JP2000148247A - ３輪操舵無人搬送車 - Google Patents
３輪操舵無人搬送車Info
- Publication number
- JP2000148247A JP2000148247A JP10324672A JP32467298A JP2000148247A JP 2000148247 A JP2000148247 A JP 2000148247A JP 10324672 A JP10324672 A JP 10324672A JP 32467298 A JP32467298 A JP 32467298A JP 2000148247 A JP2000148247 A JP 2000148247A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- steering
- vehicle
- vehicle body
- automatic guided
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 5
- 101000935040 Homo sapiens Integrin beta-2 Proteins 0.000 description 1
- 102100025390 Integrin beta-2 Human genes 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ３輪操舵無人搬送車において、ガイドに沿う
ための操舵制御でのオーバーシュートが少なくなり、修
正距離が短くなり、また、車体姿勢角移動が小さくなっ
て狭い通路でも走行可能とする。 【解決手段】 横偏位量δをパラメータとしてドライブ
兼ステアリングホイール１、ロードホイール右輪２及び
左輪３の各操舵角θ１，θ２，θ３を演算制御して操舵
する。これにより、修正距離が短くなり、車体姿勢角移
動、オーバーシュートが少なくなり、横揺れが小さくな
り、そのため、車体軌跡も小さくなり、狭い通路でも安
定走行が可能となる。
ための操舵制御でのオーバーシュートが少なくなり、修
正距離が短くなり、また、車体姿勢角移動が小さくなっ
て狭い通路でも走行可能とする。 【解決手段】 横偏位量δをパラメータとしてドライブ
兼ステアリングホイール１、ロードホイール右輪２及び
左輪３の各操舵角θ１，θ２，θ３を演算制御して操舵
する。これにより、修正距離が短くなり、車体姿勢角移
動、オーバーシュートが少なくなり、横揺れが小さくな
り、そのため、車体軌跡も小さくなり、狭い通路でも安
定走行が可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークの左右両
側方に設けられたロードホィールの左輪及び右輪と、ド
ライブ兼ステアリングホイールである後輪とを備えた３
輪操舵無人搬送車に関するものである。
側方に設けられたロードホィールの左輪及び右輪と、ド
ライブ兼ステアリングホイールである後輪とを備えた３
輪操舵無人搬送車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、いわゆるリーチ型無人フォークリ
フト（無人搬送車）が、前進方向に走行する場合に、ス
テアリング輪は後輪であるので、横偏位量が大きくなる
と、軌道修正するのに車体姿勢角を大きく移動させて、
ガイダンスする必要がある。
フト（無人搬送車）が、前進方向に走行する場合に、ス
テアリング輪は後輪であるので、横偏位量が大きくなる
と、軌道修正するのに車体姿勢角を大きく移動させて、
ガイダンスする必要がある。
【０００３】図７に従来の３輪操舵無人搬送車の操舵の
様子を示す。この無人フォークリフト１００は、フォー
ク左右両側方に設けられたロードホィール左輪１０３及
び右輪１０２を固定し、車体左右中心線ｃから片方向に
シフトして配置されている後輪１０１をドライブ兼ステ
アリングホイールとしたものである。床面に敷設された
目標ガイド１０４を、車体前側に設けられたガイドセン
サ１０５及び後側に設けられたガイドセンサ１０６によ
り検知し、横偏位量δを求め、後輪１０１の操舵角θを
ステアリング制御する。ここに、横偏位量δと操舵角θ
の関係は、図８に示すごとくとする。
様子を示す。この無人フォークリフト１００は、フォー
ク左右両側方に設けられたロードホィール左輪１０３及
び右輪１０２を固定し、車体左右中心線ｃから片方向に
シフトして配置されている後輪１０１をドライブ兼ステ
アリングホイールとしたものである。床面に敷設された
目標ガイド１０４を、車体前側に設けられたガイドセン
サ１０５及び後側に設けられたガイドセンサ１０６によ
り検知し、横偏位量δを求め、後輪１０１の操舵角θを
ステアリング制御する。ここに、横偏位量δと操舵角θ
の関係は、図８に示すごとくとする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のステアリング制御においては、ステアリン
グされるのが後輪１０１だけであるため、車体姿勢角を
大きく移動させると、常にオーバーシュートの横偏位と
なる（振幅が大きくなる）。つまり、横偏位が零でも姿
勢角が零でないといったことになる。そのため、ガイド
に沿うまで相当の距離が必要となる（収束距離が大きく
なる）。また、車体後部の左右横揺れ量が大きくなる
と、車体軌跡幅が大きくなるため、狭い通路を走行でき
なくなるといった問題がある。本発明は、上述した問題
点を解決するためになされたものであり、ガイドに沿う
ための操舵制御でのオーバーシュートが少なくなり、修
正距離が短くなり、また、車体姿勢角移動が小さくなっ
て狭い通路でも走行可能な３輪操舵無人搬送車を提供す
ることを目的とする。
ような従来のステアリング制御においては、ステアリン
グされるのが後輪１０１だけであるため、車体姿勢角を
大きく移動させると、常にオーバーシュートの横偏位と
なる（振幅が大きくなる）。つまり、横偏位が零でも姿
勢角が零でないといったことになる。そのため、ガイド
に沿うまで相当の距離が必要となる（収束距離が大きく
なる）。また、車体後部の左右横揺れ量が大きくなる
と、車体軌跡幅が大きくなるため、狭い通路を走行でき
なくなるといった問題がある。本発明は、上述した問題
点を解決するためになされたものであり、ガイドに沿う
ための操舵制御でのオーバーシュートが少なくなり、修
正距離が短くなり、また、車体姿勢角移動が小さくなっ
て狭い通路でも走行可能な３輪操舵無人搬送車を提供す
ることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、フォークの左右両側方車体に設け
られたロードホィールの左輪及び右輪を各々独立して電
動操舵できるようにし、かつ、少なくとも１つの後輪を
ドライブ兼ステアリングホイールとした３輪操舵無人搬
送車において、床面に敷設された電磁線又は磁気テープ
等の目標ガイドを検知する、車体のフォーク側に設けら
れた前側ガイドセンサ及び反フォーク側に設けられた後
側ガイドセンサと、前記ガイドセンサにより検知される
前記目標ガイドと無人搬送車の走行方向との横偏位量が
零になるように、前記ドライブ兼ステアリングホイール
とロードホイール左輪及び右輪の計３輪を、自動ステア
リング補正する演算機能を有したステアリング制御手段
とを備え、前記ステアリング制御手段は、車体前後中心
線（ｍ）上と各３輪の輪軸延長線との交点（Ｐ）を車体
旋回中心として、車体左右中心線と交点Ｐの距離ｒ０を
車体旋回半径とみなし、走行方向側ガイドセンサにより
検知された横偏位量δをパラメータとして、ｒ０＝１／
δx（ｘは任意定数で、１より大きい数値）となるよう
に、前記ドライブ兼ステアリングホイールの操舵角θ
１、前記ロードホイール右輪の操舵角θ２、及び前記ロ
ードホイール左輪の操舵角θ３を演算制御するものであ
る。
に請求項１の発明は、フォークの左右両側方車体に設け
られたロードホィールの左輪及び右輪を各々独立して電
動操舵できるようにし、かつ、少なくとも１つの後輪を
ドライブ兼ステアリングホイールとした３輪操舵無人搬
送車において、床面に敷設された電磁線又は磁気テープ
等の目標ガイドを検知する、車体のフォーク側に設けら
れた前側ガイドセンサ及び反フォーク側に設けられた後
側ガイドセンサと、前記ガイドセンサにより検知される
前記目標ガイドと無人搬送車の走行方向との横偏位量が
零になるように、前記ドライブ兼ステアリングホイール
とロードホイール左輪及び右輪の計３輪を、自動ステア
リング補正する演算機能を有したステアリング制御手段
とを備え、前記ステアリング制御手段は、車体前後中心
線（ｍ）上と各３輪の輪軸延長線との交点（Ｐ）を車体
旋回中心として、車体左右中心線と交点Ｐの距離ｒ０を
車体旋回半径とみなし、走行方向側ガイドセンサにより
検知された横偏位量δをパラメータとして、ｒ０＝１／
δx（ｘは任意定数で、１より大きい数値）となるよう
に、前記ドライブ兼ステアリングホイールの操舵角θ
１、前記ロードホイール右輪の操舵角θ２、及び前記ロ
ードホイール左輪の操舵角θ３を演算制御するものであ
る。
【０００６】上記構成においては、前輪２輪と後輪の計
３輪による独立操舵の制御により、オーバーシュートし
たりすることなく、適正な修正特性を得ることが可能と
なる。
３輪による独立操舵の制御により、オーバーシュートし
たりすることなく、適正な修正特性を得ることが可能と
なる。
【０００７】また、請求項２の発明は、上記請求項１に
記載の構成において、前進方向走行時には、前記ロード
ホイール左輪及び右輪を操舵制御し、後輪であるドライ
ブ兼ステアリングホイールの操舵角θ１を零に固定する
ものである。上記構成においては、前進方向走行時に
は、前輪であるロードホイール左輪及び右輪での操舵制
御となる。
記載の構成において、前進方向走行時には、前記ロード
ホイール左輪及び右輪を操舵制御し、後輪であるドライ
ブ兼ステアリングホイールの操舵角θ１を零に固定する
ものである。上記構成においては、前進方向走行時に
は、前輪であるロードホイール左輪及び右輪での操舵制
御となる。
【０００８】また、請求項３の発明は、上記請求項１に
記載の構成において、後進方向走行時には、前記ドライ
ブ兼ステアリングホイールを操舵制御し、前記ロードホ
イール左輪及び右輪の操舵角θ２及びθ３を零に固定す
るものである。上記構成においては、後進方向走行時に
は、後輪であるドライブ兼ステアリングホイールでの操
舵制御となる。
記載の構成において、後進方向走行時には、前記ドライ
ブ兼ステアリングホイールを操舵制御し、前記ロードホ
イール左輪及び右輪の操舵角θ２及びθ３を零に固定す
るものである。上記構成においては、後進方向走行時に
は、後輪であるドライブ兼ステアリングホイールでの操
舵制御となる。
【０００９】また、請求項４の発明は、上記請求項１乃
至請求項３のいずれかに記載の構成において、車体前後
中心線（ｍ）から車体前後に任意量だけ平行移動させた
基準線（ｎ）を想定し、前記ステアリング制御手段での
車体旋回中心を求めるに際して、車体前後中心線（ｍ）
に代えて基準線（ｎ）を用いるものである。上記構成に
おいては、例えば、基準線（ｎ）を後輪軸上に移動する
と、後輪の操舵角は零であり固定状態となり、姿勢角の
変位特性は左右に揺れにくく収束特性を得やすいものと
なる（但し、その分だけ修正距離は大きくなる）。
至請求項３のいずれかに記載の構成において、車体前後
中心線（ｍ）から車体前後に任意量だけ平行移動させた
基準線（ｎ）を想定し、前記ステアリング制御手段での
車体旋回中心を求めるに際して、車体前後中心線（ｍ）
に代えて基準線（ｎ）を用いるものである。上記構成に
おいては、例えば、基準線（ｎ）を後輪軸上に移動する
と、後輪の操舵角は零であり固定状態となり、姿勢角の
変位特性は左右に揺れにくく収束特性を得やすいものと
なる（但し、その分だけ修正距離は大きくなる）。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
形態を図面を参照して説明する。図１は３輪操舵無人搬
送車である無人フォークリフトの平面構成を示す。無人
フォークリフト１０は、フォーク１１の左右両側方車体
に設けられたロードホィールの左輪３及び右輪２を各々
独立して電動操舵できるようにし、かつ、後輪１をドラ
イブ兼ステアリングホイールとしたものである。この後
輪１は、車体左右中心線から片方向にシフトして配置さ
れている。後輪１と車体左右中心線を挟んでキャスタホ
イール７が設けられている。車体のフォーク側に設けら
れた前側ガイドセンサ５及び反フォーク側に設けられた
後側ガイドセンサ６は、床面に敷設された電磁線又は磁
気テープ等の目標ガイドを検知し、後述する車体の横偏
位量（δ）を求めるためのものである。電磁線を検知す
る場合は、通常、ガイドセンサにはピックアップコイル
を使用し、磁気テープを検知する場合は、通常、ガイド
センサには磁気検知器を使用する。
形態を図面を参照して説明する。図１は３輪操舵無人搬
送車である無人フォークリフトの平面構成を示す。無人
フォークリフト１０は、フォーク１１の左右両側方車体
に設けられたロードホィールの左輪３及び右輪２を各々
独立して電動操舵できるようにし、かつ、後輪１をドラ
イブ兼ステアリングホイールとしたものである。この後
輪１は、車体左右中心線から片方向にシフトして配置さ
れている。後輪１と車体左右中心線を挟んでキャスタホ
イール７が設けられている。車体のフォーク側に設けら
れた前側ガイドセンサ５及び反フォーク側に設けられた
後側ガイドセンサ６は、床面に敷設された電磁線又は磁
気テープ等の目標ガイドを検知し、後述する車体の横偏
位量（δ）を求めるためのものである。電磁線を検知す
る場合は、通常、ガイドセンサにはピックアップコイル
を使用し、磁気テープを検知する場合は、通常、ガイド
センサには磁気検知器を使用する。
【００１１】車体にはステアリング制御器１２（ステア
リング制御手段）が搭載されている。このステアリング
制御器１２は、前側及び後側ガイドセンサ５，６により
検知される目標ガイドと無人フォークリフト１０の走行
方向との横偏位量が零になるように、ドライブ兼ステア
リングホイールである後輪１とロードホイール左輪３及
び右輪２の計３輪を、自動ステアリング補正する演算機
能を有している。
リング制御手段）が搭載されている。このステアリング
制御器１２は、前側及び後側ガイドセンサ５，６により
検知される目標ガイドと無人フォークリフト１０の走行
方向との横偏位量が零になるように、ドライブ兼ステア
リングホイールである後輪１とロードホイール左輪３及
び右輪２の計３輪を、自動ステアリング補正する演算機
能を有している。
【００１２】図２は、ステアリング制御器１２の具体的
構成を示す。この例では、ステアリング制御器１２は、
ガイドセンサとしての左右のピックアップコイル２１，
２２を用いた場合を示し、その検出信号は、同調増幅器
２３，２４を経て差動増幅器２５の初段に入力され、車
体の横偏位量が求まる。差動増幅器２５の次段で３輪の
各々の操舵角を検知する操舵検知器２６との差動が取ら
れ、その出力はサーボアンプ２７に与えられ、サーボア
ンプ２７の出力により、ステアリングモータ２８が駆動
される。差動増幅器２５は、横偏位量（後述のδ）が常
に零（ゼロ）となるように各車輪の操舵角（後述のθ
１，θ２，θ３）が演算され、自動ステアリング補正が
行われる。なお、ステアリングモータ２８は図示では１
個のみ示しているが、各輪毎にある。
構成を示す。この例では、ステアリング制御器１２は、
ガイドセンサとしての左右のピックアップコイル２１，
２２を用いた場合を示し、その検出信号は、同調増幅器
２３，２４を経て差動増幅器２５の初段に入力され、車
体の横偏位量が求まる。差動増幅器２５の次段で３輪の
各々の操舵角を検知する操舵検知器２６との差動が取ら
れ、その出力はサーボアンプ２７に与えられ、サーボア
ンプ２７の出力により、ステアリングモータ２８が駆動
される。差動増幅器２５は、横偏位量（後述のδ）が常
に零（ゼロ）となるように各車輪の操舵角（後述のθ
１，θ２，θ３）が演算され、自動ステアリング補正が
行われる。なお、ステアリングモータ２８は図示では１
個のみ示しているが、各輪毎にある。
【００１３】図３はステアリング制御器１２によるステ
アリング補正動作を説明する図、図４は横偏位量δと操
舵角θの関係を示す図である。横偏位量δはガイドセン
サ５の中心位置（車体左右中心線ｃ上）と目標ガイド４
との距離である。車体前後中心線ｍ上と各３輪の輪軸延
長線との交点Ｐを車体旋回中心として、車体左右中心線
ｃと交点Ｐの距離ｒ０を車体旋回半径とみなし、ガイド
センサ５（又はピックアップコイル２１，２２）により
検知された横偏位量δをパラメータとして、 ｒ０＝１／δx（ｘは任意定数で、１より大きい数値） となるように、ドライブ兼ステアリングホイールである
後輪１の操舵角θ１、ロードホイール右輪２の操舵角θ
２、及びロードホイール左輪３の操舵角θ３を演算して
求め、この演算値をもとにステアリング制御する。
アリング補正動作を説明する図、図４は横偏位量δと操
舵角θの関係を示す図である。横偏位量δはガイドセン
サ５の中心位置（車体左右中心線ｃ上）と目標ガイド４
との距離である。車体前後中心線ｍ上と各３輪の輪軸延
長線との交点Ｐを車体旋回中心として、車体左右中心線
ｃと交点Ｐの距離ｒ０を車体旋回半径とみなし、ガイド
センサ５（又はピックアップコイル２１，２２）により
検知された横偏位量δをパラメータとして、 ｒ０＝１／δx（ｘは任意定数で、１より大きい数値） となるように、ドライブ兼ステアリングホイールである
後輪１の操舵角θ１、ロードホイール右輪２の操舵角θ
２、及びロードホイール左輪３の操舵角θ３を演算して
求め、この演算値をもとにステアリング制御する。
【００１４】図５は操舵角θと車体旋回半径の関係を示
す図であり、横偏位量δをパラメータとして、ｒ０＝１
／δとなるように、次式により各３輪の操舵角θ１、θ
２、θ３の演算を行う。ここに、ロードホイール右輪２
と左輪３の距離をＴとし、ロードホイール位置と後輪１
との距離をＨ、後輪１と車体前後中心線ｍとの距離をＨ
１、ロードホイール位置と車体前後中心線ｍとの距離を
Ｈ２とし、車体左右中心線ｃからの後輪１のシフト量を
Ｓとしている。
す図であり、横偏位量δをパラメータとして、ｒ０＝１
／δとなるように、次式により各３輪の操舵角θ１、θ
２、θ３の演算を行う。ここに、ロードホイール右輪２
と左輪３の距離をＴとし、ロードホイール位置と後輪１
との距離をＨ、後輪１と車体前後中心線ｍとの距離をＨ
１、ロードホイール位置と車体前後中心線ｍとの距離を
Ｈ２とし、車体左右中心線ｃからの後輪１のシフト量を
Ｓとしている。
【数１】
【００１５】上記演算式により各操舵角を求めて、自動
ステアリング補正を行うことにより、目標ガイド４に対
する車体の揺れの振幅は比較的に小さくなり、かつ、収
束距離も小さくすることができる。従って、車体軌跡も
小さくなり、狭い通路でも安定走行が可能となり、さら
には、旋回半径も小さくすることができる。
ステアリング補正を行うことにより、目標ガイド４に対
する車体の揺れの振幅は比較的に小さくなり、かつ、収
束距離も小さくすることができる。従って、車体軌跡も
小さくなり、狭い通路でも安定走行が可能となり、さら
には、旋回半径も小さくすることができる。
【００１６】上記実施形態によれば、車体旋回中心を車
体前後中心線ｍ上に求めて旋回させており、車体の前後
端の横偏位が最小で望ましいものであるが、この方法は
車体姿勢角が常にオーバーシュートしてステアリング修
正するため、見た目に右、左と揺れながら走行する。図
６（ｃ）にその様子を示す。そこで、変形例として、車
体旋回中心を、車体前後中心線ｍに代えて、同中心線ｍ
から前後に任意量だけ平行移動させた基準線ｎ上に置換
したものも考えられる。図６（ａ）にその例を示す。こ
の例は、基準線ｎを走行後輪軸上に移動した場合であ
り、後輪１の操舵角はゼロで固定状態になる。この場
合、図６（ｂ）に示すように、姿勢角の変位特性は右、
左と揺れず、収束特性となる。その分だけステアリング
修正距離が必要となるが、安定した走行になる。このよ
うに、車体前後中心線ｍ又は基準線ｎ上を操舵基準線と
して、必要に応じて選択的に使い分けることができる。
体前後中心線ｍ上に求めて旋回させており、車体の前後
端の横偏位が最小で望ましいものであるが、この方法は
車体姿勢角が常にオーバーシュートしてステアリング修
正するため、見た目に右、左と揺れながら走行する。図
６（ｃ）にその様子を示す。そこで、変形例として、車
体旋回中心を、車体前後中心線ｍに代えて、同中心線ｍ
から前後に任意量だけ平行移動させた基準線ｎ上に置換
したものも考えられる。図６（ａ）にその例を示す。こ
の例は、基準線ｎを走行後輪軸上に移動した場合であ
り、後輪１の操舵角はゼロで固定状態になる。この場
合、図６（ｂ）に示すように、姿勢角の変位特性は右、
左と揺れず、収束特性となる。その分だけステアリング
修正距離が必要となるが、安定した走行になる。このよ
うに、車体前後中心線ｍ又は基準線ｎ上を操舵基準線と
して、必要に応じて選択的に使い分けることができる。
【００１７】なお、本発明は上記実施形態の構成に限ら
れず種々の変形が可能で、例えば、上記実施形態では、
ステアリング制御器１２によるステアリング補正動作を
演算により求めるものを示したが、横偏位量δと操舵角
θの関係を示すテーブルを予め用意しておき、それを参
照することでステアリング補正を行っても構わない。
れず種々の変形が可能で、例えば、上記実施形態では、
ステアリング制御器１２によるステアリング補正動作を
演算により求めるものを示したが、横偏位量δと操舵角
θの関係を示すテーブルを予め用意しておき、それを参
照することでステアリング補正を行っても構わない。
【００１８】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、横偏位量
をパラメータとしてドライブ兼ステアリングホイール、
ロードホイール右輪及び左輪の各操舵角を演算制御して
操舵するようにしたので、修正距離が短くなり、また、
車体姿勢角移動、オーバーシュートが少なくなって、横
揺れが小さくなり、そのため、車体軌跡も小さくなり、
狭い通路でも安定走行が可能となり、さらには、旋回半
径も小さくなる。
をパラメータとしてドライブ兼ステアリングホイール、
ロードホイール右輪及び左輪の各操舵角を演算制御して
操舵するようにしたので、修正距離が短くなり、また、
車体姿勢角移動、オーバーシュートが少なくなって、横
揺れが小さくなり、そのため、車体軌跡も小さくなり、
狭い通路でも安定走行が可能となり、さらには、旋回半
径も小さくなる。
【図１】 本発明の一実施形態による３輪操舵無人搬送
車である無人フォークリフトの平面構成図である。
車である無人フォークリフトの平面構成図である。
【図２】 ステアリング制御器の具体的構成図である。
【図３】 ステアリング補正動作を説明する図である。
【図４】 横偏位量δと操舵角θの関係を示す図であ
る。
る。
【図５】 操舵角θと車体旋回半径の関係を示す図であ
る。
る。
【図６】 （ａ）は変形例として車体旋回中心を車体前
後中心線ｍから前後に任意量だけ平行移動させた基準線
ｎ上に置換した場合を示す図、（ｂ）はその場合の姿勢
角の変位特性図、（ｃ）は車体旋回中心を車体前後中心
線ｍ上に求めて旋回させた場合の姿勢角の変位特性図で
ある。
後中心線ｍから前後に任意量だけ平行移動させた基準線
ｎ上に置換した場合を示す図、（ｂ）はその場合の姿勢
角の変位特性図、（ｃ）は車体旋回中心を車体前後中心
線ｍ上に求めて旋回させた場合の姿勢角の変位特性図で
ある。
【図７】 従来の３輪操舵無人搬送車の操舵の様子を示
す図である。
す図である。
【図８】 従来の横偏位量δと操舵角θの関係を示す図
である。
である。
１ 後輪（ドライブ兼ステアリングホイール） ２ ロードホィールの右輪 ３ ロードホィールの左輪 ５ 前側ガイドセンサ ６ 後側ガイドセンサ １０ 無人フォークリフト １１ フォーク １２ ステアリング制御器（ステアリング制御手段）
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｚ // Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC01 CC13 CC20 DA04 DA06 DA88 EA10 EC22 GG06 GG07 3D034 CA02 CA03 CB02 CC09 CD12 CD18 CE02 CE03 CE09 CE13 3F333 AA02 AB13 FA05 FA17 FA20 FD04 FE04 FE09 5H301 AA01 AA09 BB07 CC03 CC06 EE04 EE12 GG28 GG29 HH01 HH03 HH04
Claims (4)
- 【請求項１】 フォークの左右両側方車体に設けられた
ロードホィールの左輪及び右輪を各々独立して電動操舵
できるようにし、かつ、少なくとも１つの後輪をドライ
ブ兼ステアリングホイールとした３輪操舵無人搬送車に
おいて、 床面に敷設された電磁線又は磁気テープ等の目標ガイド
を検知する、車体のフォーク側に設けられた前側ガイド
センサ及び反フォーク側に設けられた後側ガイドセンサ
と、 前記ガイドセンサにより検知される前記目標ガイドと無
人搬送車の走行方向との横偏位量が零になるように、前
記ドライブ兼ステアリングホイールとロードホイール左
輪及び右輪の計３輪を、自動ステアリング補正する演算
機能を有したステアリング制御手段とを備え、 前記ステアリング制御手段は、車体前後中心線（ｍ）上
と各３輪の輪軸延長線との交点（Ｐ）を車体旋回中心と
して、車体左右中心線と交点Ｐの距離ｒ０を車体旋回半
径とみなし、走行方向側ガイドセンサにより検知された
横偏位量δをパラメータとして、 ｒ０＝１／δx（ｘは任意定数で、１より大きい数値） となるように、前記ドライブ兼ステアリングホイールの
操舵角θ１、前記ロードホイール右輪の操舵角θ２、及
び前記ロードホイール左輪の操舵角θ３を演算制御する
ことを特徴とする３輪操舵無人搬送車。 - 【請求項２】 前進方向走行時には、前記ロードホイー
ル左輪及び右輪を操舵制御し、後輪であるドライブ兼ス
テアリングホイールの操舵角θ１を零に固定することを
特徴とする請求項１に記載の３輪操舵無人搬送車。 - 【請求項３】 後進方向走行時には、前記ドライブ兼ス
テアリングホイールを操舵制御し、前記ロードホイール
左輪及び右輪の操舵角θ２及びθ３を零に固定すること
を特徴とする請求項１に記載の３輪操舵無人搬送車。 - 【請求項４】 車体前後中心線（ｍ）から車体前後に任
意量だけ平行移動させた基準線（ｎ）を想定し、前記ス
テアリング制御手段での車体旋回中心を求めるに際し
て、車体前後中心線（ｍ）に代えて基準線（ｎ）を用い
ることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに
記載の３輪操舵無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32467298A JP3361280B2 (ja) | 1998-11-16 | 1998-11-16 | ３輪操舵無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32467298A JP3361280B2 (ja) | 1998-11-16 | 1998-11-16 | ３輪操舵無人搬送車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000148247A true JP2000148247A (ja) | 2000-05-26 |
| JP3361280B2 JP3361280B2 (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=18168453
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32467298A Expired - Fee Related JP3361280B2 (ja) | 1998-11-16 | 1998-11-16 | ３輪操舵無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3361280B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010256941A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Meidensha Corp | 無人搬送車の操舵駆動方法及び装置 |
| JP2013125518A (ja) * | 2011-12-16 | 2013-06-24 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd | 無人走行車両 |
| JP2020514161A (ja) * | 2017-01-17 | 2020-05-21 | ゴマコ・コーポレーション | スマートステアリング制御を有する舗装機械 |
| CN113835425A (zh) * | 2020-06-23 | 2021-12-24 | 中强光电股份有限公司 | 路径规划方法 |
| JP7141813B2 (ja) | 2017-04-26 | 2022-09-26 | シャープ株式会社 | 自動走行装置 |
| CN115321434A (zh) * | 2022-08-05 | 2022-11-11 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 一种叉车的转向控制方法及装置 |
| US11983013B2 (en) | 2020-09-09 | 2024-05-14 | Sharp Kabushiki Kaisha | Traveling parameter optimization system and traveling parameter optimization method |
-
1998
- 1998-11-16 JP JP32467298A patent/JP3361280B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010256941A (ja) * | 2009-04-21 | 2010-11-11 | Meidensha Corp | 無人搬送車の操舵駆動方法及び装置 |
| JP2013125518A (ja) * | 2011-12-16 | 2013-06-24 | Mitsubishi Nichiyu Forklift Co Ltd | 無人走行車両 |
| JP2020514161A (ja) * | 2017-01-17 | 2020-05-21 | ゴマコ・コーポレーション | スマートステアリング制御を有する舗装機械 |
| US11713073B2 (en) | 2017-01-17 | 2023-08-01 | Gomaco Corporation | Paving machine with smart steering control |
| JP7444608B2 (ja) | 2017-01-17 | 2024-03-06 | ゴマコ・コーポレーション | スマートステアリング制御を有する舗装機械 |
| JP7141813B2 (ja) | 2017-04-26 | 2022-09-26 | シャープ株式会社 | 自動走行装置 |
| CN113835425A (zh) * | 2020-06-23 | 2021-12-24 | 中强光电股份有限公司 | 路径规划方法 |
| US11983013B2 (en) | 2020-09-09 | 2024-05-14 | Sharp Kabushiki Kaisha | Traveling parameter optimization system and traveling parameter optimization method |
| CN115321434A (zh) * | 2022-08-05 | 2022-11-11 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 一种叉车的转向控制方法及装置 |
| CN115321434B (zh) * | 2022-08-05 | 2023-12-26 | 浙江华睿科技股份有限公司 | 一种叉车的转向控制方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3361280B2 (ja) | 2003-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003034261A (ja) | 連結車両の後退制御装置及びその後退制御方法 | |
| KR20090031344A (ko) | 경로 가변 자동안내 차량 | |
| JP5407514B2 (ja) | 無人搬送車の操舵駆動方法及び装置 | |
| JP2000148247A (ja) | ３輪操舵無人搬送車 | |
| JP2003067053A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2011123822A (ja) | 搬送車及びプログラム | |
| JP3370200B2 (ja) | 無人搬送車の走行輪操舵角度決定方法 | |
| JP2002108453A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP4089344B2 (ja) | 全方位走行無人搬送車の誘導走行方法 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| JP2712739B2 (ja) | 無人搬送車の操舵角制御装置 | |
| JPH10198425A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JPH07248819A (ja) | 自動走行車両の軌道制御方法 | |
| JP3166418B2 (ja) | 無人搬送車の操舵制御方法 | |
| JPH08179830A (ja) | 無人車の誘導装置 | |
| JPH08272443A (ja) | 全輪操舵型無人搬送車の姿勢制御方法 | |
| JP3144122B2 (ja) | 無人搬送車のステアリング速度制御装置 | |
| JPH0981240A (ja) | 自律走行式無人搬送車における走行制御方法 | |
| JP2004272411A (ja) | 自律走行車の操舵補正装置 | |
| JP3413518B2 (ja) | 自走式溶接台車の走行制御方法および走行制御装置 | |
| CN117601902A (zh) | 一种适用于前后桥独立转向agv的双pid跟踪控制方法 | |
| JPH09269833A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
| JPH0196706A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3134551B2 (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 | |
| JP2003022132A (ja) | 無人搬送車の走行制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20020910 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081018 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091018 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101018 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111018 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121018 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121018 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131018 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |