JPH061589Y2 - 無人走行可能な車両用のセンサ - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、ガイド壁に案内されて無人で走行することの
可能な車両に取り付けられ、ガイド壁を倣いながら車両
とガイド壁との距離の変化を検出するセンサに関するも
のである。

従来の技術 車両にセンサを取り付け、そのセンサにガイド壁を倣わ
せながら車両を無人で走行させることは従来より行われ
ている。例えば、特開昭６１−２５７８９５号公報に記
載されているフォークリフトトラックは、車両に固定の
支持部材に、車両の前後と交差する方向に移動可能に取
り付けられるとともに先端に接触部を備えた移動部材
と、その移動部材をそれの接触部が車両から遠ざかる向
きに付勢する付勢装置と、その移動部材の移動量を検出
する移動量検出装置とを備えたセンサを備えている。こ
のセンサは、車両とガイド壁との距離の変化に伴って移
動する移動部材の移動量を検出することにより上記距離
の変化を検出するようにしたものであり、車両の制御装
置はセンサから送られる検出信号に基づいて走行方向の
修正が必要であるか否かを判断し、必要であれば修正を
行うのである。

しかし、このようなセンサを備えた車両ガイド壁に案内
されて走行する状態ではなくなってガイド壁から離れれ
ば、付勢装置の付勢力を受けるものが無くなるため、移
動部材は接触部が車両から最も離れた状態となるまで移
動してしまい、走行やその後の作業の邪魔になることが
あった。

この問題を解決するために、本出願人は、車両がガイド
壁から外れた状態でも移動部材が延び出さないように係
合部材を設けたセンサを開発した。特願昭６０−１８７
７９６号がそれである。このセンサによれば、車両がガ
イド壁から離れても、ガイド壁に接触していたときと同
じ状態を保つことができる。

考案が解決しようとする問題点 しかしながら、上記係合部材に移動部材が係合された状
態でも、センサ自体は車幅方向に突出したままである。
そのため、別の誘導手段との組み合わせによって途中か
ら車両をガイド壁から離間させて走行させる場合や、セ
ンサの故障等により有人走行される場合には、車幅が広
いために、狭路運転の障害となったり、周囲の設備等に
接触して損傷するという問題があった。

問題点を解決するための手段 本考案は、この問題を解決するために、前述のように支
持部材、移動部材、付勢装置および移動量検出装置を備
えたセンサにおいて、支持部材を車両の前後方向に平行
な軸線のまわりに回動可能とするとともに、その支持部
材を前記ガイド壁に向かって延び出した作用位置と車両
に近接した退避位置とに保持する保持装置を設けたもの
である。

作用および効果 以上のように構成された本考案のセンサによれば、車両
をガイド壁に沿って走行させるときは支持部材を作用位
置に保ち、ガイド壁から離間された状態では車両に近接
した退避位置に保ち得る。そのため、センサが不要な状
態では車幅が縮小され、有人運転や他の誘導方式による
運転によっても車両を安全に走行させることが可能とな
る。有人運転の場合には、車幅が縮小されるために操作
性が向上し、狭路を走行中であっても他の設備との接触
による破損を回避することができ、作業を能率良く行い
得る。また、他の誘導方式として、例えば誘導線や反射
テープが埋設された走路を走行する場合にも、必要な走
路のスペースが少なくて済むこととなり、コストの低減
につながることとなる。

実施例 以下、本をカウンタバランス式フォークリフトに適用し
た場合の一実施例を図面に基づいて説明する。

第５図および第６図において２は車体であり、前輪が駆
動輪４、後輪がかじ採り輪６とされている。車体２に
は、その後方にバランスウェイト８が、また上方にヘッ
ドガード１０が設けられている。車体２の前方には、良
く知られているように、ワークＷが載せられるフォーク
１２や、アウタマスト１４およびインナマスト１６、イ
ンナマスト１６を上昇させるリフトシリンダ１８等から
成る荷役装置を始め、荷役装置を前傾あるいは後傾させ
るチルトシリンダ２０、フォーク１２を車体２の左右方
向にサイドシフトさせるサイドシフトシリンダ２２等が
設けられている。

このフォークリフト２８は、運転者の操縦により有人走
行させることができるが、ガイド壁３０による誘導で無
人走行させることもできる。

車体２の側部には、ガイド壁３０に接触して車体２のガ
イド壁３０に対する距離および走行姿勢を検出するセン
サ３２および３４が取り付けられている。センサ３２
は、第３図に示すように支持部材としてのボックス３６
を備え、このボックス３６内に移動部材３８が設けられ
ている。移動部材３８は長手状の本体部４０と、その本
体部４０の一端部および中間部にそれぞれ直角な姿勢で
固定されたクロスバー４２および４３と、本体部４０の
中間部下面に固定されたスライダ４４とを備え、スライ
ダ４４が、ボックス３６に固定のガイドレール４５によ
ってガイド壁３０の壁面４６（以下、ガイド壁面４６と
称する）に対して直角な向き、すなわち車両の前後方向
に直角な向きに移動可能に支持されている。この移動部
材３８は付勢装置としてのスプリング４７によってガイ
ド壁面４６側へ、すなわち車両から遠ざかる側へ常時付
勢され、ボックス３６からの出入り量はリニアポテンシ
ョメータ４８によって検出されるようになっている。リ
ニアポテンショメータ４８が移動部材３８の移動量を検
出する移動量検出装置として機能するのである。

また、移動部材３８の本体部４０の先端部には、コ字形
の断面形状を有する接触部としてのプレート５２が中間
部において垂直方向の軸５０の軸心まわりに回動可能に
取り付けられている。このプレート５２は、対称的に配
置された２個のスプリング５４によって、通常は本体部
４０に直角な中立位置に保持されている。プレート５２
の両端部は、いずれもガイド壁面４６から遠ざかる向き
に丸く湾曲させられており、その各湾曲面から切欠を介
して外側に若干露出する位置にそれぞれローラ５６が回
転自在に取り付けられていて、ガイド壁面４６に凸部等
の障害部が存在する場合に、プレート５２が軸５０の軸
心まわりに回動してそれを乗り越えることを助ける。プ
レート５２の軸５０の軸心周りの回動角度は、前記中立
位置を基準として第４図に示す回転ポテンショメータ５
８によって検出されるようになっている。

なお、上記各ローラ５６にまたがってゴム等の可撓性材
料から成る覆帯（周回ベルト）を巻き掛け、その覆帯が
ガイド壁面４６に接して回り動くようにすれば、ガイド
壁面４６との擦れ合いが回避されて追従性が向上する。

他方のセンサ３４も同様の構成であり、それら双方のセ
ンサ３２および３４のリニアポテンショメータ４８の出
力信号によって、車体２とガイド壁面４６との距離が検
出される。また、双方のリニアポテンショメータ４８の
出力差によって車体２のガイド壁面４６に対する走行姿
勢が検出され、更に双方の回転ポテンショメータ５８の
出力によってガイド壁面４６上の凸部等の障害部が精度
良く検出されることとなる。そして、これら両センサ３
２，３４から発せられる信号は図示しないステアリング
制御回路に送られ、必要であれば車両の走行姿勢、ガイ
ド壁面４６との距離の修正が行われる。

このように構成されたセンサ３２，３４は、次のように
して、フォークリフト２８の車体２に取り付けられてい
る。

第１図および第２図に示すように、センサ３２のボック
ス３６にはプレート５２とは反対側の端寄りの両側面に
把手６０が取り付けられており、この把手６０の先端部
には貫通穴が設けられている。また、把手６０の外側か
らボックス３６を囲むようにしてセンサ受け部材６２が
取り付けられている。センサ受け部材６２は底面がボッ
クス３６を受けるようにされており、プレート５２とは
反対側の端面に設けられた取付部６４において車体２に
固定される。センサ受け部材６２の両側面には把手６６
がボルトによって固定されており、この両把手６６の先
端部には貫通穴６８が形成され、軸７０が車体の前後方
向に平行な状態で把手６６と把手６０との両貫通穴に挿
通されている。そのため、ボックス３６は、軸７０とセ
ンサ受け部材６２の底面とによって保持されることとな
り、また、車体２の前後方向に平行な軸線のまわりに回
動可能に車体２に取り付けられることとなる。さらに、
ボックス３６のプレート５２寄りの一方の側面にはスト
ッパプレート７２がボルトにより固定されている。

フォークリフト２８の無人走行中は、第５図に示すよう
に、ボックス３６はセンサ受け部材６２に受けられた作
用位置とされ、プレート５２がガイド壁面４６を倣いな
がら走行する。一方、フォークリフト２８が有人走行あ
るいは別の誘導手段によって走行させられる場合には、
ボックス３６が軸７０を中心に上方に回動させられ、第
６図に示す固定部材７４にボックス３６のストッパプレ
ート７２が固定される。固定部材７４はフォークリフト
２８のヘッドガード１０の脚柱部に固定された板状の部
材であり、２個のねじ穴が設けられて、これにストッパ
プレート７２を貫通したボルトが螺合され、ボックス３
６をフォークリフト２８の車体に近接した位置、すなわ
ち退避位置に保持するのである。本実施例においては、
センサ受け部材６２、軸７０、ストッパプレート７２、
固定部材７４等が保持装置を構成しており、ボックス３
６が、センサ受け部材６２と軸７０とによって作用位置
に、ストッパプレート７２および固定部材７４と軸７０
とで退避位置にそれぞれ保持されることとなる。センサ
３４側においても同様の保持装置が設けられている。

このようにすれば、フォークリフト２８がセンサ３２，
３４による走行から有人走行あるいは別の誘導方式によ
る走行に切り換わった場合には、センサが車体側に近接
して保持されることとなるため、車幅が縮小して、運転
が容易となる。

本実施例においては、手動でボックス３６を回動させる
のであるが、これをシリンダで行うことも可能である。

シリンダは、例えばヘッドガード１０の脚柱部に取り付
けられ、ピストンロッドの先端部がボックス３６に固定
のプレートに連結される。フォークリフト２８が無人走
行させられるときは、シリンダのピストンロッドが伸長
させられ、ボックス３６が作用位置に保持されて、プレ
ート５２によるガイド壁倣い運転が行われる。そして、
センサ３２，３４による走行が行われなくなった場合に
は、シリンダのピストンロッドが収縮させられ、それに
伴ってボックス３６が上方に回動させられて、車体２に
近接した退避位置に保持されるのである。このようにシ
リンダを使用する場合にはシリンダ自体が保持装置の一
部として機能する。また、センサによる無人走行から誘
導線による誘導等に切り換える場合には、無人のままセ
ンサ３２，３４を退避位置へ退避させることが可能とな
り、能率良く無人走行を行わせることができる。

さらに、シリンダに代えて、ロータリアクチュエータを
使用することもできる。軸７０をボックス３６の把手６
０に固定し、その軸７０にロータリアクチュエータを連
結すれば、軸７０の回転とともにボックス３６が作用位
置と退避位置に回動させられることとなり、余分なスペ
ースを必要とせず、容易にセンサ３２，３４を移動させ
ることができるのである。

その他、いちいち例示はしないが、当業者の知識に基づ
いて種々の変更、改良等を施した態様で本考案を実施し
得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案の一実施例であるセンサの保持装置を
示す平面図であり、第２図はその正面図である。第３図
は本考案の一実施例であるセンサの平面断面図であり、
第４図は第３図におけるIV−IV断面図である。第５図
は、本考案の一実施例であるセンサを備えたフォークリ
フトを簡略に示す平面図であり、第６図はその側面図で
ある。 ２：車体、２８：フォークリフト ３０：ガイド壁、３２，３４：センサ ３６：ボックス、３８：移動部材 ４７：スプリング ４８：リニアポテンショメータ ６２：センサ受け部材、７０：軸 ７２：ストッパプレート、７４：固定部材

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ガイド壁に沿って無人で走行する車両に取
   り付けられた支持部材と、その支持部材に車両の前後方
   向と交差する方向に移動可能に取り付けられるとともに
   先端に接触部を備えた移動部材と、その移動部材をそれ
   の接触部が車両から遠ざかる向きに付勢する付勢装置
   と、前記移動部材の移動量を検出する移動量検出装置と
   を備え、車両とガイド壁との距離の変化を検出するセン
   サにおいて、 前記支持部材を車両の前後方向に平行な軸線のまわりに
   回動可能とするとともに、その支持部材を前記ガイド壁
   に向かって延び出した作用位置と車両に近接した退避位
   置とに保持する保持装置を設けたことを特徴とする無人
   走行可能な車両用のセンサ。