CN113985886A - 设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边数据；根据沿边数据，生成弓字形作业路径；将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。整个过程中，基于沿边清扫数据生成弓字形作业路径，并且将弓字形作业路径中折线弯路径替换为了作业耗时更少的弧弯路径，因此，可以显著提高作业效率。
Description
技术领域
本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着科学技术的发展，目前越来越多的设备支持自动作业路径规划，例如清洁机器人、自动割草机以及植保无人机等设备，这些设备能够自动规划作业路径和作业方式，给人们带来便捷。
以清洁机器人为例，在传统技术中，清洁机器人一般针对清洁区域进行沿边清扫，获取初步的作业区域(清洁区域)建图，后续将采用弓字形路径的方式来执行清洁作业。清洁机器人在弓字形清扫时若遇到梯形区域，或对有斜率的斜边进行清扫时，弓字形清扫会使圆滑的圆弧弯清扫路径更改为折线弯清扫路径，而在折线转弯时，清洁机器人会在转弯路线上进行二次停留，效率有所降低。
可以理解的是，其他设备作业路径规划同样存在上述作业效率低下的缺陷，因此，目前急需一种作业高效的设备作业路径规划方案。
发明内容
基于此，有必要针对传统设备作业路径规划导致作业效率低下的技术问题，提供一种能够提高作业效率的设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种设备作业路径规划方法，方法包括：
响应启动操作，执行沿边作业；
采集沿边作业对应的沿边数据；
根据沿边数据，生成弓字形作业路径；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在其中一个实施例中，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数；
根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：
当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在其中一个实施例中，根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角包括：
识别弓字形作业路径中相邻路径的作业重叠宽度；
根据作业重叠宽度以及设备作业宽度参数，计算弧弯路径中两圆相切时对应的倾斜角，得到弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角。
在其中一个实施例中，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；
根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：
当设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在其中一个实施例中，根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离包括：
根据设备作业宽度参数，获取设备作业最大半径；
根据设备作业外壳尺寸参数，获取设备作业组件与外壳之间距离的补偿值；
计算设备作业最大半径与补偿值之和，得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离。
在其中一个实施例中，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；
根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角，根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：
当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角、且设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在其中一个实施例中，上述设备作业路径规划方法还包括：
当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角大于最大沿边倾斜角、或设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，保留弓字形作业路径中折线弯路径。
一种设备作业路径规划装置，方法包括：
启动模块，用于响应启动操作，执行沿边作业；
沿边作业模块，用于采集沿边作业对应的沿边数据；
初始路径规划模块，用于根据沿边数据，生成弓字形作业路径；
路径更新模块，用于将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
响应启动操作，执行沿边作业；
采集沿边作业对应的沿边数据；
根据沿边数据，生成弓字形作业路径；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应启动操作，执行沿边作业；
采集沿边作业对应的沿边数据；
根据沿边数据，生成弓字形作业路径；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
上述设备作业路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边数据；根据沿边数据，生成弓字形作业路径；将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。整个过程中，基于沿边清扫数据生成弓字形作业路径，并且将弓字形作业路径中折线弯路径替换为了作业耗时更少的弧弯路径，因此，可以显著提高作业效率。
附图说明
图1为一个实施例中设备作业路径规划方法的应用环境图；
图2为一个实施例中设备作业路径规划方法的流程示意图；
图3为最大沿边倾斜角计算的几何示意图；
图4为设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离计算的几何示意图；
图5为另一个实施例中设备作业路径规划方法的流程示意图；
图6为一个应用实例中设备作业路径规划方法的流程示意图；
图7为一个实施例中设备作业路径规划装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
为详细说明本申请设备作业路径规划方法的技术原理及其效果，下面将首选以应用于清洁机器人为例，详细说明下其核心技术原理。
以设备为清洁机器人为例，清洁机器人在利用“弓字形”清扫逻辑对斜边进行清扫时，利用圆弧转弯比折线转弯效率高的特性，使用圆弧转弯对斜边进行清扫。传统清洁机器人在进行沿边清扫过程中会对大部分清扫区域进行扫描并完成初次建图。在初次建图完成后，机器人会对即将清扫的区域进行路径规划，即机器人后续的“弓字形”清扫动作。机器人在“弓字形”清扫时会出现三种动作：①直线清扫；②圆弧转弯清扫；③折线转弯清扫。其中，清洁机器人在执行这些动作时直线清扫的效率较高，因为在直线清扫过程中机器人无任何多余动作，且直线清扫过程中速度较快，所以效率较高；其次效率排在直线清扫之后的是圆弧转弯清扫，因为圆弧转弯清扫与折线转弯清扫相比，圆弧转弯不需要机器人停留转弯而是圆滑的弧线转弯；而在折线转弯时，清洁机器人会在转弯路线上进行二次停留，效率有所降低。现清洁机器人对斜边的清扫通常使用折线弯效率较低，所以考虑使用圆弧弯代替折线弯对斜边进行清扫，从而达到提效目的。
本申请提供的设备作业路径规划方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，具体是应用于清洁机器人，用户按下清洁机器人上的启动按钮，清洁机器人响应启动操作，开始执行沿边清洁，采集沿边清洁过程中的沿边数据，在完成沿边清洁之后，根据沿边数据，生成弓字形清洁路径；将弓字形清洁路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形清洁路径。可以理解的是，本申请设备作业路径规划方法还可以应用于自动割草机、植保无人机等自动作业的设备。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种设备作业路径规划方法，包括以下步骤：
S200：响应启动操作，执行沿边作业。
设备响应用户启动操作，上电启动，开始执行沿边作业。具体来说，用户可以按下设备上的启动按钮、或发出“启动”的语音控制指令、又或远程发出启动指令到设备上。沿边作业是指设备开始沿着设定的作业区域边界开始执行作业，以初步探索整个作业区域。以清洁机器人进行全屋清扫为例，清洁机器人响应用户开始清洁指令，开机启动，针对全屋开始执行沿边清扫。
S400：采集沿边作业对应的沿边数据。
设备在沿边作业过程中不断采集沿边数据，基于该沿边数据即对整个作业区域有一个初步的了解，即知晓本次作业任务对应的整体作业区域，以及整个作业区域的边界。在整个边界中有水平直线、倾斜的斜面还有圆弧以及不规则的线条等。这些都可以通过沿边作业不断采集对应的数据感知。以清洁机器人为例，清洁机器人在启动之后立即执行沿边清洁，并且在沿边清洁的过程采集对应的沿边清洁数据，基于该沿边清洁数据探知整个清洁边界。
S600：根据沿边数据，生成弓字形作业路径。
如上已述的，在沿边作业过程中通过采集沿边数据可以探知整个作业区域的边界，基于该边界即可进一步生成弓字形作业路径。弓字形作业路径是指整个作业路径按照“弓”字的形状来设置，针对规则方正的作业区域来说，弓字形路径包含直线路径和弧弯路径，而在实际应用中，作业区域可能是不规则的形状，则其边界存在倾斜的斜面，针对倾斜的斜面在这里生成的弓字形作业路径中还包含有折线弯路径。即在弓字形作业路径中包含有直线路径、弧弯路径以及折线弯路径。
S800：将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
如上述已述的，在折线转弯时，设备会在转弯路线上进行二次停留，效率有所降低，因此，在这里将S600得到的弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。由于将耗时最久的折线弯路径替换为了耗时较少的弧弯路径，因此，能够提高作业效率。
上述设备作业路径规划方法，响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边数据；根据沿边数据，生成弓字形作业路径；将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。整个过程中，基于沿边清扫数据生成弓字形作业路径，并且将弓字形作业路径中折线弯路径替换为了作业耗时更少的弧弯路径，因此，可以显著提高作业效率。
在其中一个实施例中，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数；根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
进一步研究发现，若直接不做筛选将折线弯路径替换为弧弯路径可能导致部分斜边区域存在漏作业的情况，针对该情况，在本实施例中，对替换的折线弯路径进行进一步筛选。具体来说，当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角时，则将该斜面对应的折线弯路径替换为弧弯路径，以得到更新的弓字形作业路径。
进一步的，弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角可以基于设备作业宽度参数以及弓字形作业路径采用几何学计算得到。具体来说，首先根据弓字形作业路径，来识别相邻路径的作业重叠宽度即，设备“往返”路径对应的重叠宽度，其次获取设备作业宽度参数，我们知道，为了确保设备在斜边作业不漏作业，其极限位置应当是设备作业相邻两个弧弯路径对应的圆形相切，则可以基于获取的重叠宽度以及设备作业宽度参数，来计算弧弯路径中两圆相切时对应的倾斜角，得到弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角。
为进一步详细说明上述计算得到最大沿边倾斜角的过程，下面将以设备为清洁机器人为实例，结合图3详细展开说明。
具体如图3所示，当路径1、2以旋转中心为圆点，半径为设备作业宽度(滚刷)至旋转点长的圆(后续以圆1代替)与路径3、4以旋转中心为圆点，半径为滚刷至旋转点长的圆(后续以圆2代替)。两圆之间的连线与圆1水平直径的延长线和圆2的垂线可构成一直角三角形，其中圆1与垂点之间的距离为a，圆2与垂点之间的距离为b，两圆心之间的距离为c。当两圆相切时可获得最大的不漏扫的倾斜斜率K。基于几何学可知圆1与垂点之间的距离a与清扫路径重叠长以及滚刷长之间存在相关性；圆2与垂点之前的距离b可以基于距离a和距离c采用三角函数计算得到，倾斜斜率K最大值为距离b与距离a之间的比值。在的到最大斜率K之后，确定清洁机器人不漏扫的斜率范围为[0，K]。
在其中一个实施例中，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：当设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
进一步研究发现，设备在从折线弯路径替换为弧弯路径之后可能出现设备碰撞沿边，从而导致部分区域漏作业。即若直接不做筛选将折线弯路径替换为弧弯路径可能导致部分斜边区域存在漏作业的情况，针对该情况，在本实施例中，对可以替换的折线弯路径进行进一步筛选。在本实施例中，先获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，基于这两个数据来计算得到的设备弧弯不碰撞沿边对应的距离，再将设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离和该不碰撞沿边对应的距离对比，若不小于，则表明设备在采用弧弯路径作业时，不会碰撞沿边，此时可以将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
一般来说，设备包含有作业组件以及外壳，外壳和作业组件之间存在一定的间隙，作业组件决定了设备的作业宽度，为了得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离需要基于作业宽度以及间隙值得到。具体来说，首先根据设备作业宽度参数，获取设备作业最大半径，即获取设备在弧弯作业路径中旋转的圆心与设备作业组件最远端之间的距离，在该距离的基础上再加上设备作业组件与外壳之间距离的补偿值，即得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离。
为详细说明上述计算得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离的过程，下面将以设备为清洁机器人为实例，结合图4详细展开说明。
设清洁机器人弧弯路径对应的旋转中心到斜边的距离为x，上滚刷与清洁机器人外壳的补偿值z，滚刷最远端至旋转点距离为r，旋转中心到斜边的距离需大于旋转中心至远端外壳的距离才能保证机器人不与边进行碰撞。当清洁机器人进行沿边清扫会对清扫路线进行规划，获取弓字形清扫的起止点，机器人可在这时可两起止点获得旋转中心从而获得旋转中心与斜边的距离x，可获得旋转中心至机器人外壳远端的距离为r+z，如图4所示。利用旋转中心到斜边的距离判断机器人利用弧弯对斜边清扫时是否会产生碰撞，当x大于或等于r+z从而可判断机器人能不漏扫、不碰撞斜边用弧弯代替折线弯进行清扫。优选的，选择x＞r+z。
如图5所示，在其中一个实施例中，S800之前，还包括：
S720：获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；
S740：根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角，根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；
S800包括：当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角、且设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在本实施例中，需要同时满足：1、根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角；2、设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；两个条件，才将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。同时满足两个条件可以进一步确保整个作业区域不存在漏作业的区域。其具体两个条件相关参数的生成已经判断过程在上述内容已述，在此不再赘述。
进一步的，当上述2个条件有其中任意一个条件不满足时，则表明此时对应的折线弯路径在替换为弧弯路径之后会导致出现漏作业的区域(以清洁机器人为例，即存在漏清洁区域)，则选择不将该段折线弯路径替换为弧弯路径。
为详细说明书本申请设备作业路径规划方法的技术方案及其效果，下面将以该方案应用于清洁机器人为例，并结合图6展开说明。在具体应用于清洁机器人时，本申请设备作业路径规划方法包括以下步骤：
1、清洁机器人响应用户操作开启清洁功能；
2、判断接收到用户发出的开始信号，若无，则不进行清洁，若有则进入步骤3；
3、开始沿边清洁；
4、判断沿边清洁是否完成，若未完成，则继续沿边清洁；若已完成，则进入步骤5；
5、判断斜边斜率是否小于最大效率K，若否，则使用折线弯对斜边区域进行路径规划；若是，则进入步骤6；
6、判断两个路径中心到斜边的距离是否大于清洁机器人远端外壳到旋转中心的距离，若否，则使用折线弯对斜边区域进行路径规划；若是，则进入步骤7；
7、利用弧弯对斜边进行路径规划；
8、完成沿边清洁。
应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种设备作业路径规划装置，包括：
启动模块200，用于响应启动操作，执行沿边作业；
沿边作业模块400，用于采集沿边作业对应的沿边数据；
初始路径规划模块600，用于根据沿边数据，生成弓字形作业路径；
路径更新模块800，用于将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
上述设备作业路径规划装置，响应启动操作，执行沿边作业；采集沿边作业对应的沿边数据；根据沿边数据，生成弓字形作业路径；将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。整个过程中，基于沿边清扫数据生成弓字形作业路径，并且将弓字形作业路径中折线弯路径替换为了作业耗时更少的弧弯路径，因此，可以显著提高作业效率。
在其中一个实施例中，路径更新模块800还用于获取设备作业宽度参数；根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角；当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在其中一个实施例中，路径更新模块800还用于识别弓字形作业路径中相邻路径的作业重叠宽度；根据作业重叠宽度以及设备作业宽度参数，计算弧弯路径中两圆相切时对应的倾斜角，得到弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角。
在其中一个实施例中，路径更新模块800还用于获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；当设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在其中一个实施例中，路径更新模块800还用于根据设备作业宽度参数，获取设备作业最大半径；根据设备作业外壳尺寸参数，获取设备作业组件与外壳之间距离的补偿值；计算设备作业最大半径与补偿值之和，得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离。
在其中一个实施例中，路径更新模块800还用于获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角，根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角、且设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在其中一个实施例中，上述设备作业路径规划装置还包括：
路径保持模块，用于当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角大于最大沿边倾斜角、或设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，保留弓字形作业路径中折线弯路径。
关于设备作业路径规划装置的具体实施例可以参见上文中对于设备作业路径规划方法的实施例，在此不再赘述。上述设备作业路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种设备作业路径规划方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
响应启动操作，执行沿边作业；
采集沿边作业对应的沿边数据；
根据沿边数据，生成弓字形作业路径；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取设备作业宽度参数；根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角；当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
识别弓字形作业路径中相邻路径的作业重叠宽度；根据作业重叠宽度以及设备作业宽度参数，计算弧弯路径中两圆相切时对应的倾斜角，得到弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；当设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据设备作业宽度参数，获取设备作业最大半径；根据设备作业外壳尺寸参数，获取设备作业组件与外壳之间距离的补偿值；计算设备作业最大半径与补偿值之和，得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角，根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角、且设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角大于最大沿边倾斜角、或设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，保留弓字形作业路径中折线弯路径。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
响应启动操作，执行沿边作业；
采集沿边作业对应的沿边数据；
根据沿边数据，生成弓字形作业路径；
将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取设备作业宽度参数；根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角；当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
识别弓字形作业路径中相邻路径的作业重叠宽度；根据作业重叠宽度以及设备作业宽度参数，计算弧弯路径中两圆相切时对应的倾斜角，得到弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；当设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据设备作业宽度参数，获取设备作业最大半径；根据设备作业外壳尺寸参数，获取设备作业组件与外壳之间距离的补偿值；计算设备作业最大半径与补偿值之和，得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；根据设备作业宽度参数以及弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角，根据设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于最大沿边倾斜角、且设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
当根据沿边数据识别沿边路径的倾斜角大于最大沿边倾斜角、或设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离小于设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，保留弓字形作业路径中折线弯路径。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种设备作业路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
响应启动操作，执行沿边作业；
采集所述沿边作业对应的沿边数据；
根据所述沿边数据，生成弓字形作业路径；
将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数；
根据设备作业宽度参数以及所述弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角；
所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：
当根据所述沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于所述最大沿边倾斜角时，将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据设备作业宽度参数以及所述弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角包括：
识别所述弓字形作业路径中相邻路径的作业重叠宽度；
根据所述作业重叠宽度以及所述设备作业宽度参数，计算弧弯路径中两圆相切时对应的倾斜角，得到弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；
根据所述设备作业宽度参数以及所述设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；
所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：
当设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于所述设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述设备作业宽度参数以及所述设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离包括：
根据所述设备作业宽度参数，获取设备作业最大半径；
根据所述设备作业外壳尺寸参数，获取设备作业组件与外壳之间距离的补偿值；
计算所述设备作业最大半径与所述补偿值之和，得到设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径之前，还包括：
获取设备作业宽度参数以及设备作业外壳尺寸参数；
根据设备作业宽度参数以及所述弓字形作业路径，确定弧弯路径在不漏作业前提下对应的最大沿边倾斜角，根据所述设备作业宽度参数以及所述设备作业外壳尺寸参数，获取设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离；
所述将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径包括：
当根据所述沿边数据识别沿边路径的倾斜角不大于所述最大沿边倾斜角、且设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离不小于所述设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
当根据所述沿边数据识别沿边路径的倾斜角大于所述最大沿边倾斜角、或设备采用弧弯路径作业时的圆心与沿边之间距离小于所述设备在弧弯不碰撞沿边对应的距离时，保留所述弓字形作业路径中折线弯路径。
8.一种设备作业路径规划装置，其特征在于，所述方法包括：
启动模块，用于响应启动操作，执行沿边作业；
沿边作业模块，用于采集所述沿边作业对应的沿边数据；
初始路径规划模块，用于根据所述沿边数据，生成弓字形作业路径；
路径更新模块，用于将所述弓字形作业路径中折线弯路径替换为弧弯路径，得到更新的弓字形作业路径。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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