JP2002108453A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車において、ジャイロセンサに基づ
く誘導走行の補正を極めて容易にかつ正確に行う。 【解決手段】 車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ
４を搭載し、このジャイロセンサ４で検出した車体の姿
勢角のデータに基づいてコントローラ５により誘導走行
すると共に、走行ライン８に設置した磁気ネイル９を検
知して車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離を検出
する磁気センサ１０を取り付け、この磁気センサ１０で
検出した車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデ
ータに基づいてコントローラ５により誘導走行を補正す
る無人搬送車において、コントローラ５では、磁気セン
サ１０で検出した車体３の走行ライン８に対する横ずれ
距離のデータに基づいて誘導走行を補正する場合、予め
設定した所定走行方向に、かつ磁気センサ１０で検出し
た車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデータに
応じた走行距離だけ走行するように制御する。
く誘導走行の補正を極めて容易にかつ正確に行う。 【解決手段】 車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ
４を搭載し、このジャイロセンサ４で検出した車体の姿
勢角のデータに基づいてコントローラ５により誘導走行
すると共に、走行ライン８に設置した磁気ネイル９を検
知して車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離を検出
する磁気センサ１０を取り付け、この磁気センサ１０で
検出した車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデ
ータに基づいてコントローラ５により誘導走行を補正す
る無人搬送車において、コントローラ５では、磁気セン
サ１０で検出した車体３の走行ライン８に対する横ずれ
距離のデータに基づいて誘導走行を補正する場合、予め
設定した所定走行方向に、かつ磁気センサ１０で検出し
た車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデータに
応じた走行距離だけ走行するように制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車体の姿勢角を検
出するジャイロセンサを用いて誘導走行する無人搬送車
に関する。
出するジャイロセンサを用いて誘導走行する無人搬送車
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ジャイロセンサを用いて誘導走行
する無人搬送車は、その車体に車体の姿勢角を検出する
ジャイロセンサを搭載すると共に、操舵や駆動等を制御
するコントローラを搭載し、このコントローラによりジ
ャイロセンサで検出した車体の姿勢角のデータに基づい
て操舵や駆動等をコントロールすることで、目的地まで
自動的に誘導走行していた。
する無人搬送車は、その車体に車体の姿勢角を検出する
ジャイロセンサを搭載すると共に、操舵や駆動等を制御
するコントローラを搭載し、このコントローラによりジ
ャイロセンサで検出した車体の姿勢角のデータに基づい
て操舵や駆動等をコントロールすることで、目的地まで
自動的に誘導走行していた。
【０００３】一方、無人搬送車が走行する走行ラインに
は、磁気ネイルを複数設置し、この磁気ネイルは例え
ば、３〜４ｍ毎に設置していた。また、無人搬送車にお
いては、車体の前方下部に走行ラインに設置した磁気ネ
イルを検知する磁気センサを取り付け、この磁気センサ
は磁気ネイルを検知することで、車体の走行ラインに対
する横ずれ距離を検出して、この磁気センサで検出した
車体の走行ラインに対する横ずれ距離のデータに基づい
てコントローラによりジャイロセンサに基づく誘導走行
を補正していた。これは、ジャイロセンサにあっては、
温度や走行路面の傾きあるいは車体における駆動系のガ
タ等の影響を受けると、検出する車体の姿勢角に誤差が
生じ、この誤差によってコントローラによるジャイロセ
ンサに基づく誘導走行が狂いだし、走行ラインよりずれ
て走行する。このため、車体に取り付けた磁気センサで
走行ラインに設置した磁気ネイルを検知することで、走
行ラインよりずれて走行するのを補正していた。
は、磁気ネイルを複数設置し、この磁気ネイルは例え
ば、３〜４ｍ毎に設置していた。また、無人搬送車にお
いては、車体の前方下部に走行ラインに設置した磁気ネ
イルを検知する磁気センサを取り付け、この磁気センサ
は磁気ネイルを検知することで、車体の走行ラインに対
する横ずれ距離を検出して、この磁気センサで検出した
車体の走行ラインに対する横ずれ距離のデータに基づい
てコントローラによりジャイロセンサに基づく誘導走行
を補正していた。これは、ジャイロセンサにあっては、
温度や走行路面の傾きあるいは車体における駆動系のガ
タ等の影響を受けると、検出する車体の姿勢角に誤差が
生じ、この誤差によってコントローラによるジャイロセ
ンサに基づく誘導走行が狂いだし、走行ラインよりずれ
て走行する。このため、車体に取り付けた磁気センサで
走行ラインに設置した磁気ネイルを検知することで、走
行ラインよりずれて走行するのを補正していた。
【０００４】このコントローラにおけるジャイロセンサ
に基づく誘導走行の補正は、車体に取り付けた磁気セン
サで走行ラインに設置した磁気ネイルを検知した際、コ
ントローラにおいては、車体の走行ラインに対する横ず
れ距離を検出し、この横ずれ距離がない場合、そのまま
補正することなしに誘導走行し、横ずれ距離がある場
合、図４（ａ）、図４（ｂ）、図４（ｃ）の各説明図に
示すように、検出した車体３の走行ライン８に対する横
ずれ距離のデータに基づいて次の位置に配置した磁気ネ
イル９までの目標走行方向Ｐを割り出し、この割り出し
た目標走行方向Ｐに走行する制御を行って車体３を次の
磁気ネイル９に向けて誘導走行していた。
に基づく誘導走行の補正は、車体に取り付けた磁気セン
サで走行ラインに設置した磁気ネイルを検知した際、コ
ントローラにおいては、車体の走行ラインに対する横ず
れ距離を検出し、この横ずれ距離がない場合、そのまま
補正することなしに誘導走行し、横ずれ距離がある場
合、図４（ａ）、図４（ｂ）、図４（ｃ）の各説明図に
示すように、検出した車体３の走行ライン８に対する横
ずれ距離のデータに基づいて次の位置に配置した磁気ネ
イル９までの目標走行方向Ｐを割り出し、この割り出し
た目標走行方向Ｐに走行する制御を行って車体３を次の
磁気ネイル９に向けて誘導走行していた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来の無人搬送
車にあっては、ジャイロセンサに基づく誘導走行を補正
する場合、検出した車体の走行ラインに対する横ずれ距
離のデータに基づいて次の位置に配置した磁気ネイルま
での目標走行方向を割り出し、この割り出した目標走行
方向に走行するように制御を行っていたが、この割り出
す目標走行方向は非常に細かな角度となるため、操舵輪
における操舵においては非常に高い分解能が必要とな
り、このため、割り出した目標走行方向に走行すること
ができないといった問題があった。
車にあっては、ジャイロセンサに基づく誘導走行を補正
する場合、検出した車体の走行ラインに対する横ずれ距
離のデータに基づいて次の位置に配置した磁気ネイルま
での目標走行方向を割り出し、この割り出した目標走行
方向に走行するように制御を行っていたが、この割り出
す目標走行方向は非常に細かな角度となるため、操舵輪
における操舵においては非常に高い分解能が必要とな
り、このため、割り出した目標走行方向に走行すること
ができないといった問題があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第一の発明は、車体の姿
勢角を検出するジャイロセンサを搭載し、このジャイロ
センサで検出した車体の姿勢角のデータに基づいてコン
トローラにより誘導走行すると共に、走行ラインに設置
した磁気ネイルを検知して車体の走行ラインに対する横
ずれ距離を検出する磁気センサを取り付け、この磁気セ
ンサで検出した車体の走行ラインに対する横ずれ距離の
データに基づいてコントローラにより誘導走行を補正す
る無人搬送車において、コントローラでは、磁気センサ
で検出した車体の走行ラインに対する横ずれ距離のデー
タに基づいて誘導走行を補正する場合、予め設定した所
定走行方向に、かつ磁気センサで検出した車体の走行ラ
インに対する横ずれ距離のデータに応じた走行距離だけ
走行するように制御する。
勢角を検出するジャイロセンサを搭載し、このジャイロ
センサで検出した車体の姿勢角のデータに基づいてコン
トローラにより誘導走行すると共に、走行ラインに設置
した磁気ネイルを検知して車体の走行ラインに対する横
ずれ距離を検出する磁気センサを取り付け、この磁気セ
ンサで検出した車体の走行ラインに対する横ずれ距離の
データに基づいてコントローラにより誘導走行を補正す
る無人搬送車において、コントローラでは、磁気センサ
で検出した車体の走行ラインに対する横ずれ距離のデー
タに基づいて誘導走行を補正する場合、予め設定した所
定走行方向に、かつ磁気センサで検出した車体の走行ラ
インに対する横ずれ距離のデータに応じた走行距離だけ
走行するように制御する。
【０００７】第二の発明は、第一の発明において、コン
トローラにおける磁気センサで検出した車体の走行ライ
ンに対する横ずれ距離のデータに基づいて誘導走行を補
正する場合の予め設定した所定走行方向を、走行速度に
応じて変更する。
トローラにおける磁気センサで検出した車体の走行ライ
ンに対する横ずれ距離のデータに基づいて誘導走行を補
正する場合の予め設定した所定走行方向を、走行速度に
応じて変更する。
【０００８】
【作 用】第一の発明によれば、無人搬送車において、
ジャイロセンサに基づく誘導走行を補正する場合、予め
設定した所定走行方向に走行するだけで良く、操舵輪に
おける操舵において非常に高い分解能を必要とすること
がなく、容易に無人搬送車を所定走行方向に走行させ
て、正規の走行ラインに戻すことができることで、ジャ
イロセンサに基づく誘導走行の補正を極めて容易にかつ
正確に行うことができる。
ジャイロセンサに基づく誘導走行を補正する場合、予め
設定した所定走行方向に走行するだけで良く、操舵輪に
おける操舵において非常に高い分解能を必要とすること
がなく、容易に無人搬送車を所定走行方向に走行させ
て、正規の走行ラインに戻すことができることで、ジャ
イロセンサに基づく誘導走行の補正を極めて容易にかつ
正確に行うことができる。
【０００９】第二の発明によれば、無人搬送車におい
て、ジャイロセンサに基づく誘導走行を補正する場合、
走行速度に応じて所定走行方向を最適な角度にすること
で、誘導走行の補正を極めてスムーズに行うことができ
る。
て、ジャイロセンサに基づく誘導走行を補正する場合、
走行速度に応じて所定走行方向を最適な角度にすること
で、誘導走行の補正を極めてスムーズに行うことができ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明による無人搬送車の一実施
の形態について説明する。無人搬送車は、図１の平面説
明図や図２の前面説明図に示すように、前側に操舵輪１
を後ろ側に駆動輪２をそれぞれ取り付けた車体３を備
え、この車体３に車体の姿勢角を検出するジャイロセン
サ４を搭載すると共に、操舵や駆動等を制御するコント
ローラ５を内部に搭載して、このコントローラ５により
ジャイロセンサ４で検出した車体の姿勢角のデータに基
づいて操舵や駆動等をコントロールすることで、目的地
まで自動的に誘導走行している。
の形態について説明する。無人搬送車は、図１の平面説
明図や図２の前面説明図に示すように、前側に操舵輪１
を後ろ側に駆動輪２をそれぞれ取り付けた車体３を備
え、この車体３に車体の姿勢角を検出するジャイロセン
サ４を搭載すると共に、操舵や駆動等を制御するコント
ローラ５を内部に搭載して、このコントローラ５により
ジャイロセンサ４で検出した車体の姿勢角のデータに基
づいて操舵や駆動等をコントロールすることで、目的地
まで自動的に誘導走行している。
【００１１】このジャイロセンサ４に基づく誘導走行
は、コントローラ５において、ジャイロセンサ４により
検出した車体の姿勢角と、予め搭載している走行距離を
検出する走行距離センサ６により検出した車体の走行距
離と、予め搭載している操舵輪１のステアリング角を検
出するステアリングセンサ７により検出したステアリン
グ角とそれぞれを入力し、これらの入力した各データか
ら演算処理して、無人搬送車における走行位置を求め
る。そして、コントローラ５において、この求めた無人
搬送車における走行位置に基づいて自動的に誘導走行し
ている。
は、コントローラ５において、ジャイロセンサ４により
検出した車体の姿勢角と、予め搭載している走行距離を
検出する走行距離センサ６により検出した車体の走行距
離と、予め搭載している操舵輪１のステアリング角を検
出するステアリングセンサ７により検出したステアリン
グ角とそれぞれを入力し、これらの入力した各データか
ら演算処理して、無人搬送車における走行位置を求め
る。そして、コントローラ５において、この求めた無人
搬送車における走行位置に基づいて自動的に誘導走行し
ている。
【００１２】一方、無人搬送車が走行する走行ライン８
には、磁気ネイル９を複数設置し、この磁気ネイル９は
例えば、３〜４ｍ毎に設置している。また、無人搬送車
においては、車体３の前方下部に走行ライン８に設置し
た磁気ネイル９を検知する磁気センサ１０を取り付け、
この磁気センサ１０は磁気ネイル９を検知することで、
車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離を検出して、
この磁気センサ１０で検出した車体３の走行ライン８に
対する横ずれ距離のデータに基づいてコントローラ５に
よりジャイロセンサ４に基づく誘導走行を補正してい
る。これにより、ジャイロセンサ４において、温度や走
行路面の傾きあるいは車体３における駆動系のガタ等の
影響を受けて検出する車体の姿勢角に誤差が生じて、ジ
ャイロセンサ４に基づく誘導走行が狂いだしても、これ
を補正する。
には、磁気ネイル９を複数設置し、この磁気ネイル９は
例えば、３〜４ｍ毎に設置している。また、無人搬送車
においては、車体３の前方下部に走行ライン８に設置し
た磁気ネイル９を検知する磁気センサ１０を取り付け、
この磁気センサ１０は磁気ネイル９を検知することで、
車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離を検出して、
この磁気センサ１０で検出した車体３の走行ライン８に
対する横ずれ距離のデータに基づいてコントローラ５に
よりジャイロセンサ４に基づく誘導走行を補正してい
る。これにより、ジャイロセンサ４において、温度や走
行路面の傾きあるいは車体３における駆動系のガタ等の
影響を受けて検出する車体の姿勢角に誤差が生じて、ジ
ャイロセンサ４に基づく誘導走行が狂いだしても、これ
を補正する。
【００１３】このコントローラ５におけるジャイロセン
サ４に基づく誘導走行の補正は、車体３に取り付けた磁
気センサ１０で走行ライン８に設置した磁気ネイル９を
検知した際、コントローラ５においては、車体３の走行
ライン８に対する横ずれ距離を検出し、この横ずれ距離
がない場合、従来と同様にそのまま補正することなしに
誘導走行する。また、横ずれ距離がある場合、まず、ジ
ャイロセンサ４において検出する車体の姿勢角を磁気セ
ンサ１０で検出した車体３の走行ライン８に対する横ず
れ距離のデータに基づいて修正する、すなわち車体３の
走行ラインに対する横ずれ距離のデータによるフィード
バックを行って、ジャイロセンサ４において生じた車体
の姿勢角の誤差を修正すると共に、図３（ａ）、図３
（ｂ）、図３（ｃ）の各説明図に示すように、現在の無
人搬送車の進行方向Ａに対して例えば３，４度の角度と
なる所定走行方向Ｓに、かつ磁気センサで検出した車体
の走行ラインに対する横ずれ距離のデータに応じた走行
距離だけ走行するように制御を行って、ジャイロセンサ
４に基づく誘導走行を補正している。この車体３の走行
ライン８に対する横ずれ距離のデータに応じた走行距離
とは、３，４度の角度となる所定走行方向Ｓに走行した
場合の正規の走行ライン８に到達するまでの距離であ
り、車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデータ
に応じて予め個々に算出しておくものである。なお、こ
の走行距離については、無人搬送車における走行速度と
走行時間とから算出するようにしても良く、この場合、
走行時間で管理するようにする。
サ４に基づく誘導走行の補正は、車体３に取り付けた磁
気センサ１０で走行ライン８に設置した磁気ネイル９を
検知した際、コントローラ５においては、車体３の走行
ライン８に対する横ずれ距離を検出し、この横ずれ距離
がない場合、従来と同様にそのまま補正することなしに
誘導走行する。また、横ずれ距離がある場合、まず、ジ
ャイロセンサ４において検出する車体の姿勢角を磁気セ
ンサ１０で検出した車体３の走行ライン８に対する横ず
れ距離のデータに基づいて修正する、すなわち車体３の
走行ラインに対する横ずれ距離のデータによるフィード
バックを行って、ジャイロセンサ４において生じた車体
の姿勢角の誤差を修正すると共に、図３（ａ）、図３
（ｂ）、図３（ｃ）の各説明図に示すように、現在の無
人搬送車の進行方向Ａに対して例えば３，４度の角度と
なる所定走行方向Ｓに、かつ磁気センサで検出した車体
の走行ラインに対する横ずれ距離のデータに応じた走行
距離だけ走行するように制御を行って、ジャイロセンサ
４に基づく誘導走行を補正している。この車体３の走行
ライン８に対する横ずれ距離のデータに応じた走行距離
とは、３，４度の角度となる所定走行方向Ｓに走行した
場合の正規の走行ライン８に到達するまでの距離であ
り、車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデータ
に応じて予め個々に算出しておくものである。なお、こ
の走行距離については、無人搬送車における走行速度と
走行時間とから算出するようにしても良く、この場合、
走行時間で管理するようにする。
【００１４】このようにコントローラ５において予め設
定した所定走行方向Ｓに、かつ磁気センサ１０で検出し
た車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデータに
応じた走行距離だけ走行するように制御することで、無
人搬送車は、３，４度の角度となる所定走行方向Ｓに走
行する（図３（ｂ）の説明図に示す）と共に、この走行
を磁気センサ１０で検出した車体３の走行ライン８に対
する横ずれ距離のデータに応じた走行距離だけ行うよう
になり、正規の走行ライン８からずれていた無人搬送車
を正規の走行ライン８に戻す（図３（ｃ）の説明図に示
す）ことができ、正規の走行ライン８に戻した後は再び
ジャイロセンサ４に基づいて誘導走行する。
定した所定走行方向Ｓに、かつ磁気センサ１０で検出し
た車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデータに
応じた走行距離だけ走行するように制御することで、無
人搬送車は、３，４度の角度となる所定走行方向Ｓに走
行する（図３（ｂ）の説明図に示す）と共に、この走行
を磁気センサ１０で検出した車体３の走行ライン８に対
する横ずれ距離のデータに応じた走行距離だけ行うよう
になり、正規の走行ライン８からずれていた無人搬送車
を正規の走行ライン８に戻す（図３（ｃ）の説明図に示
す）ことができ、正規の走行ライン８に戻した後は再び
ジャイロセンサ４に基づいて誘導走行する。
【００１５】このようにしたことで、無人搬送車にあっ
ては、ジャイロセンサ４に基づく誘導走行を補正する場
合、従来のような次の磁気ネイル９までの非常に細かな
角度となる目標走行方向Ｐを割り出し、この割り出した
目標走行方向Ｐに走行するといったことをなくすことが
でき、予め設定した所定走行方向に走行するだけで良
く、操舵輪１における操舵において非常に高い分解能を
必要とすることがなく、容易に無人搬送車を所定走行方
向Ｓに走行させて、正規の走行ライン８に戻すことがで
きることで、ジャイロセンサ４に基づく誘導走行の補正
を極めて容易にかつ正確に行うことができる。
ては、ジャイロセンサ４に基づく誘導走行を補正する場
合、従来のような次の磁気ネイル９までの非常に細かな
角度となる目標走行方向Ｐを割り出し、この割り出した
目標走行方向Ｐに走行するといったことをなくすことが
でき、予め設定した所定走行方向に走行するだけで良
く、操舵輪１における操舵において非常に高い分解能を
必要とすることがなく、容易に無人搬送車を所定走行方
向Ｓに走行させて、正規の走行ライン８に戻すことがで
きることで、ジャイロセンサ４に基づく誘導走行の補正
を極めて容易にかつ正確に行うことができる。
【００１６】また、前述した実施の形態において、コン
トローラ５における磁気センサ１０で検出した車体３の
走行ライン８に対する横ずれ距離のデータに基づいて誘
導走行を補正する場合の予め設定した所定走行方向Ｓに
ついては、常に同じ角度としていたが、これを走行速度
に応じて変更するようにしても良く、これは、無人搬送
車における走行速度を高速時と低速時とに分け、高速時
の場合、所定走行方向Ｓを例えば、２，３度といった小
さめの角度にし、また、低速時の場合、所定走行方向Ｓ
を例えば、５，６度といった大きめの角度にする。この
ようにしたことで、無人搬送車にあっては、ジャイロセ
ンサ４に基づく誘導走行を補正する場合、走行速度に応
じて所定走行方向Ｓを最適な角度にすることで、誘導走
行の補正を極めてスムーズに行うことができ、無人搬送
車における走行時のがたつきの発生を抑えることができ
る。
トローラ５における磁気センサ１０で検出した車体３の
走行ライン８に対する横ずれ距離のデータに基づいて誘
導走行を補正する場合の予め設定した所定走行方向Ｓに
ついては、常に同じ角度としていたが、これを走行速度
に応じて変更するようにしても良く、これは、無人搬送
車における走行速度を高速時と低速時とに分け、高速時
の場合、所定走行方向Ｓを例えば、２，３度といった小
さめの角度にし、また、低速時の場合、所定走行方向Ｓ
を例えば、５，６度といった大きめの角度にする。この
ようにしたことで、無人搬送車にあっては、ジャイロセ
ンサ４に基づく誘導走行を補正する場合、走行速度に応
じて所定走行方向Ｓを最適な角度にすることで、誘導走
行の補正を極めてスムーズに行うことができ、無人搬送
車における走行時のがたつきの発生を抑えることができ
る。
【００１７】また、前述したような無人搬送車における
走行速度を高速時と低速時とに分けて所定走行方向Ｓを
小さめの角度と大きめの角度という二つの角度にしてい
たが、これに限定されるものではなく、無人搬送車にお
ける走行速度を細かく分けてこれに応じて所定走行方向
Ｓの角度を細かく設定するようにしても良い。
走行速度を高速時と低速時とに分けて所定走行方向Ｓを
小さめの角度と大きめの角度という二つの角度にしてい
たが、これに限定されるものではなく、無人搬送車にお
ける走行速度を細かく分けてこれに応じて所定走行方向
Ｓの角度を細かく設定するようにしても良い。
【００１８】また、前述した一実施の形態の無人搬送車
にあっては、その車体３に操舵輪１と駆動輪２とをそれ
ぞれ取り付けていたが、これに限定させるものではな
く、例えば、操舵輪１を有することなく４輪すべてを固
定式として左右の車輪の回転差によって左右に操舵する
ようになるものでも良い。また、車輪の数も４輪ではな
く３輪あるいは６輪等としても良い。
にあっては、その車体３に操舵輪１と駆動輪２とをそれ
ぞれ取り付けていたが、これに限定させるものではな
く、例えば、操舵輪１を有することなく４輪すべてを固
定式として左右の車輪の回転差によって左右に操舵する
ようになるものでも良い。また、車輪の数も４輪ではな
く３輪あるいは６輪等としても良い。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、無人搬送車において、ジャイ
ロセンサに基づく誘導走行を補正する場合、予め設定し
た所定走行方向に走行するだけで良く、操舵輪における
操舵において非常に高い分解能を必要とすることがな
く、容易に無人搬送車を所定走行方向に走行させて、正
規の走行ラインに戻すことができることで、ジャイロセ
ンサに基づく誘導走行の補正を極めて容易にかつ正確に
行うことができる。
ロセンサに基づく誘導走行を補正する場合、予め設定し
た所定走行方向に走行するだけで良く、操舵輪における
操舵において非常に高い分解能を必要とすることがな
く、容易に無人搬送車を所定走行方向に走行させて、正
規の走行ラインに戻すことができることで、ジャイロセ
ンサに基づく誘導走行の補正を極めて容易にかつ正確に
行うことができる。
【００２０】また、無人搬送車において、ジャイロセン
サに基づく誘導走行を補正する場合、走行速度に応じて
所定走行方向を最適な角度にすることで、誘導走行の補
正を極めてスムーズに行うことができ、無人搬送車にお
ける走行時のがたつきの発生を抑えることができる。
サに基づく誘導走行を補正する場合、走行速度に応じて
所定走行方向を最適な角度にすることで、誘導走行の補
正を極めてスムーズに行うことができ、無人搬送車にお
ける走行時のがたつきの発生を抑えることができる。
【図１】本発明による無人搬送車の平面説明図である。
【図２】本発明による無人搬送車の前面説明図である。
【図３】（ａ）本発明による無人搬送車における動作状
態を示す説明図である。 （ｂ）本発明による無人搬送車における動作状態を示す
説明図である。 （ｃ）本発明による無人搬送車における動作状態を示す
説明図である。
態を示す説明図である。 （ｂ）本発明による無人搬送車における動作状態を示す
説明図である。 （ｃ）本発明による無人搬送車における動作状態を示す
説明図である。
【図４】（ａ）従来の無人搬送車における動作状態を示
す説明図である。 （ｂ）従来の無人搬送車における動作状態を示す説明図
である。 （ｃ）従来の無人搬送車における動作状態を示す説明図
である。
す説明図である。 （ｂ）従来の無人搬送車における動作状態を示す説明図
である。 （ｃ）従来の無人搬送車における動作状態を示す説明図
である。
１…操舵輪、２…駆動輪、３…車体、４…ジャイロセン
サ、５…コントローラ、６…走行距離センサ、７…ステ
アリングセンサ、８…走行ライン、９…磁気ネイル、１
０…磁気センサ。
サ、５…コントローラ、６…走行距離センサ、７…ステ
アリングセンサ、８…走行ライン、９…磁気ネイル、１
０…磁気センサ。
Claims (2)
- 【請求項１】 車体の姿勢角を検出するジャイロセンサ
４を搭載し、このジャイロセンサ４で検出した車体の姿
勢角のデータに基づいてコントローラ５により誘導走行
すると共に、走行ライン８に設置した磁気ネイル９を検
知して車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離を検出
する磁気センサ１０を取り付け、この磁気センサ１０で
検出した車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離のデ
ータに基づいてコントローラ５により誘導走行を補正す
る無人搬送車において、 コントローラ５では、磁気センサ１０で検出した車体３
の走行ライン８に対する横ずれ距離のデータに基づいて
誘導走行を補正する場合、予め設定した所定走行方向
に、かつ磁気センサ１０で検出した車体３の走行ライン
８に対する横ずれ距離のデータに応じた走行距離だけ走
行するように制御したことを特徴とする無人搬送車。 - 【請求項２】 コントローラ５における磁気センサ１０
で検出した車体３の走行ライン８に対する横ずれ距離の
データに基づいて誘導走行を補正する場合の予め設定し
た所定走行方向を、走行速度に応じて変更したことを特
徴とする請求項１記載の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000294433A JP2002108453A (ja) | 2000-09-27 | 2000-09-27 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000294433A JP2002108453A (ja) | 2000-09-27 | 2000-09-27 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002108453A true JP2002108453A (ja) | 2002-04-10 |
Family
ID=18777043
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000294433A Pending JP2002108453A (ja) | 2000-09-27 | 2000-09-27 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002108453A (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2000
- 2000-09-27 JP JP2000294433A patent/JP2002108453A/ja active Pending
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