JPH05132300A - 有人ラツクフオークリフトの情報処理制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］ 作業指示の確認・実行・判断は運転者に委ね
ながらも目的間口まで自動位置決め運転を行ない、か
つ、有人ラックフオークリフトと地上管理機との間を通
信可能とし、物流情報の円滑な流通と荷役作業の効率を
向上すること。 ［構成］ 地上管理機と，棚と，有人ラックフオークリ
フトとの組み合わせで、該有人ラックフオークリフトと
上記地上管理機との間にデータの往復通信が可能な通信
装置を設け、上記有人ラックフオークリフトと上記地上
管理機で指示された間口アドレスまで上記走行距離検出
器の距離検出信号でもって自動運転を行なう自動運転制
御装置と，運転者に作業指示を表示し、上記自動運転制
御装置との間で行先アドレス指令を与えたり、走行距離
検出機で得た現在アドレス検知データを受けるディスプ
レイ・ターミナルを搭載して、物流情報の円滑な流通と
荷役作業の効率を向上を図る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は，作業指示の確認・実行
・判断は運転者に委ねながらも目的格納棚アドレスまで
自動位置決め運転を行なうことができ、かつ、有人ラッ
クフオークリフトの現在位置検知格納棚アドレスを地上
管理機に返送することにより、物流情報の円滑な処理と
荷役作業の効率を向上せんとした有人ラックフオークリ
フトの情報処理制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、有人ラックフオークリフトでの物
流情報の処理は、地上管理機のキーボードに配置したキ
ースイッチで入力された品名、該品名の荷が収納されて
いる棚列、該品名の荷が収納されている間口、該品名が
の荷が収納されている棚段数、入出庫作業区分を受信
し、該受信した情報を有人ラックリフトトラックの車体
上部に設けたモニタに表示する構成のみで行先アドレス
までは手動運転によるか、またはこのモニタに表示され
た各種情報に基づき該モニタに設けたキーボードに配置
したキースイッチ等から上記情報を手入力し、自動運転
する構成としていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来のような、例えば
前者の場合、管理機のキースイッチで入力された品名、
該品名の荷が収納されている棚列、該品名が収納されて
いる間口、該品名が収納されている棚段数、入出庫作業
区分の各種情報を受信し、該受信した情報を有人ラック
リフトトラックの車体上部に設けたモニタに表示する構
成では、運転者がモニタに表示された品名、棚列、間
口、棚段数を見て、表示された棚列、間口および棚段数
まで手動で運転をしていたので、荷役作業の高い効率の
維持は運転者の力量に依存し、必ずしも高い荷役作業効
率は得られなかった。さらに物流情報の流通は一方的で
あり、物流情報の円滑な処理は図れないという課題があ
った。また後者の場合には、モニタに表示された各種情
報に基づき該モニタに設けたキーボードに配置したキー
スイッチ等から上記情報を手入力し、自動運転する構成
であっても、運転者の力量に関係なく運転はできるが、
キースイッチの入力操作ミスもあり正確な物流情報が得
られないという課題と物流情報の流通は一方的であり、
物流情報の円滑な処理は図れないという前者と共通の課
題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の有人ラックフオ
ークリフトの情報処理制御システム（以下本システムと
いう。）には、下記の手段がある。

【０００５】複数に区画された格納棚を有する品物格納
装置と、該格納棚のそれぞれに格納棚アドレスを与え、
該格納棚アドレス毎の品物在庫管理を行なう地上管理機
と、車体前方に旋回・水平移動可能なフォーク機構を備
えた有人ラックフオークリフトと、上記地上管理機と有
人ラックフオークリフトとの間にデータの往復通信が可
能な通信装置を設け、有人ラックフオークリフトには、
上記管理機で指示された格納棚アドレスまで走行間口検
知手段と揚高検知手段とでもって自動運転を行なう自動
運転制御装置と運転者に作業指示を表示してかつ運転者
の意の取り込む手段を具備すると共に上記自動運転制御
装置とのあいだで、行先格納棚アドレス指令を与えた
り、走行間口検知手段と揚高検知手段で得た検知格納棚
アドレスを受けたりすることが可能なディスプレイ・タ
ーミナルを搭載してなる構成として、上述の課題を解決
したものである。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例につき、以下図面に基づき
説明する。図１は、本発明の概念図を示し、複数に区画
された格納棚を有する品物格納装置３と該格納棚のそれ
ぞれに格納棚アドレスを与え、該格納棚アドレス毎の品
物在庫管理を行う地上管理機１と、品物格納装置通路入
り口を検知させる検知物体２を設けた品物格納装置３
と、車体前方に旋回・水平移動可能なフオークと走行距
離検知器とを備えた有人ラックフオークリフト４と、該
有人ラックフオークリフト４と上記地上管理機１との間
にデータの往復通信が可能な通信装置５，６との組合せ
からなるものである。

【０００７】地上管理機１は、図１に示すように、品
名、該品名の荷が収納されている棚列、該品名の荷が収
納されている間口や該品名の荷が収納されている棚段数
等との格納棚アドレス、入出庫作業区分等を入力するキ
ーボード９、該キーボード９で入力される品名、格納棚
アドレス入出庫作業区分等が表示されるモニタ８、新た
な品名、荷格納棚アドレス入出庫作業区分が入力される
と、荷格納棚アドレスデータの書き換えが行なわれ、荷
格納棚アドレス毎の品物在庫管理を行なう制御部９から
なっている。なお、この制御部９内の荷格納棚アドレス
データも、後述する有人ラックフオークリフト４の走行
により得た検知格納棚アドレスに基づき書き換えること
ができるものである。

【０００８】品物格納装置３は、図１、図２に示すよう
に、複数に区画された格納棚１０が水平・垂直方向に形
成され、水平方向の格納棚１０には走行間口アドレス、
垂直方向の格納棚１０には棚段数アドレスがそれぞれ付
与される。上記品物格納装置３が所定の間隔でもって並
列に多数配置され、いずれか一方の端から数字の若いも
の順に棚列アドレスが付与されている。上記棚列アドレ
ス、走行間口アドレスおよび棚段数アドレスは品物在庫
管理のソフト中に組み込まれている。

【０００９】有人ラックフオークリフト４は、図１、図
３および図４に示すように、車体１１の前方にマスト１
２を立設し、該マスト１２にリフトブラケット１３を昇
降動自在に設け、該リフトブラケット１３の前端部の上
下にラックギャ１４、１５を固設し、該ラックギャ１
４、１５に可動ヘッド１６の先端部に旋回軸１７を回転
可能に設け、該旋回軸１７にキャリジ１８を固定すると
共に該キャリジ１８に一対のフオーク１９、２０を係止
する構造とし、上記可動ヘッド１６を水平移動させる共
にフオークを１９、２０上記旋回軸１７を中心として旋
回させ、狭巾な通路で荷役作業を行なうものである。

【００１０】上記有人ラックフオークリフト４には走行
距離検知手段２１、揚高検知手段２２、品物格納装置通
路入口を検知する棚通路入口検知手段２３、上記地上管
理機１と往復通信可能な有人ラックフオークリフト側通
信装置６および上記地上管理機１で指示棚列、指示走行
間口（搬出・搬入を指示された荷が置かれた走行間口ア
ドレスの出力信号をいう。）、指示棚段数（搬出・搬入
を指示された荷が置かれた棚段数アドレスの出力信号を
いう。）のうち指示走行間口にあっては棚通路入口検知
手段２３の作動地点からの走行距離に、指示棚段数にあ
ってはフオーク上昇距離に変換したデータを双方の通信
装置５、６を介して得、上記走行距離検知手段２１と揚
高検知手段２２で得た検知値の比較で、所定の指示走行
間口、指示棚段数まで、自動運転制御を行なわしめる自
動運転制御装置２４と該自動運転制御装置２４との間で
行先指示走行間口と指示棚段数双方を含めた信号をい
う。）を受けたり、検知品物格納棚アドレス指示を与え
ることができ、しかも誤った指示がある場合に運転者が
修正するための運転車の意を取り込む手段（例えばキー
ボードに配置されたテンキー）を具備するディスプレイ
・ターミナル２６を搭載している。

【００１１】上記走行距離検知手段２１は、図５、図６
に示すように、上記ストラドルアーム３９の先端部に固
着されたブラケット２７と、該ブラケット２７の下面に
枢着される支持片２８と、該支持片２８から突出するピ
ン２９と、該ピン２９に遊嵌挿入されているアーム片３
０と、該アーム片３０に回動自在に支承される測定輪３
１と、該測定輪３１の回転数を検知するエンコーダ３２
とからなっている。

【００１２】アーム片３０は、ピン２９に挿入されたバ
ネ３３によって常時地上側に押圧されるように付勢され
ているから、走行路面の凹凸を吸収しながら、常に測定
輪３１を路面に接地させている。また、アーム片３０
は、玉軸受３４にて支軸３５を回動自在に支承すると共
に支軸３５の先端には測定輪３１がキーにて固定され、
さらに、支軸の他端は、エンコーダ３２の回転軸と連結
され、測定輪３１の回転数がエンコーダ３２によって検
知される。図６に図示する、３６は測定輪３１の上限を
規制するためのストッパである。なお、本例では、別途
測定輪３１を設けて有人ラックフオークリフト４の走行
距離を検知しているが、これに限定されるものではな
く、ロードホイール等の回転数を直接検知するように構
成することもでき、さらには、車体中心軸上に前記測定
輪を位置せしめるように構成してもよい。

【００１３】次に、揚高検知手段２２について図４に基
づき説明する。揚高検知手段２２は、リフトブラケット
１３および昇降マスト１２Ｂにそれぞれ２個のポテンシ
ョメータ３７、３８を取付け、リフトブラケット１３お
よび昇降マスト１２Ｂにそれぞれ設けられたポテンショ
メータ３７、３８の検知信号の和から揚高は得られる。

【００１４】棚通路入口検知手段２３について図１に基
づき説明する。棚通路入口検知手段２３はストラドルア
ーム３９の先端部に設けられ、光学式あるいは磁気式の
いずれであっても良く、光学式の場合にあっては、品物
格納装置３の有人ラックフオークリフト４進入側の一端
に固定した反射部材からなる検知物体２からの反射光を
光学式棚通路入口検知手段が受光して作動するものや、
磁気式の場合にあっては、通路に形成した磁気テープの
磁界を磁気式棚通路入口検知手段が検知して作動するも
のが利用できる。本実施例にあっては、該棚通路入口検
知手段２３の作動によって走行距離検知手段２１での検
知が開始できる。

【００１５】通信手段について図１に基づき説明する。
本発明での通信手段には地上管理機側に設置するものと
他方有人ラックフオークリフト側に搭載するものであ
り、有人ラックフオークリフト４と地上管理機１と往復
通信可能なもので、無線による通信のみならず、ＩＣカ
ード、光伝送等によって通信（伝送）するものをも含む
ものとする。以下の本実施例にあっては、ＩＣカード４
２を用いたものとし、地上管理機１と有人ラックフオー
クリフト４の双方にＩＣカードライタ／リーダ４０、４
１を設け、ＩＣカード４２によってデータを交換する。

【００１６】自動運転制御装置２４を図８に示すブロッ
ク図にて説明すると、入力ポート４３には走行操作レバ
ー４４、荷役作業完了スイッチ４５、上記走行距離検知
手段２１、揚高検知手段２２、棚通路入口検知手段２３
およびＩＣカードライタ／リーダ４１の出力信号が入力
され、出力ポート４６、走行用モータ４７の走行速度・
自動停止、荷役用モータ４８の駆動制御に運転制御信号
を伝送する運転制御部４９とディスプレイ・ターミナル
５０、ＩＣカードライタ／リーダ４１に表示制御信号を
伝送する表示制御部５１をそれぞれ制御する信号が出力
されている。

【００１７】上記走行操作レバー４４は、該走行操作レ
バー４４の傾き度合いによって走行速度を制御すると共
に傾きの方向に定まる前・後進の走行方向を定めるもの
である。走行操作レバーの端部に設けたボリウムの抵抗
値をデコーダを介して入力する場合と走行操作レバーの
端部に設けたデジタル式のスリットの回転によって光の
通過によって得られる値を直接入力する場合とがあり、
走行方向、例えば前後進は走行操作レバー４４の端部に
固定したカムによって作動するリミットスイッチＬＳ
Ｆ、ＬＳＲの作動によって決まる。

【００１８】上記荷役作業完了スイッチ４５は、正常の
荷役作業が完了したことを明確にし、次の荷役作業への
移行をスムーズにするためである。

【００１９】ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＰＵは上記入力ポート
４３からの入力でもって、主として、行先格納棚アドレ
ス指示のうち指示走行間口にあっては棚通路入口検知手
段２３の作動地点からの走行距離に、指示棚段数にあっ
てはフオーク上昇距離に変換したデータと上記走行距離
検知手段２１と揚高検知手段２２で得た検知値の比較等
の所定の演算をなし、走行動作を停止するとか上昇動作
を停止するといった自動運転制御の中枢部を司る機能で
ある。

【００２０】地上管理機１と自動運転制御装置２４との
各種データの授受をＩＣカード４２を用いたもので説明
する。棚通路外で地上管理機側１で作成した品名、格納
棚アドレス入出庫作業区分等のデータを地上管理機側Ｉ
Ｃカードライタ／リーダ４０を介してＩＣカード４２に
書き込ませ、有人ラックフオークリフト側ＩＣカードラ
イタ／リーダ４１を介してＩＣカード４２に読み込ませ
る。このようにして上記各種データが自動運転制御装置
２４に伝送され、ディスプレイ・ターミナル２６には上
記各種情報が表示されるＱ運転者が走行操作レバー４４
を操作すると走行手動運転が行なわれる。所定の棚列に
到達し、品物格納装置通路内に進入せんとするとき、棚
通路入口検知手段２３が作動し、自動運転モードに切り
替わり走行距離検知手段２１が走行距離を検知を開始
し、上記ＣＰＵ５３で指示棚段数のうち指示走行間口に
あっては棚通路入口検知手段２３の作動地点からの走行
距離で走行アドレスを検知し、指示棚段数にあっては揚
高検知手段２２によりフオーク揚高最下位置からの揚高
距離で揚高段アドレスを検知して、指示棚に到達したこ
とを検知すると、走行用モータ４７や荷役用モータ４８
が回転を停止し、フオーク１９、２０の上昇動作を開始
する。指示棚段数に到達すると、フオーク１９、２０が
棚間口中心位置に対応する位置に自動的に停止する。後
のフオーク１９、２０の水平移動繰り出し動作は手動に
て行なう。その後のフオーク１９、２０の荷役作業動作
は手動または自動で行い、フオーク１９、２０水平移動
繰り込み動作を完了する。これらの一連の動作・操作が
完了すると、荷役作業完了スイッチ４５を操作する。

【００２１】荷役作業完了スイッチ４５を押すと、次の
荷役作業の各種データがあれば、次の荷役作業の各種デ
ータが表示されると共に自動運転を再開する（有人ラッ
クフオークリフト４が棚通路内に未だ位置していること
を条件として）。次の荷役作業の各種データがないと、
ホームポジションＨＰに戻れとのメッセージをディスプ
レイ・ターミナル２６に表示する。

【００２２】行先アドレスまで自動運転をしない場合、
例えば、自動スタートスイッチを押し下げしないとき、
あるいは自動位置決め完了後のような場合、荷役作業完
了スイッチ４５を押さずに、有人ラックフオークリフト
４を走行したり、フオーク１９、２０の上昇動作をした
場合には、走行距離検知手段２１での走行距離検知値と
揚高検知手段２２でのフオーク高さ検知値に基づき、現
在位置の検知格納アドレスを荷役作業完了スイッチ４５
の操作によってＩＣカード内のデータを書き換える。

【００２３】本発明の作用を、以下図９のフローチャー
トに基づき説明する。図９において、有人ラックフオー
クリフト４にＩＣカードによって指示走行間口、指定棚
段数等の作業指示があることを確認する（Ｓ１）。作業
指示があると（Ｓ１でＹ）、自動運転か否か確認する
（Ｓ２）。自動運転を行なうことになっていると（Ｓ２
でＹ）、スタートスイッチをオンする。その後走行操作
レバー４４を前進方向に操作する （Ｓ４）、棚通路入
口検知手段が作動し、棚通路入口を検知すると（Ｓ５で
Ｙ）、自動運転モードとなる（Ｓ６）。目的のアドレス
に到達すると（Ｓ７でＹ）、自動位置決め停止をする
（Ｓ８）。目的のアドレスに到達していないと（Ｓ７で
Ｎ）、そのまま自動運転モード（Ｓ６）が継続される。
更に自動位置決め停止後、作業指示がない場合（Ｓ１で
Ｎ）および自動運転を行なわない場合（Ｓ２でＮ）いず
れも手動運転モード（Ｓ９）となる。

【００２４】上記指示棚に、例えば荷を搬入しようとす
る場合、地上管理機側１のキースイッチ入力された指令
棚が誤っていて、荷を搬入できない場合には、空いてい
る格納棚を探し、該空いている格納棚に荷を搬入する。
このとき、走行距離検知手段２１の距離信号の増加ある
いは減少量によって、その搬入した棚アドレスを検知
し、指示された棚アドレスを修正し、ＩＣカードに書き
換えることもできる。この書き換えられたＩＣカードの
データを地上管理機に読み込ませ、記憶されている内容
を斬新なデータに修正することができる。

【００２５】

【発明の効果】本発明の有人ラックフオークリフトの情
報処理制御システム（以下本システムという。）は、伝
送されてくる走行間口アドレス等の各種情報を駆動制御
装置に伝送し、所定の間口、所定の棚段高さで自動的に
有人ラックフオークリフトの走行やフオークの上昇動作
を停止させることができるので、運転者の技量に関係な
く高い効率を保持した荷役作業が可能となり、しかも指
令された間口に、例えば荷を搬入しようとする場合、入
力された指示棚アドレスが誤っていて、荷を搬入できな
い場合には、空いている格納棚を探し、該空いている格
納棚に荷を搬入する。また地上管理機からの指示に従わ
ず運転者の意による棚への荷の搬入を行なう場合、その
搬入した棚アドレスに変更し、ＩＣカードに書き換える
こともできる。この書き換えられたＩＣカードのデータ
を地上管理機に読み込ませ、記憶されている内容を斬新
なデータに修正することができ、物流データの二方向の
円滑な流通が可能となって、効率の向上が一層図れる荷
役作業が実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本システムの全体概念図である。

【図２】本システムの作動状態の原理図である。

【図３】本システムに使用する有人ラックフオークリフ
トの斜視図である。

【図４】本システムに使用する有人ラックフオークリフ
トの側面図である。

【図５】走行距離検知機の平面図である。

【図６】走行距離検知機の側面図である。

【図７】走行操作レバーの側面図である。

【図８】自動運転装置のブロックダイヤグラムである。

【図９】自動運転制御と手動運転制御の切り換えのフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ 地上管理機 ３ 品物格納装置 ４ 有人ラックフオークリフト ５ 地上管理機側通信装置 ６ 有人ラックフオークリフト側通信装置 ２１ 走行距離検知地手段 ２２ 揚高検知手段 ２３ 棚通路入口検知手段 ２４ 自動運転制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 15/24 7218−5Ｌ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数に区画された格納棚を有する品物格
   納装置と、該格納棚のそれぞれに格納棚アドレスを与
   え、該格納棚アドレス毎の品物在庫管理を行なう地上管
   理機と、車体前方に旋回・水平移動可能なフオーク機構
   を備えた有人ラックフオークリフトと、上記地上管理機
   と有人ラックフオークリフトとの間にデータの往復通信
   が可能な通信装置を設け、有人ラックフオークリフトに
   は、上記地上管理機で指示された格納棚アドレスまで走
   行間口検知手段と揚高検知手段を有して自動運転を行う
   自動運転制御装置と、運転者に作業指示を表示してかつ
   運転者の意の取り込む手段を具備すると共に上記自動運
   転制御装置とのあいだで、行先格納棚アドレス指令を与
   えたり、走行間口検知手段と揚高検知手段で得た現在位
   置検知格納棚アドレスを受けたりすることが可能なディ
   スプレイ・ターミナルを搭載することにより、上記有人
   ラックフオークリフトにおける作業指示は地上管理機か
   ら与えられつつ作業の確認・実行・判断は運転者に委ね
   させながらも目的格納棚アドレスまで自動位置決め運転
   を行なうことができ、さらに有人ラックフオークリフト
   の現在位置検知格納棚アドレスデータを地上管理機に返
   送することにより、品物在庫管理および作業指示制御す
   ることを特徴とする有人ラックフオークリフトの情報処
   理制御システム。
2. 【請求項２】 走行間口検知手段として、有人ラックフ
   オークリフトに走行距離検知手段を設け、棚通路入り口
   を検知させる検知物体を設け、該棚通路入り口の検知位
   置を基準として走行距離を検知することにより走行間口
   アドレスを認知することを特徴とする請求項１記載の有
   人ラックフオークリフトの情報処理制御システム。
3. 【請求項３】 走行間口検知手段として、棚の各間口に
   走行間口検知器を設け、有人ラックフオークリフトには
   上記走行間口検知器を検知する走行間口検知手段を設け
   ることにより走行間口アドレスを認知することを特徴と
   する請求項１記載の有人ラックフオークリフトの情報処
   理制御システム。
4. 【請求項４】 揚高検知手段として、有人ラックフオー
   クリフトに揚高検知手段を設け、フオーク揚高最下位置
   を基準として揚高を検知することにより揚高段アドレス
   を認知することを特徴とする請求項１記載の有人ラック
   フオークリフトの情報処理制御システム。
5. 【請求項５】 行先アドレスを自動運転装置が受けてい
   ても現在位置が棚通路外であった場合は自動的に手動運
   転モードとなり、現在位置が棚通路内になれば自動的に
   自動運転モードとなることを特徴とする請求項１記載の
   有人ラックフオークリフトの情報処理制御システム。