CN111474933B - 一种磁导引agv的自动纠偏控制方法 - Google Patents

一种磁导引agv的自动纠偏控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种磁导引AGV自动纠偏控制方法，是根据磁导引AGV脱磁时的位姿信息，通过控制AGV前进、后退和旋转从而实现自动纠偏操作。本发明能在AGV脱磁后，实现自动纠偏，自动恢复行驶，从而能实现铁路牵引变电所的真正无人化值守。

Description

一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种用于无人化室内巡检与应急操作机器人的磁导引AGV的自动纠偏控制方法。
背景技术
目前，国内变电站引入了更多的电力相关设备，使得变电站运行环境更加复杂，这就大大增加了变电站巡检人员的工作强度和工作难度，变电站巡检机器人的出现，就是用来代替人工工作，利用其机载设备对变电站的各个设备进行实时监测、管理与操作，这大大提高了及时解决问题的可能性，降低了变电站工作人员的工作难度和危险程度，是今后变电站巡检工作的一个发展趋势。
为了实现铁路牵引变电所的无人化，引入了一套磁导航自动巡检与应急操作的机器人，其底盘是六轮差速磁导引AGV，磁导引AGV的导引方式就是在地面上贴设磁条，通过磁传感器读取磁带感应信号实现自主行驶功能。但是，AGV在行驶过程中，偶尔会出现偏离轨道的意外，这时磁传感器偏离磁条(称为脱磁)，导致失去磁条信息，AGV自动停车。通常发生这样的现象后，都需要由人工手动操作的方式，使AGV回到正常的磁轨道上，继续工作。这种方式不能及时实现对牵引变电所室内设备进行检查维修，可能会对铁路运输系统产生不稳定影响因素。
发明内容
本发明是为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法，以期能在AGV脱磁后，实现自动纠偏，自动恢复行驶，从而能实现铁路牵引变电所的真正无人化值守。
本发明为解决技术问题采用如下技术方案：
本发明一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法的特点是按如下步骤进行：
步骤1、获取磁导引AGV在脱磁时的位姿信息；
步骤2、根据磁导引AGV的脱磁分类判定脱磁类别；
将所述磁导引AGV的脱磁类别分为：前方脱磁、后方脱磁、前后方均脱磁；
所述前方脱磁分为前方左脱磁和前方右脱磁；
所述后方脱磁分为后方左脱磁和后方右脱磁；
所述前后方均脱磁分为同侧脱磁和异侧脱磁；
所述前方左脱磁分为前方左脱磁后方左偏距较大、前方左脱磁后方右偏距较大、前方左脱磁后方偏距较小；
所述前方右脱磁分为前方右脱磁后方左偏距较大、前方右脱磁后方右偏距较大、前方右脱磁后方偏距较小；
所述后方左脱磁分为后方左脱磁前方左偏距较大、后方左脱磁前方右偏距较大、后方左脱磁前方偏距较小；
所述后方右脱磁分为后方左右脱磁前方左偏距较大、后方右脱磁前方右偏距较大、后方右脱磁前方偏距较小；
所述同侧脱磁分为前后方均左脱磁和前后方均右脱磁；
所述异侧脱磁为前后方交叉脱磁；
步骤3、控制磁导引AGV前进、后退和旋转以实现纠偏功能；
当磁导引AGV的脱磁类别为前方左脱磁后方右偏距较大时，则执行第一纠偏操作；
对所述第一纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第一调整操作后，再执行第一纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第一纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第一调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α，再后退距离为L；
当磁导引AGV的脱磁类别为前方左脱磁后方左偏距较大或者前方左脱磁后方偏距较小时，则执行第二纠偏操作：
对所述第二纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第二调整操作后，再执行第二纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第二纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第二调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α；
当磁导引AGV的脱磁类别为后方左脱磁前方右偏距较大时，则执行第三纠偏操作；
对所述第三纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成第三纠偏操作，否则，执行第三调整操作后，再执行第三纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第三纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第三调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α，再前进距离为L；
当磁导引AGV的脱磁类别为后方左脱磁前方左偏距较大或者后方左脱磁前方偏距较小时，则执行第四纠偏操作：
对所述第四纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第四调整操作后，再执行第四纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第四纠偏操作为：令磁导引AGV前进距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第四调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α；
当磁导引AGV的脱磁类别为前后方均脱磁且同在左侧时，则执行第五调整操作，再执行第五纠偏操作：
对所述第五纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第六调整操作后，再执行第五纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第五调整操作为：令磁导引AGV向左旋转角度β；
所述第五纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度α
所述第六调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×β；
当磁导引AGV的脱磁类别为前后方均脱磁且同在右侧时，则执行第七调整操作，再执行第六纠偏操作：
对所述第六纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第八调整操作后，再执行第六纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第七调整操作为：令磁导引AGV向右旋转角度β；
所述第六纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α
所述第八调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×β；
当磁导引AGV的脱磁类别为异侧脱磁时，则执行第七纠偏操作：
所述第七纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α。
本发明所述的自动纠偏控制方法的特点也在于，所述步骤1是按照以下步骤进行：
步骤1.1、在磁导引AGV的底盘前后方均设置有磁导航传感器，用于获取前方偏距ep1和后方距偏ep2；
步骤1.2、利用式(1)计算偏距ep：
Figure BDA0002464553540000031
步骤1.3、利用式(2)计算偏角eα：
Figure BDA0002464553540000041
式(2)中，s为前后方的磁导航传感器之间的距离；
由所述偏距ep和偏角eα构成所述位姿信息。
所述步骤3中的原地旋转角度α、旋转角度β、后退或前进距离L是分别如下方式获得：
所述原地旋转角度α的值为偏角eα；
利用式(3)得到所述旋转角度β：
Figure BDA0002464553540000042
式(3)中，e表示前后偏距总和的绝对值并由式(4)得到：
e＝|ep1+ep2| (4)
利用式(5)计算后退或前进距离L：
Figure BDA0002464553540000043
式(5)中，eL为偏差，并由(6)得到：
Figure BDA0002464553540000044
与现有技术相比，本发明有益效果体现在：
1.本发明方法中根据读取的AGV前后偏距计算得出真实偏距与偏角，在脱磁情况下使用前进或后退再搭配旋转功能实现了消除偏角误差，平衡前后偏距误差的方法实现了自动纠偏，可以很好地应用于无人化变电站室内巡检。
2.本发明不仅适用于六轮差速AGV的自动纠偏，而且也可以实现四轮差速型AGV的脱磁纠偏需求，具有很好地通用性。
3、本发明六轮差速磁导引AGV脱磁自动纠偏方法是根据AGV的实时位姿、运行状态等信息。当出现脱磁现象时，给出异常信号，同时自动执行纠偏流程，从而实现了自动纠偏功能，进而减少了磁导引AGV运行过程中的人工参与率，同时提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明实施例中所应用的六轮差速型AGV底盘示意图；
图2为本发明实例中应用的AGV系统框图；
图3a为本发明中正常行驶状态示意图；
图3b为本发明中脱磁状态示意图；
图4为本发明中前偏ep1、后偏ep2与偏角eα关系示意图；
图5a为本发明中前方左脱磁后方左偏距较大示意图；
图5b为本发明中前方左脱磁后方偏距较小示意图；
图5c为本发明中前方左脱磁后方右偏距较大示意图；
图6为本发明中前方左脱磁纠偏流程图；
图7a为本发明中前方右脱磁后方右偏距较大示意图；
图7b为本发明中前方右脱磁后方偏距较小示意图；
图7c为本发明中前方右脱磁后方左偏距较大示意图；
图8为本发明中前方右脱磁纠偏流程图；
图9a为本发明中交叉脱磁示意图；
图9b为本发明中前后方均左脱磁示意图；
图9c为本发明中前后方均右脱磁示意图；
图10为本发明中前后方均脱磁且在同侧图。
具体实施方式
本实施例中，一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法是按如下步骤进行：
步骤1、获取磁导引AGV在脱磁时的位姿信息；
本实例采用的是底盘为六轮差速磁导引AGV，其前后四个万向轮，中间两个是驱动轮，底盘示意图如图1所示，图1中的轮1、2、5、6为四个从动轮，轮3、4为两个驱动轮。运动灵活，可实现原地回转。
AGV通过左右轮的差速实现纠偏、旋转等功能。此AGV主要由PLC、车体部分、地标卡定位系统、磁导引纠偏系统、安全防撞装置、通讯系统、伺服驱动系统、其他辅助系统等组成，如图2所示。
AGV在自主行驶过程中，由于受到外界因素的干扰，如路面状况、车轮与地面发生打滑、车轮磨损导致的不规则以及各传动减速装置之间的误差等因素会导致AGV的实际运行路线与规划的理想路径发生偏移，这时自动纠偏就显得尤为重要，尤其是在发生脱磁现象后，在一个无人化管理的变电站内脱磁后的自动纠偏技术就十分关键。
AGV在实际运行过程中可能偶尔会有脱磁现象，出于安全考虑，一旦脱磁AGV就应该立即停止运行。如图3a中所示为AGV正常行驶状态示意图，当AGV发生偏离导致磁传感器不在磁条上方时，即脱磁状态如图3b中所示。
脱磁状态简化示意图如图4所示，点划线代表AGV车身中轴线，水平实线代表磁条(理想路径)。下文的旋转纠正的旋转角度α(即偏角eα)，前偏ep1,后偏ep2,前后磁传感器之间的距离s,这四者之间的关系可以通过图2所示情况得到式(1)：
Figure BDA0002464553540000061
步骤2、根据磁导引AGV的脱磁分类判定脱磁类别；
将磁导引AGV的脱磁类别分为：前方脱磁、后方脱磁、前后方均脱磁；
前方脱磁分为前方左脱磁和前方右脱磁；
后方脱磁分为后方左脱磁和后方右脱磁；
前后方均脱磁分为同侧脱磁和异侧脱磁；
前方左脱磁分为前方左脱磁后方左偏距较大、前方左脱磁后方右偏距较大、前方左脱磁后方偏距较小；
前方右脱磁分为前方右脱磁后方左偏距较大、前方右脱磁后方右偏距较大、前方右脱磁后方偏距较小；
后方左脱磁分为后方左脱磁前方左偏距较大、后方左脱磁前方右偏距较大、后方左脱磁前方偏距较小；
后方右脱磁分为后方左右脱磁前方左偏距较大、后方右脱磁前方右偏距较大、后方右脱磁前方偏距较小；
同侧脱磁分为前后方均左脱磁和前后方均右脱磁；
异侧脱磁为前后方交叉脱磁；
步骤3、控制磁导引AGV前进、后退和旋转以实现纠偏功能；
1)前方脱磁
前方脱磁按照方向可以分为前方左脱磁和前方右脱磁。前方左脱磁示意图如图5a、图5b和图5c所示，整体可以分为三种情况：图5a的前方左脱磁后方左偏距较大(ep2≥35mm)；图5b的前方左脱磁后方偏距较小(-35mm<ep2<35mm)；图5c前方左脱磁后方右偏距较大(ep2≥-35mm)。
由图5c可以看出针对图5c所示的情况直接旋转角度α纠正就能达到很好的效果，但是纠正过后，仍然要对纠偏结果进行判定，只有在前后偏距都处于-20mm～20mm之间才认为纠偏成功，否则应该视为纠偏不成功，此时要将AGV回旋角度1.3α(如果旋转纠正是向右旋转的，此时应该向左回旋，向左旋转纠正同理)，再后退距离x，然后再旋转纠正，直到满足纠偏判定条件为止。
纠偏目的是为了使前后偏距都处于-20mm～20mm之间，其中旋转纠正是为了消除偏角误差，同时平衡前后偏距误差达到纠偏目的。如果旋转纠正前的前偏为ep1，后偏为ep2，AGV重心偏距ep为
Figure BDA0002464553540000071
旋转纠正后得到前偏e′p1、后偏e′p2将变成
Figure BDA0002464553540000072
AGV重心偏距e′p也变成
Figure BDA0002464553540000073
(即：e′p＝e′p1＝e′p2)。由此可得旋转纠正前后，AGV重心偏距不发生变化。同时可知旋转纠正后，AGV重心偏距和前后偏相等。在旋转纠正前AGV重心偏距ep为
Figure BDA0002464553540000074
由于旋转纠正前后ep不发生变化，所以期望旋转纠正前达到-20≤ep≤20状态。为此首先计算偏差eL
Figure BDA0002464553540000075
从而得到需要后退的距离：
Figure BDA0002464553540000076
具体纠偏流程如图6所示。
前方右脱磁和前方左脱磁类似，如图7a、图7b和图7c所示，也可以分成三种情况：如图7a前方右脱磁后方右偏距较大(ep2≤-35mm)；图7b的前方右脱磁后方偏距较小(-35mm<ep2<35mm)；图7c的前方右脱磁后方左偏距较大(ep2≥35mm)。处理流程如图8所示。
综上，当为前方脱磁时按以下方法完成纠偏操作：
当磁导引AGV的脱磁类别为前方左脱磁后方右偏距较大时，则执行第一纠偏操作；
对第一纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第一调整操作后，再执行第一纠偏操作，直到达到纠偏成功条件为止；
第一纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；
第一调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α，再后退距离为L；
当磁导引AGV的脱磁类别为前方左脱磁后方左偏距较大或者前方左脱磁后方偏距较小时，则执行第二纠偏操作：
对第二纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第二调整操作后，再执行第二纠偏操作，直到达到纠偏成功条件为止；
第二纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α；
第二调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α；
2)后方脱磁
后方脱磁和前方脱磁处理的原理也是相同的，只是前方脱磁时要后退纠偏，而后方脱磁时是前进纠偏的处理方式，这里只是改变了调整方向，其他纠偏方法一致。所以针对后方脱磁的处理流程就不再赘述。
当为后方脱磁时按以下方法完成纠偏操作：
当磁导引AGV的脱磁类别为后方左脱磁前方右偏距较大时，则执行第三纠偏操作；
对第三纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成第三纠偏操作，否则，执行第三调整操作后，再执行第三纠偏操作，直到达到纠偏成功条件为止；
第三纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；
第三调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α，再前进距离为L；
当磁导引AGV的脱磁类别为后方左脱磁前方左偏距较大或者后方左脱磁前方偏距较小时，则执行第四纠偏操作：
对第四纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第四调整操作后，再执行第四纠偏操作，直到达到纠偏成功条件为止；
第四纠偏操作为：令磁导引AGV前进距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α；
第四调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α；
3)前后方均脱磁
前后方均脱磁现象可以根据偏离的方位分成以下三种基本情况：前后方交叉脱磁(偏距一正一负)、前后方均左脱磁(ep1＞0,ep2＞0)和前后方均右脱磁(ep1＜0,ep2＜0)，下面针对这三种情况分别分析。
如图9a中所示是交叉脱磁现象，直接旋转纠正即可满足纠偏功能，但需要强调的是当出现前后方均脱磁现象时优先判别是否为交叉脱磁，如果是交叉脱磁直接进行旋转纠正，不再执行其他纠偏方法。
其中，如图9b中所示情况就是前后方均左脱磁现象，可以先向左旋转角度β，再后退y，然后进行旋转纠正。下面对旋转角度β和后退距离y进行介绍，这里先旋转一个角度是为了增大偏角值，来达到更好地纠偏效果。此时前后偏距总和为e＝|ep1+ep2|，所以AGV此时整体向左偏离
Figure BDA0002464553540000091
应该向左再旋转角度
Figure BDA0002464553540000092
来加大偏角值，然后再后退y，y由当前偏距和偏角按式(2)和(3)得出，最后执行旋转纠正，实现纠偏功能。为了确保纠偏成功，需要对纠偏完成后的前后偏距进行判定，如果不满足纠偏成功条件(前后偏都在-20mm～20mm之间)，此时要回旋角度1.3β(如果旋转纠正是向右旋转的，此时应该向左回旋，向左旋转纠正同理)，重复执行以上操作。图9c中所示情况和图9b中所示情况处理方法类似，也是先旋转一个角度，再执行后退操做，然后再执行旋转纠正即可，只是这里第一步的旋转方向是向右旋转。针对前后方均脱磁且在同侧(均左脱磁或均右脱磁)情况的处理流程如图10所示。
综上，当为前后方均脱磁时按以下方法完成纠偏操作：
当磁导引AGV的脱磁类别为前后方均脱磁且同在左侧时，则执行第五调整操作，再执行第五纠偏操作：
对第五纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第六调整操作后，再执行第五纠偏操作，直到达到纠偏成功条件为止；
第五调整操作为：令磁导引AGV向左旋转角度β；
第五纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度α
第六调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×β；
当磁导引AGV的脱磁类别为前后方均脱磁且同在右侧时，则执行第七调整操作，再执行第六纠偏操作：
对第六纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第八调整操作后，再执行第六纠偏操作，直到达到纠偏成功条件为止；
第七调整操作为：令磁导引AGV向右旋转角度β；
第六纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α
第八调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×β；
当磁导引AGV的脱磁类别为异侧脱磁时，则执行第七纠偏操作：
第七纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α。

Claims (1)

1.一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法，其特征是按如下步骤进行：
步骤1、获取磁导引AGV在脱磁时的位姿信息；
所述步骤1是按照以下步骤进行：
步骤1.1、在磁导引AGV的底盘前后方均设置有磁导航传感器，用于获取前方偏距ep1和后方距偏ep2；
步骤1.2、利用式(1)计算偏距ep：
Figure FDA0003418648240000011
步骤1.3、利用式(2)计算偏角eα：
Figure FDA0003418648240000012
式(2)中，s为前后方的磁导航传感器之间的距离；
由所述偏距ep和偏角eα构成所述位姿信息；
步骤2、根据磁导引AGV的脱磁分类判定脱磁类别；
将所述磁导引AGV的脱磁类别分为：前方脱磁、后方脱磁、前后方均脱磁；
所述前方脱磁分为前方左脱磁和前方右脱磁；
所述后方脱磁分为后方左脱磁和后方右脱磁；
所述前后方均脱磁分为同侧脱磁和异侧脱磁；
所述前方左脱磁分为前方左脱磁后方左偏距较大、前方左脱磁后方右偏距较大、前方左脱磁后方偏距较小；
所述前方右脱磁分为前方右脱磁后方左偏距较大、前方右脱磁后方右偏距较大、前方右脱磁后方偏距较小；
所述后方左脱磁分为后方左脱磁前方左偏距较大、后方左脱磁前方右偏距较大、后方左脱磁前方偏距较小；
所述后方右脱磁分为后方左右脱磁前方左偏距较大、后方右脱磁前方右偏距较大、后方右脱磁前方偏距较小；
所述同侧脱磁分为前后方均左脱磁和前后方均右脱磁；
所述异侧脱磁为前后方交叉脱磁；
步骤3、控制磁导引AGV前进、后退和旋转以实现纠偏功能；
当磁导引AGV的脱磁类别为前方左脱磁后方右偏距较大时，则执行第一纠偏操作；
对所述第一纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第一调整操作后，再执行第一纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第一纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第一调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α，再后退距离为L；
当磁导引AGV的脱磁类别为前方左脱磁后方左偏距较大或者前方左脱磁后方偏距较小时，则执行第二纠偏操作：
对所述第二纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第二调整操作后，再执行第二纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第二纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第二调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α；
当磁导引AGV的脱磁类别为后方左脱磁前方右偏距较大时，则执行第三纠偏操作；
对所述第三纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成第三纠偏操作，否则，执行第三调整操作后，再执行第三纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第三纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第三调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α，再前进距离为L；
当磁导引AGV的脱磁类别为后方左脱磁前方左偏距较大或者后方左脱磁前方偏距较小时，则执行第四纠偏操作：
对所述第四纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第四调整操作后，再执行第四纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第四纠偏操作为：令磁导引AGV前进距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第四调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α；
当磁导引AGV的脱磁类别为前后方均脱磁且同在左侧时，则执行第五调整操作，再执行第五纠偏操作：
对所述第五纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第六调整操作后，再执行第五纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第五调整操作为：令磁导引AGV向左旋转角度β；
所述第五纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度α
所述第六调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×β；
当磁导引AGV的脱磁类别为前后方均脱磁且同在右侧时，则执行第七调整操作，再执行第六纠偏操作：
对所述第六纠偏操作的结果进行判定，若达到所述纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第八调整操作后，再执行第六纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；
所述第七调整操作为：令磁导引AGV向右旋转角度β；
所述第六纠偏操作为：令磁导引AGV后退距离为L，再令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述第八调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×β；
当磁导引AGV的脱磁类别为异侧脱磁时，则执行第七纠偏操作：
所述第七纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；
所述步骤3中的原地旋转角度α、旋转角度β、后退或前进距离L是分别如下方式获得：
所述原地旋转角度α的值为偏角eα；
利用式(3)得到所述旋转角度β：
Figure FDA0003418648240000031
式(3)中，e表示前后偏距总和的绝对值并由式(4)得到：
e＝|ep1+ep2| (4)
利用式(5)计算后退或前进距离L：
Figure FDA0003418648240000032
式(5)中，eL为偏差，并由(6)得到：
Figure FDA0003418648240000033
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