JP2002267411A

JP2002267411A - 搬送車両

Info

Publication number: JP2002267411A
Application number: JP2001068701A
Authority: JP
Inventors: Hideki Ando; 英城安藤
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2001-03-12
Filing date: 2001-03-12
Publication date: 2002-09-18

Abstract

(57)【要約】【課題】駆動輪の磨耗にかかわらず、常に正確な走行距
離，走行速度および走行方向を検出でき、これによっ
て、正確な速度制御および停止制御が可能な搬送車両を
提供する。【解決手段】車両本体51と、この車両本体51が接地して
いる接地面52の状態を検出することにより、車両本体51
と接地面52との少なくとも一次元方向の相対移動距離を
検出する光学式検知手段53とを備え、光学式検知手段53
の検出データに基づいて車両本体51の少なくとも走行速
度を検出することを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送車両に係り、
特に無人搬送車両に好適な搬送車両に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送車両には、レール等を用いないで走
行するものがある。従来、このようなレール等を用いな
い例えば無人搬送車両１は、図３に示すように、車両本
体10に設けられた駆動操舵輪11の回転数をロータリーエ
ンコーダ12で検出することによって走行距離および走行
速度を制御し、ポテンショメータ13で駆動操舵輪11の操
舵角を検出することにより駆動操舵輪の操舵角を制御し
ていた。なお、図３中の符号14はCPU（中央演算処理装
置）、15は従動輪である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無人搬送車両１は、駆動輪11が磨耗してその周長が変化
した場合や、駆動操舵輪11がスリップして空転した場合
には、正確な走行距離および走行速度を検出できないた
め、正確な走行距離制御および走行速度制御ができなく
なるという問題があった。

【０００４】そこで、本発明の目的は上記課題を解消す
ることであり、駆動操舵輪の磨耗にかかわらず、常に正
確な走行距離，走行速度を検出でき、これによって、正
確な走行距離制御および走行速度制御が可能な搬送車両
を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の上記目的は、車
両本体と、前記車両本体が接地している接地面の状態を
検出し、前記車両本体の接地面に対する相対移動量を検
出する光学式検知手段とを備え、前記光学式検知手段の
検出データに基づいて前記車両本体の走行距離または走
行速度を演算することを特徴とする搬送車両によって達
成できる（請求項１）。

【０００６】また、本発明は、前記光学式検知手段を前
記車両本体の複数箇所に設置し、それぞれの検知手段に
て車両本体の接地面に対する相対移動量を検出し、該そ
れぞれの相対移動量の差から前記車両本体の姿勢角を演
算すること（請求項２）、前記光学式検知手段は、前記
接地面を撮像するカメラと、前記カメラの撮像データを
解析する動的サポートプログラムとを有していることを
特徴とする搬送車両（請求項３）、によって達成でき
る。

【０００７】本発明の搬送車両によれば、光学式検知手
段によって接地面の状態を検出することにより、車両本
体の接地面に対する相対移動量を検出し、この相対移動
量に基づいて走行距離および走行速度を判断するので、
駆動輪が摩耗した場合でも走行距離および走行速度を正
確に判断できる（請求項１）。

【０００８】また、複数の光学式検知手段を備えた場
合、車両本体の走行距離および走行方向を得ることは勿
論のこと、それぞれの検知手段にて得られた車両本体各
所の移動量の差から車両本体の姿勢角を演算することが
できる（請求項２）。

【０００９】さらに、光学式検知手段が、接地面を撮像
するカメラと、撮像データを解析する動的サポートプロ
グラムとを有している場合には、光学式検知手段の構成
を簡略化できる（請求項３）。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る搬送車両の実
施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。図
１は本発明に係る第１実施形態の無人搬送車両を示す
図、図２は本発明に係る第２実施形態の無人搬送車両を
示す図である。

【００１１】（第１実施形態）図１に示すように、本発
明を適用した第１実施形態の無人搬送車両５は、車両本
体51と、この車両本体51に設けられ車両本体51の接地面
52の状態を検出することによって、車両本体51と接地面
52との一次元方向の相対移動距離を検出する光学式検知
手段53とを備えている。

【００１２】光学式検知手段53は、接地面52の状態を撮
像するカメラ54と、このカメラ54によって撮像された接
地面52の撮像データを解析する動的サポートプログラム
(DSP：Dynamic support program）55とを有してい
る。なお、図１中の符号56はCPU（中央演算処理装
置）、57は駆動輪、58は従動輪である。

【００１３】この無人搬送車両５は、光学式検知手段53
のカメラ54で撮像された接地面52の状態の変化を検出
し、この撮像データを動的サポートプログラム55によっ
て解析することにより、車両本体51の床面に対する相対
移動量を検出するようになっている。そして、この距離
量から車両本体51の走行距離および走行速度を算出す
る。

【００１４】このように、本発明の無人搬送車両５は、
光学式検知手段53のカメラ54によって接地面52の状態を
撮像し、この撮像データを動的プログラム55によって解
析することにより、車両本体51の走行距離および走行速
度を検出するので、駆動輪57が摩耗した場合や、駆動輪
57がスリップによって空転した場合でも、走行距離およ
び走行速度を正確に検出できる。従って、速度制御およ
び停止制御を正確に行うことができる。

【００１５】また、光学式検知手段53は、その取り付け
位置を比較的自由に選択できるので、車両本体51の設計
自由度が増大する。さらに、走行距離および走行速度を
検出していないにもかかわらず、駆動輪57が回転してい
る場合には駆動輪57がスリップして空転していることを
検出できる。

【００１６】（第２実施形態）図２は、本発明を適用し
た第２実施形態の無人搬送車両６を示す。この無人搬送
車両６は、第１実施形態の無人搬送車両５と同様に、車
両本体51，CPU56，駆動輪57および従動輪58を有してい
る。但し、この無人搬送車両６は、上述の無人搬送車両
５と異なり、光学式検知手段53を複数個備えている。本
実施の形態では、２個の光学式検知手段53，53を備えて
いる。

【００１７】これらの光学式検知手段53は、上述と同様
にカメラ54と動的サポートプログラム55を有しており、
接地面52の２個所の状態を検出してそれぞれの移動量を
検出し、これらの移動量に基づいて走行距離および走行
速度を算出すると共に、２個所の移動量のずれから姿勢
角を判断するようになっている。なお、姿勢角とは、車
両本体51の走行方向に対する車両本体51の傾き度合いを
いう。

【００１８】このように、本発明の無人搬送車両６は、
第１実施形態の無人搬送車両５と同様に、走行距離およ
び走行速度を正確に検出できると共に、部品点数削減に
よるコストダウン、車両本体51の設計自由度の増大、駆
動輪57の空転検出が可能になる。さらに、この無人搬送
車両６は、走行パターンの変更が容易である。

【００１９】ところで、従来の無人搬送車両では、走行
距離、走行速度の検出データが単なる駆動輪の回転数お
よび舵角に基づいていたにもかかわらず、これが正確で
あるものとして走行距離，走行速度を制御していたの
で、走行距離や走行速度を修正する必要がないのに修正
してしまう等の不具合が発生するおそれがあった。一
方、この無人搬送車両６は、２カ所の移動量を算出する
ことによって、車両本体51の姿勢角を正確に検出できる
とともに、車両本体51の現在位置を高精度に検出でき
る。

【００２０】上述のように、この無人搬送車両６は、軌
道のないところを走行する搬送システムに適用できる
が、床面に設けられた所定の軌道上を走行する慣性誘導
式の搬送システムにも適用できる。この場合、この無人
搬送車両６は、走行開始位置と現在の位置との相対位置
を逐一検出することによって所定の軌道上を走行するも
のであるため、慣性誘導式の搬送システムに適用する場
合には、正確な走行起点位置に車両本体51を配置してか
ら走行を開始するか、或いは、任意の適当な位置に車両
本体51を置いたときには、その位置の正規の走行起点位
置からのずれを認識させればよい。

【００２１】このように、無人搬送車両６を慣性誘導式
の搬送システムに適用した場合には従来用いていた高価
なジャイロを使用する必要がなくなるので、コストダウ
ンが可能になる。

【００２２】なお、光学式検知手段53を複数設ける場合
には、これらの光学式検知手段53がある程度の距離で離
れていればよく、必ずしも前後方向に取り付ける必要は
ない。例えば車両本体51の対角線上（右前と左後等）
や、車幅方向（左右）でもよい。これは、各光学式検知
手段53，53が検出する走行距離およびそのずれに基づい
て、車両本体51の走行距離、走行速度および走行方向を
検出するからである。

【００２３】上述の実施の形態では、本発明を無人搬送
車両５，６に適用した場合について説明したが、本発明
は有人搬送車両に適用することもできる。この場合に
は、精度の高いスピードメータを提供できる。また、本
発明は自動倉庫に用いられるフォークリフトや移動棚等
にも適用できる。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の搬送車両
によれば、光学式検知手段によって接地面の状態を検出
することにより、車両本体の接地面に対する相対移動量
を検出し、この相対移動量に基づいて走行距離および走
行速度を演算するので、駆動輪が摩耗した場合でも走行
距離および走行速度を正確に判断できる（請求項１）。

【００２５】また、複数の光学式検知手段を備えた場
合、車両本体の走行距離および走行方向を得ることは勿
論のこと、それぞれの検知手段によって得られた車両本
体各所の移動量の差から車両本体の姿勢角を演算するこ
とができる（請求項２）。

【００２６】さらに、光学式検知手段が、接地面を撮像
するカメラと、撮像データを解析する動的サポートプロ
グラムとを有している場合には、光学式検知手段の構成
を簡略化できる（請求項３）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る第１実施形態の無人搬送車両を示
す図である。

【図２】本発明に係る第２実施形態の無人搬送車両を示
す図である。

【図３】従来例に係る無人搬送車両を示す図である。

【符号の説明】

５，６無人搬送車両 51 車両本体 52 接地面 53 光学式検知手段 54 カメラ 55 動的サポートプログラム

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両本体と、該車両本体が接地している
接地面の状態を検出し、前記車両本体の接地面に対する
相対移動量を検出する光学式検知手段とを備え、前記光学式検知手段の検出データに基づいて前記車両本
体の走行距離または走行速度を演算することを特徴とす
る搬送車両。
【請求項２】前記光学式検知手段を前記車両本体の複
数箇所に配設し、それぞれの検知手段にて車両本体の接
地面に対する相対移動量を検出し、該それぞれの相対移
動量の差から車両本体の姿勢角を演算することを特徴と
する請求項１に記載した搬送車両。
【請求項３】前記光学式検知手段は、前記接地面を撮
像するカメラと、前記カメラの撮像データを解析する動
的サポートプログラムとを有していることを特徴とする
請求項１または２に記載した搬送車両。