JP2827056B2 - リフトトラックの制御方法 - Google Patents
リフトトラックの制御方法Info
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- JP2827056B2 JP2827056B2 JP4756691A JP4756691A JP2827056B2 JP 2827056 B2 JP2827056 B2 JP 2827056B2 JP 4756691 A JP4756691 A JP 4756691A JP 4756691 A JP4756691 A JP 4756691A JP 2827056 B2 JP2827056 B2 JP 2827056B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、リフトトラックの制御
方法に関し、特に有人リフトトラックをラックの各間口
で自動的に停止させ、荷役作業の効率向上を図った制御
方法に関する。
方法に関し、特に有人リフトトラックをラックの各間口
で自動的に停止させ、荷役作業の効率向上を図った制御
方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】有人リフトトラックの利点は、運転者の
力量によって走行性能の最大限に引き出される加速性、
機動性及びパワフルさといった点にある。特に、急な入
出庫作業のように大量の荷を一時に取り扱わねばならな
い場合等には、安全装置が複数設けられている無人リフ
トトラックでは処理しきれない速度で作業を行なうこと
ができる。また、コストという観点からも、有人リフト
トラックは、無人リフトトラックに比し、きわめて安価
に提供しうる利点がある。
力量によって走行性能の最大限に引き出される加速性、
機動性及びパワフルさといった点にある。特に、急な入
出庫作業のように大量の荷を一時に取り扱わねばならな
い場合等には、安全装置が複数設けられている無人リフ
トトラックでは処理しきれない速度で作業を行なうこと
ができる。また、コストという観点からも、有人リフト
トラックは、無人リフトトラックに比し、きわめて安価
に提供しうる利点がある。
【０００３】上述の事情から、一時に大量の荷をさばか
ねばならない大型の立体倉庫等では、ラック内通路で作
業を行い得るリフトトラックは、無人化を図ることな
く、有人タイプが一般的であり、その運用は運転者の技
量にまかされているのが現状である。
ねばならない大型の立体倉庫等では、ラック内通路で作
業を行い得るリフトトラックは、無人化を図ることな
く、有人タイプが一般的であり、その運用は運転者の技
量にまかされているのが現状である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リフト
トラックをラック内で効率よく任意の間口に停止させる
技術は困難であり、しかも高層ラックの場合は荷役具の
操作にもきわめて熟練を要し、運転者の個人差により大
差がある。従って、緊急を要する際の作業は特定の運転
者にしか行えないという問題がある。その反面、上記問
題を解決するために、リフトトラックを完全に無人化に
すると、安全性重視の観点からサイクルタイムが増大さ
れ、緊急時の荷役作業に対処することができず、しかも
種々の応用動作が阻害されるという問題がある。本発明
は、かかる実情に鑑み案出されたものである。
トラックをラック内で効率よく任意の間口に停止させる
技術は困難であり、しかも高層ラックの場合は荷役具の
操作にもきわめて熟練を要し、運転者の個人差により大
差がある。従って、緊急を要する際の作業は特定の運転
者にしか行えないという問題がある。その反面、上記問
題を解決するために、リフトトラックを完全に無人化に
すると、安全性重視の観点からサイクルタイムが増大さ
れ、緊急時の荷役作業に対処することができず、しかも
種々の応用動作が阻害されるという問題がある。本発明
は、かかる実情に鑑み案出されたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ラック内通路
で荷役作業を行いうる有人リフトトラックと、該有人リ
フトトラックに、入出庫作業のラック間口指令を与える
管理機と、該管理機からのラック間口指令データを前記
有人リフトトラックに伝達する手段とを具えると共に、
前記有人リフトトラックには、自らの走行距離を検出し
うる走行距離検出手段と、前記ラック内通路に進入した
ことを検出しうるラック通路検出手段と、左右のラック
に繰入れ、繰り出し、かつ昇降動可能な荷役具と、該荷
役具の揚高を検出する揚高検出手段並びに前記荷役具の
繰入れ、繰り出し量を検出するシフト量検出手段とを具
え、前記ラック通路検出手段によってリフトトラックが
ラック通路内に存在していると判断された場合には、前
記管理機から指令されたラック間口に前記走行距離検出
手段に基づき停止させ、指令高さまで前記揚高検出手段
に基づき荷役具を昇降せしめ、前記シフト量検出手段に
基づき荷取り、若しくは荷置きを行なわせる自動間口制
御モードと、前記リフトトラックがラック通路内に存在
していないと判断した場合に通常のマニュアルモードと
に切り換え制御を行なう事を基本としたものである。
で荷役作業を行いうる有人リフトトラックと、該有人リ
フトトラックに、入出庫作業のラック間口指令を与える
管理機と、該管理機からのラック間口指令データを前記
有人リフトトラックに伝達する手段とを具えると共に、
前記有人リフトトラックには、自らの走行距離を検出し
うる走行距離検出手段と、前記ラック内通路に進入した
ことを検出しうるラック通路検出手段と、左右のラック
に繰入れ、繰り出し、かつ昇降動可能な荷役具と、該荷
役具の揚高を検出する揚高検出手段並びに前記荷役具の
繰入れ、繰り出し量を検出するシフト量検出手段とを具
え、前記ラック通路検出手段によってリフトトラックが
ラック通路内に存在していると判断された場合には、前
記管理機から指令されたラック間口に前記走行距離検出
手段に基づき停止させ、指令高さまで前記揚高検出手段
に基づき荷役具を昇降せしめ、前記シフト量検出手段に
基づき荷取り、若しくは荷置きを行なわせる自動間口制
御モードと、前記リフトトラックがラック通路内に存在
していないと判断した場合に通常のマニュアルモードと
に切り換え制御を行なう事を基本としたものである。
【０００６】
【実 施 例】本発明の一実施例につき、以下図面に基
づき説明する。図１は、本発明の概念図を示し、運転者
が搭乗しうるリフトトラック１と、倉庫内に所定の通路
を隔てて複数立設され、各間口に荷を載置するラック３
４…と、保管され、あるいはこれから保管されるであろ
う荷の管理、及び前記リフトトラック１に所定の入出庫
指令を行いうる管理機３１と、前記入出庫指令を前記リ
フトトラック１に伝達しうる手段として、本例ではＩＣ
カード３３に所定の情報を書き込むＩＣカードライタ３
２及びリフトトラック１に設けられたＩＣカードリーダ
２９とから構成されているものを示す。
づき説明する。図１は、本発明の概念図を示し、運転者
が搭乗しうるリフトトラック１と、倉庫内に所定の通路
を隔てて複数立設され、各間口に荷を載置するラック３
４…と、保管され、あるいはこれから保管されるであろ
う荷の管理、及び前記リフトトラック１に所定の入出庫
指令を行いうる管理機３１と、前記入出庫指令を前記リ
フトトラック１に伝達しうる手段として、本例ではＩＣ
カード３３に所定の情報を書き込むＩＣカードライタ３
２及びリフトトラック１に設けられたＩＣカードリーダ
２９とから構成されているものを示す。
【０００７】リフトトラック１は、図２に示す如く、車
体２にマスト３を立設し、該マスト３に昇降自在に装着
されるリフトブラケット（不図示）の前端面にラックギ
ヤ１０Ａ、１０Ｂを車体幅方向に併設するとともに、該
ラックギヤ１０Ａ、１０Ｂに対しスライド自在に可動ヘ
ッド４を設け、該可動ヘッド４の旋回軸９の廻りに回動
しうるキャリッジ１３と、該キャリッジ１３に係止され
る左右一対のフォーク８、８を具えたものを示す。従っ
て、リフトトラック１は、可動ヘッド４を左右にスライ
ド、かつスライド動作と連動してキャリッジ１３を旋回
軸９回りに旋回動させることにより、幅狭なラック内通
路で荷役作業を行いうるものである。尚、リフトトラッ
ク１の走行、荷役はバッテリＢＡにて回転駆動される電
動機（不図示）にて行いうる周知構成である。
体２にマスト３を立設し、該マスト３に昇降自在に装着
されるリフトブラケット（不図示）の前端面にラックギ
ヤ１０Ａ、１０Ｂを車体幅方向に併設するとともに、該
ラックギヤ１０Ａ、１０Ｂに対しスライド自在に可動ヘ
ッド４を設け、該可動ヘッド４の旋回軸９の廻りに回動
しうるキャリッジ１３と、該キャリッジ１３に係止され
る左右一対のフォーク８、８を具えたものを示す。従っ
て、リフトトラック１は、可動ヘッド４を左右にスライ
ド、かつスライド動作と連動してキャリッジ１３を旋回
軸９回りに旋回動させることにより、幅狭なラック内通
路で荷役作業を行いうるものである。尚、リフトトラッ
ク１の走行、荷役はバッテリＢＡにて回転駆動される電
動機（不図示）にて行いうる周知構成である。
【０００８】リフトトラック１の車体２の左右両側に
は、先端にロードホイール７を軸支したストラドルアー
ム５、５を固着し、前記可動ヘッド４の起動、停止時に
生じる慣性力によって、車体が不安定となるのを防止す
る。また、１１はラック間に設けられたラック内の通路
を走行する際のガイドローラで、車体の前後左右の４箇
所に設けられている。さらに、リフトトラック１には、
前記ストラドルアーム５に走行距離検出装置が、マスト
３にはフォーク高さを検出する揚高検出装置が、さら
に、可動ヘッド４のシフト量を検出するシフト量検出装
置がそれぞれ設けられている。
は、先端にロードホイール７を軸支したストラドルアー
ム５、５を固着し、前記可動ヘッド４の起動、停止時に
生じる慣性力によって、車体が不安定となるのを防止す
る。また、１１はラック間に設けられたラック内の通路
を走行する際のガイドローラで、車体の前後左右の４箇
所に設けられている。さらに、リフトトラック１には、
前記ストラドルアーム５に走行距離検出装置が、マスト
３にはフォーク高さを検出する揚高検出装置が、さら
に、可動ヘッド４のシフト量を検出するシフト量検出装
置がそれぞれ設けられている。
【０００９】走行距離検出装置は、図３、図４に示す如
く、ストラドルアーム５の先端部に固着されたブラケッ
ト１６と、該ブラケットの下面に枢着される支持片１８
と、該支持片１８から突出するピン２１と、該ピン２１
に遊嵌挿入されているアーム片１９と、該アーム片１９
に回動自在に支承される測定輪１７と、該測定輪１７の
回転数を検知しうるエンコーダ２２とから構成される。
く、ストラドルアーム５の先端部に固着されたブラケッ
ト１６と、該ブラケットの下面に枢着される支持片１８
と、該支持片１８から突出するピン２１と、該ピン２１
に遊嵌挿入されているアーム片１９と、該アーム片１９
に回動自在に支承される測定輪１７と、該測定輪１７の
回転数を検知しうるエンコーダ２２とから構成される。
【００１０】アーム片１９は、ピン２１に挿入されたバ
ネ２０によって常時地上側に押圧される如く負勢されて
いるため、走行路面の凹凸を吸収しながら、常に測定輪
１７を路面に設地させうる。また、アーム片１９は、玉
軸受２３にて支軸２４を回動自在に支承すると共に、支
軸２４の先端には測定輪１７がキーにて連結されてい
る。さらに、支軸２４の他端は、エンコーダ２２の検出
軸と連結され、測定輪１７の回転数がエンコーダ２２に
よって検知されうる。図４に示す、２６は、測定輪１７
の上限を規正するためのストッパで、スプリング２５を
介して弾性支持されている。尚、本例では、別途、測定
輪１７を設けてリフトトラック１の走行距離を検出させ
ているが、これに限定されるものではなく、ロードホイ
ール７等の回転数を直接検出するように構成することも
でき、さらには、車体中心軸上に、前記測定輪１７を位
置せしめる如く構成してもよい。
ネ２０によって常時地上側に押圧される如く負勢されて
いるため、走行路面の凹凸を吸収しながら、常に測定輪
１７を路面に設地させうる。また、アーム片１９は、玉
軸受２３にて支軸２４を回動自在に支承すると共に、支
軸２４の先端には測定輪１７がキーにて連結されてい
る。さらに、支軸２４の他端は、エンコーダ２２の検出
軸と連結され、測定輪１７の回転数がエンコーダ２２に
よって検知されうる。図４に示す、２６は、測定輪１７
の上限を規正するためのストッパで、スプリング２５を
介して弾性支持されている。尚、本例では、別途、測定
輪１７を設けてリフトトラック１の走行距離を検出させ
ているが、これに限定されるものではなく、ロードホイ
ール７等の回転数を直接検出するように構成することも
でき、さらには、車体中心軸上に、前記測定輪１７を位
置せしめる如く構成してもよい。
【００１１】次に、揚高検出装置について図５に基づき
説明する。揚高検出装置は、リフトブラケット４９およ
び昇降マスト３Ｂにそれぞれポテンショメータ３９、４
０を取付けたものを例示する。したがって、フォーク高
さは、リフトブラケット４９に設けられたポテンショメ
ータ３９および昇降マスト３Ｂに設けられたポテンショ
メータ４０の検出信号の和から導き得るものである。
又、本例以外にも、他の公知揚高検出方法を適宜採用し
てもよい。
説明する。揚高検出装置は、リフトブラケット４９およ
び昇降マスト３Ｂにそれぞれポテンショメータ３９、４
０を取付けたものを例示する。したがって、フォーク高
さは、リフトブラケット４９に設けられたポテンショメ
ータ３９および昇降マスト３Ｂに設けられたポテンショ
メータ４０の検出信号の和から導き得るものである。
又、本例以外にも、他の公知揚高検出方法を適宜採用し
てもよい。
【００１２】シフト量検出装置は、図６に示す如く、可
動ヘッド４の基端部に突片１４を固着し、該突片１４に
よって作動しうるリミットスイッチＬＳ１…ＬＳ７をラ
ックギヤ１０Ａ後方に適宜、複数配置させることによっ
て構成される。したがって、可動ヘッド４が左右にシフ
トすると、前記突片１４によってリミットスイッチＬＳ
１…ＬＳ７が順次作動して、シフト量を検出することが
できる。また、他のシフト量検出装置として、図７に示
すように、ラックギヤ１０Ａと噛み合い、可動ヘッド４
内に支持されているピニオンギヤ１２にエンコーダ１５
の検出軸を噛合せしめて、シフト量を検出させるように
してもよく、公知検出方法を種々応用することができ
る。
動ヘッド４の基端部に突片１４を固着し、該突片１４に
よって作動しうるリミットスイッチＬＳ１…ＬＳ７をラ
ックギヤ１０Ａ後方に適宜、複数配置させることによっ
て構成される。したがって、可動ヘッド４が左右にシフ
トすると、前記突片１４によってリミットスイッチＬＳ
１…ＬＳ７が順次作動して、シフト量を検出することが
できる。また、他のシフト量検出装置として、図７に示
すように、ラックギヤ１０Ａと噛み合い、可動ヘッド４
内に支持されているピニオンギヤ１２にエンコーダ１５
の検出軸を噛合せしめて、シフト量を検出させるように
してもよく、公知検出方法を種々応用することができ
る。
【００１３】前記リフトトラック１には、ＩＣカードリ
ーダ２９が設けられており、後述する管理機３１にて入
出庫情報が書き込みされたＩＣカード３３の読み取りを
行い、制御装置４７（後述）にて演算が行われる。ＩＣ
カードに書き込まれる入出庫情報は、図１６に示すよう
に、入出庫の区別や、ラックの間口番号、荷の品名、コ
ード番号等といったものが、順番に記録されている。
ーダ２９が設けられており、後述する管理機３１にて入
出庫情報が書き込みされたＩＣカード３３の読み取りを
行い、制御装置４７（後述）にて演算が行われる。ＩＣ
カードに書き込まれる入出庫情報は、図１６に示すよう
に、入出庫の区別や、ラックの間口番号、荷の品名、コ
ード番号等といったものが、順番に記録されている。
【００１４】管理機３１は、例えば保管されている荷の
品名、数量、コード番号、ラックの間口番号等の入出庫
に必要な情報が記憶されていると共に、最適な入出庫指
令が演算される。また、入出庫させるラックの間口番号
を演算し、該管理機３１に接続されているＩＣカードラ
イタ３２によって、ＩＣカード３３に書き込むことがで
きるものである。ラック間口番号による入出庫指令が書
き込まれたＩＣカード３３は、前記リフトトラック１に
設けられているＩＣカードリーダ２９に挿入されて、管
理機３１からの指令を伝達させることができるものであ
る。なお、管理機３１からリフトトラック１に指令を伝
達する手段としては、ＩＣカードに限定されるものでは
なく、例えば無線により通信を行なわせるものや、ＲＯ
Ｍカートリッジ等種々の手段を用いうる。
品名、数量、コード番号、ラックの間口番号等の入出庫
に必要な情報が記憶されていると共に、最適な入出庫指
令が演算される。また、入出庫させるラックの間口番号
を演算し、該管理機３１に接続されているＩＣカードラ
イタ３２によって、ＩＣカード３３に書き込むことがで
きるものである。ラック間口番号による入出庫指令が書
き込まれたＩＣカード３３は、前記リフトトラック１に
設けられているＩＣカードリーダ２９に挿入されて、管
理機３１からの指令を伝達させることができるものであ
る。なお、管理機３１からリフトトラック１に指令を伝
達する手段としては、ＩＣカードに限定されるものでは
なく、例えば無線により通信を行なわせるものや、ＲＯ
Ｍカートリッジ等種々の手段を用いうる。
【００１５】ラック３４は、例えば、図１に示す如く、
高さ方向及び水平方向に、複数の間口を具えるものを例
示し、これらのラック３４が倉庫内に、リフトトラック
１が進入可能なラック内通路３６…を隔てて、複数配置
されている。なお、荷役作業は、ラック通路内に面した
ラック間口から行なわれると共に、ラック間口の一つ一
つに、それぞれ間口番号が付与されている。すなわち、
図１０に示す如く、各棚板３５には、水平方向に等間隔
のピッチＬ１で荷Ｗが載置され、これらの荷Ｗの一つ一
つに番号が付与されている。又、図１１に示すようにラ
ック３４の棚板３５は、高さ方向に等間隔のピッチＨ１
で配設されており、４段目の荷Ｗを取る際には、フォー
ク高さを３Ｈ１に設定すればよい。尚、荷Ｗは、パレッ
トＰに載置されて保管されるものを例示する。
高さ方向及び水平方向に、複数の間口を具えるものを例
示し、これらのラック３４が倉庫内に、リフトトラック
１が進入可能なラック内通路３６…を隔てて、複数配置
されている。なお、荷役作業は、ラック通路内に面した
ラック間口から行なわれると共に、ラック間口の一つ一
つに、それぞれ間口番号が付与されている。すなわち、
図１０に示す如く、各棚板３５には、水平方向に等間隔
のピッチＬ１で荷Ｗが載置され、これらの荷Ｗの一つ一
つに番号が付与されている。又、図１１に示すようにラ
ック３４の棚板３５は、高さ方向に等間隔のピッチＨ１
で配設されており、４段目の荷Ｗを取る際には、フォー
ク高さを３Ｈ１に設定すればよい。尚、荷Ｗは、パレッ
トＰに載置されて保管されるものを例示する。
【００１６】次に、リフトトラック１が、現在ラック内
通路３６に存在しているかどうかを判断する手段として
は、図１０に示す如く、ラック３４の入口部分に、例え
ば磁気テープ３７を貼付け、リフトトラック１に設けら
れた磁気センサ３８にて前記磁気テープ３７を検出する
ことにより行いうる。この際、リフトトラック１が前進
走行で、磁気テープ３７を検出すれば、ラック３４内へ
進入とみなし、逆に、後進走行で磁気テープ３７を検出
すれば、ラックから退出したとみなせばよい。さらに、
リフトトラック１が、前進あるいは後進走行かを判別す
る手段としては、例えば図８に示すように、走行操作レ
バー２７と一体的に取り付くカム片２８で、リミットス
イッチＬＳＦ、ＬＳＲを作動させて行いうる。尚、磁気
テープ３７と磁気センサ３８の組合せ以外にも、図示し
ないが、反射テープと光センサ、床面に埋設された誘導
線とピックアップコイルといったの種々の変形が可能で
ある。
通路３６に存在しているかどうかを判断する手段として
は、図１０に示す如く、ラック３４の入口部分に、例え
ば磁気テープ３７を貼付け、リフトトラック１に設けら
れた磁気センサ３８にて前記磁気テープ３７を検出する
ことにより行いうる。この際、リフトトラック１が前進
走行で、磁気テープ３７を検出すれば、ラック３４内へ
進入とみなし、逆に、後進走行で磁気テープ３７を検出
すれば、ラックから退出したとみなせばよい。さらに、
リフトトラック１が、前進あるいは後進走行かを判別す
る手段としては、例えば図８に示すように、走行操作レ
バー２７と一体的に取り付くカム片２８で、リミットス
イッチＬＳＦ、ＬＳＲを作動させて行いうる。尚、磁気
テープ３７と磁気センサ３８の組合せ以外にも、図示し
ないが、反射テープと光センサ、床面に埋設された誘導
線とピックアップコイルといったの種々の変形が可能で
ある。
【００１７】また、図２に示したように、リフトトラッ
ク１のインストルメントパネル等には、ディスプレイ３
０を設置することができる。ディスプレイ３０は、液晶
式のものや、ＣＲＴ、プラズマ式等、種々の表示装置が
採用可能であり、前記ＩＣカード３３による間口指示に
基づき、荷の品名や、ラック間口番号等を逐次表示させ
ることが可能である。
ク１のインストルメントパネル等には、ディスプレイ３
０を設置することができる。ディスプレイ３０は、液晶
式のものや、ＣＲＴ、プラズマ式等、種々の表示装置が
採用可能であり、前記ＩＣカード３３による間口指示に
基づき、荷の品名や、ラック間口番号等を逐次表示させ
ることが可能である。
【００１８】本発明のブロックダイアグラムを図９に示
す。リフトトラック１の制御装置４７は、ＣＰＵ４１
と、作業用メモリであるＲＡＭ４２と、読み出し専用メ
モリであるＲＯＭ４３と、シーケンサ４６および入出力
ポート４４、４５とから構成される。制御装置４７の入
力ポート４４には、リフトトラック１の走行操作レバ
ー、磁気センサの検出信号、走行距離、フォーク高さ、
可動ヘッド４のシフトストロークおよびＩＣカード３３
からの間口指示がそれぞれ入力される。これらの入力信
号に基づき、後述する処理手順に従い、出力ポート４５
を介してリフトトラックの走行モータおよびディスプレ
イ３０の制御を行なう。なお、ラック３４からの荷取
り、荷出しといったラック内での荷役基本動作について
は予めシーケンサ４６に一連の手順を記憶させておき、
これに基づきリフトモータ、シフトモータ、（不図示）
及びキャリッジ１３を旋回動させうるローテートモータ
を駆動させる。
す。リフトトラック１の制御装置４７は、ＣＰＵ４１
と、作業用メモリであるＲＡＭ４２と、読み出し専用メ
モリであるＲＯＭ４３と、シーケンサ４６および入出力
ポート４４、４５とから構成される。制御装置４７の入
力ポート４４には、リフトトラック１の走行操作レバ
ー、磁気センサの検出信号、走行距離、フォーク高さ、
可動ヘッド４のシフトストロークおよびＩＣカード３３
からの間口指示がそれぞれ入力される。これらの入力信
号に基づき、後述する処理手順に従い、出力ポート４５
を介してリフトトラックの走行モータおよびディスプレ
イ３０の制御を行なう。なお、ラック３４からの荷取
り、荷出しといったラック内での荷役基本動作について
は予めシーケンサ４６に一連の手順を記憶させておき、
これに基づきリフトモータ、シフトモータ、（不図示）
及びキャリッジ１３を旋回動させうるローテートモータ
を駆動させる。
【００１９】本発明の作用を、以下図１３から図１５の
フローチャートに基づき説明する。先ず、図１３におい
て、リフトトラック１のキースイッチが投入され（Ｓ
１）、ＩＣカード３３がリフトトラック１のＩＣカード
リーダ２９に差し込まれているか否かが判断される（Ｓ
２）。ＩＣカード３３が差し込まれていなければ、リフ
トトラック１は、通常のマニュアルモードとなる（Ｓ
５）。
フローチャートに基づき説明する。先ず、図１３におい
て、リフトトラック１のキースイッチが投入され（Ｓ
１）、ＩＣカード３３がリフトトラック１のＩＣカード
リーダ２９に差し込まれているか否かが判断される（Ｓ
２）。ＩＣカード３３が差し込まれていなければ、リフ
トトラック１は、通常のマニュアルモードとなる（Ｓ
５）。
【００２０】一方、ＩＣカード３３が差し込まれている
場合には（Ｓ２でＹ）、リフトトラック１がラック内通
路３６に存在しているか否かが判断され（Ｓ３）、存在
すれば自動間口制御モードが実行され（Ｓ４）、存在し
ていない場合には（Ｓ３でＮ）、通常のマニュアルモー
ドとなる（Ｓ５）。
場合には（Ｓ２でＹ）、リフトトラック１がラック内通
路３６に存在しているか否かが判断され（Ｓ３）、存在
すれば自動間口制御モードが実行され（Ｓ４）、存在し
ていない場合には（Ｓ３でＮ）、通常のマニュアルモー
ドとなる（Ｓ５）。
【００２１】次に、自動間口制御モードについて図１４
のフローチャートに基づき説明する。まず、リフトトラ
ック１に設けられたＩＣカードリーダ２９にて、ＩＣカ
ード３３のデータを制御装置４７のＲＡＭ４２に読み込
み（Ｓ４１）、リフトトラック１の行先指示があるかど
うか判断される（Ｓ４２）。行先指示があれば、その品
名やラック間口番号等がディスプレイ３０に表示され
（Ｓ４３）、リフトトラック１の走行距離がカウントさ
れる（Ｓ４４）。また、所定位置までは、サイクルタイ
ムを短縮すべく、走行加速制御され（Ｓ４５）、前記カ
ウントされた走行距離より、任意の減速位置に到達した
か否かが判断される（Ｓ４６）。任意の減速位置につい
て図１０に基づき説明すると、例えば、最左端の荷Ｗの
荷取りを行なう場合には、当該位置に到達するまでにリ
フトトラック１はラック通路進入後、４間口、すなわち
距離にして４Ｌ１だけ走行する必要がある。このような
場合、リフトトラック１を、目的位置に対し、２間口手
前を減速位置とし、この位置から序々に減速させるよう
に設定しておく。したがって、リフトトラック１は、最
初の２間口は加速走行を行い、後の２間口は、減速走行
することになる。尚、減速開始区間は、本例に限るもの
ではなく種々任意に設定し得るものである。
のフローチャートに基づき説明する。まず、リフトトラ
ック１に設けられたＩＣカードリーダ２９にて、ＩＣカ
ード３３のデータを制御装置４７のＲＡＭ４２に読み込
み（Ｓ４１）、リフトトラック１の行先指示があるかど
うか判断される（Ｓ４２）。行先指示があれば、その品
名やラック間口番号等がディスプレイ３０に表示され
（Ｓ４３）、リフトトラック１の走行距離がカウントさ
れる（Ｓ４４）。また、所定位置までは、サイクルタイ
ムを短縮すべく、走行加速制御され（Ｓ４５）、前記カ
ウントされた走行距離より、任意の減速位置に到達した
か否かが判断される（Ｓ４６）。任意の減速位置につい
て図１０に基づき説明すると、例えば、最左端の荷Ｗの
荷取りを行なう場合には、当該位置に到達するまでにリ
フトトラック１はラック通路進入後、４間口、すなわち
距離にして４Ｌ１だけ走行する必要がある。このような
場合、リフトトラック１を、目的位置に対し、２間口手
前を減速位置とし、この位置から序々に減速させるよう
に設定しておく。したがって、リフトトラック１は、最
初の２間口は加速走行を行い、後の２間口は、減速走行
することになる。尚、減速開始区間は、本例に限るもの
ではなく種々任意に設定し得るものである。
【００２２】そして、リフトトラック１が、減速位置に
到達したと判断された場合には低速走行になるまで回生
制動にて、減速、かつ走行モータを発電機として作用さ
せバッテリＢＡへ電力を供給しうる（Ｓ４７、Ｓ４
８）。さらに、リフトトラック１の走行走度が、任意に
設定された低速走行になると、指示された間口の停止位
置かどうかが、走行距離に基づき判断され（Ｓ４９）、
これに基づき停止させうる（Ｓ５０）。そして、荷役制
御ルーチン（Ｓ５１）が実行された後、ディスプレイ３
０がクリアされ（Ｓ５２）、次の指示があるかどうかを
判断する（Ｓ４２）。次の指示がなければ、通常のマニ
ュアルモードとなり、指示があれば、順次上記手順を繰
り返して自動制御が行なわれる。
到達したと判断された場合には低速走行になるまで回生
制動にて、減速、かつ走行モータを発電機として作用さ
せバッテリＢＡへ電力を供給しうる（Ｓ４７、Ｓ４
８）。さらに、リフトトラック１の走行走度が、任意に
設定された低速走行になると、指示された間口の停止位
置かどうかが、走行距離に基づき判断され（Ｓ４９）、
これに基づき停止させうる（Ｓ５０）。そして、荷役制
御ルーチン（Ｓ５１）が実行された後、ディスプレイ３
０がクリアされ（Ｓ５２）、次の指示があるかどうかを
判断する（Ｓ４２）。次の指示がなければ、通常のマニ
ュアルモードとなり、指示があれば、順次上記手順を繰
り返して自動制御が行なわれる。
【００２３】次に、荷役制御について、図１５に示す荷
置きの場合のフローチャートに基づき説明する。まず、
フォーク８、８を指示揚高までリフトアップし（Ｓ５１
１）、フォーク８上に載置されている荷Ｗを棚板３５上
に到達するようシフト繰り出しを行なう（Ｓ５１２）。
そして、フォーク８、８を寸動降下させて荷Ｗを棚板３
５上に置き（Ｓ５１３）、フォーク８、８を繰入れ（Ｓ
５１４）、然る後、リフトダウンして（Ｓ５１５）所定
の状態に戻る。これらの手順は、前記揚高検出装置およ
びシフト量検出装置の検出信号に基づき、シーケンサ４
６に記憶させてある手順で行い得る。
置きの場合のフローチャートに基づき説明する。まず、
フォーク８、８を指示揚高までリフトアップし（Ｓ５１
１）、フォーク８上に載置されている荷Ｗを棚板３５上
に到達するようシフト繰り出しを行なう（Ｓ５１２）。
そして、フォーク８、８を寸動降下させて荷Ｗを棚板３
５上に置き（Ｓ５１３）、フォーク８、８を繰入れ（Ｓ
５１４）、然る後、リフトダウンして（Ｓ５１５）所定
の状態に戻る。これらの手順は、前記揚高検出装置およ
びシフト量検出装置の検出信号に基づき、シーケンサ４
６に記憶させてある手順で行い得る。
【００２４】次に、本発明の他の実施例について説明す
る。図１２に示すように、ラック３４の下部で、かつ各
間口に対応する位置に、磁気テープ４８が貼り付けられ
ており、該磁気テープ４８は、リフトトラック１に設け
られている磁気センサ３８にて読みとられる。従って、
例えば最左端の荷Ｗを取り扱う場合は、リフトトラック
１が、図示の状態から前進走行を行い、ラック通路であ
ることを磁気テープ３７で検出し、前記方法と同様、磁
気テープ４８を２つ検出すまで加速走行を行い、２つめ
を検出した後は減速走行して最終的に４つめの磁気テー
プ４８を検出した時点で、リフトトラック１を停止させ
得る。尚、指定間口にリフトトラック１が停止した後
は、前記同様の手順で荷役作業を行い荷の入出庫を行な
うことができる。また、本例では、各間口毎に磁気テー
プを貼付けたものを示したが、２間口に１つというよう
に変形が可能である。さらに、本例では、リフトトラッ
ク１の走行距離を測定しうるエンコーダ等は不要とな
る。
る。図１２に示すように、ラック３４の下部で、かつ各
間口に対応する位置に、磁気テープ４８が貼り付けられ
ており、該磁気テープ４８は、リフトトラック１に設け
られている磁気センサ３８にて読みとられる。従って、
例えば最左端の荷Ｗを取り扱う場合は、リフトトラック
１が、図示の状態から前進走行を行い、ラック通路であ
ることを磁気テープ３７で検出し、前記方法と同様、磁
気テープ４８を２つ検出すまで加速走行を行い、２つめ
を検出した後は減速走行して最終的に４つめの磁気テー
プ４８を検出した時点で、リフトトラック１を停止させ
得る。尚、指定間口にリフトトラック１が停止した後
は、前記同様の手順で荷役作業を行い荷の入出庫を行な
うことができる。また、本例では、各間口毎に磁気テー
プを貼付けたものを示したが、２間口に１つというよう
に変形が可能である。さらに、本例では、リフトトラッ
ク１の走行距離を測定しうるエンコーダ等は不要とな
る。
【００２５】
【発明の効果】本発明は、上記の方法を採用した結果、
リフトトラックを通常のマニュアルモードで使用する場
合には、熟練運転者によるパワフルかつ機敏な稼動が期
待できるとともに、経験の少ない運転者には自動間口制
御モードによって、ラック通路内で指示されたラック間
口に自動停止がなされるため、運転者を問わずリフトト
ラックの操作が可能となる。したがって、無人リフトト
ラックのように、各種障害物センサや、高速走行制限装
置、安全確認インタロック装置等を設ける必要がないた
め、荷役作業のサイクルタイムを増長させることなく、
しかも、無人リフトトラックに比しきわめて安価に提供
することができる。
リフトトラックを通常のマニュアルモードで使用する場
合には、熟練運転者によるパワフルかつ機敏な稼動が期
待できるとともに、経験の少ない運転者には自動間口制
御モードによって、ラック通路内で指示されたラック間
口に自動停止がなされるため、運転者を問わずリフトト
ラックの操作が可能となる。したがって、無人リフトト
ラックのように、各種障害物センサや、高速走行制限装
置、安全確認インタロック装置等を設ける必要がないた
め、荷役作業のサイクルタイムを増長させることなく、
しかも、無人リフトトラックに比しきわめて安価に提供
することができる。
【図１】本発明の実施例を表わす概念図である。
【図２】リフトトラックの斜視図である。
【図３】走行距離検出装置の実施例を表わす平面図であ
る。
る。
【図４】走行距離検出装置の実施例を表わす側面図であ
る。
る。
【図５】揚高検出装置の実施例を表わす側面図である。
【図６】シフト量検出装置の実施例を表わす平面図であ
る。
る。
【図７】シフト量検出装置の他の実施例を表わす平面図
である。
である。
【図８】走行操作レバーの側面図である。
【図９】本発明のブロックダイアグラムである。
【図１０】ラックを説明する為の側面図である。
【図１１】ラックを説明する為の側面図である。
【図１２】本発明の他の実施例を説明するための側面図
である。
である。
【図１３】本発明のフローチャートである。
【図１４】自動間口制御モードのフローチャートであ
る。
る。
【図１５】荷役制御のフローチャートである。
【図１６】ＩＣカードデータを説明するための図であ
る。
る。
１ リフトトラック ２ 車体 ３ マスト ４ 可動ヘッド ５ ストラドルアーム ８ フォーク ９ 旋回軸 １７ 測定輪 ２２ エンコーダ ２９ ＩＣカードリーダ ３０ ディスプレイ ３１ 管理機 ３２ ＩＣカードライタ ３３ ＩＣカード ３４ ラック ４７ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ラック内通路で荷役作業を行いうる有人
リフトトラックと、該有人リフトトラックに、入出庫作
業のラック間口指令を与える管理機と、該管理機からの
ラック間口指令データを前記有人リフトトラックに伝達
する手段とを具えると共に、前記有人リフトトラックに
は、自らの走行距離を検出しうる走行距離検出手段と、
前記ラック内通路に進入したことを検出しうるラック通
路検出手段と、左右のラックに繰入れ、繰り出し、かつ
昇降動可能な荷役具と、該荷役具の揚高を検出する揚高
検出手段並びに前記荷役具の繰入れ、繰り出し量を検出
するシフト量検出手段とを具え、前記ラック通路検出手
段によってリフトトラックがラック通路内に存在してい
ると判断された場合には、前記管理機から指令されたラ
ック間口に前記走行距離検出手段に基づき停止させ、指
令高さまで前記揚高検出手段に基づき荷役具を昇降せし
め、前記シフト量検出手段に基づき荷取り、若しくは荷
置きを行なわせる自動間口制御モードと、前記リフトト
ラックがラック通路内に存在していないと判断した場合
に通常のマニュアルモードとに切り換え制御を行なう事
を特徴とするリフトトラックの制御方法。 - 【請求項２】 ラック内通路で荷役作業を行いうる有人
リフトトラックと、該有人リフトトラックに、入出庫作
業のラック間口指令を与える管理機と、該管理機からの
ラック間口指令データを前記有人リフトトラックに伝達
する手段とを具えると共に、前記ラックには間口を表示
する間口表示手段を設け、前記有人リフトトラックに
は、前記間口表示手段を検出しうる間口検出手段と、前
記ラック内通路に進入したことを検出しうるラック通路
検出手段と、左右のラックに繰入れ、繰り出し、かつ昇
降動可能な荷役具と、該荷役具の揚高を検出する揚高検
出手段並びに前記荷役具の繰入れ、繰り出し量を検出す
るシフト量検出手段とを具え、前記ラック通路検出手段
によってリフトトラックがラック通路内に存在している
と判断された場合には、前記管理機から指令されたラッ
ク間口に前記間口検出手段に基づき停止させ、指令高さ
まで前記揚高検出手段に基づき荷役具を昇降せしめ、前
記シフト量検出手段に基づき荷取り、若しくは荷置きを
行なわせる自動間口制御モードと、前記リフトトラック
がラック通路内に存在していないと判断された場合に通
常のマニュアルモードとに切り換え制御を行なう事を特
徴とするリフトトラックの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4756691A JP2827056B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | リフトトラックの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4756691A JP2827056B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | リフトトラックの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05170315A JPH05170315A (ja) | 1993-07-09 |
| JP2827056B2 true JP2827056B2 (ja) | 1998-11-18 |
Family
ID=12778775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4756691A Expired - Fee Related JP2827056B2 (ja) | 1991-02-19 | 1991-02-19 | リフトトラックの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2827056B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10317660A1 (de) * | 2003-04-17 | 2004-11-11 | Still Wagner Gmbh & Co. Kg | Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus |
| JP4497452B2 (ja) * | 2004-03-12 | 2010-07-07 | 日本輸送機株式会社 | 有人フォークリフト |
| JP5196451B2 (ja) * | 2010-12-27 | 2013-05-15 | 日本輸送機株式会社 | 搬送システム |
| JP5196454B2 (ja) * | 2011-01-25 | 2013-05-15 | 日本輸送機株式会社 | 搬送システム |
| EP3192616A1 (en) | 2016-01-14 | 2017-07-19 | Magazino GmbH | Robot to pick up and transport objects and method using such a robot |
-
1991
- 1991-02-19 JP JP4756691A patent/JP2827056B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05170315A (ja) | 1993-07-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980804 |
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