JP2864062B2 - ピッキングラックフォークリフトの自動運転制御装置 - Google Patents
ピッキングラックフォークリフトの自動運転制御装置Info
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- JP2864062B2 JP2864062B2 JP31403691A JP31403691A JP2864062B2 JP 2864062 B2 JP2864062 B2 JP 2864062B2 JP 31403691 A JP31403691 A JP 31403691A JP 31403691 A JP31403691 A JP 31403691A JP 2864062 B2 JP2864062 B2 JP 2864062B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ピッキング作業とパレ
ット作業とを行なうことができるピッキングラックフオ
ークリフトにおいて、それぞれの作業の特殊性から停止
位置に相違があり、これらの実情に鑑みそれぞれの作業
で最も適した位置に自動的に走行・リフト諸動作を自動
的に停止させ、荷役作業の効率の向上を企図した自動運
転制御装置に関する。
ット作業とを行なうことができるピッキングラックフオ
ークリフトにおいて、それぞれの作業の特殊性から停止
位置に相違があり、これらの実情に鑑みそれぞれの作業
で最も適した位置に自動的に走行・リフト諸動作を自動
的に停止させ、荷役作業の効率の向上を企図した自動運
転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のピッキングラックフオークリフト
においては、ピッキング作業とパレット作業とで最も適
した位置に停止する必要から手動運転が主であった。
においては、ピッキング作業とパレット作業とで最も適
した位置に停止する必要から手動運転が主であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のような手動運転
では、荷役作業の効率を高めるには、運転者の熟練した
運転技術が必要である。しかし、今日のように人手不足
が慢性化すると、いわゆる３Ｋの代表である倉庫内作業
には人手が集まらず、熟練した運転技術をもつ運転者を
養成することも困難な課題であった。従って、熟練した
運転技術をもつ運転者でなくとも簡単かつ容易に同等の
技術をもつようになる自動運転装置を装着することが切
望されていた。本発明はこのような背景のもとに案出さ
れたものである。
では、荷役作業の効率を高めるには、運転者の熟練した
運転技術が必要である。しかし、今日のように人手不足
が慢性化すると、いわゆる３Ｋの代表である倉庫内作業
には人手が集まらず、熟練した運転技術をもつ運転者を
養成することも困難な課題であった。従って、熟練した
運転技術をもつ運転者でなくとも簡単かつ容易に同等の
技術をもつようになる自動運転装置を装着することが切
望されていた。本発明はこのような背景のもとに案出さ
れたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、旋回・水平移
動可能なフオークと共に運転台が一体となって昇降動す
るピッキングラックフオークリフトにおいて、該ピッキ
ングラックフオークリフトに、パレット作業時にはパレ
ットのフオーク差込み口水平方向中心とフオーク中心位
置とが合致する位置に、ピッキング作業時にはパレット
の上記フオーク差込み口水平方向中心と運転台中心位置
とが合致するように走行を自動的に停止させる走行制御
装置と、パレット作業での出庫作業時にはパレットのフ
オーク差込み口高さとフオーク高さとが合致する位置
に、パレット作業での入庫作業時には上記出庫作業時の
フオーク高さより所定量高い位置に、ピッキング作業時
にはパレットのフオーク差込み口高さから下方で、運転
者が腰を曲げずに作業ができる高さで運転台のリフト動
作を自動的に停止させる荷役制御装置とを具備する構成
とし、上述の課題を解決している。
動可能なフオークと共に運転台が一体となって昇降動す
るピッキングラックフオークリフトにおいて、該ピッキ
ングラックフオークリフトに、パレット作業時にはパレ
ットのフオーク差込み口水平方向中心とフオーク中心位
置とが合致する位置に、ピッキング作業時にはパレット
の上記フオーク差込み口水平方向中心と運転台中心位置
とが合致するように走行を自動的に停止させる走行制御
装置と、パレット作業での出庫作業時にはパレットのフ
オーク差込み口高さとフオーク高さとが合致する位置
に、パレット作業での入庫作業時には上記出庫作業時の
フオーク高さより所定量高い位置に、ピッキング作業時
にはパレットのフオーク差込み口高さから下方で、運転
者が腰を曲げずに作業ができる高さで運転台のリフト動
作を自動的に停止させる荷役制御装置とを具備する構成
とし、上述の課題を解決している。
【０００５】
【実施例】本発明の一実施例につき、以下図面に基づき
説明する。図１は、本発明に使用するピッキングラック
フオークリフトの斜視図で、車体１の前部に立設したマ
スト２内を自在に昇降動する運転台３を設け、該運転台
３に水平移動可能なシフトキャリジ４を装着し、該シフ
トキャリジ４の先端に垂直軸線周りに旋回する一対のフ
オーク５を設け、シフトキャリジ４が運転台３の上部と
下部とにわたって運転者がフオーク５に自由に移動でき
る程度に大きく拡げて装着した構成としている。
説明する。図１は、本発明に使用するピッキングラック
フオークリフトの斜視図で、車体１の前部に立設したマ
スト２内を自在に昇降動する運転台３を設け、該運転台
３に水平移動可能なシフトキャリジ４を装着し、該シフ
トキャリジ４の先端に垂直軸線周りに旋回する一対のフ
オーク５を設け、シフトキャリジ４が運転台３の上部と
下部とにわたって運転者がフオーク５に自由に移動でき
る程度に大きく拡げて装着した構成としている。
【０００６】上記ピッキングラックフオークリフトの運
転台３には、入出庫荷指示手段６、作業識別指示手段
７、走行操作レバー３９を、車体下部には走行距離検出
手段８、原点位置検出手段９を、マスト２には昇降量検
出手段１０をそれぞれ装着し、上記入出庫荷指示手段
６、作業識別指示手段７、走行距離検出手段８、原点位
置検出手段９および揚高検出手段１０からの検出信号を
受け、ピッキング作業とパレット作業との作業形態別に
走行動作停止位置、リフト動作停止位置を異ならしめる
走行制御・荷役制御をする制御装置１１を車体１に装着
している。
転台３には、入出庫荷指示手段６、作業識別指示手段
７、走行操作レバー３９を、車体下部には走行距離検出
手段８、原点位置検出手段９を、マスト２には昇降量検
出手段１０をそれぞれ装着し、上記入出庫荷指示手段
６、作業識別指示手段７、走行距離検出手段８、原点位
置検出手段９および揚高検出手段１０からの検出信号を
受け、ピッキング作業とパレット作業との作業形態別に
走行動作停止位置、リフト動作停止位置を異ならしめる
走行制御・荷役制御をする制御装置１１を車体１に装着
している。
【０００７】入出庫荷指示手段６は、図１に示すよう
に、運転台３に設けたキーボード１２から、入出庫の区
別、品名、数量、走行間口アドレス、棚段数アドレス、
棚列アドレスが入力され、これらの入力はモニタ１３を
介して表示される。
に、運転台３に設けたキーボード１２から、入出庫の区
別、品名、数量、走行間口アドレス、棚段数アドレス、
棚列アドレスが入力され、これらの入力はモニタ１３を
介して表示される。
【０００８】作業識別指示手段７は、図１に示すよう
に、例えばトグルスイッチからなり、いずれか一方に倒
した場合には、ピッキング作業であるとの指令信号を発
する構成としている。しかし、上記入出庫荷指示手段６
にてピッキング作業とパレット作業とを識別してもよ
い。
に、例えばトグルスイッチからなり、いずれか一方に倒
した場合には、ピッキング作業であるとの指令信号を発
する構成としている。しかし、上記入出庫荷指示手段６
にてピッキング作業とパレット作業とを識別してもよ
い。
【０００９】走行距離検出手段８は、図１、図４、図５
に示すように、ロードホイール１４近傍に上下動自在の
アーム１５に測定輪１７を設け、該測定輪１７の回転数
をエンコーダ１８で検出し、走行距離を検出するもので
ある。上記アーム１５には測定輪１７とエンコーダ１８
とを同一軸上に配置すると共にバネ１６を設け、走行路
面に凹凸があっても正確に走行距離を得る構成としてい
る。
に示すように、ロードホイール１４近傍に上下動自在の
アーム１５に測定輪１７を設け、該測定輪１７の回転数
をエンコーダ１８で検出し、走行距離を検出するもので
ある。上記アーム１５には測定輪１７とエンコーダ１８
とを同一軸上に配置すると共にバネ１６を設け、走行路
面に凹凸があっても正確に走行距離を得る構成としてい
る。
【００１０】原点位置検出手段９は、図１、図６に示す
ように、ロードホイール１４の近傍の車体３の側面に投
受光器１９を配置し、品物格納装置２０の走行進入側の
下部に反射材２１を固定し、該反射材２１からの反射光
を受け、上記走行距離検出手段９によって走行距離の検
出を開始させる構成としている。また、他にもロードホ
イール１４の近傍の車体の側面にリミットスイッチ（図
示せず）を設け、該リミットスイッチの作動によって検
出する構成をも選択することができる。
ように、ロードホイール１４の近傍の車体３の側面に投
受光器１９を配置し、品物格納装置２０の走行進入側の
下部に反射材２１を固定し、該反射材２１からの反射光
を受け、上記走行距離検出手段９によって走行距離の検
出を開始させる構成としている。また、他にもロードホ
イール１４の近傍の車体の側面にリミットスイッチ（図
示せず）を設け、該リミットスイッチの作動によって検
出する構成をも選択することができる。
【００１１】揚高検出手段１０は、図７に基づき説明す
る。リフトブラケット２２および昇降マスト２Ｂにそれ
ぞれポテンショメータ２３，２４を取付け、リフトブラ
ケット２２および昇降マスト２Ｂにそれぞれ設けられた
ポテンショメータ２３，２４の検出信号の和からフオー
ク高さが得られる。
る。リフトブラケット２２および昇降マスト２Ｂにそれ
ぞれポテンショメータ２３，２４を取付け、リフトブラ
ケット２２および昇降マスト２Ｂにそれぞれ設けられた
ポテンショメータ２３，２４の検出信号の和からフオー
ク高さが得られる。
【００１２】制御装置１１は、図８のブロックダイヤグ
ラムにて説明すると、各種の入力信号に基づき、所定の
演算をなし、制御指令信号を発する中央制御装置２５
と、該中央制御装置２５からの制御指令信号を受け、所
定の制御をする走行制御装置２６、荷役制御装置２７お
よび表示制御装置２８からなっている。
ラムにて説明すると、各種の入力信号に基づき、所定の
演算をなし、制御指令信号を発する中央制御装置２５
と、該中央制御装置２５からの制御指令信号を受け、所
定の制御をする走行制御装置２６、荷役制御装置２７お
よび表示制御装置２８からなっている。
【００１３】中央制御装置２５は、図８に示すように、
入力ポート２９、メモリ３０、ＣＰＵ３１および出力ポ
ート３２からなり、入力ポート２９には入出庫荷指示手
段６、作業識別指示手段７、走行距離検出手段８、原点
位置検出手段９および揚高検出手段１０からのそれぞれ
の検出信号が入力されている。メモリ３０には、図９、
図１０に示すように、上記検出信号と予め水平に並設し
た場合のパレット３３のフオーク差込み中心間距離値
Ｌ、棚端部とパレット３３のフオーク差込み口水平方向
中心間距離値Ｌo 、予め垂直に並設した場合のパレット
３３のフオーク差込み口水平方向中心間距離値Ｈ、走行
面とパレット３３のフオーク差込み中心間距離値（高さ
方 向）Ｈo 、パレット作業時とピッキング作業時との
走行動作停止位置の相違を補償するための第１定数ａ、
パレット作業時とピッキング作業時とのリフト動作停止
位置の相違を補償するための第２定数ｂ〔第２定数ｂ
は、運転者が腰を曲げずに作業ができる位置に運転台３
のリフト動作を自動的に停止させ得る距離（運転者の都
合により入出庫荷指示手段からの入力で変更できるよう
にする構成も取り得る。）〕および上記値に基づき指示
走行間口を走行距離値に指示棚段数を高さ値に演算する
図１０に示す演算式をそれぞれ記憶している。
入力ポート２９、メモリ３０、ＣＰＵ３１および出力ポ
ート３２からなり、入力ポート２９には入出庫荷指示手
段６、作業識別指示手段７、走行距離検出手段８、原点
位置検出手段９および揚高検出手段１０からのそれぞれ
の検出信号が入力されている。メモリ３０には、図９、
図１０に示すように、上記検出信号と予め水平に並設し
た場合のパレット３３のフオーク差込み中心間距離値
Ｌ、棚端部とパレット３３のフオーク差込み口水平方向
中心間距離値Ｌo 、予め垂直に並設した場合のパレット
３３のフオーク差込み口水平方向中心間距離値Ｈ、走行
面とパレット３３のフオーク差込み中心間距離値（高さ
方 向）Ｈo 、パレット作業時とピッキング作業時との
走行動作停止位置の相違を補償するための第１定数ａ、
パレット作業時とピッキング作業時とのリフト動作停止
位置の相違を補償するための第２定数ｂ〔第２定数ｂ
は、運転者が腰を曲げずに作業ができる位置に運転台３
のリフト動作を自動的に停止させ得る距離（運転者の都
合により入出庫荷指示手段からの入力で変更できるよう
にする構成も取り得る。）〕および上記値に基づき指示
走行間口を走行距離値に指示棚段数を高さ値に演算する
図１０に示す演算式をそれぞれ記憶している。
【００１４】ＣＰＵ３１は、上記メモリ３０内に記憶さ
れた演算式に基づき指令走行間口、指令棚段数が入力さ
れると、上記演算式に基づき走行を停止すべき走行距離
値ΣＬ、リフト動作を停止すべきフオーク高さ値ΣＨを
算出し、該走行距離値ΣＬと走行距離検出手段の検知走
行距離値Ｓとの比較で、リフト動作を停止すべきフオー
ク高さ値ΣＨと揚高検出手段１０の検知フオーク高さ値
Ｋとの比較で走行・リフト動作を制御する。出力ポート
３２は、上記ＣＰＵ３１からの信号を走行制御装置２
６、荷役制御装置２７および表示制御装置２８に伝送す
る。
れた演算式に基づき指令走行間口、指令棚段数が入力さ
れると、上記演算式に基づき走行を停止すべき走行距離
値ΣＬ、リフト動作を停止すべきフオーク高さ値ΣＨを
算出し、該走行距離値ΣＬと走行距離検出手段の検知走
行距離値Ｓとの比較で、リフト動作を停止すべきフオー
ク高さ値ΣＨと揚高検出手段１０の検知フオーク高さ値
Ｋとの比較で走行・リフト動作を制御する。出力ポート
３２は、上記ＣＰＵ３１からの信号を走行制御装置２
６、荷役制御装置２７および表示制御装置２８に伝送す
る。
【００１５】走行制御装置２６は出力ポート３２を介し
て伝送されるＣＰＵ３１からの走行指令制御信号に基づ
き走行モータ３４を駆動し、荷役制御装置２７はＣＰＵ
３１からの荷役指令制御信号に基づき荷役モータ３５を
駆動し、表示制御装置２８は上記入出庫荷指示手段６が
入力する入出庫の区別、品名、数量、走行間口アドレ
ス、棚段数アドレス、棚列アドレスがモニタ１３に表示
させる。
て伝送されるＣＰＵ３１からの走行指令制御信号に基づ
き走行モータ３４を駆動し、荷役制御装置２７はＣＰＵ
３１からの荷役指令制御信号に基づき荷役モータ３５を
駆動し、表示制御装置２８は上記入出庫荷指示手段６が
入力する入出庫の区別、品名、数量、走行間口アドレ
ス、棚段数アドレス、棚列アドレスがモニタ１３に表示
させる。
【００１６】図２に示すように、複数列の棚３６、３６
が所定の間隔をあけて並置され、該間隔で形成される通
路３７を上記ピッキングラックフオークリフトが走行
し、荷役作業を行なう。該棚３６には水平方向・垂直方
向に多数区画された間口３８が形成され、水平方向に形
成された間口３８を走行間口、垂直方向に形成された間
口３８を棚段数として区分している。これらの間口３８
の個々に棚列アドレス、走行間口アドレス、棚段数アド
レスが付与されている。
が所定の間隔をあけて並置され、該間隔で形成される通
路３７を上記ピッキングラックフオークリフトが走行
し、荷役作業を行なう。該棚３６には水平方向・垂直方
向に多数区画された間口３８が形成され、水平方向に形
成された間口３８を走行間口、垂直方向に形成された間
口３８を棚段数として区分している。これらの間口３８
の個々に棚列アドレス、走行間口アドレス、棚段数アド
レスが付与されている。
【００１７】本発明の動作を説明するにあたり、図３を
参照しつつ動作の前提となる条件を明らかにする。パレ
ット３３は上記走行間口の中心に、棚高さは相等しく等
間隔で置かれていることとする。例えば図３のようにパ
レット３３は上記走行間口の中心にＬという間隔で、パ
レット３３のフオーク差込み口の高さ間隔がＨという間
隔で置かれている。ただし棚３６の両端に配置したパレ
ット３３は棚端部からＬo 、走行路面からＨo の位置に
ある場合である。
参照しつつ動作の前提となる条件を明らかにする。パレ
ット３３は上記走行間口の中心に、棚高さは相等しく等
間隔で置かれていることとする。例えば図３のようにパ
レット３３は上記走行間口の中心にＬという間隔で、パ
レット３３のフオーク差込み口の高さ間隔がＨという間
隔で置かれている。ただし棚３６の両端に配置したパレ
ット３３は棚端部からＬo 、走行路面からＨo の位置に
ある場合である。
【００１８】以下、本発明の動作を図１１、図１２に示
すフローに基づき説明すると、入出庫荷指示手段６から
入出庫の区別、品名、数量、走行間口アドレス、棚段数
アドレス、棚列アドレスが入力され（Ｓ１）、作業識別
指示手段７でパレット作業が指令される（Ｓ２）。
すフローに基づき説明すると、入出庫荷指示手段６から
入出庫の区別、品名、数量、走行間口アドレス、棚段数
アドレス、棚列アドレスが入力され（Ｓ１）、作業識別
指示手段７でパレット作業が指令される（Ｓ２）。
【００１９】パレット作業が指令されると、ＣＰＵ３１
内で下記数１、数２あるいは数３式の演算がなされ、指
令走行間口アドレス信号が走行距離目標値ΣＬとフオー
ク高さ目標値ΣＨが得られる（Ｓ３）。なお、パレット
作業で、出庫の場合には数２で、入庫の場合には数３で
演算される。以下は出庫の場合を例にとり説明する。
内で下記数１、数２あるいは数３式の演算がなされ、指
令走行間口アドレス信号が走行距離目標値ΣＬとフオー
ク高さ目標値ΣＨが得られる（Ｓ３）。なお、パレット
作業で、出庫の場合には数２で、入庫の場合には数３で
演算される。以下は出庫の場合を例にとり説明する。
【数１】
【数２】
【数３】
【００２０】今、仮に指令走行間口アドレスが３間口目
（ｎ＝３）、指令棚段数アドレスも３段目（ｍ＝３）の
荷を出庫する場合、数１の演算式から走行距離目標値Σ
Ｌと数２の演算式からフオーク高さ目標値ΣＨが得ら
れ、メモリ３０内に記憶される（Ｓ ４）。
（ｎ＝３）、指令棚段数アドレスも３段目（ｍ＝３）の
荷を出庫する場合、数１の演算式から走行距離目標値Σ
Ｌと数２の演算式からフオーク高さ目標値ΣＨが得ら
れ、メモリ３０内に記憶される（Ｓ ４）。
【数４】
【数５】
【００２１】走行操作レバー３９を前進側に倒すと、走
行を開始する（Ｓ５）。走行中に原点位置検出手段９が
作動する（Ｓ６でＹ）と、走行距離検出手段８が検出す
る走行距離検出値Ｓと走行距離目標値ΣＬとを比較し、
等しければ（Ｓ７でＹ）、走行は停止し、もし等しくな
ければ（Ｓ７でＮ）、走行は継続される。
行を開始する（Ｓ５）。走行中に原点位置検出手段９が
作動する（Ｓ６でＹ）と、走行距離検出手段８が検出す
る走行距離検出値Ｓと走行距離目標値ΣＬとを比較し、
等しければ（Ｓ７でＹ）、走行は停止し、もし等しくな
ければ（Ｓ７でＮ）、走行は継続される。
【００２２】他方、走行中に原点位置検出手段９が作動
する（Ｓ６でＹ）と、走行距離検出手段８の作動と共に
揚高検出手段１０が検出するフオーク高さ検出値Ｋとフ
オーク高さ目標値ΣＨとを比較し、等しければ（Ｓ９で
Ｙ）、フオーク５のリフト動作は停止し、もし等しくな
ければ（Ｓ９でＮ）、フオーク５の上昇動作は継続され
る。
する（Ｓ６でＹ）と、走行距離検出手段８の作動と共に
揚高検出手段１０が検出するフオーク高さ検出値Ｋとフ
オーク高さ目標値ΣＨとを比較し、等しければ（Ｓ９で
Ｙ）、フオーク５のリフト動作は停止し、もし等しくな
ければ（Ｓ９でＮ）、フオーク５の上昇動作は継続され
る。
【００２３】上述の走行・リフトの両動作のいずれもが
停止すると、フオーク５，５の水平移動動作と旋回動作
を手動にて操作し、パレット作業での出庫作業を行なう
ことができる。
停止すると、フオーク５，５の水平移動動作と旋回動作
を手動にて操作し、パレット作業での出庫作業を行なう
ことができる。
【００２４】次に、作業識別指示手段７でピッキング作
業が指令される（Ｓ２）と、ＣＰＵ３１内で下記数６、
数７式の演算がなされ、指令走行間口アドレス信号が走
行距離目標値ΣＬとフオーク高さ目標値ΣＨが得られる
（Ｓ１１）。
業が指令される（Ｓ２）と、ＣＰＵ３１内で下記数６、
数７式の演算がなされ、指令走行間口アドレス信号が走
行距離目標値ΣＬとフオーク高さ目標値ΣＨが得られる
（Ｓ１１）。
【数６】
【数７】
【００２５】今、仮に指令走行間口アドレスが３間口目
（ｎ＝３）、指令棚段数アドレスも３段目（ｍ＝３）の
場合、数８に示す走行距離目標値ΣＬと数９に示すフオ
ーク高さ目標値ΣＨが得られ、メモリ３０内に記憶され
る（Ｓ１２）。
（ｎ＝３）、指令棚段数アドレスも３段目（ｍ＝３）の
場合、数８に示す走行距離目標値ΣＬと数９に示すフオ
ーク高さ目標値ΣＨが得られ、メモリ３０内に記憶され
る（Ｓ１２）。
【数８】
【数９】
【００２６】走行操作レバー３９を前進側に倒すと、走
行を開始する（Ｓ１３）。走行中に原点位置検出手段９
が作動する（Ｓ１４でＹ）と、走行距離検出手段８が検
出する走行距離検出値Ｓと走行距離目標値ΣＬとを比較
し、等しければ（Ｓ１５でＹ）、走行は停止し、もし等
しくなければ（Ｓ１５でＮ）、走行は継続される。
行を開始する（Ｓ１３）。走行中に原点位置検出手段９
が作動する（Ｓ１４でＹ）と、走行距離検出手段８が検
出する走行距離検出値Ｓと走行距離目標値ΣＬとを比較
し、等しければ（Ｓ１５でＹ）、走行は停止し、もし等
しくなければ（Ｓ１５でＮ）、走行は継続される。
【００２７】他方、走行中に原点位置検出手段９が作動
する（Ｓ１４でＹ）と、走行距離検出手段８の作動と共
に昇降量検出手段１０が検出するフオーク高さ検出値Ｋ
とフオーク高さ目標値ΣＨとを比較し、等しければ（Ｓ
１７でＹ）、フオーク５のリフト動作は停止し、もし等
しくなければ（Ｓ１７でＮ）、フオーク５のリフト動作
は継続される。
する（Ｓ１４でＹ）と、走行距離検出手段８の作動と共
に昇降量検出手段１０が検出するフオーク高さ検出値Ｋ
とフオーク高さ目標値ΣＨとを比較し、等しければ（Ｓ
１７でＹ）、フオーク５のリフト動作は停止し、もし等
しくなければ（Ｓ１７でＮ）、フオーク５のリフト動作
は継続される。
【００２８】ピッキング作業時には、フオーク高さ位置
はｂだけ低い位置にフオークを停止することができるの
で、運転者が腰を曲げずに作業ができる位置に運転台を
自動的に停止させることができる。
はｂだけ低い位置にフオークを停止することができるの
で、運転者が腰を曲げずに作業ができる位置に運転台を
自動的に停止させることができる。
【００２９】
【発明の効果】本発明は、上述のような自動運転制御装
置を採用した結果、熟練した運転技術をもつ運転者でな
くとも、簡単、かつ容易に位置決めが行なえるので、無
駄な動きを減少させ、荷役作業の効率を非常に高めるこ
とができる。
置を採用した結果、熟練した運転技術をもつ運転者でな
くとも、簡単、かつ容易に位置決めが行なえるので、無
駄な動きを減少させ、荷役作業の効率を非常に高めるこ
とができる。
【図１】本発明に使用するピッキングラックフオークリ
フトの斜視図である。
フトの斜視図である。
【図２】本発明の原理図を示す平面図である。
【図３】本発明の原理図を示す側面図である。
【図４】走行距離検出手段の底面図である。
【図５】走行距離検出手段の側面図である。
【図６】原点位置検出手段の作動状態を示す平面図であ
る。
る。
【図７】揚高検出手段の側面図である。
【図８】制御装置のブロックダイヤグラムである。
【図９】メモリーに記憶されている事項。
【図１０】メモリーに記憶されている演算式の内容を示
す。
す。
【図１１】本発明の動作を示すフローチャート図であ
る。
る。
【図１２】本発明の動作を示すフローチャート図であ
る。
る。
１ 車体 ２ マスト ２Ｂ 昇降マスト ３ 運転台 ４ シフトキャリジ ５ フォーク ６ 入出庫荷指示手段 ７ 作業識別指示手段 ８ 走行距離検出手段 ９ 原点位置検出手段 １０ 揚高検出手段 １１ 制御装置 １２ キーボード １３ モニタ １４ ロードホィール １５ アーム １６ バネ １７ 測定輪 １８ エンコーダ １９ 投受光器 ２０ 品物格納装置 ２１ 反射材 ２２ リフトブラケット ２３ ポテンショメータ ２４ ポテンショメータ ２５ 中央制御装置 ２６ 走行制御装置 ２７ 荷役制御装置 ２８ 表示制御装置 ２９ 入力ポート ３０ メモリ ３１ ＣＰＵ ３２ 出力ポート ３３ パレット ３４ 走行モータ ３５ 荷役モータ
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−149299（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−100100（ＪＰ，Ａ) 実開 昭48−70366（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭59−56162（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B66F 9/00 - 11/04
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回・水平移動可能なフオークと共に運
転台が一体となって昇降動するピッキングラックフオー
クリフトにおいて、該ピッキングラックフオークリフト
に、パレット作業時にはパレットのフオーク差込み口水
平方向中心とフオーク中心位置とが合致する位置に、ピ
ッキング作業時にはパレットの上記フオーク差込み口水
平方向中心と運転台中心位置とが合致するように走行を
自動的に停止させる走行制御装置と、パレット作業での
出庫作業時にはパレットのフオーク差込み口高さとフオ
ーク高さとが合致する位置に、パレット作業での入庫作
業時には上記出庫作業時のフオーク高さより所定量高い
位置に、ピッキング作業時にはパレットのフオーク差込
み口高さから下方で、運転者が腰を曲げずに作業ができ
る高さで運転台のリフト動作を自動的に停止させる荷役
制御装置とを具備してなるピッキングラックフオークリ
フトの自動運転制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31403691A JP2864062B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | ピッキングラックフォークリフトの自動運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31403691A JP2864062B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | ピッキングラックフォークリフトの自動運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05124799A JPH05124799A (ja) | 1993-05-21 |
| JP2864062B2 true JP2864062B2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=18048444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31403691A Expired - Fee Related JP2864062B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | ピッキングラックフォークリフトの自動運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2864062B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103011020A (zh) * | 2012-08-18 | 2013-04-03 | 安徽合叉叉车有限公司 | 一种电动叉车属具的控制保护装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4667843B2 (ja) * | 2004-12-03 | 2011-04-13 | 日本輸送機株式会社 | 産業車両 |
| JP6059960B2 (ja) * | 2012-11-07 | 2017-01-11 | ユニキャリア株式会社 | ピッキングフォークリフト |
-
1991
- 1991-10-30 JP JP31403691A patent/JP2864062B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103011020A (zh) * | 2012-08-18 | 2013-04-03 | 安徽合叉叉车有限公司 | 一种电动叉车属具的控制保护装置 |
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| Publication number | Publication date |
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| JPH05124799A (ja) | 1993-05-21 |
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