JPS62171898A - フオ−クの自動位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （従来の技術） 本発明は、荷役車輌におけるフォークの自動位置決め装
置に関するものである。

（従来の技術） 車体の前端部に設けたマストに沿って昇降自在に昇降台
を備えると共に、この昇降台に左右移動自在に可動台を
備え、この可動台に荷役用のフォークを取付けた荷役車
輌は、フォークリフトトラックとして従来から周知であ
る。

従来、この種車輌では、運転席側にある制御弁の操作レ
バーを人為的に操作して、昇降駆動用の油圧シリンダと
左右駆動用の油圧シリンダを夫々作動させ、フォークを
運搬物側のフォーク挿入位置に合わせるようになってい
る。

（発明が解決しようとする問題点） このように運転者の手動制御でフォークを運搬物のフォ
ーク挿入位置に一致させて挿入する場合には、運転者が
リフト作業に不慣れであれば、フォークを入れるのが難
しく、作業能率が低下する問題があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、このような従来の問題点を解決すべ（、フォ
ークを運搬物側のフォーク挿入位置に自動的に一致させ
るようにしたものであって、そのための手段として、フ
ォーク２４を昇降駆動袋Ｗ２５及び左右駆動装置２６に
より昇降及び左右移動自在に備えた荷役車輌において、
運搬物３６側のフォーク挿入位置３８に対するフォーク
２４の相対昇降位置を検出する第１センサ３４と、前記
フォーク挿入位置３８に対するフォーク２４の相対左右
位置を検出する第２センサ３５と、第１センサ３４から
の信号によりフォーク２４がフォーク挿入位置３８に一
致するように昇降駆動装置２５を作動させる第１制御部
５０と、第２センサ３５からの信号によりフォーク２４
がフォーク挿入位置３８に一致するように左右駆動装置
２６を作動させる第２制御部５２とを備えたものである
。

（作　　用） リフト装置１９のフォーク２４をバレット３７に挿入し
て運搬物３６を運ぶ際には、フォーク２４がバレット３
７の正面近傍に位置するように人為的なスイッチ操作に
よって昇降シリンダ２５、移動シリンダ２６を作動させ
る。そして、第１センサ３４及び第２センサ３５の検出
域内にバレット３７を位置させた後、自動運転スイッチ
（図示せず）を操作して自動運転に入る。

この場合、固定マスト２０が傾斜していれば、角度セン
サ４７が働き、チルト電磁弁４８が動作してチルトシリ
ンダ２８により固定マスト２０を自動的に垂直状態に戻
す。

今、フォーク２４が第８図の如くバレット３７よりも上
方にあり、第１センサ３４の下センサ部４１がバレット
３７の上板４２を検出しているものとすると、下センサ
部４１のみが働いているため、第１制御部５０が昇降電
磁弁４９に下降指令を与え、昇降シリンダ２５が収縮し
て、昇降マスト２１及び昇降台２２を介してフォーク２
４をＡ矢示のように下げて行く。続いて、第１センサ３
４の中センサ部４０が働くと、動作速度を低速に切換え
ながら、フォーク２４を更に下げて行く。そして、第４
図のようにフォーク２４がバレット３７の上下板４２．
４３間のフォーク挿入位置３８に位置すると、上センサ
部３９が上板４２を、下センサ部４１が下板４３を夫々
検出して働くので、第１制御部５０が昇降電磁弁４９を
中立に戻し、フォーク２４の下降を止める。

一方、フォーク２４が第９図の如くバレット３７よりも
左右方向にずれ、第２センサ３５の右センサ部４６がバ
レット３７の中板４７を検出する状態にあるものとする
と、右センサ部４６のみが働いているため、第２制御部
５２が移動電磁弁５１に右移動指令を与えるので、移動
シリンダ２６が収縮して可動台２３を介してフォーク２
４が右方向にＢ矢示の如く移動する。

そして、中センサ部４５が第５図のように中板４７を検
出すると、移動電磁弁５１が中立に戻り、フォーク２４
がバレット３７のフォーク挿入位置３８に一致した状態
で止まる。

このようにフォーク２４をバレット３７の正面近傍に位
置させた後は、自動に切換えることによってフォーク２
４が昇降及び左右移動し、バレット３７のフォーク挿入
位置に自動的に一致するので、運転者は正確な位置決め
が不要となり、運転が容易で能率的な作業を行ない得る
。

フォーク２４が位置決めされると、次は車輌を前進させ
てフォーク２４をバレット３７内に挿入した後、持上げ
て行けば良い。

また移動シリンダ２６が作動してフォーク２４が左右に
移動すると、第３センサ５４がその移動量を検出し、電
磁弁５３を介して駆動シリンダ１２が作動し、ウェイト
１１をフォーク２４と反対方向へと移動させる。これに
よって第３図に仮想線で示すようにウェイト１１とフォ
ーク２４とが車体１の反対側に位置し、フォーク２４上
に乗せた運搬物３６とウェイト１１との左右の重量バラ
ンスをとるようにする。

（実施例） 以下、図示の実施例について本発明を詳述すると、第２
図及び第３図において、１′は車体で、ミッションケー
ス２、エンジン３等を接合して構成され、この車体１の
両側方に左右一対のフレーム４が前後方向に配置されて
いる。なお、左右一対のフレーム４は前端部で車体１に
連結されると共に、連結板５で車体１に連結されている
。ミッションケース２の前部両側には前車軸ケースを介
して前輪６が装着されている。エンジン３には後方に突
出する後車軸フレーム７が設けられ、この後車軸フレー
ム７に、左右両端に操向自在な後輪８を有する後車軸ケ
ース９がセンサー軸により揺動自在に枢着されている。

１０はエンジン３等をおおうボンネット、１１は車体１
の後端に配置されたウェイトで、フレーム４の連結板５
に装着されたガイド部材１１ａにより左右に摺動自在に
支持され、またこのウェイＩ・１１と一方のフレーム４
との間には、ウェイ目ｌを左右移動させるための駆動シ
リンダ１２が設けられている。

１３は前輪６の内側に配置された前輪フェンダ、１４は
左右の前輪フェンダ１３間に架設された操作パネルで、
さの操作パネル１４にハンドル１５が取付げられている
。１６は運転席、１７は燃料タンク、１８は安全フレー
ムである。

１９は車体１の前端に配置された荷役用リフト装置で、
これは固定マスト２０、昇降マスト２１、昇降台２２、
可動台２３、フォーク２４、昇降シリンダ２５、移動シ
リンダ２６等から成る。固定マスト２０は左右一対のブ
ラケット２７を介して車体１に枢着されると共に、チル
トシリンダ２８によりチルト操作可能である。固定マス
ト２０には、これに対して昇降自在に左右一対の昇降マ
スト２１が設けられ、またその昇降マスト２１に対して
昇降自在に昇降台２２が設けられている。昇降マスト２
１及び昇降台２２は昇降駆動装置としての昇降シリンダ
２５によって昇降駆動され、昇降台２２は昇降マスト２
１の２倍のストロークで昇降するようになっている。

可動台２３は、第１図の如く上横部材２９と下横部材３
０とを左右一対の縦部材３１で連結して成り、昇降台２
２に対し上下係合体３２．３３と図外の上下ガイドロー
ラとを介して左右方向に摺動自在に設けられている。そ
して、可動台２３の上下の横部材２９．３０にフォーク
２４が取付けられている。昇降台２２と可動台２３との
間には、可動台２３を昇降台２２に沿って左右に移動さ
せるための移動シリンダ２６が横向きに取付けられてい
る。

可動台２３には、第１図に示すようにフォーク２４の一
例近傍に第１センサ３４、下部中央に第２センサ３５が
夫々設けられている。第１及び第２センサ３４．３５は
第７図のように運搬物３６を受けるパレット３７のフォ
ーク挿入位置３８に対するフォーク２４の相対位置を検
出するためのものであって、第１センサ３４は相対昇降
位置、第２センサ３５は相対左右位置を夫々検出するよ
うになっている。即ち、第１センサ３４は第４１１の如
くフォークレベル位置とその上下位置の３箇所に配置さ
れた上センサ部３９、中センサ部４０、下センサ部４１
から成り、夫々がバレット３７側に向かって超音波ビー
ムを発信し、パレット３７の上板４２と下板４３とから
反射した超音波を上下センサ部３９．４１が受信した時
に、フォーク２４の高さ位置がパレット３７のフォーク
挿入位置３８に一致するようになっている。第２センサ
３５はフォーク２４の中央位置とその左右両側の３箇所
に配置された左セン号部４４、中センサ部４５、右セン
サ４６から成り、中センサ部４５がパレット３７の中板
４７から反射する超音波を受信した時に、フォーク２４
の左右位置がパレット３７のフォーク挿入位置３８に一
対するようになっている。なお、センサ３４，３５を構
成するセンサ部は指向性のある超音波ビームを間欠的に
発信し、その反射した超音波を受信して対象物を検出す
るようになっている。

第６図は各シリンダ１２．２５．２６．２８の制御回路
を示す。４７は固定マスト２０の傾斜を検出する角度セ
ンサで、自動運転時に固定マスト２０が垂直姿勢となる
ようにチルト電磁弁４８を作動させ、チルトシリンダ２
８を伸縮動作させるようになっている。従って、自動運
転のスイッチ等を操作すれば、固定マスト２０は自動的
に必ず垂直姿勢となる。４９は昇降シリンダ２５用の昇
降電磁弁、５０はこの昇降電磁弁４９を制御する第１制
限部で、第１センサ３４の各センサ部３９，４０．４１
からの信号によりパレット３７に対するフォーク２４の
現在位置を判別して、その判別結果に応じてフォーク２
４がフォーク挿入位置３８に一致するように昇降電磁弁
４９を制御するようになっている。即ち、上センサ部３
９のみが働いた時に昇降電磁弁４つを上昇方向に、下セ
ンサ部４１のみが働いた時に昇降電磁弁４９を下降方向
に夫々動作させ、また中センサ部４０のみが働いた時に
昇降電磁弁４９の流量を小さく絞り、上下センサ部３９
．■が同時に働いた時に昇降電磁弁４９が中立に戻るよ
うになっている。従って、バレット３７が第１センサ３
４の検出範囲内に入る高さまでフォーク２４を昇降させ
た後、自動運転にすれば、フォーク２４が自動的に昇降
してフォーク挿入位置３８の高さに一致する。５１は移
動シリンダ２６用の移動電磁弁、５２は移動電磁弁５１
を制御する第２制御部で、第２センサ３５の各センサ部
４４，４５．４８からの信号によりバレット３７に対す
るフォーク２４の現在位置を判別し、その判別結果に応
じてフォーク２４がフォーク挿入位置３８に一致するよ
うに移動電磁弁５１を制御するようになっている。即ち
、左センサ部４４が働いた時に移動電磁弁５１を左方向
に、右センサ部４６が働いた時に移動電磁弁５１を右方
向に夫々作動させ、中センサ部４５が働いた時に移動電
磁弁５１を中立に戻すようになっている。５３はウェイ
ト１工の駆動シリンダ１２用の電磁弁、５４は移動シリ
ンダ２６の作動量を検出する第３センサで、フォーク２
４の移動方向と逆方向にウェイト１１を移動させるべく
構成されている。従って、フォーク２４が左右に移動す
れば、それと反対方向にウェイ目１が移動し、運搬時に
おける左右の重量バランスを維持することができる。

なお、上記実施例の構成では、センサ３４，３５として
超音波式のものを採用したが、これに限定されるもので
はなく、光学反射式のものを利用することもできる。ま
た第１センサ３４及び第２センサ３５の各センサ部の配
列方向、配列数、配置位置は、実施例に示す構造のバレ
ット３７を対象としたものであり、従って、バレット３
７の構造等、その対象側が変れば各センサ部の配列方向
等は種々変化するものである。第１センサ３４の各セン
サ部は上下方向に４個、左右に２組設けても良い。

また昇降駆動装置及び左右移動装置としてシリンダ２５
．２６を例示したが、モータ等を利用しても良い。

（発明の効果） 本発明では、フォークを運（般物側のフォーク挿入位置
の近傍に位置させれば、フォークとフォーｌ り挿入位置との相対位置を第１及び第２センサが検出し
、フォークが自動的に昇降及び左右移動してフォーク挿
入位置に一致するので、運転が容易になり、作業能率が
著しく向上する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図はフォーク部の
正面図、第２図は全体の側面図、第３図は同平面図、第
４図は第１センサの構成図、第５図は第２センサの構成
図、第６図は制御回路のブロック図、第７図は運搬物側
の斜視図、第８図は第１センサの作用説明図、第９図は
第２センサの作用説明図である。 １・・・車体、１９・・・リフト装置、２４・・・フォ
ーク、２５・・・昇降シリンダ（昇降駆動装置）、２６
・・・移動シリンダ（左右駆動装置）、３４・・・第１
センサ、３５・・・第２センサ、３８・・・フォーク挿
入位置、５０・・・第１制御部、５２・・・第２制御部
。 第６図 第７図 ど　ン 霞＼　１ 第８図 訪沙仏

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）フォーク２４を昇降駆動装置２５及び左右駆動装
   置２６により昇降及び左右移動自在に備えた荷役車輌に
   おいて、運搬物３６側のフォーク挿入位置３８に対する
   フォーク２４の相対昇降位置を検出する第１センサ３４
   と、前記フォーク挿入位置３８に対するフォーク２４の
   相対左右位置を検出する第２センサ３５と、第１センサ
   ３４からの信号によりフォーク２４がフォーク挿入位置
   ３８に一致するように昇降駆動装置２５を作動させる第
   １制御部５０と、第２センサ３５からの信号によりフォ
   ーク２４がフォーク挿入位置３８に一致するように左右
   駆動装置２６を作動させる第２制御部５２とを備えたこ
   とを特徴とするフォークの自動位置決め装置。