CN116952252B - 移动路径的调整方法、终端设备及介质 - Google Patents
移动路径的调整方法、终端设备及介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供一种移动路径的调整方法、终端设备及介质，属于路径规划领域。该方法包括：显示操控界面，操控界面设置有工作区域标识、初始路径预览标识及轨迹调整标识；接收轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据触发信息调整初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示目标路径预览标识；生成与目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。该方法通过拖拽方式快速实现角度调整同时生成并显示对应的预览路径，节省了角度调整过程中不断生成移动路径的算力，提高了路径规划的效率，且该方法使得用户在调整过程中即时预览路径调整效果，实现了可视性，提高了用户体验和路径规划效率。
Description
技术领域
本发明涉及路径规划领域，尤其涉及一种移动路径的调整方法、终端设备及介质。
背景技术
随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，自动化和智能化的可移动机器人越来越多地涉足各个领域。人们不断探索机器人技术并将其应用于生产、服务、医疗、教育等各行各业，可以不懈地进行复杂、繁琐或高效的工作。
但是，在使用可移动机器人时还存在较多的设置问题，降低可移动机器人的工作效率。以割草机为例，现有技术中对于割草机执行割草任务所依据的路径进行规划时往往需要分步进行调整，例如，先设置路径数值进而根据设置数值生成预览路径以使用户根据预览路径判断是否符合需求，在此过程中需要不断调整数值生成对应的预览路径，故而对于复杂路径进行规划时需要不断传输数据生成数据需要耗费大量的时间，严重影响了工作效率。
发明内容
本发明实施例的主要目的在于提供一种移动路径的调整方法、终端设备及介质，旨在解决现有路径规划技术中，在对可移动机器人的移动路径进行规划时往往需要分步调整，进而在路径生成过程中需要不断传输数据耗费大量的时间，严重影响机器人的工作效率，导致工作效率较低的问题。
第一方面，本发明实施例提供一种移动路径的调整方法，包括：
显示操控界面，其中，操控界面设置有工作区域标识、初始路径预览标识及轨迹调整标识；
接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识；
生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
第二方面，本发明实施例还提供一种终端设备，所述终端设备包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本发明说明书提供的任一项移动路径的调整方法的步骤。
第三方面，本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明说明书提供的任一项移动路径的调整方法的步骤。
本发明实施例提供一种移动路径的调整方法、终端设备及介质，其中，该方法通过显示操控界面，操控界面设置有工作区域标识、初始路径预览标识及轨迹调整标识；进而响应外部对象通过轨迹调整标识执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据触发信息调整初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在操控界面显示目标路径预览标识；从而生成与目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。解决了现有路径规划技术中，在对机器人的移动路径进行规划时往往需要分步调整，进而在路径生成过程中需要不断传输数据耗费大量的时间，严重影响机器人的工作效率，导致工作效率较低的问题。该移动路径的调整方法通过拖拽方式快速实现角度调整同时生成并显示对应的预览路径，节省了角度调整过程中不断生成移动路径的算力，提高了路径规划的效率，并且该移动路径的调整方法使得用户在调整过程中可以即时预览路径调整效果，实现了路径调整的可视性，进一步提高了用户体验和路径规划效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为实施本实施例提供的一种移动路径的调整方法的流程示意图；
图2为实施本实施例提供的一种操控界面示意图；
图3为实施本实施例提供的另一种操控界面示意图；
图4为实施本实施例提供的一种目标路径预览标识为弓型路径的示意图；
图5为实施本实施例提供的一种目标路径预览标识为回型路径的示意图；
图6为实施本实施例提供的另一种目标路径预览标识为回型路径预览标识的示意图；
图7为实施本实施例提供的一种当目标工作模式为重复遍历模式时的使用示意图；
图8为实施本实施例提供的一种当轨迹调整标识和功能标识重合时的场景示意图；
图9为实施本实施例提供的一种当轨迹调整标识和功能标识重合时处理结果对应的示意图；
图10为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
本发明实施例提供一种移动路径的调整方法、终端设备及介质。其中，该移动路径的调整方法可应用于终端设备中，该终端设备可以平板电脑、笔记本电脑、台式电脑、个人数字助理和穿戴式设备等电子设备。
下面结合附图，对本发明的一些实施例作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请参照图1，图1为本发明实施例提供的一种移动路径的调整方法的流程示意图。
如图1所示，该移动路径的调整方法包括步骤S101至步骤S103。
步骤S101、显示操控界面，其中，操控界面设置有工作区域标识、初始路径预览标识及轨迹调整标识。
示例性地，如图2所示，工作区域标识201用于表示待规划路径的工作区域的范围。
初始路径预览标识202用于对可移动机器人的移动路径进行预览显示。初始路径预览标识与工作区域标识的边界相交，且至少存在两个交点，以使初始路径预览标识可以跨越工作区域标识。
其中，初始路径预览标识可以包括至少一个线条图案，线条图案可以为直线或曲线，或自行定义的任意图案，例如“A”、“S”等。多条线条图案之间存在预先设置的角度关系、位置关系，例如多个直线线条之间为间隔1厘米的平行关系，或者是多个“S”图案线条之间首位相接的排列，等等。
可选地，当初始路径预览标识包括至少两个线条图案时，初始路径预览标识所覆盖的范围至少与工作区域标识部分重合，进而更好地对后续生成的与路径预览标识所匹配的移动路径进行预览显示，提高可视性和用户体验。
轨迹调整标识203用于对预览显示的移动路径进行调整，以得到目标路径预览标识。
可选地，在终端设备中或自移动设备的显示模组中显示操控界面。
在一些实施方式中，所述显示操控界面之前，所述方法还包括：确定所述可移动机器人的目标工作区域，并生成与所述目标工作区域适配的操控界面，其中，所述工作区域标识根据所述目标工作区域生成。
示例性地，根据可移动机器人的待完成任务确定可移动机器人的目标工作区域，也即确定可移动机器人待完成任务对应的地图信息，从而根据目标工作区域生成可移动机器人对应的工作区域标识，并生成适配的操控界面。其中，目标工作区域可以包括多个工作区域，根据多个工作区域生成适配的操控界面，其中，在获得操控界面时，可根据工作区域对应的面积大小或者集中度进行调整操控界面对应的可视化范围，进而提高用户的体验感。
例如，可移动机器人的待完成任务分别为任务a和任务b，任务a对应的工作区域为地图信息map1，任务b对应的工作区域为地图信息map2，其中，map1和map2的形状不同，则在生成任务a对应的工作区域标识和任务b对应的工作区域标识样式不同，从而在操控界面显示不同的样式，如图2所示。
此外，若操控界面较小时，若同时向用户展示任务a对应的工作区域标识和任务b对应的工作区域标识则可能影响用户的体验，则可以根据任务a和任务b对应的面积大小进行调整展示，例如，优先展示面积较大的任务对应的工作区域标识，面积较小的任务对应的工作区域标识可以通过拖拽界面进行调整后向用户进一步展示。
或者，当任务数量较多时，则优先展示任务分布较为集中的区域，如任务a、任务b和任务c集中分布在地区A，任务d和任务e分布在地区B，则此时操控界面优先展示任务a、任务b和任务c对应的工作区域标识，而任务d和任务e对应的工作区域标识可以通过拖拽界面进行调整后向用户进一步展示。
故而，在显示操控界面时，可以根据目标工作区域的分布状态显示对应的操控界面。当目标工作区域较少时，操控界面可以展示所有目标工作区域，当目标工作区域较多时，此时可以根据目标工作区域对应的面积信息或者集中分布区域的信息，优先展示对应的目标工作区域。从而在保证用户体验的同时，也让用户优先获得更多信息，提高可视性效果。
步骤S102、接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识。
示例性地，预设触发操作包括拖拽、单击、双击等操作，通过外部对象利用预设触发操作调整轨迹调整标识对应的位置信息，进而根据位置信息生成初始路径预览标识对应的触发信息，从而将初始路径预览标识根据触发信息进行调整获得目标路径预览标识。
示例性地，在将初始路径预览标识根据触发信息进行调整的过程中，可以实时将调整过程中不断更新的初始路径预览标识进行显示，也可以直接将调整后的目标路径预览标识进行显示。
应理解，本申请实施例中目标路径预览标识是通过调整初始路径预览标识得到的，由此，两者在操作界面中的显示具有一定的共性，例如线条图案相同、线条的标识属性可以相同或不同。示例性地，初始路径预览标识与目标路径预览标识的显示可以是虚线变为实线、颜色变化、同一颜色的深浅变化等，以提高可视性。
在一些实施方式中，所述根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，包括：根据所述触发信息确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的相对位置信息；根据所述相对位置信息调整所述初始路径预览标识，进而得到目标路径预览标识。
示例性地，在操控界面中设置预设参考位置，其中，预设参考位置作为计算轨迹调整标识的参照物。并以该预设参考位置建立坐标系，从而通过触发信息确定轨迹调整标识在该坐标系下的坐标信息，进而利用坐标信息确定轨迹调整标识与预设参考位置之间的相对位置信息，最后利用相对位置信息调整初始路径预览标识获得目标路径预览标识。
例如，如图2所示，以操控界面的中心位置205作为预设参考位置，以中心位置所在的直线206的正上方为y轴正方向，以垂直于y轴的右方向为x轴建立坐标系，则通过触发信息确定轨迹调整标识与坐标系原点之间的向量作为相对位置信息，从而利用向量调整初始路径预览标识获得目标路径预览标识。
在一些实施方式中，所述相对位置信息包括角度信息，所述根据所述触发信息确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的相对位置信息，包括：确定所述触发信息对应的目标位置，并根据所述目标位置和所述预设参考位置确定连接线；计算所述连接线和目标参考线之间的夹角，并根据所述夹角确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的角度信息。
示例性地，根据触发信息确定所述轨迹调整标识在预设参考位置对应的坐标系下所处的目标位置，将目标位置和预设参考位置进行线连接获得连接线，将该坐标系的坐标轴作为目标参考线，从而计算连接线与坐标轴之间的夹角，进而根据夹角确定轨迹调整标识与预设参考位置之间的角度信息。
例如，目标参考线为y轴的正方向，则当轨迹调整标识对应的目标位置在y轴的正方向上时，则轨迹调整标识与预设参考位置之间的角度信息为0度，当轨迹调整标识从y轴顺时针移动，则轨迹调整标识与预设参考位置之间的角度信息则从0度依次增加，在0-359度的范围内进行变化。
可选地，目标位置和预设参考位置之间的连接线在操控界面中可以显示也可以不显示，可根据需求进行设置。
可选地，该坐标系在操控界面中可以显示也可以不显示，可根据需求进行设置。
在一些实施方式中，所述预设参考位置为所述工作区域标识的中心位置，或者，所述预设参考位置为所述操控界面的中心位置。
示例性地，工作区域标识中显示可移动机器人工作范围的地图信息，进而将地图信息对应的中心位置作为预设参考位置。或者，将操控界面的中心位置作为预设参考位置。
例如，将工作区域标识中显示可移动机器人工作范围的地图信息所对应的整体地图的中心位置作为预设参考位置，则即使更换工作区域标识，所对应的预设参考位置还是一致的，则可以让用户可以更快的上手调整的力度，减少用户的学习成本。
或者，根据不同的工作区域标识设置不同的预设参考位置，如，当目标区域标识中包含多个任务时，则以操控界面的中心位置作为预设参考位置，则更换任务后，所对应的预设参考位置也发生变化，此时用户可以了解到预设参考位置对应的大致位置，则用户可以根据自己想要的角度快速的进行调整。
此外，当任务数量较多时，可以将预设参考位置设置在任务分布较为集中的区域中，以方便较多的工作区域标识，提升调整效率和调整体验。
在一些实施方式中，所述根据所述相对位置信息调整所述初始路径预览标识，进而得到目标路径预览标识，包括：当所述角度信息在同一方向上的累积变化值大于等于360度时，则所述目标路径预览标识为回型路径预览标识。
示例性地，当用户在同一方向中不断调整初始路径预览标识，获得角度信息的累积变化值大于等于360度时，则此时将目标路径预览标识从弓型路径预览标识调整为回型路径预览标识。也就是说，同一目标工作区域中，当累积变化值低于360度时目标路径预览标识对应的样式为弓型路径预览标识；当累积变化值大于等于360度时目标路径预览标识对应的样式为回型路径预览标识。
其中，弓型路径预览标识是以工作区域的形状生成的直线示意线条，如图4所示，基于弓型路径预览标识生成的可移动机器人的移动路径为弓型路径，可移动机器人按照弓型路径移动，移动完所有弓型路径后完成作业。
其中，回型路径预览标识是以工作区域的形状生成的曲线或圈状示意线条，如图5所示，基于回型路径预览标识生成的可移动机器人的移动路径为回型路径，可移动机器人按照回型路径逐圈移动，移动完所有路径圈后完成作业。
应理解，回型路径预览标识是根据工作区域中包含的地图的形状进行适配生成的，若工作区域的形状为环形时，则生成的回型路径预览标识可以如图6所示。
例如，在顺时针方向中，用户不断沿着顺时针方向调整轨迹调整标识，进而获得在顺时针方向中，用户在顺时针方向中调整轨迹调整标识对应的角度信息的累积变化值，当累积变化值大于等于360度时，则此时目标路径预览标识对应的样式为回型路径预览标识。
在一些实施方式中，所述显示操控界面之前，所述方法还包括：获取作业信息，根据所述作业信息确定所述工作区域标识对应的目标工作模式，所述目标工作模式包括单次遍历模式和重复遍历模式，其中，所述单次遍历模式表示在所述工作区域标识中获得单个所述目标路径预览标识，所述重复遍历模式表示在所述工作区域标识中获得多个目标路径预览标识。
示例性地，显示操控界面之前，获得可移动机器人对应的作业信息，从而根据作业信息确定可移动机器人在工作区域标识对应的地图信息中进行工作时的目标工作模式。
示例性地，目标工作模式包括单次遍历模式和重复遍历模式，其中，单次遍历模式表示在工作区域标识中获得单个目标路径预览标识，以使得可移动机器人根据单个目标路径预览标识完成对应的任务，重复遍历模式表示在工作区域标识中获得多个目标路径预览标识，以使得可移动机器人根据多个目标路径预览标识执行多次任务，以确保可移动机器人在工作区域标识对应的地图信息中完成的工作质量。优选地，重复遍历模式表示在工作区域标识中获得2个目标路径预览标识。
例如，可移动机器人为割草机器人，当割草机器人处于单次遍历模式时，则割草机器人只需根据一个目标路径预览标识进行一次割草任务；当割草机器人处于重复遍历模式时，则割草机器人需要根据多个目标路径预览标识进行多次割草任务，其中，每一个目标路径预览标识均完整的覆盖整个目标工作区域，但每个目标路径预览标识对应的角度不同，所生成的目标路径亦不同，也就是说，割草机器人在目标工作区域进行多次不同角度的完整的割草任务，以避免工作区域的漏割。
应理解，不同行进角度下，同一障碍物或禁区的避障参数可能不同，避障参数可以是避障时的行驶速度、转弯位置等等，进而生成的移动路径不同，利用不同的移动路径可以使得作业覆盖率更高，减少漏割的比例。从而可移动机器人在重复遍历模式下通过不同角度所生成的移动路径下在执行相应任务时，提高任务质量，更加满足用户需求。
在一些实施方式中，在所述目标工作模式为所述重复遍历模式时，所述多个目标路径预览标识交叉形成菱形图案样式或矩形图案样式。
示例性地，当工作区域标识中包含多个目标路径预览标识时，则多个目标路径预览标识之间进行交叉形成菱形图案样式或矩形图案样式，也即目标路径预览标识之间具有交叉点，并不是平行的关系。同时，在目标路径预览标识生成之前所对应的多个初始路径标识之间也是交叉形成菱形图案样式或矩形图案样式的。
在一些实施方式中，不同的所述初始路径预览标识设置的标识属性不同，所述标识属性包括标识颜色、标识宽度、标识的线条样式。
示例性地，当目标工作模式为重复遍历模式时，则初始路径预览标识中至少包括第一路径预览标识和第二路径预览标识，或者至少包括第三路径预览标识和第四路径预览标识，或者至少包括第五路径预览标识和第六路径预览标识，则第一路径预览标识和第二路径预览标识在进行显示时的标识属性不同，第三路径预览标识和第四路径预览标识在进行显示时的标识属性不同，第五路径预览标识和第六路径预览标识在进行显示时的标识属性不同。
例如，第一路径预览标识和第二路径预览标识显示为不同的颜色进行区分；第三路径预览标识和第四路径预览标识显示为不同的线条宽度进行区分；第五路径预览标识和第六路径预览标识显示为不同的线条样式进行区分。
可选地，在区分不同的路径预览标识时，可以将标识属性包括标识颜色、标识宽度、标识的线条样式，进行随机组合以达到区分的目的，进而提高可视性。
在一些实施方式中，所述初始路径预览标识包括第一路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第一轨迹调整标识，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；所述接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识，包括：接收所述第一轨迹调整标识被外部对象执行第一预设触发操作所生成的第一触发信息，并根据所述第一触发信息调整所述第一路径预览标识获得第一目标路径预览标识及显示所述第一目标路径预览标识；根据所述第一触发信息和预设角度差值确定第二目标路径预览标识及显示所述第二目标路径预览标识。
示例性地，在操控界面的工作区域标识中显示第一路径预览标识以及第一路径预览标识对应的第一轨迹调整标识，当目标工作模式为重复遍历模式时，则通过外部对象对第一轨迹调整标识进行拖拽或点击改变第一轨迹调整标识的位置信息，从而生成对应的第一触发信息，其中第一预设触发操作至少为拖拽、点击中的一种或多种。
示例性地，根据第一触发信息获得第一轨迹调整标识对应的第一角度信息，从而根据第一角度信息调整第一路径预览标识获得第一目标路径预览标识及显示第一目标路径预览标识。其中，通过第一触发信息调整第一路径预览标识的过程为第一轨迹调整标识位置不发生移动时再调整第一路径预览标识，或者第一轨迹调整标识位置发生变化时对应的第一路径预览标识也随之发生变化，或者发生线性变化，或者不规则变化。
例如，外部对象通过拖拽方式调整第一轨迹调整标识的位置，则当将第一轨迹调整标识拖拽至目标位置后外部对象离开第一轨迹调整标识时，则将根据目标位置此时对应的触发信息进行调整第一路径预览标识获得第一目标路径预览标识及显示第一目标路径预览标识。
示例性地，目标工作模式为重复遍历模式，则当根据第一触发信息获得第一目标路径预览标识后，根据第一触发信息获得对应的角度信息，将角度信息和预设角度差值进行相加或者相减后获得第二目标路径预览标识对应的目标角度信息，从而根据目标角度信息获得第二目标路径预览标识并显示第二目标路径预览标识。
例如，当根据第一触发信息获得的角度信息为30度时，预设角度差值为50度时，则第二目标路径预览标识对应的目标角度信息为30度+50度=80度或者为30度-50度=-20度+360度=340度。从而可以获得目标角度信息为80度或340度下对应的第二目标路径预览标识并显示第二目标路径预览标识。
在一些实施方式中，所述显示所述第二目标路径预览标识之后，还包括：显示所述第二目标路径预览标识对应的第二轨迹调整标识；接收所述第二轨迹调整标识被外部对象执行第二预设触发操作所生成的第二触发信息，并根据所述第二触发信息更新所述第二目标路径预览标识，获得更新后的第二目标路径预览标识及显示所述更新后的第二目标路径预览标识。
示例性地，在显示第二目标路径预览标识时，同时显示第二目标路径预览标识对应的第二轨迹调整标识，外部对象通过对第二轨迹调整标识执行第二预设触发操作获得第二触发信息，其中，第二预设触发操作为拖拽或点击中的一种或多种。
示例性地，根据第二触发信息获得第二轨迹调整标识对应的第二角度信息，从而根据第二角度信息调整第二目标路径预览标识获得更新后的第二目标路径预览标识并显示更新后的第二目标路径预览标识。
其中，在根据角度变化信息调整第二目标路径预览标识获得更新后的第二目标路径预览标识过程中，第二轨迹调整标识位置不发生移动时再调整第二目标路径预览标识，或者第二轨迹调整标识位置发生变化时对应的第二路径预览标识也随之发生变化，或者发生线性变化，或者不规则变化。
例如，外部对象通过拖拽方式调整第二轨迹调整标识的位置，则当将第二轨迹调整标识拖拽至目标位置后外部对象离开第二轨迹调整标识时，则将根据目标位置此时对应的触发信息进行调整第二目标路径预览标识从而获得更新后的第二目标路径预览标识及显示更新后的第二目标路径预览标识。
示例性地，当第二轨迹调整标识在调整第二目标路径预览标识的过程中，对第一目标路径预览标识不发生影响。
应理解，在本实施例中，重复遍历模式下，先确定第一目标路径预览标识并显示，在此基础上，再根据预设角度差值确定第二目标路径预览标识并显示，可以快速获得第二目标路径预览标识，提高路径规划的效率，用户可以进一步调整更新第二目标路径预览标识，可以提高灵活度，进一步提升用户体验。
在一些实施方式中，所述预设角度差值为90度；或者，所述预设角度差值根据所述初始路径预览标识之间的角度差值获得。
示例性地，预设角度差值为90度，或者预设角度差值根据重复遍历模式下从初始路径预览标识中确定的第一路径预览标识和第二路径预览标识之间的角度差值获得。其中，多个初始路径预览标识之间的角度差值是根据历史记录获取的，例如是用户上一次在重复遍历模式下确定的多个目标路径预览标识之间的角度差值，又例如，是用户在重复遍历模式下使用频率最高的多个目标路径预览标识之间的角度差值。
例如，第一触发信息对应的角度信息为30度时，当预设角度差值为90度时，则第二目标路径预览标识对应的目标角度信息为30度+90度=120度或者为30度-90度=-60度+360度=300度。从而可以获得目标角度信息为120度或300度下对应的第二目标路径预览标识并显示第二目标路径预览标识。此时，第一目标路径预览标识和第二目标路径预览标识处于垂直状态，形成矩形图案样式。
例如，第一触发信息对应的角度信息为30度时，当预设角度差值根据初始路径预览标识中第一路径预览标识和第二路径预览标识之间的角度差值为40度时，则第二目标路径预览标识对应的目标角度信息为30度+40度=70度或者为30度-40度=-10度+360度=350度。从而可以获得目标角度信息为70度或350度下对应的第二目标路径预览标识并显示第二目标路径预览标识。此时，第一目标路径预览标识和第二目标路径预览标识处于交叉状态，形成菱形图案。
在一些实施方式中，所述初始路径预览标识至少包括第三路径预览标识和第四路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第三轨迹调整标识，且所述第三路径预览标识与第三轨迹调整标识相对应，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；所述接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识，包括：接收所述第三轨迹调整标识被外部对象执行第三预设触发操作所生成的第三触发信息，并根据所述第三触发信息调整所述第三路径预览标识获得第三目标路径预览标识；根据所述第三触发信息和预设角度差值获得调整所述第四路径预览标识获得第四目标路径预览标识；显示所述第三目标路径预览标识和所述第四目标路径预览标识。
示例性地，操控界面中的工作区域标识中显示第三路径预览标识和第四路径预览标识，以及第三路径预览标识对应的第三轨迹调整标识。根据第三路径预览标识对应的角度信息和第四路径预览标识对应的角度信息进行作差获得预设角度差值，其中，第三路径预览标识和第四路径预览标识可以通过历史设置后进行存储放置在数据库中，通过从数据库中进行读取后获得，也可以是通过预先设置的方式进行生成。
例如，当第三路径预览标识对应的角度信息为70度，第四路径预览标识对应的角度信息为30度，则预设角度差值为40度；当第三路径预览标识对应的角度信息为30度，第四路径预览标识对应的角度信息为70度，则预设角度差值为30度-70度=-40度+360度=320度，即预设角度差值为320度。
示例性地，外部对象通过对第三轨迹调整标识执行第三预设触发操作进而获得第三触发信息，其中，第三预设触发操作包括拖拽或点击中的一种或多种。根据第三触发信息获得第三角度信息，从而根据第三角度信息调整第三路径预览标识从而获得第三目标路径预览标识，并同时根据第三角度信息和预设角度差值确定第四路径预览标识对应的目标角度变化，从而根据目标角度变化调整第四路径预览标识获得第四目标路径预览标识。
例如，第三路径预览标识对应的角度信息为70度，第四路径预览标识对应的角度信息为30度，预设角度差值为40度，当角度变化信息为60度，也即此时需要将第三路径预览标识调整至60度，则第四路径预览标识应对应的调整至60度-40度=20度。
或者，第三路径预览标识根据角度变化信息增加或减少60度变化为130度或10度，则第四路径预览标识对应变化为90度或（10度-40度+360度）=330度。
示例性地，当第三轨迹调整标识同时调整第三路径预览标识和第四路径预览标识时，可以实时显示调整结果，或者当第三轨迹调整标识对应的位置信息不发生变化时，将调整第三路径预览标识和第四路径预览标识获得的第三目标路径预览标识和第四目标路径预览标识进行显示。
例如，外部对象通过拖拽方式调整第三轨迹调整标识，当外部对象的手指或者电容笔等触发装置离开第三轨迹调整标识时，显示第三目标路径预览标识和第四目标路径预览标识。
或者，当外部对象通过拖拽方式调整第三轨迹调整标识时，通过拖拽变化同步显示第三目标路径预览标识和第四目标路径预览标识。
应理解，在本实施例中，重复遍历模式下，先确定第三路径预览标识，再根据预设角度差值确定第四路径预览标识，再同时显示第三路径预览标识和第四路径预览标识，通过调整第三路径预览标识的同时，调整第四路径预览标识可以有效提高路径规划的效率，用户还可以进一步调整更新第四路径预览标识，以提高灵活度，进一步提升用户体验。
在一些实施方式中，所述方法还包括：显示所述第四目标路径预览标识对应的第四轨迹调整标识；接收第四轨迹调整标识被外部对象执行第四预设触发操作所生成的第四触发信息，并根据所述第四触发信息调整所述第四目标路径预览标识，获得更新后的第四目标路径预览标识，显示所述第三目标路径预览标识和所述更新后的第四目标路径预览标识。
示例性地，在第三轨迹调整标识调整第三路径预览标识和第四路径预览标识的同时，也显示第四路径预览标识或者第四目标路径预览标识对应的第四轨迹调整标识。
其中，第四轨迹调整标识可以根据第三触发信息和预设角度差值进行变化调整，还可以根据第四路径预览标识的变化进行同步调整，从而使得第四轨迹调整标识和第四路径预览标识或第四目标路径预览标识保持变化一致的状态。
示例性地，在第三轨迹调整标识调整第三路径预览标识和第四路径预览标识获得第三目标路径预览标识和第四目标路径预览标识之后，外部对象通过第四轨迹调整标识执行第四预设触发操作获得第四触发信息，其中，第四预设触发操作包括拖拽或点击中的一种或多种。
示例性地，根据第四触发信息获得对应的第四角度信息，从而根据第四角度信息更新第四目标路径预览标识，并显示更新后的第四目标路径预览标识，在此过程中，第四轨迹调整标识只针对第四目标路径预览标识，并不会针对第三路径预览标识或第三目标路径预览标识。
此外，在第三目标路径预览标识和第四目标路径预览标识设置完成后，将两者之间最终的角度差值进行存储形成历史记录，进而用于生成初始路径预览标识。
例如，在时间点a时，工作区域标识中生成第三目标路径预览标识和第四目标路径预览标识对应的角度差值为60度，则在时间点b时，需要再次对工作区域标识中进行路径规划，则此时可以将时间点a对应的角度差值为60度进行使用，生成相应的初始路径预览标识。
在一些实施方式中，所述预设角度差值为90度；或者，所述预设角度差值根据所述初始路径预览标识之间的角度差值获得。
示例性地，预设角度差值为90度，或者，预设角度差值根据重复遍历模式下从初始路径预览标识中根据所述第三路径预览标识和第四路径预览标识之间的角度差值获得。其中，多个初始路径预览标识之间的角度差值是根据历史记录获取的，例如是用户上一次在重复遍历模式下确定的多个目标路径预览标识之间的角度差值，又例如，是用户在重复遍历模式下使用频率最高的多个目标路径预览标识之间的角度差值。
例如，当第三路径预览标识和第四路径预览标识之间的预设角度差值为90度时，则第三路径预览标识和第四路径预览标识之间一直交叉形成矩形图案。
或者，获得第三路径预览标识和第四路径预览标识之间的角度差值交叉形成的图案为菱形图案，则根据第三轨迹标识调整第三路径预览标识和第四路径预览标识时，形成的菱形图案保持不变，只是位置发生了移动。
在一些实施方式中，所述初始路径预览标识至少包括第五路径预览标识和第六路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第五轨迹调整标识和第六轨迹调整标识，且第五路径预览标识与第五轨迹调整标识相对应，第六路径预览标识与第六轨迹调整标识相对应，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；所述接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识，包括：接收所述第五轨迹调整标识被外部对象执行第五预设触发操作所生成的第五触发信息，并同时接收所述第六轨迹调整标识被外部对象执行第六预设触发操作所生成的第六触发信息；根据所述第五触发信息调整所述第五路径预览标识获得第五目标路径预览标识及显示所述第五目标路径预览标识，并根据所述第六触发信息调整所述第六路径预览标识获得第六目标路径预览标识及显示所述第六目标路径预览标识。
示例性地，如图7所示，目标工作模式为重复遍历模式时，操控界面的工作区域标识中显示第五路径预览标识2021和第六路径预览标识2022，以及显示第五路径预览标识对应的第五轨迹调整标识2031和第六路径预览标识对应的第六轨迹调整标识2032。
示例性地，外部对象通过第五轨迹调整标识执行第五预设操作，并外部对象同时通过第六轨迹调整标识执行第六预设操作，因此，通过第五预设操作获得对应的第五触发信息和通过第六预设操作获得对应的第六触发信息。其中，第五预设操作为拖拽或点击的一种或多种，第六预设操作为拖拽或点击的一种或多种。
示例性地，根据第五触发信息获得第五轨迹调整标识对应的第五角度信息，以及根据第六触发信息获得第六轨迹调整标识对应的第六角度信息，从而根据第五角度信息调整第五路径预览标识以及根据第六角度信息调整第六路径预览标识。
例如，第五路径预览标识当前的角度信息为30度，第六路径预览标识当前的角度信息为120度，并且第五路径预览标识和第六路径预览标识处于垂直状态则形成的图案为矩形。通过第五触发信息获得的第五角度信息为40度，以及通过第六触发信息获得的第六角度信息为50度，则获得调整后的第五路径预览标识对应的角度信息为30度+40度=70度，获得调整后的第六路径预览标识对应的角度信息为120度+50度=170度，则调整后的第五路径预览标识和调整后的第六路径预览标识之间交叉形成的图案为菱形图案。
示例性地，根据第五轨迹调整标识调整第五路径预览标识以及根据第六轨迹调整标识调整第六路径预览标识的过程中分别获得对应的第五目标路径预览标识和第六目标路径预览标识。在该过程中可以将第五目标路径预览标识和第六目标路径预览标识进行实时显示，也可以当预设触发操作执行完成后显示第五目标路径预览标识和第六目标路径预览标识。
例如，当第五轨迹调整标识通过拖拽方式进行执行预设触发操作，则当执行拖拽操作完成后，显示第五目标路径预览标识。当第六轨迹调整标识通过拖拽方式进行执行预设触发操作，则当执行拖拽操作完成后，显示第六目标路径预览标识。
应理解，在本实施例中，重复遍历模式下，用户可以同时控制两个轨迹调整标识，进而同时确定第五目标路径预览标识和第六目标路径预览标识，再同时显示第五目标路径预览标识和第六目标路径预览标识，通过同时控制第五轨迹调整标识和第六轨迹调整标识可以有效提高路径规划的效率，提高灵活度，进一步提升用户体验。
需要说明的是，本申请实施例中多个初始路径预览标识和多个目标路径预览标识不仅能形成矩形或菱形的图案样式，在初始路径预览标识或目标路径预览标识具有3个及3个以上时，会形成各种不规律的图案，在此不做限定。
在一些实施方式中，所述初始路径预览标识在所述工作区域标识中显示。
示例性地，如图3所示，初始路径预览标识202只显示在工作区域标识中。也就是说，只显示在地图框内部，在其外部和未选中的地图区域中不予显示。
在一些实施方式中，还包括：根据所述轨迹调整标识在所述操控界面的移动轨迹控制所述初始路径预览标识执行预设调整操作，并实时显示所述初始路径预览标识执行所述预设调整操作的执行结果。
示例性地，当轨迹调整标识在操控界面进行移动，从而控制初始路径预览标识执行预设调整操作，其中，预设调整操作为角度变换，并实时显示初始路径预览标识执行预设调整操作的执行结果。
例如，当轨迹调整标识发生变化时初始路径预览标识同步发生变化并进行实时显示变化结果。
步骤S103、生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
示例性地，根据目标路径预览标识对应的触发信息确定位置信息，匹配可移动机器人在工作区域标识中对应的地图信息中的移动路径。
具体地，位置信息可以是相对位置信息、角度信息等前述实施例中说明的内容，在此不再赘述。
获得目标路径预览标识后，根据目标路径预览标识确定对应的角度信息，从而根据角度信息获得可移动机器人在工作区域标识中对应的地图信息中的移动路径。
例如，根据目标路径预览标识获得对应的角度信息为30度，则根据该角度信息生成对应的弓型路径。
或者，在获得与所述目标路径预览标识对应的角度信息后，根据角度信息在数据库中进行查询，获得与角度信息差值最小时对应的路径信息，作为可移动机器人的移动路径。
例如，目标路径预览标识对应的角度信息为30度，则在数据库中已经存储的路径信息包括角度信息为32度下的路径信息A，以及角度信息为35度下的路径信息B以及角度信息为45度下的路径信息C等等，则此时可以根据角度信息为30度在数据库中进行查询，从而获得角度差值最小时角度信息为32度下的路径信息A作为移动机器人的移动路径。
再者，若在获得目标路径预览标识的过程中，当同一方向下，角度信息的累积变化值大于等于 360 度时，则根据角度信息确定路径生成模式为回型，则在目标工作区域中生成对应的回型路径。
此外，移动路径的倾斜角度与目标路径预览标识的倾斜角度一致。但由于在获得移动路径的过程中，还需要结合目标工作区域中对应的地图信息中包含的障碍物、禁区、坡度、工作区域形状等实际场景进行规划，因此，最终生成的移动路径与目标路径预览标识可能具有一定的差异。
例如，以弓型路径为例，移动路径中包括多个子路径，其中包含避障路径的子路径的路径倾斜角度可能与目标路径标识不同。此外，由于子路径之间的间隔可能与目标路径预览标识中的线条图案之间的间隔不同，进而移动路径与目标路径预览标识虽然倾斜角度相同，但子路径和线条图案可能重合也可能不重合。
示例性地，根据可移动机器人的待完成任务确定可移动机器人的目标工作区域中，目标工作区域包含多个目标工作区域时，则根据目标路径预览标识生成可移动机器人在目标工作区域对应的移动路径的同时，也需要生成目标工作区域之间的连接路径，以使得可移动机器人在完成一个目标工作区域对应的任务后，可以根据连接路径进一步到达另一个目标工作区域执行相应的任务。
在一些实施方式中，所述生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径，包括：显示路径确认界面，所述路径确认界面用于接收所述外部对象的确认操作；响应于所述确认操作，生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
示例性地，在获得目标路径预览标识之后，显示路径确认界面，路径确认界面用于表征询问外部对象是否同意根据当前的目标路径预览标识生成与目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
示例性地，接收外部对象在路径确认界面中地确认操作，从而根据目标路径预览标识生成可移动机器人的移动路径。
例如，路径确认界面为弹窗形式，用于询问用户是否同意根据目标路径预览标识生成可移动机器人的移动路径，当接收到用户同意指令后，则生成与目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径，当未接收到用户同意指令或者接收到用户拒绝指令后，则不会生成与目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
进一步地，接收到用户拒绝指令后，用户可以根据轨迹调整标识对当前的目标路径预览标识进行再次调整，以更新目标路径预览标识，更新完毕后再次显示路径确认界面。
在一些实施方式中，所述方法还包括：显示作业信息界面，其中，所述作业信息界面包括所述可移动机器人在目标工作区域进行工作的工作信息；响应于所述外部对象对所述作业信息界面或所述操控界面的操作，更新所述作业信息；基于所述作业信息更新所述作业信息界面。
示例性地，操控界面包括作业信息界面，如图3所示，操控界面中显示作业信息界面204，其中作业信息界面用于显示可移动机器人在目标工作区域中进行工作时所需要的工作信息，接收外部对象对作业信息界面或者操控界面的调整操作进行响应获得获得更新后的作业信息，并利用更新后的作业信息更新作业信息界面。
例如，作业信息界面包括工作模式的调整和显示按钮，则接收外部对象对工作模式的调整从而更新作业信息并更新作业信息界面。
在一些实施方式中，所述工作信息至少包括所述工作区域标识对应的真实面积信息、所述可移动机器人在所述工作区域标识中工作时对应的耗时信息、工作模式信息以及所述初始路径预览标识之间的预设角度差值中的一项或多项。
示例性地，真实面积信息为工作区域标识中对应的真实地图信息对应的真实面积，可选地，当存在多个目标工作区域时，可以分别显示多个目标工作区域对应的真实面积信息，也可以显示多个目标工作区域对应的真实面积对应的总面积。
耗时信息为当确定可移动机器人在真实地图信息中工作模式以及工作路径后完成当前任务所需要的时间信息，当存在多个目标工作区域时，可以分别显示多个时间信息，也可以显示多个目标工作区域需要全部完成所消耗的总时间信息。
工作模式信息为可移动机器人在真实地图信息中进行作业时工作方式信息，例如，当可移动机器人为割草机时，工作模式信息可以为单工割草模式、双工割草模式、弓型割草模式、回型割草模式等。
预设角度差值为当可移动机器人在真实地图信息中工作模式为重复遍历模式时，则初始路径预览标识之间的角度差值。
可选地，工作信息还可以包括其他信息，如可移动机器人在真实地图信息中进行工作时的速度信息、可移动机器人为割草机时的刀盘高度信息，等等，本申请中不做具体限制，可根据需求进行选择。
进一步的，响应于所述外部对象对所述作业信息界面的调整操作，更新所述作业信息；基于所述作业信息更新所述作业信息界面还包括：对预设角度差值的调整。
进一步的，响应于所述外部对象对所述操控界面的调整操作，更新所述作业信息；基于所述作业信息更新所述作业信息界面还包括：根据可移动机器人的移动路径更新耗时信息、速度信息等。应理解，在同一工作区域中不同的移动路径对应的作业信息可能不同，例如不同的移动路径对应的耗时信息可能出现偏差，根据用户选择的目标路径预览标识生成的移动路径，再根据移动路径对应的作业信息更新作业信息界面。由此，用户可以及时获取更新后的作业信息，再此确认是否采用该移动路径，并基于此确定是否需要再次调整移动路径。
例如，在生成移动路径后，根据可移动机器人的性能信息和工作区域的实际环境信息等相关信息预测该移动路径对应的耗时信息为30分钟，将该耗时信息更新至作业信息界面，用户若此时认为作业该耗时信息过长，可以再次利用轨迹调整标识调整路径预览标识，以生成新的移动路径。
在一些实施方式中，所述生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径之后，还包括：确定所述目标工作模式为所述重复遍历模式时，获得至少两个目标路径预览标识，当所述目标路径预览标识之间的角度差值为180度时，则所述目标路径预览标识对应的路径信息之间的方向为相同或相反。
其中，路径信息可以为行进方向、绕障方向等。
示例性地，当目标工作模式为重复遍历模式时，则工作区域标识中至少获得两个目标路径预览标识，若两个目标路径预览标识之间的角度差值为180度时，则表示两个目标路径预览标识对应的路径行进方向相同或相反。
例如，目标路径预览标识分别为第一目标路径预览标识和第二目标路径预览标识，其中第一目标路径预览标识对应的角度值为30度，第二目标路径预览标识对应的角度值为210度，则第一目标路径预览标识和第二目标路径预览标识之间的角度差值为180度，也即，第一目标路径预览标识和第二目标路径预览标识处于平行状态，则在获得对应的路径行进方向时，可以是相同方向也可以是相反方向。
在一些实施方式中，所述操控界面还设置有功能标识，还包括：在所述预设触发操作执行完成之后，若所述轨迹调整标识与所述功能标识存在重合区域时，则调整所述轨迹调整标识在所述操控界面的显示位置，所述显示位置在所述触发信息对应的目标位置与预设参考位置之间连接线上，并且所述显示位置与所述功能标识不存在重合区域。
示例性的，操控界面中还设置有功能标识，当预设触发操作执行完成后，若轨迹调整标识所处的位置信息和功能标识所处的位置信息存在重合区域时，则此时可能会影响轨迹调整标识和功能标识的正常使用，需要调整轨迹调整标识在操控界面中的显示位置，以使得在不影响轨迹调整标识对初始路径预览标识的调整效果以及功能标识的正常使用的情况下正常显示轨迹调整标识，进而避免用户在轨迹调整标识和功能标识之间的误触，提高用户体验度、调整效率。
示例性地，在调整轨迹调整标识在操控界面中的显示位置时，不能影响功能标识的正常使用，则只需将轨迹调整标识和功能标识不存在重合区域即可，但是，若要不影响轨迹调整标识对初始路径预览标识的调整效果则需要将轨迹调整标识对应的角度变化不发生改变，进而将轨迹调整标识调整至触发信息对应的目标位置与预设参考位置之间连接线上，并且显示位置与功能标识不存在重合区域。
例如，如图8和图9所示，功能标识包括Ready按钮和通知按钮，当Ready按钮与轨迹调整标识重合时，若此时将轨迹调整标识放置在此位置，结束此次调整，则为不影响Ready按钮和轨迹调整标识的正常使用，则将轨迹调整标识调整至触发信息对应的目标位置与预设参考位置之间连接线上，并且与功能标识不存在重合区域。
请参阅图10，图10为本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意性框图。
如图10所示，终端设备300包括处理器301和存储器302，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线比如为I2C（Inter-integrated Circuit）总线。
具体地，处理器301用于提供计算和控制能力，支撑整个终端设备的运行。处理器301可以是中央处理单元 (Central Processing Unit，CPU)，该处理器301还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。其中，通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
具体地，存储器302可以是Flash芯片、只读存储器 (ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本发明实施例方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明实施例方案所应用于其上的终端设备的限定，具体的服务器可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现本发明实施例提供的任意一种所述的移动路径的调整方法。
在一实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
显示操控界面，其中，所述操控界面设置有工作区域标识、初始路径预览标识及轨迹调整标识；
接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识；
生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
在一些实施方式中，处理器301在显示操控界面之前的过程中，还执行：
确定所述可移动机器人的目标工作区域，并生成与所述目标工作区域适配的操控界面，其中，所述工作区域标识根据所述目标工作区域生成。
在一些实施方式中，处理器301在根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识过程中，执行：
根据所述触发信息确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息调整所述初始路径预览标识，进而得到目标路径预览标识。
在一些实施方式中，相对位置信息包括角度信息，处理器301在根据所述触发信息确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的相对位置信息过程中，执行：
确定所述触发信息对应的目标位置，并根据所述目标位置和所述预设参考位置确定连接线；
计算所述连接线和目标参考线之间的夹角，并根据所述夹角确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的角度信息。
在一些实施方式中，处理器301在根据所述相对位置信息调整所述初始路径预览标识，进而得到目标路径预览标识过程中，执行：
当所述角度信息在同一方向上的累积变化值大于等于360度时，则所述目标路径预览标识为回型路径预览标识。
在一些实施方式中，处理器301在显示操控界面之前过程中，还执行：
获取作业信息，根据所述作业信息确定所述工作区域标识对应的目标工作模式，所述目标工作模式包括单次遍历模式和重复遍历模式，其中，所述单次遍历模式表示在所述工作区域标识中获得单个所述目标路径预览标识，所述重复遍历模式表示在所述工作区域标识中获得多个目标路径预览标识。
在一些实施方式中，处理器301在所述目标工作模式为所述重复遍历模式时，所述多个目标路径预览标识交叉形成菱形图案样式或矩形图案样式。
在一些实施方式中，处理器301执行不同的所述初始路径预览标识设置的标识属性不同，所述标识属性包括标识颜色、标识宽度、标识的线条样式。
在一些实施方式中，初始路径预览标识包括第一路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第一轨迹调整标识，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；
处理器301在接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识过程中，执行：
接收所述第一轨迹调整标识被外部对象执行第一预设触发操作所生成的第一触发信息，并根据所述第一触发信息调整所述第一路径预览标识获得第一目标路径预览标识及显示所述第一目标路径预览标识；
根据所述第一触发信息和预设角度差值确定第二目标路径预览标识及显示所述第二目标路径预览标识。
在一些实施方式中，处理器301在显示所述第二目标路径预览标识之后过程中，还执行：
显示所述第二目标路径预览标识对应的第二轨迹调整标识；
接收所述第二轨迹调整标识被外部对象执行第二预设触发操作所生成的第二触发信息，并根据所述第二触发信息更新所述第二目标路径预览标识，获得更新后的第二目标路径预览标识及显示所述更新后的第二目标路径预览标识。
在一些实施方式中，所述初始路径预览标识至少包括第三路径预览标识和第四路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第三轨迹调整标识，且所述第三路径预览标识与第三轨迹调整标识相对应，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；
处理器301在接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识过程中，执行：
接收所述第三轨迹调整标识被外部对象执行第三预设触发操作所生成的第三触发信息，并根据所述第三触发信息调整所述第三路径预览标识获得第三目标路径预览标识；
根据所述第三触发信息和预设角度差值获得调整所述第四路径预览标识获得第四目标路径预览标识；
显示所述第三目标路径预览标识和所述第四目标路径预览标识。
在一些实施方式中，处理器301还执行：
显示所述第四目标路径预览标识对应的第四轨迹调整标识；
接收第四轨迹调整标识被外部对象执行第四预设触发操作所生成的第四触发信息，并根据所述第四触发信息调整所述第四目标路径预览标识，获得更新后的第四目标路径预览标识，显示所述第三目标路径预览标识和所述更新后的第四目标路径预览标识。
在一些实施方式中，所述初始路径预览标识至少包括第五路径预览标识和第六路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第五轨迹调整标识和第六轨迹调整标识，且第五路径预览标识与第五轨迹调整标识相对应，第六路径预览标识与第六轨迹调整标识相对应，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；
处理器301在接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识过程中，执行：
接收所述第五轨迹调整标识被外部对象执行第五预设触发操作所生成的第五触发信息，并同时接收所述第六轨迹调整标识被外部对象执行第六预设触发操作所生成的第六触发信息；
根据所述第五触发信息调整所述第五路径预览标识获得第五目标路径预览标识及显示所述第五目标路径预览标识，并根据所述第六触发信息调整所述第六路径预览标识获得第六目标路径预览标识及显示所述第六目标路径预览标识。
在一些实施方式中，处理器301执行所述预设角度差值为90度；或者，所述预设角度差值根据所述初始路径预览标识之间的角度差值获得。
在一些实施方式中，处理器301执行初始路径预览标识在所述工作区域标识中显示。
在一些实施方式中，处理器301还执行：
根据所述轨迹调整标识在所述操控界面的移动轨迹控制所述初始路径预览标识执行预设调整操作，并实时显示所述初始路径预览标识执行所述预设调整操作的执行结果。
在一些实施方式中，处理器301在生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径过程中，执行：
显示路径确认界面，所述路径确认界面用于接收所述外部对象的确认操作；
响应于所述确认操作，生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
在一些实施方式中，处理器301还执行：
显示作业信息界面，其中，所述作业信息界面包括所述可移动机器人在目标工作区域进行工作的工作信息；
响应于所述外部对象对所述作业信息界面或所述操控界面的操作，更新所述作业信息；
基于所述作业信息更新所述作业信息界面。
在一些实施方式中，工作信息至少包括所述工作区域标识对应的真实面积信息、所述可移动机器人在所述工作区域标识中工作时对应的耗时信息、工作模式信息以及所述初始路径预览标识之间的预设角度差值中的一项或多项。
在一些实施方式中，预设参考位置为所述工作区域标识的中心位置，或者，所述预设参考位置为所述操控界面的中心位置。
在一些实施方式中，处理器301在生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径之后过程中，还执行：
确定所述目标工作模式为所述重复遍历模式时，获得至少两个目标路径预览标识，当所述目标路径预览标识之间的角度差值为180度时，则所述目标路径预览标识对应的路径信息之间的方向为相同或相反。
在一些实施方式中，操控界面还设置有功能标识，处理器301还执行：
在所述预设触发操作执行完成之后，若所述轨迹调整标识与所述功能标识存在重合区域时，则调整所述轨迹调整标识在所述操控界面的显示位置，所述显示位置在所述触发信息对应的目标位置与预设参考位置之间连接线上，并且所述显示位置与所述功能标识不存在重合区域。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的终端设备的具体工作过程，可以参考前述移动路径的调整方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明实施例还提供一种存储介质，用于计算机可读存储，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如本发明实施例说明书提供的任一项移动路径的调整方法的步骤。
其中，所述存储介质可以是前述实施例所述的终端设备的内部存储单元，例如所述终端设备的硬盘或内存。所述存储介质也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施例中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
应当理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/ 或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。以上所述，仅为本发明的具体实施例，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (23)
1.一种移动路径的调整方法，其特征在于，所述方法包括：
显示操控界面，其中，所述操控界面设置有工作区域标识、初始路径预览标识及轨迹调整标识；
接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识；
生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径；
其中，所述根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，包括：
根据所述触发信息确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的相对位置信息；
根据所述相对位置信息调整所述初始路径预览标识，进而得到目标路径预览标识。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示操控界面之前，所述方法还包括：
确定所述可移动机器人的目标工作区域，并生成与所述目标工作区域适配的操控界面，其中，所述工作区域标识根据所述目标工作区域生成。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述相对位置信息包括角度信息，所述根据所述触发信息确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的相对位置信息，包括：
确定所述触发信息对应的目标位置，并根据所述目标位置和所述预设参考位置确定连接线；
计算所述连接线和目标参考线之间的夹角，并根据所述夹角确定所述轨迹调整标识与预设参考位置之间的角度信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对位置信息调整所述初始路径预览标识，进而得到目标路径预览标识，包括：
当所述角度信息在同一方向上的累积变化值大于等于360度时，则所述目标路径预览标识为回型路径预览标识。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示操控界面之前，所述方法还包括：
获取作业信息，根据所述作业信息确定所述工作区域标识对应的目标工作模式，所述目标工作模式包括单次遍历模式和重复遍历模式，其中，所述单次遍历模式表示在所述工作区域标识中获得单个所述目标路径预览标识，所述重复遍历模式表示在所述工作区域标识中获得多个目标路径预览标识。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述目标工作模式为所述重复遍历模式时，所述多个目标路径预览标识交叉形成菱形图案样式或矩形图案样式。
7.根据权利要求5中所述的方法，其特征在于，不同的所述初始路径预览标识设置的标识属性不同，所述标识属性包括标识颜色、标识宽度、标识的线条样式。
8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始路径预览标识包括第一路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第一轨迹调整标识，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；
所述接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识，包括：
接收所述第一轨迹调整标识被外部对象执行第一预设触发操作所生成的第一触发信息，并根据所述第一触发信息调整所述第一路径预览标识获得第一目标路径预览标识及显示所述第一目标路径预览标识；
根据所述第一触发信息和预设角度差值确定第二目标路径预览标识及显示所述第二目标路径预览标识。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述显示所述第二目标路径预览标识之后，还包括：
显示所述第二目标路径预览标识对应的第二轨迹调整标识；
接收所述第二轨迹调整标识被外部对象执行第二预设触发操作所生成的第二触发信息，并根据所述第二触发信息更新所述第二目标路径预览标识，获得更新后的第二目标路径预览标识及显示所述更新后的第二目标路径预览标识。
10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始路径预览标识至少包括第三路径预览标识和第四路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第三轨迹调整标识，且所述第三路径预览标识与第三轨迹调整标识相对应，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；
所述接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识，包括：
接收所述第三轨迹调整标识被外部对象执行第三预设触发操作所生成的第三触发信息，并根据所述第三触发信息调整所述第三路径预览标识获得第三目标路径预览标识；
根据所述第三触发信息和预设角度差值获得调整所述第四路径预览标识获得第四目标路径预览标识；
显示所述第三目标路径预览标识和所述第四目标路径预览标识。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述第四目标路径预览标识对应的第四轨迹调整标识；
接收第四轨迹调整标识被外部对象执行第四预设触发操作所生成的第四触发信息，并根据所述第四触发信息调整所述第四目标路径预览标识，获得更新后的第四目标路径预览标识，显示所述第三目标路径预览标识和所述更新后的第四目标路径预览标识。
12.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始路径预览标识至少包括第五路径预览标识和第六路径预览标识，所述轨迹调整标识包括第五轨迹调整标识和第六轨迹调整标识，且第五路径预览标识与第五轨迹调整标识相对应，第六路径预览标识与第六轨迹调整标识相对应，所述目标工作模式为所述重复遍历模式；
所述接收所述轨迹调整标识被外部对象执行预设触发操作所生成的触发信息，并根据所述触发信息调整所述初始路径预览标识获得目标路径预览标识，及在所述操控界面显示所述目标路径预览标识，包括：
接收所述第五轨迹调整标识被外部对象执行第五预设触发操作所生成的第五触发信息，并同时接收所述第六轨迹调整标识被外部对象执行第六预设触发操作所生成的第六触发信息；
根据所述第五触发信息调整所述第五路径预览标识获得第五目标路径预览标识及显示所述第五目标路径预览标识，并根据所述第六触发信息调整所述第六路径预览标识获得第六目标路径预览标识及显示所述第六目标路径预览标识。
13.根据权利要求8-11中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设角度差值为90度；
或者，所述预设角度差值根据所述初始路径预览标识之间的角度差值获得。
14.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述初始路径预览标识在所述工作区域标识中显示。
15.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述轨迹调整标识在所述操控界面的移动轨迹控制所述初始路径预览标识执行预设调整操作，并实时显示所述初始路径预览标识执行所述预设调整操作的执行结果。
16.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径，包括：
显示路径确认界面，所述路径确认界面用于接收所述外部对象的确认操作；
响应于所述确认操作，生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径。
17.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示作业信息界面，其中，所述作业信息界面包括所述可移动机器人在目标工作区域进行工作的工作信息；
响应于所述外部对象对所述作业信息界面或所述操控界面的操作，更新所述作业信息；
基于所述作业信息更新所述作业信息界面。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述工作信息至少包括所述工作区域标识对应的真实面积信息、所述可移动机器人在所述工作区域标识中工作时对应的耗时信息、工作模式信息以及所述初始路径预览标识之间的预设角度差值中的一项或多项。
19.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述预设参考位置为所述工作区域标识的中心位置，或者，所述预设参考位置为所述操控界面的中心位置。
20.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述生成与所述目标路径预览标识匹配的可移动机器人的移动路径之后，所述方法还包括：
确定所述目标工作模式为所述重复遍历模式时，获得至少两个目标路径预览标识，当所述目标路径预览标识之间的角度差值为180度时，则所述目标路径预览标识对应的路径信息之间的方向为相同或相反。
21.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述操控界面还设置有功能标识，所述方法还包括：
在所述预设触发操作执行完成之后，若所述轨迹调整标识与所述功能标识存在重合区域时，则调整所述轨迹调整标识在所述操控界面的显示位置，所述显示位置在所述触发信息对应的目标位置与预设参考位置之间连接线上，并且所述显示位置与所述功能标识不存在重合区域。
22.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时实现如权利要求1至21中任一项所述的移动路径的调整方法。
23.一种计算机存储介质，用于计算机存储，其特征在于，所述计算机存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现权利要求1至21中任一项所述的移动路径的调整方法的步骤。
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