CN109496287A - 可移动设备作业控制方法及装置、路径规划方法及装置 - Google Patents

可移动设备作业控制方法及装置、路径规划方法及装置 Download PDF

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Abstract

本公开提供作业路径规划方法、作业路径规划装置、可移动设备作业控制方法、可移动设备控制装置以及计算机可读存储介质。在作业路径规划方法中，作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，该方法包括：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从首段路径的两个端点中的一个端点向第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从首段路径起，朝向第一换行方向以预设间距辐射生成作业路径。

Description

可移动设备作业控制方法及装置、路径规划方法及装置
技术领域
本公开涉及作业路径规划方法、作业路径规划装置、可移动设备作业控制方法、可移动设备控制装置以及计算机可读存储介质。
背景技术
随着计算机、通信、智能终端等技术的不断发展，将智能机器人、智能机械、无人飞机等智能可移动设备应用于工业、农业、军工等各个行业的技术也得到快速发展。
现如今，将智能机械、无人机等应用于农业耕地的植保作业、农耕作业等也得到大量普及。例如，如图1(a)所示，针对正方形或矩形的农田L，通过采集上述农田L的一条边的两个端点A、B的坐标，从而生成由平行且隔开规定的等间距的多段子路径和将该多段子路径串联而分别沿所述多段子路径各自的两端形成的断续的两组过渡路径构成的弓字形作业路径R。其中，上述多段子路径的长度相同，上述两组过渡路径与上述多段子路径垂直且长度均为上述规定的等间距。然后，针对智能机械或无人机等可移动设备，通过它们内部的处理器或通过远程的遥控装置，使上述智能机械或无人机等可移动设备按照上述弓字形作业路径R进行移动来实现例如喷洒农药、播种、收割等农耕作业。这样，大大提高了作业效率，减轻了作业者的劳动强度，降低了人力成本。
发明内容
然而，针对非正方形或矩形的例如平行四边形或梯形等非直角四边形的农田而言，若利用现有的上述方法进行作业路径规划，就会如图1(b)所示，出现若按照上述弓字形作业路径R使智能机械或无人机等可移动设备进行移动，则无法完整地完成该非直角四边形的农田的作业、并有产生对该农田之外的不必要作业这样的浪费的情形。
本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。
本公开的一个方面提供了一种作业路径规划方法，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述方法包括：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。
本公开的另一方面提供一种作业路径规划装置，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述作业路径规划装置包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。
本公开的另一方面提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使所述处理器执行上述任一项所述的作业路径规划方法。
本公开的另一方面提供一种可移动设备作业控制方法，所述方法包括：首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，生成从所述第一坐标点到第二坐标点的首段路径，控制所述可移动设备沿所述首段路径作业；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，控制所述可移动设备在运动到第二坐标点后，沿所述第一换行方向移动预设间距并沿平行于所述首段路径的方向运动，生成从所述首段路径起朝向所述第一换行方向以预设间距辐射的所述作业路径。
本公开的另一方面提供可移动设备控制装置，包括：通信元件，用于与可移动设备通信；输入元件，用于输入设定参数；处理器，用于控制所述可移动设备按照作业路径进行移动，具体用于：首段路径生成，获取通过所述输入单元设定的或默认的第一坐标点和第二坐标点，生成从所述第一坐标点到第二坐标点的首段路径，控制所述可移动设备沿所述首段路径作业；第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及作业路径生成，控制所述可移动设备在运动到第二坐标点后，沿所述第一换行方向移动预设间距并沿平行于所述首段路径的方向运动，生成从所述首段路径起朝向所述第一换行方向以预设间距辐射的所述作业路径。
根据本公开的作业路径规划方法、作业路径规划装置、可移动设备作业控制方法、可移动设备控制装置以及计算机可读存储介质，能对不规则形状农田简单、没有遗漏且没有浪费地进行作业。
附图说明
为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：
图1示意性示出了现有技术的作业路径规划方法的示意图，其中，图1(a)示意性示出了现有技术的作业路径规划方法针对正方形或矩形的农田的示意图，图1(b)示意性示出了现有技术的作业路径规划方法针对非直角四边形的农田的示意图。
图2示意性示出了本公开实施例的作业路径规划方法的简要流程图。
图3示意性示出了本公开实施例的作业路径规划方法的针对平行四边形的农田的示意图。
图4示意性示出了本公开实施例的作业路径规划方法的过渡路径的长度的计算的示意图。
图5示意性示出了本公开另一实施例的作业路径规划方法的针对梯形四边形的农田的示意图。
图6示意性示出了本公开另一实施例的作业路径规划方法的过渡路径及各行线段的长度的计算的示意图。
图7示意性示出了本公开另一实施例的作业路径规划方法的针对多个四边形组合的农田的示意图。
图8示意性示出了本公开另一实施例的作业路径规划方法的针对多个四边形组合的农田的示意图。
图9示意性示出了本公开另一实施例的作业路径规划方法的针对多个四边形组合的农田的示意图。
图10示意性示出了本公开另一实施例的可移动设备控制装置的结构简图。
图11示意性示出了本公开另一实施例的可移动设备控制系统的结构简图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。
图2示意性示出了本公开实施例的作业路径规划方法的简要流程图。
本公开的基本思路在于，执行：首段路径生成(S1)；第一换行方向确定(S2)；和作业路径生成(S3)。
参考图3～4来说明本公开的实施例。图3示意性示出了本公开实施例的作业路径规划方法的针对平行四边形的农田的示意图。图4示意性示出了本公开实施例的作业路径规划方法的过渡路径的长度的计算的示意图。
关于首段路径生成(S1)，参考图3来进行说明。
例如，针对图3所示的例如平行四边形这样的非直角四边形的农田，采集上述农田L的一条边的两个端点A、B的坐标，并将端点A、B的坐标连起来而做出线段AB，由此生成智能机械、无人飞机等智能可移动设备的第一段作业路径即首段路径Rf，控制可移动设备沿着首段路径Rf移动，进行作业。
如此，首段路径成为沿着农田的边缘线即平行四边形的一边的路径。
关于第一换行方向确定(S2)，参考图3来进行说明。
取得第三点C的坐标，选取与第三点C的距离较近的一个端点，将从该端点向C点的方向确定为可移动设备的第一换行方向。
在图3中，端点B与第三点C的距离小于端点A与第三点C的距离，因此将从端点B向第三点C延伸的方向确定为可移动设备的换行方向。
关于作业路径生成(S3)，首先参考图3来进行说明。
在S3中，根据首段路径和换行方向，从首段路径起，朝向换行方向来生成可移动设备整体的移动路径。
该整体的移动路径由多段子路径和多段过渡路径组成，呈弓字形。
该多段子路径包括首段路径(首段子路径)和至少一段与该首段路径平行且等长度的子路径，这些子路径之间的间隔相等，也就是说这些子路径的长度与连接平行四边形的端点AB的边缘线的长度相等。
该多段过渡路径是沿着换行方向且在与首段路径交叉的边缘线上延伸的路径，通过分别位于两条与首段路径交叉的边缘线上的两组过渡路径将多段子路径的首尾连起来，例如在图3中，A作为首段路径的起点，B作为首段路径的终点，则其中一组中的过渡路径的Rr将首段路径的终点B和下一子路径的起点连起来，另一组中的过渡路径Rr将该下一子路径的终点与再下一子路径的起点连起来，随着子路径的增加而依此类推。
该两组过渡路径的每个过渡路径的长度都相同。
进而参考图4来进一步说明可移动设备的移动路径的生成处理。
首先关于过渡路径的长度，例如可以如图4那样计算。
在图4中，H是可移动设备的当前作业宽度，θ是垂直于首段路径的方向与换行方向的夹角，构成以H为直角边、以Rr为斜边的直角三角形，根据三角函数公式cos(θ)＝H/Rr，来算出过渡路径Rr的长度。
在进行可移动设备的作业时，控制可移动设备从A点沿着B点移动，完成首段路径。接下来使可移动设备在B点向第一换行方向转向，在第一换行方向上移动过渡路径Rr，抵达下一子路径的起点，从该起点向A点所在一侧方向移动与首段路径相同的长度，完成该下一子路径。该下一子路径是与首段路径平行且长度相等的路径，方向与首段路径相反。
然后在该下一子路径的终点向换行方向转向，在第一换行方向上移动过渡路径Rr，抵达再下一子路径的起点。
依此类推，从首段路径起朝向换行方向，重复着首段路径→一组中的过渡路径→下一子路径→另一组中的过渡路径→再下一子路径→···这样的过程，来生成至少一段子路径。
由此来执行步骤S3的作业路径生成。
根据本实施例，仅以由端点A、B确定的首段路径和第三点C点，就能简单、没有遗漏且没有浪费地对平行四边形这样的非直角四边形的农田进行作业。
以上说明了本公开的实施例，但本公开并不限定于此。
例如在上述的实施例中，将A点作为可移动设备开始作业的起点，但并不限定于此，也可以将B点作为起点，这也能得到与上述实施例相同的作用效果。
例如在上述的实施例中，例示了根据三角函数来计算过渡路径Rr的长度，但并不限于此，Rr的长度也可以是预先设定的值。
在实施例中例示了农田的形状是平行四边形的情况，但并不限于此，例如也可以是其他四边形，例如梯形。
接下来，参考图5～6来说明本公开的另一实施例。图5示意性示出了本公开第二实施例的作业路径规划方法的针对梯形四边形的农田的示意图。图6示意性示出了本公开第二实施例的作业路径规划方法的过渡路径及各行线段的长度的计算的示意图。
在图5中，农田形状不再是平行四边形，而是梯形。不同于平行四边形，梯形四边当中只有两条边是平行的，而另外两边不平行。
在本实施例中，也执行执行：首段路径生成(S1)；第一、第二换行方向确定(S2)；和作业路径生成(S3)。
关于首段路径生成(S1)，参考图5来进行说明。
与实施例相同，取得两条平行边当中的一边上的两个端点A、B的坐标，将端点A、B连起来，做出线段AB，由此生成首段路径Rf。控制可移动设备沿着首段路径Rf移动，进行作业。
如此，首段路径成为沿着梯形的平行的两边当中的一边的农田的边缘线的路径。
关于第一、第二换行方向确定(S2)，参考图5来进行说明。
在平行四边形的农田中，过渡路径所沿着的换行方向在两条平行的边缘线上延伸，平行且长度相同，取得第三点C的坐标即可取得在两条边上换行方向。但在梯形的农田中，过渡路径所沿着的换行方向在两条不平行的边缘线上延伸，不平行且长度不同，因此仅用第三点的坐标，不能得到全部的换行方向。虽然不同组(不同的边)中过渡路径的长度不同，但在同一组中过渡路径的长度相同。
因此在本实施例中，换行方向有两条，要分别取得这两条换行方向。
取得梯形的不平行的两边当中一边上的第三点C的坐标和不平行的两边当中另一边上的第四点D的坐标。其中，第三点C和第四点D在首段路径的同一侧。
选取端点A与第三点C的连线、端点A与第四点D的连线、端点B与第三点C的连接线、端点B与第四点D的连线这四种组合当中连线最短的两个坐标点，并将该两个坐标点对应的连线及其延伸方向作为第一换行方向和第二换行方向中的一个，件另外两个坐标点的连线以及其延伸方向作为第一换行方向和第二换行方向中的另一个。
在图5中，最短的连线所对应的两个端点是端点B与第三点C，因此将从端点B在BC连线上向第三点C延伸的方向作为第一换行方向，将从端点A在AD连线上向第四点D延伸的方向作为第二换行方向。关于作业路径生成(S3)，首先参考图5来进行说明。
在S3中，根据首段路径和第一、第二换行方向，从首段路径起，朝向第一、第二换行方向来生成可移动设备整体的移动路径。
该整体的移动路径由多段子路径和多段过渡路径组成，呈弓字形。
多段子路径包括首段路径(首段子路径)和至少一段与首段路径平行的子路径，这些子路径之间的间隔相等。关于这些子路径的长度，在图5中，可移动设备以A为起点开始作业，子路径R随着从首段路径远离而呈单调递增趋势。
多段过渡路径分别是沿着第一、第二换行方向且在与首段路径交叉的边缘线(即梯形的不平行的两边)上延伸的路径，通过分别位于两条与首段路径交叉的边缘线上的两组过渡路径将多段子路径的首尾连起来。
例如在图5中，A作为首段路径的起点，B作为首段路径的终点，则其中一组中的过渡路径的Rr将首段路径的终点B和下一子路径的起点连起来，另一组中的过渡路径Rr将该下一子路径的终点与再下一子路径的起点连起来，随着子路径的增加而依此类推。
进而参考图6来进一步说明可移动设备的移动路径的生成处理。
在图5、6中，H是可移动设备的当前作业宽度，θ1是第一换行方向与首段路径的夹角，L是首段路径的长度，R是首段路径之后的子路径的长度。
关于第一换行方向上的过渡路径Rr1和第二换行方向上的过渡路径Rr2的长度，可以与上述实施例同样地，分别用三角函数cos(θ1)＝Rr1/H和coS(θ2)＝Rr2/H来求出。
关于首段路径之后的子路径的长度R，例如可以如下那样利用三角函数求取，R(n)＝L+tanθ1×H×n+tanθ2×H×n，其中，n是从1起递增1的自然数，表示当前计算的子路径是首段路径之后第n条子路径。
在进行可移动设备的作业时，控制可移动设备从A点沿着B点移动，完成首段路径。接下来使可移动设备在B点向第一换行方向转向，在第一换行方向上移动过渡路径Rr1，抵达下一子路径的起点，从该起点向A点所在一侧方向移动下一子路径的长度R(1)，完成该下一子路径。该下一子路径是与首段路径平行且长度递增的路径，方向与首段路径相反。
然后在该下一子路径R(1)的终点向第二换行方向转向，在第二换行方向上移动过渡路径Rr2，抵达再下一子路径R(2)的起点。
依此类推，从首段路径起朝向第一、第二换行方向，重复着首段路径→第一换行方向上的过渡路径Rr1→下一子路径→第二换行方向上的过渡路径Rr2→再下一子路径→···这样的过程，来生成至少一段子路径。
由此来执行步骤S3的作业路径生成。
根据本实施例，仅以由端点A、B确定的首段路径、第三点C和第四点D，就能简单、没有遗漏且没有浪费地对梯形这样的非直角四边形的农田进行作业。
例如在上述的实施例中，将A点作为可移动设备开始作业的起点，但并不限定于此，也可以将B点作为起点，这也能得到与上述实施例相同的作用效果。
例如在上述实施例中，根据第三点C和第四点D生成的第一换行方向及第二换行方向后，子路径R也可随着从首段路径远离而呈单调递减趋势。
例如在上述的实施例中，例示了根据三角函数来计算过渡路径的长度和子路径的长度，但并不限于此，它们也可以是预先设定的值。
接下来参考图7来说明本发明的另一实施例，图7示意性示出了本公开另一实施例的作业路径规划方法的针对多个四边形组合的农田的示意图。
在图7中示出了平行四边形和梯形组合的形状的农田，图中，平行四边形的下边是梯形的上边，平行四边形的两个端点与梯形的两个端点重合。
在可移动设备对这样形状的农田进行作业时，在完成了平行四边形的农田作业之后，直接进入到梯形农田的作业。分别在平行四边形的农田和梯形农田进行作业的处理与上述实施例相同，在此省略重复的说明，终点说明在平行四边形农田和梯形农田之间进行转换的部分。
如图7所示那样，控制可移动设备进行农田作业，首先在平行四边形农田进行作业。
若在平行四边形农田作业的过程中获得新的坐标点C′和，就将当前作业的子路径作为梯形农田的首段路径，该首段路径的端点为A′和B′。
选取A′与C′的距离以及B′与C′的距离短的端点，在图中B′与C′的距离较近，因而选取端点B′，将端点B′原所在的换行方向切换成从该端点B响C′延伸的换行方向，继续生成弓字形的作业路径。
若如图7那样，与平行四边形农田邻接的是梯形农田，获得新的坐标点C′和D′两点，则也可以按照上述实施例描述的那样获得第一换行方向和第二换行方向。
根据本实施例，能简单、没有遗漏且没有浪费地对包括梯形这样的非平行四边形形状在内的多个四边形组合形状的农田进行作业。
例如在上述的实施例中，以平行四边形与梯形的组合为例进行了说明，但并不限于此，也可以是其他四边形形状的组合。例如是平行四边形与平行四边形的组合，梯形与梯形的组合。
在上述实施例中，也可以预先设定子路径距首段路径的长度，在作业达到预先设定的长度时，将这时正在作业的子路径作为最后的子路径，完成这段子路径后，结束作业。
例如在图8和图9示意性示出了本公开另一实施例的作业路径规划方法的针对多个四边形组合的农田的示意图。
如图8所示，在按照第一换行方向辐射并执行作业的过程中，若获取新的坐标点C′，则根据该新的坐标点C′生成新的换行方向。具体地，以当前路径A′B′为首段路径，并以从A′点和B′点中与C′点距离较近的坐标点向C′点延伸的方向作为新的换行方向，而另外一边的换行方向保持不变。此种情况下，两组过渡路径Rr的方向不同，长度不相等。
或者，如图9所示，以从A′点和B′点中与C′点距离较近的坐标点向C′点延伸的方向作为新的换行方向，且两组过渡路径Rr的方向均更新为新的换行方向，故两组过渡路径Rr的方向相同，长度也相同。
以下根据图10来说明本发明的可移动设备控制装置。图10示意性示出了本公开另一实施例的可移动设备控制装置300的结构简图。
如图10所示那样，可移动设备控制装置300使可移动设备按照作业路径移动，至少具备处理器310和存储器320，处理器310和存储器320连接。
其中存储器320存储有计算机可执行指令，该指令在被所述处理器执行时，使该处理器执行上述实施例所述的方法。
可移动设备控制装置300也可以具备与处理器连接的输入/输出装置330和存储介质321。可以经由输入/输出装置330进行参数、数据或指令的输入输出，存储介质321存储各种数据和信息，并且存储介质321还可以是可拆卸存储介质。
该输入/输出装置330可以是触摸屏、麦克风、控制按键、显示器等，其中显示器用于显示作业路径以及可移动设备的作业状态。
以下根据图11来说明本公开另一实施例的可移动设备控制系统。图11示意性示出了本公开另一实施例的可移动设备控制系统10的结构简图。
可移动设备控制系统10具备可移动设备400和控制装置500，可移动设备400和控制装置500之间可以通过有线或无线进行交互。
可移动设备400具备处理器410和通信装置430，处理器410和通信装置430连接，处理器410对指令进行处理来使可移动设备按照作业路径，通信装置430用于与控制装置500进行通信。
控制装置500至少具备处理器510、存储器520和通信装置530，在处理器510连接存储器520和通信装置530。
其中存储器520存储有计算机可执行指令，该指令在被所述处理器执行时，使该处理器执行上述实施例所述的方法。该通信装置530用于与可移动设备400进行通信。
控制装置500还可以具备与处理器连接的存储介质521和输入/输出装置540。
该输入/输出装置540可以是触摸屏、麦克风、控制按键、显示器等，其中显示器用于显示作业路径以及可移动设备的作业状态。
另外，可移动设备400例如可以是无人机等无人飞行器。
本公开以可移动设备对农田进行作业为例进行了说明，但并不限于此，也可以对其他类型的四边形的地域进行作业。
根据本公开的实施例，上述流程图的描述过程能被实现为作业路径规划方法、作业路径规划装置、可移动设备作业控制方法、可移动设备控制装置以及计算机可读存储介质。
需要说明的是，本公开所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。

Claims (62)

1.一种作业路径规划方法，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述方法包括：
首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；
第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及
作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。
2.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，
所述多段子路径各自的长度均与所述首段路径的长度相同。
3.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，
将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向，具体包括：
选取所述第一坐标点和第二坐标点中距离所述第三坐标点较近的一个，并将从该距离较近的坐标点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向。
4.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，
所述两组过渡路径的每个过渡路径的长度相同。
5.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，其中，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径，具体包括：
从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向等间距移动，并在每移动所述等间距后，重复所述首段路径，生成至少一个子路径，首段路径与相邻的子路径以及相互相邻的子路径方向相反，且通过所述过渡路径首尾相连。
6.根据权利要求1所述的作业路径规划方法，所述方法还包括：若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向；以及
作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向和第二换行方向生成所述作业路径，在所述作业路径中，所述两组过渡路径配置为一组过渡路径沿着所述第一换行方向而另一组过渡路径沿着所述第二换行方向。
7.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，
若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向，具体包括：
选取所述第一坐标点和第三坐标点、第一坐标点和第四坐标点、第二坐标点和第三坐标点以及第二坐标点和第四坐标点四个组合中连线最短的两个坐标点，并将该连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的一个，将另外两个坐标点的连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的另一个。
8.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，
所述第三坐标点和所述第四坐标点位于所述首段路径的同一侧。
9.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，
所述多段子路径平行于所述首段路径，且各自的长度随着远离所述首段路径呈单调递增或递减。
10.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，
所述多段子路径各自的长度分别根据所述首段路径的长度、所述第一换行方向、第二换行方向以及与所述首段路径的距离确定。
11.根据权利要求6所述的作业路径规划方法，其中，
所述两组过渡路径的各组中的每个过渡路径的长度相同。
12.根据权利要求11所述的作业路径规划方法，其中，
所述各组中的所述每个过渡路径的长度分别根据所述所述第一换行方向、第二换行方向以及所述预设间距确定。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的作业路径规划方法，其中，该方法还包括：
终段路径生成，当生成的子路径距所述首段路径的距离超过预定长度时，以最后生成的子路径作为终止子路径。
14.根据权利要求1或6所述的作业路径规划方法，其中，所述方法还包括：
若获取到新坐标点，则以当前子路径作为首段路径，选取当前子路径的两端点中与所述新的坐标点距离较近的端点，并将该端点原所在的换行方向切换为从该端点向该新坐标点延伸的方向作为新的换行方向，继续生成作业路径。
15.一种作业路径规划装置，所述作业路径由多段子路径通过两组过渡路径首尾相连而成，所述作业路径规划装置包括处理器和存储器，在存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行：
首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，以所述第一坐标点和第二坐标点分别作为两个端点来生成所述首段路径；
第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及
作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径。
16.根据权利要求15所述的作业路径规划装置，其中，
所述多段子路径各自的长度均与所述首段路径的长度相同。
17.根据权利要求15所述的作业路径规划装置，其中，
将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向，具体包括：
选取所述第一坐标点和第二坐标点中距离所述第三坐标点较近的一个，并将从该距离较近的坐标点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向。
18.根据权利要求15所述的作业路径规划装置，其中，
所述两组过渡路径的每个过渡路径的长度相同。
19.根据权利要求15所述的作业路径规划装置，其中，
从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向以预设间距辐射生成所述作业路径，具体包括：
从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向等间距移动，并在每移动所述等间距后，重复所述首段路径，生成至少一个子路径，首段路径与相邻的子路径以及相互相邻的子路径方向相反，且通过所述过渡路径首尾相连。
20.根据权利要求15所述的作业路径规划装置，其中，
所述处理器还执行：
若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向；以及
作业路径生成，从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向和第二换行方向生成所述作业路径，在所述作业路径中，所述两组过渡路径配置为一组过渡路径沿着所述第一换行方向而另一组过渡路径沿着所述第二换行方向。
21.根据权利要求20所述的作业路径规划装置，其中，
若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向，具体包括：
选取所述第一坐标点和第三坐标点、第一坐标点和第四坐标点、第二坐标点和第三坐标点以及第二坐标点和第四坐标点四个组合中连线最短的两个坐标点，并将该连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的一个，将另外两个坐标点的连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的另一个。
22.根据权利要求20所述的作业路径规划装置，其中，
所述第三坐标点和所述第4坐标点位于所述首段路径的同一侧。
23.根据权利要求20所述的作业路径规划装置，其中，
所述多段子路径平行于所述首段路径，且各自的长度随着远离所述首段路径呈单调递增或递减。
24.根据权利要求20所述的作业路径规划装置，其中，
所述多段子路径各自的长度分别根据所述首段路径的长度、所述第一换行方向、第二换行方向以及与所述首段路径的距离确定。
25.根据权利要求20所述的作业路径规划装置，其中，
所述两组过渡路径的各组中的每个过渡路径的长度相同。
26.根据权利要求25所述的作业路径规划装置，其中，
所述各组中的所述每个过渡路径的长度分别根据所述所述第一换行方向、第二换行方向以及所述预设间距确定。
27.根据权利要求15～26中任一项所述的作业路径规划装置，其中，
所述处理器还执行：
终止线段生成，当生成的子路径距所述首段路径的距离超过预定长度时，以最后生成的子路径作为终止子路径。
28.根据权利要求15或20所述的作业路径规划装置，其中，
所述处理器还执行：
若获取到新坐标点，则以当前子路径作为首段路径，选取当前子路径的两端点中与所述新的坐标点距离较近的端点，并将该端点原所在的换行方向切换为从该端点向该新坐标点延伸的方向作为新的换行方向，继续生成作业路径。
29.一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-14中任一项所述的作业路径规划方法。
30.一种可移动设备作业控制方法，所述方法包括：
首段路径生成，获取第一坐标点和第二坐标点，生成从所述第一坐标点到第二坐标点的首段路径，控制所述可移动设备沿所述首段路径作业；
第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及
作业路径生成，控制所述可移动设备在运动到第二坐标点后，沿所述第一换行方向移动预设间距并沿平行于所述首段路径的方向运动，生成从所述首段路径起朝向所述第一换行方向以预设间距辐射的所述作业路径。
31.根据权利要求30所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述沿平行于所述首段路径的方向运动的轨迹为子路径，所述作业路径包括至少一段所述子路径，所述子路径之间以及所述子路径与首段路径之间通过两组过渡路径首尾连接。
32.根据权利要求30或31所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述子路径的长度与所述首段路径的长度相同。
33.根据权利要求30或31所述的可移动设备作业控制方法，其中，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向，具体包括：
选取所述第一坐标点和第二坐标点中距离所述第三坐标点较近的一个，并将从该距离较近的坐标点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向。
34.根据权利要求31所述的可移动设备作业控制方法，其中，所述生成从所述首段路径起朝向所述第一换行方向以预设间距辐射的所述作业路径，具体包括：
控制所述可移动设备从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向等间距移动，并在每移动所述等间距后，重复所述首段路径，生成至少一个子路径，首段路径与相邻的子路径以及相互相邻的子路径方向相反，且通过两组所述过渡路径首尾相连。
35.根据权利要求31所述的可移动设备作业控制方法，其中，
若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向；以及
作业路径生成，控制所述可移动设备从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向和第二换行方向生成所述作业路径，在所述作业路径中，所述两组过渡路径配置为一组过渡路径沿着所述第一换行方向而另一组过渡路径沿着所述第二换行方向。
36.根据权利要求35所述的可移动设备作业控制方法，其中，
若获取到第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向，具体包括：
选取所述第一坐标点和第三坐标点、第一坐标点和第四坐标点、第二坐标点和第三坐标点以及第二坐标点和第四坐标点四个组合中连线最短的两个坐标点，并将该连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的一个，将另外两个坐标点的连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的另一个。
37.根据权利要求35所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述第三坐标点和所述第四坐标点位于所述首段路径的同一侧。
38.根据权利要求35所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述多段子路径平行于所述首段路径，且各自的长度随着远离所述首段路径呈单调递增或递减。
39.根据权利要求35所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述多段子路径各自的长度分别根据所述首段路径的长度、所述第一换行方向、第二换行方向以及与所述首段路径的距离确定。
40.根据权利要求35所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述两组过渡路径的各组中的每个过渡路径的长度相同。
41.根据权利要求40所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述各组中的所述每个过渡路径的长度分别根据所述所述第一换行方向、第二换行方向以及所述预设间距确定。
42.根据权利要求30-41中任一项所述的可移动设备作业控制方法，其中，该方法还包括：
终止线段生成，当所述可移动设备当前移动的子路径距所述首段路径的距离超过预定长度时，控制所述可移动设备以该当前子路径作为终止子路径，执行完成该终止子路径后结束作业。
43.根据权利要求30、31或35所述的可移动设备作业控制方法，其中，所述方法还包括：
若获取到新坐标点，则以当前子路径作为首段路径，选取当前子路径的两端点中与所述新的坐标点距离较近的端点，并将该端点原所在的换行方向切换为从该端点向该新坐标点延伸的方向作为新的换行方向，继续控制所述可移动设备移动。
44.根据权利要求30所述的可移动设备作业控制方法，其中，
所述可移动设备为无人飞行器。
45.一种可移动设备控制装置，包括：
通信元件，用于与可移动设备通信；
输入元件，用于输入设定参数；
处理器，用于控制所述可移动设备按照作业路径进行移动，具体用于：
首段路径生成，获取通过所述输入单元设定的或默认的第一坐标点和第二坐标点，生成从所述第一坐标点到第二坐标点的首段路径，控制所述可移动设备沿所述首段路径作业；
第一换行方向确定，获取第三坐标点，将从所述首段路径的所述两个端点中的一个端点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向；以及
作业路径生成，控制所述可移动设备在运动到第二坐标点后，沿所述第一换行方向移动预设间距并沿平行于所述首段路径的方向运动，生成从所述首段路径起朝向所述第一换行方向以预设间距辐射的所述作业路径。
46.根据权利要求45所述的可移动设备控制装置，其中，所述处理器用于生成所述作业路径具体包括：
所述沿平行于所述首段路径的方向运动的轨迹为子路径，所述作业路径包括至少一段所述子路径，所述子路径之间以及所述子路径与首段路径之间通过两组过渡路径首尾连接。
47.根据权利要求45或46所述的可移动设备控制装置，其中，
所述子路径的长度与所述首段路径的长度相同。
48.根据权利要求45或46所述的可移动设备控制装置，其中，所述处理器具体用于：
选取所述第一坐标点和第二坐标点中距离所述第三坐标点较近的一个，并将从该距离较近的坐标点向所述第三坐标点延伸的方向确定为第一换行方向。
49.根据权利要求45所述的可移动设备控制装置，其中，处理器具体用于：
控制所述可移动设备从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向等间距移动，并在每移动所述等间距后，重复所述首段路径，生成至少一个子路径，首段路径与相邻的子路径以及相互相邻的子路径方向相反，且通过两组所述过渡路径首尾相连。
50.根据权利要求45所述的可移动设备控制装置，其中，所述处理器具体用于：
若获取到通过所述输入单元设定的第四坐标点，则根据所述第四坐标点确定出第二换行方向；以及
作业路径生成，控制所述可移动设备从所述首段路径起，朝向所述第一换行方向和第二换行方向生成所述作业路径，在所述作业路径中，所述两组过渡路径配置为一组过渡路径沿着所述第一换行方向而另一组过渡路径沿着所述第二换行方向。
51.根据权利要求50所述的可移动设备控制装置，其中，所述处理器具体用于：
选取所述第一坐标点和第三坐标点、第一坐标点和第四坐标点、第二坐标点和第三坐标点以及第二坐标点和第四坐标点四个组合中连线最短的两个坐标点，并将该连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的一个，将另外两个坐标点的连线以及其延伸方向作为所述第一换行方向和第二换行方向中的另一个。
52.根据权利要求50所述的可移动设备控制装置，其中，
所述第三坐标点和所述第四坐标点位于所述首段路径的同一侧。
53.根据权利要求50所述的可移动设备控制装置，其中，
所述多段子路径平行于所述首段路径，且各自的长度随着远离所述首段路径呈单调递增或递减。
54.根据权利要求50所述的可移动设备控制装置，其中，
所述多段子路径各自的长度分别根据所述首段路径的长度、所述第一换行方向、第二换行方向以及与所述首段路径的距离确定。
55.根据权利要求50所述的可移动设备控制装置，其中，
所述两组过渡路径的各组中的每个过渡路径的长度相同。
56.根据权利要求55所述的可移动设备控制装置，其中，
所述各组中的所述每个过渡路径的长度分别根据所述所述第一换行方向、第二换行方向以及所述预设间距确定。
57.根据权利要求45-56中任一项所述的可移动设备控制装置，其中，所述处理器具体用于：
终止线段生成，当所述可移动设备当前移动的子路径距所述首段路径的距离超过预定长度时，控制所述可移动设备以该当前子路径作为终止子路径，执行完成该终止子路径后结束作业。
58.根据权利要求45、46或50所述的可移动设备控制装置，其中，所述处理器还用于：
若获取到新坐标点，则以当前子路径作为首段路径，选取当前子路径的两端点中与所述新的坐标点距离较近的端点，并将该端点原所在的换行方向切换为从该端点向该新坐标点延伸的方向作为新的换行方向，继续控制所述可移动设备移动。
59.根据权利要求45所述的可移动设备控制装置，其中，
所述输入元件包括：触摸屏、麦克风、控制按键中的至少一种或各种组合。
60.根据权利要求45所述的可移动设备控制装置，其中，所述控制装置还包括显示器，所述显示器用于显示作业路径以及所述可移动设备的作业状态。
61.根据权利要求45所述的可移动设备控制装置，其中，
所述可移动设备为无人飞行器。
62.根据权利要求45所述的可移动设备控制装置，其中，所述控制装置还包括存储器，用于与所述处理器连接并存储控制指令。
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