JPH04164800A - 無人荷役車両の荷置き制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ この発明は無人荷役車両のｖＦＪ置き制御装置に関する
。

［従来の技術］ 無人式フォークリフトによりロール紙などの荷を前から
順に一列に配置する従来の荷置き作業を説明する。

無人式フォークリフトは床面に埋設された誘導ラインに
沿って一対のクランプアームで荷を把持しつつ走行し、
走行路面に定間隔で設けられたマークの内の特定の一つ
を検出し、マーク検出後、所定距離走行して停止し、ク
ランプアームを開放して荷を置く。

したがってこの場合、停止命令を発すべきマーク番号を
順番にシフトすることにより、荷は一列に配置される。

隣接するマーク間に複数の荷を配置する場合には、マー
ク検出後の走行距離が調節される。

［発明が解決しようとする課題］ しかしなから、停止場所が傾斜していたりする場合、又
は、路面とタイヤとの間の摩擦抵抗か変動する場合、制
動距離が変動して、配置された各荷量の間隔がばらつい
てしまう。

このように何間距離がばらつくと、例えば荷を高密度に
配置する場合などにおいて、配置された荷同士の接触を
招く可能性が生じる。

本発明は、上記した問題点を解決するためになされたも
のでおり、路面状況にかかわらず荷を容易に定間隔て配
置することか可能な無人荷役車両の荷置き制御装置を提
供することを、その解決すべき課題としている。

Ｕ課題を解決するための手段１ 本発明は、一対のクランプアームにより荷をクランプし
つつ誘導ラインに沿って走行して該誘導ライン上に前か
ら順に荷を配置する無人荷役車両の荷置き制御装置であ
って、上記クランプアーム対先端部に前後方向へ所定間
隔を隔てて配設され、それぞれ前置された荷を検出する
２個の同筒検出手段と、荷置予定位置に車両が停止した
とき、上記同筒検出手段が方何を検出していれば車両を
後退させ、遂に該同筒検出手段がいずれも方何を検出し
ていなければ車両を前進させて、前側の同筒検出手段が
方何を検出し後側の同筒検出手段が方何を検出しない位
置に車両を誘導停止させる補正走行制御手段とを備える
ことを特徴としている。

［作用］ 補正走行制御手段は、装置荷検出手段の出力信号に基づ
き、両検出手段の置部検出時に車両前進し過ぎとして車
両を後退させ、両検出手段の首伺不検出時に車両前進不
足として車両を前進させる。

更に、前側の検出手段か方何を検出し後側の検出手段が
方何を検出しない場合に荷量隔適正として車両を移動し
ない。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面により説明する。

この実施例で用いられる無人荷役車両は、第１図及び第
２図に示すように、電磁誘導式のフォークリフト１であ
って、一対のクランプアーム２により荷Ｎをクランプし
つつ路面埋設の誘導ライン３に沿って走行する。無人荷
役車両１の走行モータの走行制御（前後進、停止制御）
及び誘導ライン３に沿っての車両誘導制御自体について
は広く知られており、本発明の要旨ではないので説明を
省略する。

フォークリフト１は、車体前面部から前方へ水平に突出
する一対の（一方のみ図示）レッグ部４を備え、レッグ
部４に立設されたマスト５がり一チシ１ノンダ６の伸縮
によりレッグ部４に沿って前後に移動される。マスト５
にはブラケット９を介してクランプ装置７が支持されて
いる。マスト２と平行に延びるリフトシリンダ８により
チェーン（図示せず）を介してブラケット９及びクラン
プ装置７は上下動可能となっている。

クランプ装置７は水平前方に延びる左右一対のクランプ
アーム２を有し、両アーム２は内蔵のクランプシリンダ
（図示せず）により開閉される。

両アーム２の後部にはロール状の荷Ｎを把持するための
円弧状の把持部２ａを備えている。

次に、本実施例の無人荷役車両の荷置き制６１１装置を
説明する。

この荷置き制（財）装置は、第３図に示すように、２個
の光スィッチ（本発明でいう同筒検出手段）１１．１２
と、マークセンサ１３と、走行距離センサ１４と、これ
らのセンサ類の出力信号を入力するコントローラ（本発
明でいう補正走行制御手段）１５とからなる。

光スィッチ１１．１２はフォトインタラプタ型式のもの
であって、第１図及び第２図に示すように、光スィッチ
１１の投光器１１ａ及び光スイツチ１２０投光器１２ａ
は一方のアーム２の先端部内側上下【こδ２けられてい
る。一方、光スィッチ１１の受光器１１ｂ及び光スィッ
チ１２の受光器１２ｂは他方のアーム２の先端部内側上
下に設けられ、受光器１１ｂｋｍ４，１投光器１１ａの
光線か、受光器１２ｂには投光器１２ａの光線か入側す
るように配置される。

ここで、光スィッチ１２は光スィッチ１１の後方に短距
離ｄだけ離れて配置９される。

マークセンサ１３は、第２図に示すように車体下部（配
設される磁気スイッチからなり、床面上に設けられた磁
性体製のマークプレートＰ（第４図参照〉を検出してコ
ントローラ１４に信号を出力する。マークプレートＰは
一定間隔で誘導ライン３に沿って設けられている。

更に、車軸にはその回転を検出するロータリエンコーダ
型式の走行距離センサ１４が設けられており、走行距離
センサ１４は、車両の走行距離をパルス信号として検出
してコントローラ１５に出力する。

以下、このフォークリフトの全体的な動作の概略を説明
する。

作業場の指令センターに設置されたホストコンピュータ
１６（第３図参照）は予め記憶したプログラムに従って
作業ライン内にあける全フォークリフトのコントローラ
１５に光通信により指令信号を出力し、各フォークリフ
トに走行及び荷役作業を指示する。また、ホストコンピ
ュータ１６は各フォークリフトのコントローラ１５から
の信号に従いコントローラ１５に逐時、荷置位置を指示
し、指示されたコントローラ１５は誘導ライン３上に一
列に荷を配列する（第４図参照）。

また、コントローラ１５は通常走行時には走行用モータ
Ｍ（第３図参照）を所定の通常速度で回転駆動し、マー
クセンサ１３からの信号に基づいて走行用モータＭを低
速駆動する。

次に本実施例の荷置き制御装置による何首動作の詳細を
第５図のフローチャートを参照して説明する。

今、クランプアーム２でｉＷＮを把持したフォークリフ
ト１は走行路を所定速度で前進し、マークセンサ１３が
マークＰを検出すると（Ｓ１０）、車両が荷置き地点近
傍に進入したとして走行用モータＭを低速回転させ、車
両を減速する（Ｓ１２゜同時に、リーチ制御弁］８及び
リフト郭１＠弁１９（第３図参照）によりリーチシリン
ダ６及びリフトシリンダ８（第２図参照〉を駆動してク
ランプ装置７を荷置き用の位置に調整する。次に、マー
クＰからの走行距離を走行距離センサ１４でカウントし
、走行距離がマークＰから今回の荷置位置までの距離（
Ｌ−Ｌｏ）に等しくなった（Ｓ１４）時点で走行用モー
タＭを停止させる（Ｓ１６）なお、上記Ｌｏは走行用モ
ータＭに停止を命令してから実際に車両か停止するまで
の制動距離である。次に光スィッチ１１．１２の信号を
読取り（３１８）、光スィッチ１１．１２が双方ＯＮ（
すなわち受光）の場合には、車両を前進させ（Ｓ２０＞
、光スィッチ１１．１２が双方０ＦＦ（非受光）の場合
には、車両を後退させる（Ｓ２２）。以下、Ｓ２０．Ｓ
２２を繰返して、光スィッチ１１がＯＦＦ、光スィッチ
１２がＯＮの状態となったら、クランプ制御弁（第３図
参照）１７を制御してクランプシリンダ（図示せず）を
駆動し、クランプアーム２を開放して荷置きを行う。

上記説明したように、この実施例では、光スィッチ１１
．１２を用いて、光スィッチ１１．１２の光軸間に置部
Ｎｆの後端が位置するまで車両を前後進させるので、走
行路面の傾斜や摩擦抵抗の変動にかかわらず、常に何間
距離を一定化することがてきる。

（第２実施例） 本発明の他の実施例を第６図に示す。この実施例では、
第１実施例のステップ２４の前に所定微距離（例えば１
０ｃｍ＞だけ車両を微速で前進（または後進）させた後
で、荷置きを実施するものである。

このようにすれば、上記所定距離を調整することにより
、適宜、何間距離を変更することかできる。

なお、この発明は上記した実施例に限定されるものでは
なく、例えば検出手段として、前記実施例にあける透光
式の光スィッチ１１．１２に代えて、いずれか一方のア
ーム２に反射式光センサを装着してもよい。

「発明の効果コ 以上説明したように本発明の無人荷役車両の荷置き制御
装置は、クランプアーム対先端部に前後方向に所定間隔
を隔てて配設される２個の置部検出手段の出力信号に基
づいて車両を前後進制御し、制置荷検出手段の間に置部
の後端が位置する状態で車両を停止させるので、停止場
所近傍が傾斜していたり路面が濡れたり油が付着したり
して制動距離が変動しても、各荷量の間隔を常に一定化
することができ、隣接する荷同士の接触を未然に防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の〜実施例に用いたフォークリフトの前
部平面図、第２図はその側面図、第３図はこの実施例の
荷置き制御装置のブロック回路図、第４図は作業システ
ム全体を示す路体平面図、第５図はコントローラの動作
を示すフローチャート、第６図はコントローラの動作の
変形態様を示すフローチャート、第７図はクレーム対応
図である。 ２・・・クランプアーム ３・・・誘導走行ライン

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 一対のクランプアームにより荷をクランプしつつ誘導ラ
   インに沿つて走行して該誘導ライン上に前から順に荷を
   配置する無人荷役車両の荷置き制御装置であつて、 上記クランプアーム対先端部に前後方向へ所定間隔を隔
   てて配設され、それぞれ前置された荷を検出する２個の
   置荷検出手段と、 荷置予定位置に車両が停止したとき、上記置荷検出手段
   の双方が置荷を検出していれば車両を後退させ、遂に該
   置荷検出手段がいずれも置荷を検出していなければ車両
   を前進させて、前側の置荷検出手段が置荷を検出し後側
   の置荷検出手段が置荷を検出しない位置に車両を誘導停
   止させる補正走行制御手段と、 を備えることを特徴とする無人荷役車両の荷置き制御装
   置。