能となるので、多種類の支持部材を保管し搬出できる。
これにより、上記の保管システムにおいて、多種類の支持部材を保管部材に載置し、又は、保管部材から当該支持部材を離間可能となるので、多種類の支持部材を保管し搬出できる。
４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
図８及び図１１を用いて説明した子パレットＰ１の搬入動作及び搬出動作における各ステップについて、発明の要旨を逸脱しない範囲で処理内容を適宜変更してもよいし、各ステップの実行の順番を適宜変更してもよい。
（Ａ）外形情報を取得する取得部（第１取得部３４、第２取得部５４）は、作業端末に限られず、自動で外形情報を取得する装置であってもよい。
また、第１取得部３４及び／又は第２取得部５４は、ＲＦＩＤタグのリーダー、ＱＲコード（登録商標）のリーダー以外であってもよい。例えば、これら取得部は、表示装置であってもよい。この場合、取得部としての表示装置は、当該表示装置の制御部から、指定の子パレットＰ１に荷を載置する指示を出力する。
荷を子パレットＰ１に載置後、ユーザが、表示装置に出力されている「完了ボタン」を押すことで、子パレットＰ１の搬送が開始される。この「完了ボタン」が押されたときに、セット装置３５の動作が開始される。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
図８及び図１１を用いて説明した子パレットＰ１の搬入動作及び搬出動作における各ステップについて、発明の要旨を逸脱しない範囲で処理内容を適宜変更してもよいし、各ステップの実行の順番を適宜変更してもよい。
（Ａ）外形情報を取得する取得部（第１取得部３４、第２取得部５４）は、作業端末に限られず、自動で外形情報を取得する装置であってもよい。
また、第１取得部３４及び／又は第２取得部５４は、ＲＦＩＤタグのリーダー、ＱＲコード（登録商標）のリーダー以外であってもよい。例えば、これら取得部は、表示装置であってもよい。この場合、取得部としての表示装置は、当該表示装置の制御部から、指定の子パレットＰ１に荷を載置する指示を出力する。
荷を子パレットＰ１に載置後、ユーザが、表示装置に出力されている「完了ボタン」を押すことで、子パレットＰ１の搬送が開始される。この「完了ボタン」が押されたときに、セット装置３５の動作が開始される。
（Ｂ）親パレットＰ２の種類は、１種類又は２種類に限られず、任意の数の種類が存在していてもよい。
（Ｃ）親パレットＰ２（第１親パレットＰ２１、第２親パレットＰ２２）のセット装置３５への供給、及び／又は、リセット装置５５からの排出を、作業者が実行してもよい。この場合、パレット供給装置３３、及び／又は、パレット排出装置５３は特に必要ではなくなる。
（Ｃ）親パレットＰ２（第１親パレットＰ２１、第２親パレットＰ２２）のセット装置３５への供給、及び／又は、リセット装置５５からの排出を、作業者が実行してもよい。この場合、パレット供給装置３３、及び／又は、パレット排出装置５３は特に必要ではなくなる。
（Ｄ）搬入設備３、３’において、子パレットＰ１の中心と第３コンベヤ４７の中心とを一致させる方法として、第１コンベヤ３１で子パレットＰ１の中心を第１コンベヤ３１（第３コンベヤ４７）の第２水平方向の中心と一致させつつ、子パレットＰ１を、子パレットＰ１の待機位置から決まった距離だけ移動させる方法を採用してもよい。
例えば、第１コンベヤ３１及び第３コンベヤ４７を駆動するモータの回転数から、待機位置からの移動距離を算出できる。
この方法を採用した場合、第３コンベヤ４７にセンサ６３を設ける必要がなくなる。
例えば、第１コンベヤ３１及び第３コンベヤ４７を駆動するモータの回転数から、待機位置からの移動距離を算出できる。
この方法を採用した場合、第３コンベヤ４７にセンサ６３を設ける必要がなくなる。
（Ｅ）第３コンベヤ４７、及び／又は、第６コンベヤ５２を昇降可能としてもよい。この場合に、昇降部４５、７２を昇降させる代わりに、第３コンベヤ４７、第６コンベヤ５２を昇降させることで、子パレットＰ１をこれらのコンベヤの搬送面から離間／接近させてもよい。
または、コンベヤの搬送面から子パレットＰ１を離間／接近させるために、昇降部とコンベヤの両方を昇降させてもよい。
または、コンベヤの搬送面から子パレットＰ１を離間／接近させるために、昇降部とコンベヤの両方を昇降させてもよい。
（Ｆ）また、リセット装置５５において、子パレットＰ１を親パレットＰ２から離間（リセット）後に子パレットＰ１を９０度回転させる際に、昇降部７２が回転するのではなく、例えば、子パレットＰ１を第６コンベヤ５２に載置後、第６コンベヤ５２の子パレットＰ１を載置した部分を回転させてもよい。
（Ｇ）第１取得部３４、及び／又は、第２取得部５４は、子パレットＰ１（と子パレットＰ１に載置された荷）の寸法を測定するセンサ又はカメラであってもよい。
この場合、制御部７は、子パレットＰ１の識別情報の代わりに、子パレットＰ１の寸法の実測値に基づいて、第１親パレットＰ２１又は第２親パレットＰ２２のいずれに子パレットＰ１を載置するかを決定してもよい。
また、制御部７は、子パレットＰ１の寸法の実測値に基づいて、一対のフォーク４８、７８の間隔及び高さ位置の調整、及び／又は、リセット装置５５にて子パレットＰ１を９０度回転するか否かの決定を実行してもよい。
この場合、制御部７は、子パレットＰ１の識別情報の代わりに、子パレットＰ１の寸法の実測値に基づいて、第１親パレットＰ２１又は第２親パレットＰ２２のいずれに子パレットＰ１を載置するかを決定してもよい。
また、制御部７は、子パレットＰ１の寸法の実測値に基づいて、一対のフォーク４８、７８の間隔及び高さ位置の調整、及び／又は、リセット装置５５にて子パレットＰ１を９０度回転するか否かの決定を実行してもよい。
（Ｈ）第１実施形態及び第２実施形態では、異なる水平方向（第１水平方向、第２水平方向）から子パレットＰ１及び空の親パレットＰ２が搬送されていたが、これに限られず、同一の水平方向から子パレットＰ１及び空の親パレットＰ２を搬送してもよい。
この場合、例えば、搬入設備３、３’の第１コンベヤ３１又は第２コンベヤ３２のいずれかが、子パレットＰ１の搬送と空の親パレットＰ２の搬送とで共通に使用される。
また、例えば、搬出設備５の第４コンベヤ５１Ａ、第５コンベヤ５１Ｂ、又は、第６コンベヤ５２のいずれかが、子パレットＰ１の搬送と空の親パレットＰ２の搬送とで共通に使用される。
この場合、例えば、搬入設備３、３’の第１コンベヤ３１又は第２コンベヤ３２のいずれかが、子パレットＰ１の搬送と空の親パレットＰ２の搬送とで共通に使用される。
また、例えば、搬出設備５の第４コンベヤ５１Ａ、第５コンベヤ５１Ｂ、又は、第６コンベヤ５２のいずれかが、子パレットＰ１の搬送と空の親パレットＰ２の搬送とで共通に使用される。
（Ｉ）上記の第１実施形態及び第２実施形態では、昇降部４５、７２のＹ方向（第２水平方向）の両端に保持装置４６、７３が設けられていたが、これに限られず、Ｙ方向のいずれかの端部にのみ保持装置４６、７３が設けられていてもよい。
（Ｊ）各保持装置４６、７３に設けられるフォーク４８、７８の数は２つに限られない。例えば、昇降部４５のＹ方向の両端に保持装置４６、７３が設けられる場合に、保持装置４６、７３毎に１本のフォーク４８、７８が設けられていてもよい。この場合、当該フォーク４８、７８のＸ方向（第１水平方向）の存在位置は、子パレットＰ１の開口Ｏの位置に応じて異ならせておく。
その他、１つの保持装置４６、７３において、３本以上のフォーク４８、７８がＸ方向（第１水平方向）に並んで設けられていてもよい。
その他、１つの保持装置４６、７３において、３本以上のフォーク４８、７８がＸ方向（第１水平方向）に並んで設けられていてもよい。
（Ｋ）親パレットＰ２を第３コンベヤ４７に搬入するときに、当該親パレットＰ２の搬送方向を制御することにより、親パレットＰ２を第３コンベヤ４７の所定位置に位置決めしてもよい。これにより、第１位置決め部材６１のうち上流側の部材と、第２位置決め部材６２のうち上流側の部材と、を省略できる。
本発明は、複数種類の異なる形状のパレットに載置された荷を保管／搬出するための保管システムに広く適用できる。
１００、２００ 保管システム
１ 保管設備
３、３’ 搬入設備
７ 制御部
３１ 第１コンベヤ
３２ 第２コンベヤ
３３ パレット供給装置
３４ 第１取得部
３５ セット装置
４１ パレット供給コンベヤ
４１Ａ、４１Ｂ パレット供給コンベヤ
４２ パレット搬送コンベヤ
４３ ストッパ
４３Ａ、４３Ｂ ストッパ
４４ 本体フレーム
４５ 昇降部
４６ 保持装置
４７ 第３コンベヤ
４８ フォーク
４９ モータ
５ 搬出設備
５１Ａ 第４コンベヤ
５１Ｂ 第５コンベヤ
５１１ 位置決めストッパ
５１３ ガイド
５２ 第６コンベヤ
５３ パレット排出装置
５４ 第２取得部
５５ リセット装置
６１ 第１位置決め部材
６１Ａ、６１Ｂ 第１位置決め部材
６２ 第２位置決め部材
６２Ａ、６２Ｂ 第２位置決め部材
６３ センサ
７１ 本体フレーム
７２ 昇降部
７３ 保持装置
７５ 回転機構
７６ 昇降軸
７７ モータ
７８ フォーク
７ 制御部
Ｃ１、Ｃ２ 中心位置
Ｏ 開口
Ｐ１ 子パレット
Ｐ２ 親パレット
Ｐ２１ 第１親パレット
Ｐ２２ 第２親パレット
ＳＰ１、ＳＰ２ 内部空間
１ 保管設備
３、３’ 搬入設備
７ 制御部
３１ 第１コンベヤ
３２ 第２コンベヤ
３３ パレット供給装置
３４ 第１取得部
３５ セット装置
４１ パレット供給コンベヤ
４１Ａ、４１Ｂ パレット供給コンベヤ
４２ パレット搬送コンベヤ
４３ ストッパ
４３Ａ、４３Ｂ ストッパ
４４ 本体フレーム
４５ 昇降部
４６ 保持装置
４７ 第３コンベヤ
４８ フォーク
４９ モータ
５ 搬出設備
５１Ａ 第４コンベヤ
５１Ｂ 第５コンベヤ
５１１ 位置決めストッパ
５１３ ガイド
５２ 第６コンベヤ
５３ パレット排出装置
５４ 第２取得部
５５ リセット装置
６１ 第１位置決め部材
６１Ａ、６１Ｂ 第１位置決め部材
６２ 第２位置決め部材
６２Ａ、６２Ｂ 第２位置決め部材
６３ センサ
７１ 本体フレーム
７２ 昇降部
７３ 保持装置
７５ 回転機構
７６ 昇降軸
７７ モータ
７８ フォーク
７ 制御部
Ｃ１、Ｃ２ 中心位置
Ｏ 開口
Ｐ１ 子パレット
Ｐ２ 親パレット
Ｐ２１ 第１親パレット
Ｐ２２ 第２親パレット
ＳＰ１、ＳＰ２ 内部空間
Claims (6)
- 荷を支持し外形が複数種類ある支持部材を、保管用の保管部材に載置して保管する保管システムにおいて、
前記支持部材を保持する一対の保持部を有し、前記支持部材の一対の開口部に対して一対の前記保持部をそれぞれ進退させる進退動作を行う保持装置と、
前記支持部材を前記保持装置に対して搬送する第１搬送装置と、
前記第１搬送装置により搬送される前記支持部材の外形情報を取得する取得部と、
昇降動作により、前記保持装置において前記支持部材又は前記保管部材が載置される載置部と、前記保持部により保持される前記支持部材とを接近、又は離間させる昇降部と、
前記取得部により取得される外形情報に基づき一対の前記保持部の間隔を変更するように制御し、
さらに前記保持部を進出させ、次に前記昇降部により前記載置部から前記支持部材を離間させるように制御する制御部と、
備える保管システム。 - 前記制御部は、前記取得部により取得される外形情報に基づき、前記一対の保持部を前記一対の開口部に対して進出させる前に、前記昇降部の昇降量を制御する、請求項１に記載の保管システム。
- 外形が異なる第１保管部材及び第２保管部材を、前記保管部材として前記保持装置に対して供給する供給部をさらに備え、
前記取得部により取得される外形情報には、前記支持部材を前記第１保管部材と前記第２保管部材のいずれか一方に載置することを示す分類情報が関連付けられており、
前記制御部は、前記取得部により取得される外形情報に基づき、前記第１保管部材と前記第２保管部材のいずれか一方を前記保持装置に保持される前記支持部材の直下に搬送するように前記供給部を制御する、請求項１又は２に記載の保管システム。 - 前記支持部材を載置した前記保管部材を第１方向における一方に搬送する第２搬送装置をさらに備え、
前記保持装置は、前記支持部材が前記第１搬送装置により前記第１方向における他方から搬送され、前記支持部材の前記一対の開口部に対して前記一対の保持部を第２方向に進退させる進退動作を行い、
前記供給部は、前記保持装置に対して第２方向から前記保管部材を搬送し、
前記制御部は、前記保持装置により前記支持部材を前記保管部材に積みつけるように制御するのと併行して、前記第１搬送装置及び前記供給部において前記支持部材及び前記保管部材を待機させるように制御する、請求項３に記載の保管システム。 - 前記第１搬送装置により搬送された前記支持部材を前記保持装置において位置決めを行う際、前記制御部は、前記取得部により取得された外形情報に基づき、当該支持部材の第１方向の先端が前記載置部の所定の位置における前記第１方向の中心位置に到達後、さらに、当該支持部材を当該支持部材の前記第１方向における長さの半分の距離だけ移動するように前記保持装置を制御する、請求項１～４のいずれかに記載の保管システム。
- 前記保持装置は、前記保持部により保持された前記支持部材を水平方向において９０度回転させる回転部を有し、
前記制御部は、前記取得部により取得される外形情報に基づき、前記保持部により保持される前記支持部材を回転させるように前記回転部を制御する、請求項１～５のいずれかに記載の保管システム。
Priority Applications (1)
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| JP2018210275A JP7099262B2 (ja) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 保管システム |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2018210275A JP7099262B2 (ja) | 2018-11-08 | 2018-11-08 | 保管システム |
Publications (2)
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|---|---|
| JP2020075795A JP2020075795A (ja) | 2020-05-21 |
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| JP2005330044A (ja) | 2004-05-19 | 2005-12-02 | Daifuku Co Ltd | パレット搬送装置 |
| JP2008290811A (ja) | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークピッチの自動調整装置 |
| US20140297023A1 (en) | 2013-04-01 | 2014-10-02 | Midwest Express Inc. | Container unloading system with auto-unload capability |
| JP2017030884A (ja) | 2015-07-29 | 2017-02-09 | 株式会社ダイフク | パレット分離設備 |
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|---|---|---|---|---|
| JPS62171898A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | 株式会社クボタ | フオ−クの自動位置決め装置 |
-
2018
- 2018-11-08 JP JP2018210275A patent/JP7099262B2/ja active Active
Patent Citations (5)
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