CN107563040A - 一种agv转弯轨道的绘制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种AGV转弯轨道的绘制方法，在确定AGV轮廓尺寸下，设定AGV直线转弯的行驶路径，根据AGV的整个行驶过程利用微积分原理绘制出AGV的行驶轨迹，从而得出其行驶需要的空间。与现有技术相比，本发明设计的一种AGV转弯轨道的绘制方法，根据生产车间的布局图，合理设计出AGV行驶的最佳转弯路径和通道宽度，无需在实地测试确定AGV转弯半径及相关路径所需要的通道宽度，以及对于磁条导航AGV等导航方式，避免重复返工铺设AGV磁条，大大降低了劳动强度及成本，有效提高作业空间规划的合理性。

Description

一种AGV转弯轨道的绘制方法

技术领域

本发明属于AGV技术领域，具体涉及一种AGV转弯轨道的绘制方法。

背景技术

随着科学与技术的不断发展，在自动化物流输送领域，AGV的行驶路径需要通过预先设计与铺设，AGV及料车所经过之处需进行道路宽度规划，在有限的空间范围内，AGV行驶通道宽度设计显得尤为重要：通道过宽则空间不能合理利用，通道过窄的话影响物流输送的效果。

传统的AGV或料车路径规划是通过实地测试AGV运行时占据的空间进而调整和设计通道宽度，如AGV转弯时料车碰到通道外的物料则修改转弯半径，仍然碰撞外界物料的话则修改通道宽度；此方式需多次铺设AGV磁条才能找到最佳的转弯半径或路径。例如通过AGV 牵引多个个料车，在转弯时或调头时所占的路径空间的确定，若用传统的方法去确定轨迹，工作量则变得复杂繁琐，尤其在料车实物未制作来前，采用传统的方式规划AGV行驶路径的通道，对整体物流规划和作业空间布局显得难以入手。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种AGV转弯轨道的绘制方法。

一种AGV转弯轨道的绘制方法，包括以下步骤：

a)测量AGV车体的尺寸以及测量AGV牵引轮和两定向轮的位置，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶路径线L1；

b)根据步骤a测量出的车体、牵引轮和两定向轮的尺寸，绘制出具有牵引轮和两定向轮的AGV车体图，将AGV车体图两定向轮的中点相连，形成辅助线M1；

作一水平直线L2，使该直线L2垂直于所述辅助线M1，垂足为A，将此时的AGV车体图生成AGV模板图块；

c)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心对行驶路径线L1进行角平分，形成若干路径点；

d)根据AGV行驶路径线L1的行驶方向对应路径点的位置数量依次复制所述AGV模板图块，使每一个AGV模板图块的牵引轮的中心一对一的与各路径点重合；

e)以各个AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使各个AGV模板图块的垂足 A依次的与上一个AGV模板图块的水平直线L2重合；

f)将各个AGV模板图块最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

与现有技术相比，本发明设计的一种AGV转弯轨道的绘制方法，根据生产车间的布局图，合理设计出AGV行驶的最佳转弯路径和通道宽度，无需在实地测试确定AGV转弯半径及相关路径所需要的通道宽度，以及对于磁条导航AGV等导航方式，避免重复返工铺设AGV磁条，大大降低了劳动强度及成本，有效提高作业空间规划的合理性。

优选的，所述水平直线L2穿过所述定向轮。

优选的，所述AGV模板图块还设有牵引点C，所述牵引点C位于所述AGV模板图块末端，靠近所述辅助线M1的中部；牵引点C设置在辅助线M1的中部，便于更好地确定料车的行驶路径，从而规划处料车的行走的路径通道。

优选的，：还包括料车，所述料车的连接部与所述牵引点C连接，根据各个AGV模板图块的牵引点C绘制料车运行轨迹：

1)根据料车的尺寸，绘制出具有连接部和两定向轮的料车图，将料车图两定向轮的中点相连，形成辅助线M2；

2)作一水平直线L3，使该直线L3垂直于所述辅助线M2，垂足为A1，将此时的料车图生成料车模板图块；

3)对应各个AGV模板图块的牵引点C，复制所述第一料车模板图块，使每一个第一料车模板图块的连接部的连接点一对一的与各个AGV模板图块的牵引点C；

4)以各个第一料车模板图块的连接部的连接点为旋转中心旋转，使各个第一料车模板图块的垂足A1依次的与上一个第一料车模板图块的水平直线L3重合；

5)将各个料车模板图块最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV和料车行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线和所述料车行驶轨迹线共同形成AGV转弯轨迹。

采用上述方式设定料车的动力牵引点，即可合理设计出料车在AGV牵引下的转弯轨迹和行驶通道的宽度，便于进一步设计以AGV和料车为整体的路径通道。

本发明还提供另一种AGV转弯轨道的绘制方法，包括以下步骤：

g)测量AGV车体的尺寸以及测量AGV牵引轮和两定向轮的位置，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶路径线L1；

h)根据步骤a测量出的车体、牵引轮和两定向轮的尺寸，绘制出具有牵引轮和两定向轮的AGV车体图，将AGV车体图两定向轮的中点相连，形成辅助线M1；

i)作一水平直线L2，使该直线L2垂直于所述辅助线M1，垂足为A，将此时的AGV车体图生成AGV模板图块；

j)将AGV模板图块放置于所述AGV行驶路径线L1上，并且AGV模板图块平行于所述AGV行驶路径线L1的直线路径，生成第一个车体轨迹图；

k)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心为旋转中心将上一个车体轨迹图旋转 Y°，再以此时的AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使所述垂足A与上一车体轨迹图的水平直线L2重合，生成下一个车体轨迹图；

l)重复步骤k，生成若干个车体轨迹图，当所述AGV模板图块离开所述AGV转弯路径线L1的转弯路径时，停止生成车体轨迹图；

n)将各个车体轨迹图最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个车体轨迹图最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

优选的，步骤K中，所述AGV模板图块放置于所述AGV行驶路径线L1的直线路径上,并且AGV模板图块的牵引轮的中心与所述AGV行驶路径线L1的转弯路径的一端重合。

本发明的另一目的在于提供另一种AGV转弯轨道的绘制方法，包括以下步骤：

o)测量AGV车体的尺寸以及测量AGV两牵引轮的位置，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶路径线L1；

p)根据步骤o测量出的车体和两牵引轮的尺寸，绘制出具有两牵引轮的AGV模板图块；

q)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心对行驶路径线L1进行角平分，形成若干路径点；

r)根据路径点的数量复制所述AGV模板图块，使每一个AGV模板图块的第一牵引轮的中心一对一的与各路径点重合；

s)再以此时的AGV模板图块的第一牵引轮的中心为旋转中心旋转，使第二牵引轮落在行驶路径线L1上，生成若干个车体轨迹图，当所述车体轨迹图再次平行于所述AGV转弯路径线L1的直线路径时，停止生成车体轨迹图；

t)将各个车体轨迹图最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

优选的，所述第二牵引轮位于第一牵引轮行驶的后方。

优选的，所述AGV模板图块放置于所述AGV行驶路径线L1的直线路径上,并且AGV模板图块的第一牵引轮的中心与所述AGV行驶路径线L1的转弯路径的一端重合。

采用这种AGV转弯轨道的绘制方法，针对具有两个动力牵引点的AGV在转弯行驶轨迹上，得出其行驶通道的宽度，便于布局规划人员根据合理利用车间的空间确定最佳的行驶轨迹和通道宽度

附图说明

图1为本发明的AGV在行驶路线L1的起始路径点的状态图；

图2为本发明步骤k以圆心旋转得出的状态图；

图3为本发明的AGV在行驶路线L1的第二路径点的状态图；

图4为本发明的AGV在行驶路线L1上行驶的示意图；

图5为本发明的AGV在行驶路线L1上得出的行驶轨迹线；

图6为实施例二AGV在行驶路线L1上得出的行驶轨迹线；

图7为本发明AGV牵引两台料车结构简图；

图8为第一料车在起始点的状态图；

图9为本发明第一料车的行驶轨迹线；

图10为本发明AGV和第一料车的行驶轨迹线；

图11为本发明第二料车在起始点的状态图；

图12为本发明第二料车的行驶轨迹线；

图13为本发明AGV、第一料车和第二料车的行驶轨迹线；

图14为实施例三AGV的平面示意图；

图15为实施例三AGV在行驶路线L1上行驶的示意图；

图16为实施例三AGV的行驶轨迹线。

具体实施方式

以下结合附图说明本发明的技术方案：

实施例一：

本发明的一种AGV转弯轨道的绘制方法，其包括AGV，AGV底部前侧设有牵引轮，其底部后侧设有一组定向轮，该牵引轮位于两定向轮的垂直平分线上，在本实施例中，本发明举例采用直线转弯的路径设计绘制AGV转弯轨迹；该方法包括以下步骤：

a)参见图1，测量AGV车体的尺寸以及测量AGV牵引轮和两定向轮的位置和距离，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶的直线转弯路径线L1；

b)根据步骤a测量出的车体尺寸以及牵引轮和两定向轮的位置和距离，绘制出具有牵引轮和两定向轮的AGV车体图，将AGV车体图两定向轮的中点相连，形成辅助线M1；作一水平直线L2，使该直线L2垂直于所述辅助线M1，垂足为A，将此时的AGV车体图生成AGV 模板图块，为了后续方便定位A点的位置，将A点确定在其中一个定向轮上；

c)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心D对行驶路径线L1进行角平分，在本实施例中平分角优选为15度，形成十一个路径点B1至B11，起始点B1为AGV直线入弯的切点；

d)参见图3和图4，根据AGV行驶路径线L1的行驶方向对应路径点的位置数量依次复制所述AGV模板图块，使每一个AGV模板图块的牵引轮的中心一对一的与各路径点重合，AGV模板图块位于所述AGV行驶路径线L1的入弯方向的切点生产第一个AGV模板图块；

e)以各个AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使各个AGV模板图块的垂足 A依次的与上一个AGV模板图块的水平直线L2重合；

f)参见图5，将各个AGV模板图块最外侧凸出的角通过通过平滑曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

其中，AGV牵引轮的导航方式可以是磁带导航、激光导航或RFID导航的导航方式；或者最好采用中央调度系统设定行驶路线，无需在场地布设导引点，使场地更美观。

作为优选方案，在步骤c中，为了得出更加精准的AGV车体行驶轨迹线，所述平分角可以设定的更少，或者采用微积分原理将所述平分角设定的无穷小，从而得出更精准的AGV车体行驶轨迹线；步骤c中，从微积分概念去分析，当转弯角度Δθ趋向0的时候，AGV 的定向轮轴线M1上任何一点都不发生转角变化，其位移发生在同一条直线L2上。根据此原理描绘出AGV各个路径点，最终绘制出外形轮廓转弯移动的包络图轨迹。。

与现有技术相比，本发明设计的一种AGV转弯轨道的绘制方法，根据生产车间的布局图，利用微积分原理合理设计出AGV行驶的最佳转弯路径和通道宽度，无需在实地测试确定AGV转弯半径及相关路径所需要的通道宽度，以及对于磁条导航AGV等导航方式，避免重复返工铺设AGV磁条，大大降低了劳动强度及成本，有效提高作业空间规划的合理性。

进一步的，参见图7，对于AGV后方引入一台第一料车11，该第一料车11前端设有第一连接部，其底部后侧设有两定向轮，所述第一连接部位于两定向轮的垂直平分线上，在所述AGV模板图块上设有牵引点C，所述牵引点C位于所述AGV模板图块末端，靠近所述辅助线M1的中部。

参见图8，将所述第一料车11的第一连接部与所述牵引点C连接，进而绘制第一料车 11的运行轨迹：

1)根据第一料车11的尺寸，绘制出具有第一连接部和两定向轮的第一料车图，将第一料车图两定向轮的中点相连，形成辅助线M2；

2)作一水平直线L3，使该直线L3垂直于所述辅助线M2，垂足为A1，将此时的第一料车11图生成第一料车模板图块，为了后续方便定位A1点的位置，将A1点确定在其中一个定向轮上；

3)对应各个AGV模板图块的牵引点C，复制所述第一料车模板图块，使每一个第一料车11模板图块的第一连接部的连接点一对一的与各个AGV模板图块的牵引点C；

4)以各个第一料车模板图块的第一连接部的连接点为旋转中心旋转，使各个第一料车模板图块的垂足A1依次的与上一个第一料车模板图块的水平直线L3重合；

5)参见图9和图10，将各个第一料车模板图块最外侧凸出的角通过平滑曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV和第一料车行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线和所述第一料车行驶轨迹线共同形成AGV转弯轨迹，或者，为了便于绘制的第一料车行驶轨迹线，可将AGV模板图块从绘制图中移出，将各个第一料车模板图块最外侧和最内侧凸出的角分别通过平滑曲线连接，得出第一料车的行驶轨迹线。

采用上述方式设定第一料车11的动力牵引点，即可合理设计出第一料车11在AGV牵引下的转弯轨迹和行驶通道的宽度，便于进一步设计以AGV和第一料车11为整体的路径通道。

再进一步的，参见图7，对于AGV后方引入两台料车，在第二料车12前端设有第二连接部，其底部后侧设有两定向轮，所述第二连接部位于两定向轮的垂直平分线上，在所述第一料车模板图块上设有牵引点O，所述牵引点O位于所述第一料车模板图块末端，靠近所述辅助线M2的中部。

参见图11，将所述第二料车12的第二连接部与所述牵引点O连接，进而绘制第二料车 12的运行轨迹：

1)根据第二料车12的尺寸，绘制出具有第二连接部和两定向轮的第二料车图，将第二料车图两定向轮的中点相连，形成辅助线M3；

2)作一水平直线L4，使该直线L4垂直于所述辅助线M3，垂足为A2，将此时的第二料车图生成第二料车模板图块，为了后续方便定位A2点的位置，将A2点确定在第二料车12 的其中一个定向轮上；

3)对应各个第一料车模板图块的牵引点O，复制所述第二料车模板图块，使每一个第一料车模板图块的第二连接部的连接点一对一的与各个第一料车模板图块的牵引点O；

4)以各个第二料车模板图块的第二连接部的连接点为旋转中心旋转，使各个第二料车模板图块的垂足A2依次的与上一个第二料车模板图块的水平直线L4重合；

5)参见图12和图13，将各个第二料车模板图块最外侧凸出的角通过平滑曲线连接，并且结合各个AGV模板图块和第一料车模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV、第一料车11和第一料车12的行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线和两台料车行驶轨迹线共同形成AGV转弯轨迹；为了便于绘制的第二料车12行驶轨迹线，可将AGV模板图块和第一料车11模板图块从绘制图中移出，将各个第二料车模板图块最外侧和最内侧凸出的角分别通过平滑曲线连接，得出第二料车12的行驶轨迹线。

采用上述方式设定第二料车12的动力牵引点，即可合理设计出在第一料车11牵引下的第二料车12的转弯轨迹和行驶通道的宽度，便于进一步设计以AGV、第一料车11和第二料车12为整体的路径通道。

得出第二料车12的行驶轨迹线后，将从绘制图中移出的AGV模板图块和第一料车11 模板图块复位，得出AGV牵引第一料车11和第二料车12的AGV整体的转弯轨迹。

实施例二：

本实施例与实施例一的主要不同点在于：本发明还提供另一种AGV转弯轨道的绘制方法，包括以下步骤：

g)参见图1，测量AGV车体的尺寸以及测量AGV牵引轮和两定向轮的位置和距离，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶的直线转弯路线L1；

h)根据步骤a测量出的车体、牵引轮和两定向轮的尺寸，绘制出具有牵引轮和两定向轮的AGV车体图，将AGV车体图两定向轮的中点相连，形成辅助线M1；

i)作一水平直线L2，使该直线L2垂直于所述辅助线M1，垂足为A，将此时的AGV车体图生成AGV模板图块，为了后续方便定位A点的位置，将A点确定在其中一个定向轮上；

j)将AGV模板图块放置于所述AGV行驶路径线L1上，并且AGV模板图块平行于所述AGV行驶路径线L1的直线路径且其牵引轮位于AGV行驶路径线L1转弯的入弯切点，生成第一个车体轨迹图；

k)参见图2和图3，以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心D为旋转中心将上一个车体轨迹图旋转15度角，再以此时的AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使所述垂足A与上一车体轨迹图的水平直线L2重合，生成下一个车体轨迹图；

l)参见图4，重复步骤k，生成若干个车体轨迹图，当所述AGV模板图块离开所述AGV转弯路径线L1的转弯路径时，停止生成车体轨迹图，一共生成七个车体轨迹图，其中，各个AGV车体轨迹图的牵引轮在行驶路径线L1的转弯路径上形成七个路径点，B1至B7，起始点B1为AGV直线入弯的切点；

l1)参见图4和图6，当所述AGV模板图块离开所述AGV转弯路径线L1的转弯路径时(位于B7路径点)，以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心D为旋转中心将上一个车体轨迹图旋转15度角，并使旋转后的AGV模板图块移动至过其牵引轮与半径圆心的延长直线L0交于AGV转弯路径线的路径点上，再以此时的AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使所述垂足A与上一车体轨迹图的水平直线L2重合，继续生成下一个车体轨迹图；

l2)重复步骤l1)继续生成若干个车体轨迹图，当所述AGV模板图块再次平行与所述 AGV转弯路径线L1的直线路径时，停止生成车体轨迹图，最后AGV车体轨迹图的牵引轮在行驶路径线L1的转弯路径上形成四个路径点，B8至B11，AGV车体轨迹图位于B11的路径点是AGV直线离开行驶路径线L1。

n)参见图4和图6，将各个车体轨迹图最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个车体轨迹图最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

作为优选方案，在步骤k中，为了得出更加精准的AGV车体行驶轨迹线，AGV模板图块的旋转角度可以设定的更少，或者采用微积分原理将所述旋转角设定的无穷小，从而得出更精准的AGV车体行驶轨迹线。

实施例三：

本实施例与实施例一的主要不同点在于：本发明还具有两个牵引轮的一种AGV转弯轨道的绘制方法，其包括AGV，AGV底部前侧和后侧分别设有第一牵引轮21和第二牵引轮22， AGV底部还设有平衡AGV整体的随动轮，在本实施例中，本发明举例采用直线转弯的路径设计绘制AGV转弯轨迹，该方法包括以下步骤：

o)参见图14，测量AGV车体的尺寸以及测量AGV两牵引轮的位置和距离，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶的直线转弯路线L1；

p)根据步骤o测量出的车体尺寸以及两牵引轮的位置和距离，绘制出具有两牵引轮的 AGV模板图块；

q)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心对行驶路径线L1进行15度角的角平分，在本实施例中形成若14个路径点；

r)根据路径点的数量复制所述AGV模板图块，使每一个AGV模板图块的第一牵引轮21 的中心一对一的与各路径点重合；

s)参见图15，再以此时的AGV模板图块的第一牵引轮21的中心为旋转中心旋转，使第二牵引轮22落在行驶路径线L1上，生成下一个AGV模板图块；

t)重复步骤q，生成14个AGV模板图块，并且最后一个所述AGV模板图块平行于所述AGV出弯路径线L1的直线路径；

u)参见图16，将各个车体轨迹图最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

采用这种AGV转弯轨道的绘制方法，针对具有两个动力牵引点的AGV在转弯行驶轨迹上，得出其行驶通道的宽度，便于布局规划人员根据合理利用车间的空间确定最佳的行驶轨迹和通道宽度。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (9)

1.一种AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：包括以下步骤：

a)测量AGV车体的尺寸以及测量AGV牵引轮和两定向轮的位置，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶路径线L1；

b)根据步骤a测量出的车体牵引轮和两定向轮的的位置尺寸，绘制出具有牵引轮和两定向轮的AGV车体图，将AGV车体图两定向轮的中点相连，形成辅助线M1；

作一水平直线L2，使该直线L2垂直于所述辅助线M1，垂足为A，将此时的AGV车体图生成AGV模板图块；

c)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心对行驶路径线L1进行角平分，形成若干路径点；

d)根据AGV行驶路径线L1的行驶方向对应路径点的位置数量依次复制所述AGV模板图块，使每一个AGV模板图块的牵引轮的中心一对一的与各路径点重合；

e)以各个AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使各个AGV模板图块的垂足A依次的与上一个AGV模板图块的水平直线L2重合；

f)将各个AGV模板图块最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

2.根据权利要求1所述的AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：所述水平直线L2穿过所述定向轮。

3.根据权利要求1所述的AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：所述AGV模板图块还设有牵引点C，所述牵引点C位于所述AGV模板图块末端，靠近所述辅助线M1的中部。

4.根据权利要求3所述的AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：还包括料车，所述料车的连接部与所述牵引点C连接，根据各个AGV模板图块的牵引点C绘制料车运行轨迹：

1)根据料车的尺寸，绘制出具有连接部和两定向轮的料车图，将料车图两定向轮的中点相连，形成辅助线M2；

2)作一水平直线L3，使该直线L3垂直于所述辅助线M2，垂足为A1，将此时的料车图生成料车模板图块；

3)对应各个AGV模板图块的牵引点C，复制所述第一料车模板图块，使每一个第一料车模板图块的连接部的连接点一对一的与各个AGV模板图块的牵引点C；

4)以各个第一料车模板图块的连接部的连接点为旋转中心旋转，使各个第一料车模板图块的垂足A1依次的与上一个第一料车模板图块的水平直线L3重合；

5)将各个料车模板图块最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV和料车行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线和所述料车行驶轨迹线共同形成AGV转弯轨迹。

5.一种AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：包括以下步骤：

g)测量AGV车体的尺寸以及测量AGV牵引轮和两定向轮的位置，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶路径线L1；

h)根据步骤g测量出的车体、牵引轮和两定向轮的尺寸，绘制出具有牵引轮和两定向轮的AGV车体图，将AGV车体图两定向轮的中点相连，形成辅助线M1；

i)作一水平直线L2，使该直线L2垂直于所述辅助线M1，垂足为A，将此时的AGV车体图生成AGV模板图块；

j)将AGV模板图块放置于所述AGV行驶路径线L1上，并且AGV模板图块平行于所述AGV行驶路径线L1的直线路径，生成第一个车体轨迹图；

k)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心为旋转中心将上一个车体轨迹图旋转Y°，再以此时的AGV模板图块的牵引轮的中心为旋转中心旋转，使所述垂足A与上一车体轨迹图的水平直线L2重合，生成下一个车体轨迹图；

l)重复步骤k，生成若干个车体轨迹图，当所述AGV模板图块离开所述AGV转弯路径线L1的转弯路径时，停止生成车体轨迹图；

n)将各个车体轨迹图最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个车体轨迹图最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

6.根据权利要求5所述的AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：步骤K中，所述AGV模板图块放置于所述AGV行驶路径线L1的直线路径上,并且AGV模板图块的牵引轮的中心与所述AGV行驶路径线L1的转弯路径的一端重合。

7.一种AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：包括以下步骤：

o)测量AGV车体的尺寸以及测量AGV两牵引轮的位置，并且根据AGV的实际行驶路径绘制出AGV行驶路径线L1；

p)根据步骤o测量出的车体和两牵引轮的尺寸，绘制出具有两牵引轮的AGV模板图块；

q)以所述AGV行驶路径线L1的转弯半径的圆心对行驶路径线L1进行角平分，形成若干路径点；

r)根据路径点的数量复制所述AGV模板图块，使每一个AGV模板图块的第一牵引轮的中心一对一的与各路径点重合；

s)再以此时的AGV模板图块的第一牵引轮的中心为旋转中心旋转，使第二牵引轮落在行驶路径线L1上，生成若干个车体轨迹图，当所述车体轨迹图再次平行于所述AGV转弯路径线L1的直线路径时，停止生成车体轨迹图；

t)将各个车体轨迹图最外侧凸出的角通过曲线连接，并且结合各个AGV模板图块最内侧的轮廓线，形成AGV车体行驶轨迹线，所述AGV车体行驶轨迹线为AGV转弯轨迹。

8.根据权利要求7所述的AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：所述第二牵引轮位于第一牵引轮行驶的后方。

9.根据权利要求7或8所述的AGV转弯轨道的绘制方法，其特征在于：所述AGV模板图块放置于所述AGV行驶路径线L1的直线路径上,并且AGV模板图块的第一牵引轮的中心与所述AGV行驶路径线L1的转弯路径的一端重合。