JP2010256941A - 無人搬送車の操舵駆動方法及び装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】半自動走行時における無人搬送車の操舵駆動方法及び装置を提供する。
【解決手段】ＡＧＶ１０の中心点Ｐｏを基準点として、操舵駆動輪１１、１２の操舵中心点Ｐｆ、Ｐｒの座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を予め記憶しておき、入力された前輪操舵角ψ１、座標（Ｗ１，Ｄ１）を用いて、旋回中心点Ｏのｘ座標位置Ｏｘを求め、ｘ座標位置Ｏｘ、座標（Ｗ２，Ｄ２）を用いて、後輪操舵角ψ２、旋回半径Ｒを求め、ｘ座標位置Ｏｘ、座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を用いて、操舵駆動輪１１と操舵駆動輪１２の旋回半径Ｒ１、Ｒ２とを求め、入力された速度Ｖ、旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２を用いて、操舵駆動輪１１と操舵駆動輪１２の速度Ｖ１、Ｖ２とを求め、操舵角ψ１、ψ２、速度Ｖ１、Ｖ２を用いて、操舵駆動輪１１、１２を操舵駆動する。
【選択図】図１
【解決手段】ＡＧＶ１０の中心点Ｐｏを基準点として、操舵駆動輪１１、１２の操舵中心点Ｐｆ、Ｐｒの座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を予め記憶しておき、入力された前輪操舵角ψ１、座標（Ｗ１，Ｄ１）を用いて、旋回中心点Ｏのｘ座標位置Ｏｘを求め、ｘ座標位置Ｏｘ、座標（Ｗ２，Ｄ２）を用いて、後輪操舵角ψ２、旋回半径Ｒを求め、ｘ座標位置Ｏｘ、座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を用いて、操舵駆動輪１１と操舵駆動輪１２の旋回半径Ｒ１、Ｒ２とを求め、入力された速度Ｖ、旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２を用いて、操舵駆動輪１１と操舵駆動輪１２の速度Ｖ１、Ｖ２とを求め、操舵角ψ１、ψ２、速度Ｖ１、Ｖ２を用いて、操舵駆動輪１１、１２を操舵駆動する。
【選択図】図１
Description
本発明は、全方位に走行可能な無人搬送車の半自動走行時における操舵駆動方法及び装置に関する。
２つの操舵駆動輪を操舵駆動することにより、全方位に走行できる無人搬送車（Auto Guided Vehicle；以降、ＡＧＶと呼ぶ。）が知られている。例えば、図４に示すように、ＡＧＶ１０は、全方位に操舵されると共に駆動される操舵駆動輪１１、１２を一方の対角位置に備え、全方位に回転可能なフリーキャスタ３１、３２を他方の対角位置に備え、更に、誘導線２０を検知するための誘導センサ２１、２２、２３、２４を車体の前後左右の４方向に備えている。このような構成により、ＡＧＶ１０は、誘導線２０に沿って全方位に走行することができる。このとき、ＡＧＶ１０の制御装置（図示省略）は、進行方向の誘導センサ２１における誘導線２０の位置を示す検出値から、旋回半径Ｒを求め、求めた旋回半径Ｒから２つの操舵駆動輪１１、１２の操舵角ψ１、ψ２及び走行速度Ｖ１、Ｖ２を算出しており、これらの操舵角ψ１、ψ２及び走行速度Ｖ１、Ｖ２を用いて、操舵駆動輪１１、１２のモータを各々独立して制御することで、誘導線２０によるＡＧＶ１０の自動走行を行っている。
上述したように、ＡＧＶ１０は、通常、誘導路上の誘導線２０に誘導されて自動走行しているが、誘導路外から誘導路にＡＧＶ１０を進入させる場合等、オペレータがリモコン等で操作する手動モードにて走行（半自動走行）する場合がある。この場合、リモコンや車体のオペレーターズコンソール等からＡＧＶ１０の前輪操舵角ψ１及びＡＧＶ中心点の速度Ｖを入力すると、ＡＧＶ１０の制御装置において、旋回半径Ｒ、後輪操舵角ψ２が算出され、入力された前輪操舵角ψ１、速度Ｖ及び算出された旋回半径Ｒ、後輪操舵角ψ２を用いて、ＡＧＶ１０の半自動走行を行っている。
旋回半径Ｒ、後輪操舵角ψ２の計算方法を具体的に説明すると、旋回半径Ｒは、入力された前輪操舵角ψ１を用いて、以下の（１’）式から求められ、後輪操舵角ψ２は、求めた旋回半径Ｒを用いて、以下の式（２’）から求められる。
Ｒ＝（Ｈ／２）／ｔａｎψ１−Ｔ／２ …（１’）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｈ／２）／（Ｒ−Ｔ／２）｝ …（２’）
ここで、旋回半径Ｒは、旋回中心点ＯからＡＧＶ中心点Ｐｏまでの距離であり、ホイルベースＨは、操舵駆動輪１１の操舵中心点Ｐｆと操舵駆動輪１２の操舵中心点Ｐｒとの間の車長方向（車両の前後方向）の距離であり、トレッドＴは、操舵駆動輪１１の操舵中心点Ｐｆと操舵駆動輪１２の操舵中心点Ｐｒとの間の車幅方向（車両の左右方向）の距離である。
Ｒ＝（Ｈ／２）／ｔａｎψ１−Ｔ／２ …（１’）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｈ／２）／（Ｒ−Ｔ／２）｝ …（２’）
ここで、旋回半径Ｒは、旋回中心点ＯからＡＧＶ中心点Ｐｏまでの距離であり、ホイルベースＨは、操舵駆動輪１１の操舵中心点Ｐｆと操舵駆動輪１２の操舵中心点Ｐｒとの間の車長方向（車両の前後方向）の距離であり、トレッドＴは、操舵駆動輪１１の操舵中心点Ｐｆと操舵駆動輪１２の操舵中心点Ｐｒとの間の車幅方向（車両の左右方向）の距離である。
ところが、上記式（２’）において、−９０°＜ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｈ／２）／（Ｒ−Ｔ／２）｝＜９０°であるため、例えば、図５のように後輪操舵角ψ２が鈍角となる場合には、正しい後輪操舵角ψ２の値を計算できなくなる。なお、図５は、ＡＧＶ１０を簡略化した図であり、誘導センサ２１、２２、２３、２４、フリーキャスタ３１、３２等の図示は省略している。
これは、従来のＡＧＶにおいては、ホイルベースＨやトレッドＴを自由に変更することを想定していないためであり、操舵駆動輪１１、１２の位置を変更して、旋回中心点Ｏが車体内部に入り込む場合等には、上述したように、後輪操舵角ψ２が計算できなくなったり、旋回半径Ｒ等も計算できなくなったりする場合がある。
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、半自動走行時における無人搬送車の操舵駆動方法及び装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決する第１の発明に係る無人搬送車の操舵駆動方法は、
無人搬送車の一方の対角位置に備えられ、全方位に操舵されると共に駆動される２つの操舵駆動輪と、前記無人搬送車の他方の対角位置に備えられ、全方位に回転可能な２つのフリーキャスタと、前記操舵駆動輪を制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記操舵駆動輪の操舵駆動を制御して、前記無人搬送車を全方位に走行可能とする無人搬送車の操舵駆動方法であって、
前記制御装置を用いて、前記無人搬送車の中心点を通る車幅方向中心線であるｘ座標軸上に前記無人搬送車の旋回中心点を設定すると共に、入力された前側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ１と前記中心点における速度Ｖとに基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する制御値を算出し、算出した前記制御値に基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する半自動走行時において、
前記中心点を基準点として、前記２つの操舵駆動輪の操舵中心点の座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を、予め記憶しておき、
前記操舵角ψ１が、ψ１＞０の場合には、下記式（１）、（２）、（３）を用いて、前記旋回中心点のｘ座標位置Ｏｘ、後側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ２及び前記中心点における旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
前記操舵角ψ１が、ψ１＜０の場合には、下記式（４）、（５）、（６）を用いて、前記ｘ座標位置Ｏｘ、前記操舵角ψ２及び前記旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
求めた前記ｘ座標位置Ｏｘに基づき、下記式（７）、（８）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ１と、後側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ２とを求め、
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
入力された前記速度Ｖと求めた前記旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２に基づき、下記式（９）、（１０）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ１と、後側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ２とを求め、
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
前記操舵角ψ１、ψ２、前記速度Ｖ１、Ｖ２を制御値として、２つの前記操舵駆動輪を操舵駆動することを特徴とする。
但し、操舵角ψ１、ψ２は、進行方向右側への操舵角を正とし、進行方向左側への操舵角を負とする。
無人搬送車の一方の対角位置に備えられ、全方位に操舵されると共に駆動される２つの操舵駆動輪と、前記無人搬送車の他方の対角位置に備えられ、全方位に回転可能な２つのフリーキャスタと、前記操舵駆動輪を制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記操舵駆動輪の操舵駆動を制御して、前記無人搬送車を全方位に走行可能とする無人搬送車の操舵駆動方法であって、
前記制御装置を用いて、前記無人搬送車の中心点を通る車幅方向中心線であるｘ座標軸上に前記無人搬送車の旋回中心点を設定すると共に、入力された前側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ１と前記中心点における速度Ｖとに基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する制御値を算出し、算出した前記制御値に基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する半自動走行時において、
前記中心点を基準点として、前記２つの操舵駆動輪の操舵中心点の座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を、予め記憶しておき、
前記操舵角ψ１が、ψ１＞０の場合には、下記式（１）、（２）、（３）を用いて、前記旋回中心点のｘ座標位置Ｏｘ、後側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ２及び前記中心点における旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
前記操舵角ψ１が、ψ１＜０の場合には、下記式（４）、（５）、（６）を用いて、前記ｘ座標位置Ｏｘ、前記操舵角ψ２及び前記旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
求めた前記ｘ座標位置Ｏｘに基づき、下記式（７）、（８）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ１と、後側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ２とを求め、
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
入力された前記速度Ｖと求めた前記旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２に基づき、下記式（９）、（１０）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ１と、後側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ２とを求め、
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
前記操舵角ψ１、ψ２、前記速度Ｖ１、Ｖ２を制御値として、２つの前記操舵駆動輪を操舵駆動することを特徴とする。
但し、操舵角ψ１、ψ２は、進行方向右側への操舵角を正とし、進行方向左側への操舵角を負とする。
上記課題を解決する第２の発明に係る無人搬送車の操舵駆動装置は、
無人搬送車の一方の対角位置に備えられ、全方位に操舵されると共に駆動される２つの操舵駆動輪と、前記無人搬送車の他方の対角位置に備えられ、全方位に回転可能な２つのフリーキャスタと、前記操舵駆動輪を制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記操舵駆動輪の操舵駆動を制御して、前記無人搬送車を全方位に走行可能とする無人搬送車の操舵駆動装置であって、
前記制御装置は、
前記無人搬送車の中心点を通る車幅方向中心線であるｘ座標軸上に前記無人搬送車の旋回中心点を設定すると共に、入力された前側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ１と前記無人搬送車の中心点における速度Ｖとに基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する制御値を算出し、算出した前記制御値に基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する半自動走行時において、
前記中心点を基準点として、前記２つの操舵駆動輪の操舵中心点の座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を、予め記憶しておき、
前記操舵角ψ１が、ψ１＞０の場合には、下記式（１）、（２）、（３）を用いて、前記旋回中心点のｘ座標位置Ｏｘ、後側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ２及び前記中心点における旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
前記操舵角ψ１が、ψ１＜０の場合には、下記式（４）、（５）、（６）を用いて、前記ｘ座標位置Ｏｘ、前記操舵角ψ２及び前記旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
求めた前記ｘ座標位置Ｏｘに基づき、下記式（７）、（８）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ１と、後側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ２とを求め、
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
入力された前記速度Ｖと求めた前記旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２に基づき、下記式（９）、（１０）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ１と、後側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ２とを求め、
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
前記操舵角ψ１、ψ２、前記速度Ｖ１、Ｖ２を制御値として、２つの前記操舵駆動輪を操舵駆動することを特徴とする。
但し、操舵角ψ１、ψ２は、進行方向右側への操舵角を正とし、進行方向左側への操舵角を負とする。
無人搬送車の一方の対角位置に備えられ、全方位に操舵されると共に駆動される２つの操舵駆動輪と、前記無人搬送車の他方の対角位置に備えられ、全方位に回転可能な２つのフリーキャスタと、前記操舵駆動輪を制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記操舵駆動輪の操舵駆動を制御して、前記無人搬送車を全方位に走行可能とする無人搬送車の操舵駆動装置であって、
前記制御装置は、
前記無人搬送車の中心点を通る車幅方向中心線であるｘ座標軸上に前記無人搬送車の旋回中心点を設定すると共に、入力された前側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ１と前記無人搬送車の中心点における速度Ｖとに基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する制御値を算出し、算出した前記制御値に基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する半自動走行時において、
前記中心点を基準点として、前記２つの操舵駆動輪の操舵中心点の座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を、予め記憶しておき、
前記操舵角ψ１が、ψ１＞０の場合には、下記式（１）、（２）、（３）を用いて、前記旋回中心点のｘ座標位置Ｏｘ、後側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ２及び前記中心点における旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
前記操舵角ψ１が、ψ１＜０の場合には、下記式（４）、（５）、（６）を用いて、前記ｘ座標位置Ｏｘ、前記操舵角ψ２及び前記旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
求めた前記ｘ座標位置Ｏｘに基づき、下記式（７）、（８）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ１と、後側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ２とを求め、
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
入力された前記速度Ｖと求めた前記旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２に基づき、下記式（９）、（１０）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ１と、後側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ２とを求め、
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
前記操舵角ψ１、ψ２、前記速度Ｖ１、Ｖ２を制御値として、２つの前記操舵駆動輪を操舵駆動することを特徴とする。
但し、操舵角ψ１、ψ２は、進行方向右側への操舵角を正とし、進行方向左側への操舵角を負とする。
本発明によれば、半自動走行時において、操舵駆動輪の位置を自由に変更した場合でも、又、無人搬送車の旋回中心点が車体内部に入り込み、後輪操舵角が鈍角となった場合でも、後輪操舵角を正しく算出することができ、その結果、旋回半径や各操舵駆動輪の速度も正しく算出することができ、無人搬送車を適正に走行させることができる。
本発明に係る無人搬送車の操舵駆動方法及び装置について、図１〜図４を参照して、その実施形態を説明する。なお、本発明において、無人搬送車の基本的構成は、図４に示した従来のＡＧＶ１０と同じであるので、その構成については、詳細な説明を省略するが、以下の説明においては、図４も参照して説明を行う。又、図１〜３においては、ＡＧＶ１０を簡略化して図示しており、誘導センサ２１、２２、２３、２４、フリーキャスタ３１、３２等の図示は省略している。
（実施例１）
本実施例において、ＡＧＶの基本的構成は、図４に示した従来のＡＧＶ１０と同じであるが、手動モード（半自動走行時）における操舵駆動制御が異なっている。以下、ＡＧＶ１０の手動モードでの制御について説明を行うが、これは、完全な手動操作ではなく、後述する指示値を入力すれば、その指示値に基づいて、ＡＧＶ１０の制御装置（図示省略）が操舵駆動のための制御値を算出し、算出した制御値を用いて、ＡＧＶ１０の走行を制御する半自動走行のモードである。
本実施例において、ＡＧＶの基本的構成は、図４に示した従来のＡＧＶ１０と同じであるが、手動モード（半自動走行時）における操舵駆動制御が異なっている。以下、ＡＧＶ１０の手動モードでの制御について説明を行うが、これは、完全な手動操作ではなく、後述する指示値を入力すれば、その指示値に基づいて、ＡＧＶ１０の制御装置（図示省略）が操舵駆動のための制御値を算出し、算出した制御値を用いて、ＡＧＶ１０の走行を制御する半自動走行のモードである。
まず、本実施例における前提条件を説明する。
ＡＧＶ１０の制御装置には、各操舵駆動輪１１、１２の操舵中心点Ｐｆ、Ｐｒの座標が予め記憶されている。この座標は、ＡＧＶ１０の中心点Ｐｏ（車長方向中心線Ｌ１と車幅方向中心線Ｌ２の交点）を基準点（０，０）として求められたものであり、本実施例では、前操舵駆動輪１１の操舵中心点Ｐｆの座標を（Ｗ１，Ｄ１）、後操舵駆動輪１２の操舵中心点Ｐｒ座標を（Ｗ２，Ｄ２）としている。
ＡＧＶ１０の制御装置には、各操舵駆動輪１１、１２の操舵中心点Ｐｆ、Ｐｒの座標が予め記憶されている。この座標は、ＡＧＶ１０の中心点Ｐｏ（車長方向中心線Ｌ１と車幅方向中心線Ｌ２の交点）を基準点（０，０）として求められたものであり、本実施例では、前操舵駆動輪１１の操舵中心点Ｐｆの座標を（Ｗ１，Ｄ１）、後操舵駆動輪１２の操舵中心点Ｐｒ座標を（Ｗ２，Ｄ２）としている。
又、旋回中心点Ｏは、ホイルベースＨの中心線上に常に存在するように制御している。なお、本実施例では、ホイルベースＨの中心線は、車幅方向中心線Ｌ２と一致しており、又、車幅方向中心線Ｌ２はｘ座標軸と、車長方向中心線Ｌ１はｙ座標軸と一致している。
次に、図１を参照して、右旋回であり、かつ、旋回中心点Ｏが車体外部にある時の本実施例の操舵駆動方法を説明する。
手動モードにおいて、リモコンや車体のオペレーターズコンソール等から、前輪操舵角ψ１及び中心点Ｐｏの速度Ｖを指示値として入力する。なお、以降、前輪操舵角ψ１は、ステアリングを進行方向の右側に切るときを正とし、左側に切るときを負とする。
入力された前輪操舵角ψ１及び速度Ｖに基づいて、ＡＧＶ１０の制御装置は、以下の計算手順により、旋回中心点Ｏのｘ座標位置Ｏｘ、後輪操舵角ψ２、中心点Ｐｏの旋回半径Ｒを算出しており、後述するように、算出したｘ座標位置Ｏｘ、旋回半径Ｒを用いて、前操舵駆動輪１１の旋回半径Ｒ１、後操舵駆動輪１２の旋回半径Ｒ２、前操舵駆動輪１１の速度Ｖ１、後操舵駆動輪１２の速度Ｖ２を算出している。なお、以降、後輪操舵角ψ２も、ψ１と同様に、ステアリングを進行方向の右側に切るときを正とし、左側に切るときを負とする。
ψ１＞０の時、つまり、ステアリングを進行方向の右側に切る場合、旋回中心点Ｏのｘ座標位置Ｏｘは、以下の式（１）により求めることができる。
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
この式（１）を変形した式（１ａ）においては、逆三角関数の値域の制限より、−９０°＜ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ１）／（｜Ｗ１｜）｝＜９０°となるため、入力する前輪操舵角ψ１は、０°＜ψ１＜１８０°の範囲となる。但し、この入力範囲は、ステアリングを進行方向の右側に切った場合の半周に該当し、後述のψ１＜０の時のψ１の入力範囲を考慮すると、実質的には、入力範囲の制限とはならない。
ψ１＝９０°−ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ１）／（｜Ｗ１｜）｝ …（１ａ）
ψ１＝９０°−ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ１）／（｜Ｗ１｜）｝ …（１ａ）
又、［ψ２＋９０°］に注目すると、ｘ座標位置Ｏｘについて、以下の式（１ｂ）が成立し、この式（１ｂ）を変形した式（２）により、後輪操舵角ψ２を算出することができる。
Ｏｘ＝｛｜Ｗ２｜×ｔａｎ（９０°＋ψ２）＋Ｄ２｝ …（１ｂ）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
Ｏｘ＝｛｜Ｗ２｜×ｔａｎ（９０°＋ψ２）＋Ｄ２｝ …（１ｂ）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
この式（２）においても、逆三角関数の値域の制限より、−９０°＜ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＜９０°となるため、算出した後輪操舵角ψ２は、−１８０°＜ψ２＜０°の範囲となる。これは、鈍角となるψ２を算出できることを意味し、図２に示すように、旋回中心点Ｏが車体内部にあり、ψ２が鈍角となる場合でも、ψ２を正しく算出することができる。
なお、求めたｘ座標位置Ｏｘは、基準点である中心点Ｐｏに対する旋回中心点Ｏの正のｘ座標位置であり、この絶対値は旋回半径Ｒであり、以下の式（３）の関係がある。
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
次に、図３を参照して、左旋回であり、かつ、旋回中心点Ｏが車体外部にある時の本実施例の操舵駆動方法を説明する。
ここでも、手動モードにおいて、前輪操舵角ψ１及び速度Ｖを指示値として入力し、入力された前輪操舵角ψ１及び速度Ｖに基づいて、ＡＧＶ１０の制御装置は、以下の計算手順により、旋回中心点Ｏのｘ座標位置Ｏｘ、後輪操舵角ψ２、中心点Ｐｏの旋回半径Ｒを算出しており、後述するように、算出したｘ座標位置Ｏｘ、旋回半径Ｒを用いて、前操舵駆動輪１１の旋回半径Ｒ１、後操舵駆動輪１２の旋回半径Ｒ２、前操舵駆動輪１１の速度Ｖ１、後操舵駆動輪１２の速度Ｖ２を算出している。
ψ１＜０の時、つまり、ステアリングを進行方向の左側に切る場合、旋回中心点Ｏのｘ座標位置Ｏｘは、以下の式（４）により求めることができる。
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
この式（４）を変形した式（４ａ）においては、逆三角関数の値域の制限より、−９０°＜ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ１）／（｜Ｗ１｜）｝＜９０°となるため、入力する前輪操舵角ψ１は、−１８０°＜ψ１＜０°の範囲となる。但し、この入力範囲は、ステアリングを進行方向の左側に切った場合の半周に該当し、前述のψ１＞０の時のψ１の入力範囲を考慮すると、実質的には、入力範囲の制限とはならない。
ψ１＝−９０°−ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ１）／（｜Ｗ１｜）｝ …（４ａ）
ψ１＝−９０°−ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ１）／（｜Ｗ１｜）｝ …（４ａ）
又、［ψ２−９０°］に注目すると、ｘ座標位置Ｏｘについて、以下の式（４ｂ）が成立し、この式（４ｂ）を変形した式（５）により、後輪操舵角ψ２を算出することができる。
Ｏｘ＝｛｜Ｗ２｜×ｔａｎ（ψ２−９０°）＋Ｄ２｝ …（４ｂ）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
Ｏｘ＝｛｜Ｗ２｜×ｔａｎ（ψ２−９０°）＋Ｄ２｝ …（４ｂ）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
この式（５）においても、逆三角関数の値域の制限より、−９０°＜ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＜９０°となるため、算出した後輪操舵角ψ２は、０°＜ψ２＜１８０°の範囲となる。これは、鈍角となるψ２を算出できることを意味し、旋回中心点Ｏが車体内部にあり、ψ２が鈍角となる場合でも、ψ２を正しく算出することができる。
なお、求めたｘ座標位置Ｏｘは、基準点である中心点Ｐｏに対する旋回中心点Ｏの負のｘ座標位置であり、この絶対値は旋回半径Ｒであり、以下の式（６）の関係がある。
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
そして、ψ１＞０の場合（ステアリングを進行方向の右側に切る場合）でも、ψ１＜０の場合（ステアリングを進行方向の左側に切る場合）でも、上記計算手順で求めたｘ座標位置Ｏｘ、旋回半径Ｒを用いて、以下の式（７）〜（１０）から、前操舵駆動輪１１、後操舵駆動輪１２の旋回半径Ｒ１、Ｒ２及び前操舵駆動輪１１、後操舵駆動輪１２の速度Ｖ１、Ｖ２を求めることができる。
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
従って、手動モードにおいては、入力された前輪操舵角ψ１と、上記計算により求めた後輪操舵角ψ２、前操舵駆動輪１１の速度Ｖ１及び後操舵駆動輪１２の速度Ｖ２を制御値として用いて、２つの操舵駆動輪１１、１２を操舵駆動することにより、ＡＧＶ１０を半自動走行させている。
本発明は、全方位に走行可能な無人搬送車に適用するものであり、特に、半自動走行時の操舵駆動制御に好適なものである。
１０ ＡＧＶ（無人搬送車）
１１ 前操舵駆動輪
１２ 後操舵駆動輪
２０ 誘導線
２１、２２、２３、２４ 誘導センサ
３１、３２ フリーキャスタ
１１ 前操舵駆動輪
１２ 後操舵駆動輪
２０ 誘導線
２１、２２、２３、２４ 誘導センサ
３１、３２ フリーキャスタ
Claims (2)
- 無人搬送車の一方の対角位置に備えられ、全方位に操舵されると共に駆動される２つの操舵駆動輪と、前記無人搬送車の他方の対角位置に備えられ、全方位に回転可能な２つのフリーキャスタと、前記操舵駆動輪を制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記操舵駆動輪の操舵駆動を制御して、前記無人搬送車を全方位に走行可能とする無人搬送車の操舵駆動方法であって、
前記制御装置を用いて、前記無人搬送車の中心点を通る車幅方向中心線であるｘ座標軸上に前記無人搬送車の旋回中心点を設定すると共に、入力された前側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ１と前記中心点における速度Ｖとに基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する制御値を算出し、算出した前記制御値に基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する半自動走行時において、
前記中心点を基準点として、前記２つの操舵駆動輪の操舵中心点の座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を、予め記憶しておき、
前記操舵角ψ１が、ψ１＞０の場合には、下記式（１）、（２）、（３）を用いて、前記旋回中心点のｘ座標位置Ｏｘ、後側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ２及び前記中心点における旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
前記操舵角ψ１が、ψ１＜０の場合には、下記式（４）、（５）、（６）を用いて、前記ｘ座標位置Ｏｘ、前記操舵角ψ２及び前記旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
求めた前記ｘ座標位置Ｏｘに基づき、下記式（７）、（８）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ１と、後側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ２とを求め、
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
入力された前記速度Ｖと求めた前記旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２に基づき、下記式（９）、（１０）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ１と、後側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ２とを求め、
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
前記操舵角ψ１、ψ２、前記速度Ｖ１、Ｖ２を制御値として、２つの前記操舵駆動輪を操舵駆動することを特徴とする無人搬送車の操舵駆動方法。
但し、操舵角ψ１、ψ２は、進行方向右側への操舵角を正とし、進行方向左側への操舵角を負とする。 - 無人搬送車の一方の対角位置に備えられ、全方位に操舵されると共に駆動される２つの操舵駆動輪と、前記無人搬送車の他方の対角位置に備えられ、全方位に回転可能な２つのフリーキャスタと、前記操舵駆動輪を制御する制御装置とを備え、前記制御装置により前記操舵駆動輪の操舵駆動を制御して、前記無人搬送車を全方位に走行可能とする無人搬送車の操舵駆動装置であって、
前記制御装置は、
前記無人搬送車の中心点を通る車幅方向中心線であるｘ座標軸上に前記無人搬送車の旋回中心点を設定すると共に、入力された前側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ１と前記無人搬送車の中心点における速度Ｖとに基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する制御値を算出し、算出した前記制御値に基づいて、前記操舵駆動輪を操舵駆動する半自動走行時において、
前記中心点を基準点として、前記２つの操舵駆動輪の操舵中心点の座標（Ｗ１，Ｄ１）、（Ｗ２，Ｄ２）を、予め記憶しておき、
前記操舵角ψ１が、ψ１＞０の場合には、下記式（１）、（２）、（３）を用いて、前記旋回中心点のｘ座標位置Ｏｘ、後側の前記操舵駆動輪の操舵角ψ２及び前記中心点における旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（１）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝−９０° …（２）
Ｒ＝Ｏｘ …（３）
前記操舵角ψ１が、ψ１＜０の場合には、下記式（４）、（５）、（６）を用いて、前記ｘ座標位置Ｏｘ、前記操舵角ψ２及び前記旋回半径Ｒを求め、
Ｏｘ＝｛｜Ｗ１｜×ｔａｎ（−９０°−ψ１）＋Ｄ１｝ …（４）
ψ２＝ｔａｎ-1｛（Ｏｘ−Ｄ２）／（｜Ｗ２｜）｝＋９０° …（５）
Ｒ＝−Ｏｘ …（６）
求めた前記ｘ座標位置Ｏｘに基づき、下記式（７）、（８）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ１と、後側の前記操舵駆動輪の旋回半径Ｒ２とを求め、
Ｒ１＝｛（Ｗ１）2＋（Ｏｘ−Ｄ１）2｝1/2 …（７）
Ｒ２＝｛（Ｗ２）2＋（Ｏｘ−Ｄ２）2｝1/2 …（８）
入力された前記速度Ｖと求めた前記旋回半径Ｒ、Ｒ１、Ｒ２に基づき、下記式（９）、（１０）を用いて、前側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ１と、後側の前記操舵駆動輪の速度Ｖ２とを求め、
Ｖ１＝Ｖ×（Ｒ１／Ｒ） …（９）
Ｖ２＝Ｖ×（Ｒ２／Ｒ） …（１０）
前記操舵角ψ１、ψ２、前記速度Ｖ１、Ｖ２を制御値として、２つの前記操舵駆動輪を操舵駆動することを特徴とする無人搬送車の操舵駆動装置。
但し、操舵角ψ１、ψ２は、進行方向右側への操舵角を正とし、進行方向左側への操舵角を負とする。
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