CN113180557B - 设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质，当侦测到被搬动时，记录下被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点，启动重定位功能，确定当前所处新作业虚拟单元，按照预先的路径规划方案从新作业虚拟单元重新开始对整个作业区的作业，在持续作业过程中，若已经完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取当前位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价，选择路径代价最小的点作为起点，恢复在所述旧作业虚拟单元内的作业，由于选择待路径代价最小的点作为重新“切入”旧作业虚拟单元中作业的起点，可以显著减少恢复对旧作业虚拟单元作业所需耗时，提高设备重定位作业效率。

Description

设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，特别是涉及一种设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着人工智能以及自动化技术的发展，出现了全自动智能作业设备技术，例如扫地机器人、植保机器人、智能割草机等。这些智能设备能够按照规划的作业路径在作业区域内执行对应的功能，无需额外的人员操控，给人们生产、生活带来巨大便捷。

在设备实际作业过程可能由于某个区域需要优先级更高的作业处理，会将设备搬离到其他作业单元，在这个过程就需要设备重定位来继续作业。以扫地机器人为例，扫地机器人在虚拟清扫单元内进行弓字形清扫时，突然被搬动到其他清扫单元时，将触发扫地机器人进行重定位，重定位成功后，扫地机器人则需要恢复之前的清扫任务。

传统的恢复方式需要设备重新返回原作业点重新开始作业，设备被搬动得越远，返回的导航耗时和难度就越高，重定位作业效率低下。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种高效的设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种设备重定位作业恢复方法，方法包括：

当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业；

当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价；

选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复方法还包括：

当重定位处于旧作业虚拟单元时，获取旧作业虚拟单元中未作业区域的角点；

选取未作业区域的角点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

在其中一个实施例中，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价之前，还包括：

根据原位置点，确定旧作业虚拟单元内未作业区域；

选取旧作业虚拟单元内未作业区域的角点作为预设驶入点。

在其中一个实施例中，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价包括：

采用预设路径代价算法，分别计算从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复方法还包括：

若从当前所处位置运动至原位置点路径代价最小，则根据原位置点在旧作业虚拟单元内进行断点续作业。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复方法还包括：

获取待作业区以及预设作业虚拟单元面积；

根据预设作业虚拟单元面积将待作业区划分为多个作业虚拟单元；

依次对多个作业虚拟单元分配唯一身份标识。

在其中一个实施例中，根据预设路径规划方案，在新作业虚拟单元重新开始作业之前，还包括：

获取待作业区；

基于动态路径规划对待作业区进行弓字形路径规划，得到预设路径规划方案。

一种设备重定位作业恢复装置，装置包括：

搬动侦测模块，用于当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

重定位模块，用于启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

作业模块，用于根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业；

驶入点选择模块，用于当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价；

恢复模块，用于选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业；

当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价；

选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业；

当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价；

选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

上述设备重定位作业恢复方法、装置、计算机设备和存储介质，当侦测到被搬动时，记录下被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点，启动重定位功能，确定当前所处新作业虚拟单元，按照预先的路径规划方案从新作业虚拟单元重新开始对整个作业区的作业，在持续作业过程中，若已经完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时(即已经到达旧作业虚拟单元的旁边时)，获取当前位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价，选择路径代价最小的点作为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业，由于选择待路径代价最小的点作为重新“切入”旧作业虚拟单元中作业的起点，可以显著减少恢复对旧作业虚拟单元作业所需耗时，提高设备重定位作业效率。

附图说明

图1为一个实施例中传统设备重定位作业恢复方案示意图；

图2为一个实施例中设备重定位作业恢复方法的流程示意图；

图3为扫地机器人搬动示意图；

图4为扫地机器人返回旧清扫虚拟单元可选择接入点示意图；

图5为扫地机器人返回旧清扫虚拟单元完成原未清扫区域的清扫的示意图；

图6为另一个实施例中设备重定位作业恢复方法的流程示意图；

图7为一个应用实例中设备重定位作业恢复方法的流程示意图；

图8为一个实施例中设备重定位作业恢复装置的结构框图；

图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了详细说明本申请设备重定位作业恢复方法的技术优势，下面将以扫地机器人为例，首先说明传统技术中重定位作业恢复方案及其存在的缺陷。

如图1所示，扫地机器人在4*4m虚拟清扫单元内进行弓字形清扫时，突然被搬动到其他清扫单元时，将触发扫地机器人进行重定位，重定位成功后，扫地机器人则需要恢复之前的清扫任务，扫地机器人从清扫单元1内被搬动至清扫单元2，在重定位成功后，采用立即返回原清扫单元进行断点续扫的策略，其弊端是机器人被搬动得越远，返回的导航耗时和难度就越高，属于低效策略。

基于传统技术中存在的上述缺陷，本申请提出一种全新的设备重定位作业恢复方法，如图2所示，其包括以下步骤：

S100：当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点。

设备在作业区内按照预设路径规划方案作业，例如扫地机器人按照规划路径清扫全屋、植保无人机按照规划路径对种植园喷洒农药、智能割草机按照规划路径对草地进行割草等。在设备执行对应作业时，可能由于特殊情况其需要“搬动”到其他区域，再到其他区域开始作业，如扫地机器人需要在清扫主卧时，可能由于用户当前需要在主卧休息，暂时不想被打扰，将扫地机器人搬动到书房，则扫地机器人在书房重新开始作业，其他设备类似，只是相对搬动过程、方式比较复杂，在此不再赘述。可以理解，每个设备都预先规划有路径，这个路径在规划过程中会按照作业虚拟单元面积将整个作业区划分为多个作业虚拟单元(如图1中的单元1和单元2)，当设备在从当前单元(单元1)搬动到新单元(单元2)时，设备就需要执行重定位作业恢复流程，以高效恢复对搬动前的旧作业虚拟单元的作业。

设备按照预设路径规划方案执行自身作业，某个时刻，设备通过传感器等器件侦测到自身被搬动时，设备立即缓存自身在被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点。以设备为扫地机器人，参考图3为例。扫地机器人按照预先路径规划方案按照弓字形路径对单元1进行清扫，突然用户将扫地机器人搬动至单元，扫地机器人则缓存在被搬动时所处的旧作业虚拟单元——单元1以及原位置，处于虚拟单元中位置坐标(a，b)。

S200：启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元。

设备在新的作业区平稳后，启动重定位功能，基于预先存储作业区地图、环境图像等数据以及当前探测到的环境图像和参数等信息重定位自身所处的新作业虚拟单元，即设备此时重新定位，确定自己当前所处的位置。

S300：根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业。

设备重新定位确定自身所处的新作业虚拟单元之后，以新作业虚拟单元为首个重新作业的单元对整个作业区重新开始作业。如图3中，扫地机器人根据预设路径规划方案在单元2(新作业虚拟单元)重新开始清扫，并且在完成单元2的清扫之后，继续按照预设路径规划方案规划的路径对整个房间/全屋中其他单元清扫。

S400：当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价。

设备在一定的作业区内持续作业，基于预设路径规划方案，其会回到旧作业单元相邻作业虚拟单元，当完成对该相邻作业虚拟单元作业时，下一步其可以直接返回到旧作业虚拟单元中来完成搬动后未作业区域的处理。可以理解的是设备返回到旧作业虚拟单元有多种可能，即旧作业虚拟单元上、下、左、右、左上、左下、右上以及右下的八个相邻单元。设备进入到旧作业虚拟单元对未作业区域进行路径规划的起始点有多种可能，基于这些可能出现的情况，在旧作业虚拟单元的边界上预先设置对应的预设驶入点，该驶入点即设备在完成相邻作业虚拟单元之后进入(驶入)到旧作业虚拟单元对应的点。进一步来说，预设驶入点一般有三种可能性点较为理想，即旧作业虚拟单元中未作业区域的角点以及原位置点(具体可以参见图4中3个点)，那么设备无论从相邻的外单元那个方向切入，总有三个内部候选点可供对接，为了提高设备作业效率，需要先分别获取设备从当前位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价。继续以扫地机器人为例，参见图4，扫地机器人在完成对单元2(相邻作业虚拟单元)清扫之后，获取自身当前所处位置，并且分别计算从当前位置切入到单元1(旧作业虚拟单元)中未清扫区域角点(左角点、右角点)的路径代价。关于路径代价的计算具体可以采用预设路径代价算法来进行计算，例如可以采用A星算法，其可以实现路径代价的准确计算。

S500：选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

选取S400得到运动至角点或原位置点中路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业，即当角点为路径代价最小对应的点时，将角点作为起点，按照预设路径规划方案在旧作业虚拟单元内恢复作业；当原位置点为路径代价最小对应的点时，将原位置点作为起点，按照预设路径规划方案在旧作业虚拟单元内恢复作业，这种情况即为断点续接，实现对旧作业虚拟单元作业良好恢复与衔接，提高设备作业效率。

具体来说，以扫地机器人为例，具体可以参见图5，基于S400路径代价计算确定右角点为路径代价最小对应的点，即以右角点作为起点，按照预设路径规划方案对单元1(旧作业虚拟单元)开始弓字形路径清扫，直至完成对整个单元1中搬动之后未清扫区域的清扫，即按照预设的弓字形路径从右角点清扫至原位置点。在实际应用中，如图5所示，单元1中未清扫区域为虚线部分，若从原位置启动，则执行的是断点续扫，若从两个底角点中的点启动，其中一点是图中断点续扫的路径终点，从该点启动清扫，相当于路径逆行，可与原位置很好衔接，若从另一个底角点启动，除了覆盖未清扫区域，还会与原路径产生一定交叠来保障不漏扫和准确衔接。

上述设备重定位作业恢复方法，当侦测到被搬动时，记录下被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点，启动重定位功能，确定当前所处新作业虚拟单元，按照预先的路径规划方案从新作业虚拟单元重新开始对整个作业区的作业，在持续作业过程中，若已经完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时(即已经到达旧作业虚拟单元的旁边时)，获取当前位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价，选择路径代价最小的点作为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业，由于选择待路径代价最小的点作为重新“切入”旧作业虚拟单元中作业的起点，可以显著减少恢复对旧作业虚拟单元作业所需耗时，提高设备重定位作业效率。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复方法还包括：

当重定位处于旧作业虚拟单元时，获取旧作业虚拟单元中未作业区域的角点；选取未作业区域的角点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

设备在被搬动之后可能搬动的距离非常短，搬动前后处于同一个作业虚拟单元，即设备重定位识别搬动后依旧处于旧作业虚拟单元时，设备直接获取旧作业虚拟单元中未作业区域的角点，选取该角点为起点，按照预设路径规划方案恢复在该旧作业虚拟单元内的作业。继续以扫地机器人为例，假设扫地机器人在单元1内按照预设路径规划方案清扫时，扫地机器人被用户搬动到不远的位置，扫地机器人启动重点位功能，识别出当前依旧处于单元1内，扫地机器人获取单元1中未作业区域的角点为左下角点和右下角点，选取这2个角点中的任意一个角点作为起点，按照预设弓字形路径对未作业区域恢复清扫，当再次清扫到搬动前的位置时，即清扫完单元1内所有的区域。

如图6所示，在其中一个实施例中，S400之前，还包括：

S320：当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，根据原位置点，确定旧作业虚拟单元内未作业区域；

S340：选取旧作业虚拟单元内未作业区域的角点作为预设驶入点。

由于只需恢复针对旧作业虚拟单元中未作业区域的作业，因此针对旧作业虚拟单元只需关注其未作业区域对应的驶入点。另外，又由于设备一般完成单个作业虚拟单元内的作业之后，回到的是角点位置，因此可以选择旧作业虚拟单元内未作业区域的角点作为预设驶入点，在后续处理中，分别计算从当前所处位置运动至预设驶入点(角点)以及原位置点的路径代价，这个计算过程同样可以采用A星算法。具体来说，A星算法是一种在图形平面上，有多个节点的路径，求出最低通过成本的算法，其目前得到广泛的应用。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复方法还包括：

若从当前所处位置运动至原位置点路径代价最小，则根据原位置点在旧作业虚拟单元内进行断点续作业。

在本实施例中，运动至原位置点路径代价最小，则直接在旧作业虚拟单元内开展断点续作业即可。同样以扫地机器人为例，若基于路径代价计算得到从当前位置运动至原位置点(a，b)路径代价最小，则扫地机器人回到原位置点位置(a，b)，基于预设弓字形路径规划方案开展断点续扫，从而完整对整个旧清扫虚拟单元的清扫。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复方法还包括：

获取待作业区以及预设作业虚拟单元面积；根据预设作业虚拟单元面积将待作业区划分为多个作业虚拟单元；依次对多个作业虚拟单元分配唯一身份标识。

如上已述的，设备在对整个待作业区进行自动作业时，可以先按照待作业区域以及预设作业虚拟单元面积，将待作业区划分为多个作业虚拟单元，依次对这些虚拟走也单元分配唯一身份标识，该唯一身份标识用于区分不同的作业虚拟单元以便于后续的数据处理与识别，其具体可以为唯一的阿拉伯数字、字母等。继续以扫地机器人为例，当扫地机器人需要对一个12m*12m大场地进行清扫时，获取待作业区为12m*12m场地以及预设清扫虚拟单元面积为4m*4m＝16平米，根据4m*4m将12m*12m划分为9个清扫虚拟单元，对这些这9个清扫虚拟单元分别分配1～9的身份标识，即得到清扫虚拟单元集合{单元1、单元2、……、单元9}。

在其中一个实施例中，根据预设路径规划方案，在新作业虚拟单元重新开始作业之前，还包括：

获取待作业区；基于动态路径规划对待作业区进行弓字形路径规划，得到预设路径规划方案。

设备在作业区作业过程是依据预先构建的路径规划方案。路径规划方案具体基于动态路径规划方式来确定。继续以扫地机器人为例，针对待作业区域可以按照横纵路径规划方式对整个待清扫房间进行路径规划，判断横纵路径规划方案中弧形转弯数量，动态选择弧形转弯数量较少的路径规划方案作为预设路径规划方案。由于得到的预设路径规划方案中弧形转弯数量较少，显著减少扫地机器人清扫耗时，提高清扫效率。

如图7所示，本申请设备重定位作业恢复方法应用于扫地机器人对房间进行清扫作业的场景时，其具体包括以下步骤：

1、扫地机器人上电启动，开始对房间进行弓字形路径清扫；

2、用户搬动扫地机器人到未清扫的区域；

3、扫地机器人重定位判断当前是否处于搬动前的清扫虚拟单元内，若处于则进入步骤4；若未处于则进入步骤5；

4、扫地机器人在未清扫区域的角点开始清扫，并且当清扫至搬动前的原位置点时，完成整个清扫虚拟单元的清扫；

5、扫地机器人在新清扫虚拟单元开始清扫，按照预设路径规划方案陆续完成不同清扫虚拟单元的清扫，当完成对旧清扫虚拟单元的相邻清扫虚拟单元的清扫时，判断是否距离旧清扫虚拟单元中未清扫区域角点最近(路径代价最小)，若否，则进入步骤6；若是，则进入步骤7；

6、若运动至原位置点路径代价最小，则接壤旧清扫虚拟单元中原位置点，执行断点续扫；

7、若运动至角点路径代价最小，则在旧清扫虚拟单元以未清扫区角点为起点，开始基于弓字形路径清扫，清扫旧清扫虚拟单元中由于搬动导致的未清扫区域；

8、完成整个房间的清扫。

应该理解的是，虽然上述各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

如图8所示，本申请还提供一种设备重定位作业恢复装置，装置包括：

搬动侦测模块100，用于当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

重定位模块200，用于启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

作业模块300，用于根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业；

驶入点选择模块400，用于当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价；

恢复模块500，用于选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

上述设备重定位作业恢复装置，当侦测到被搬动时，记录下被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点，启动重定位功能，确定当前所处新作业虚拟单元，按照预先的路径规划方案从新作业虚拟单元重新开始对整个作业区的作业，在持续作业过程中，若已经完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时(即已经到达旧作业虚拟单元的旁边时)，获取当前位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价，选择路径代价最小的点作为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业，由于选择待路径代价最小的点作为重新“切入”旧作业虚拟单元中作业的起点，可以显著减少恢复对旧作业虚拟单元作业所需耗时，提高设备重定位作业效率。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复装置还包括继续作业模块，用于当重定位处于旧作业虚拟单元时，获取旧作业虚拟单元中未作业区域的角点；选取未作业区域的角点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

在其中一个实施例中，驶入点选择模块400还用于根据原位置点，确定旧作业虚拟单元内未作业区域；选取旧作业虚拟单元内未作业区域的角点作为预设驶入点；分别计算从当前所处位置运动至预设驶入点以及原位置点的路径代价。

在其中一个实施例中，驶入点选择模块400还用于采用A星算法，分别计算从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价。

在其中一个实施例中，恢复模块500还用于当从当前所处位置运动至原位置点路径代价最小时，根据原位置点在旧作业虚拟单元内进行断点续作业。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复装置还包括单元划分模块，用于获取待作业区以及预设作业虚拟单元面积；根据预设作业虚拟单元面积将待作业区划分为多个作业虚拟单元；依次对多个作业虚拟单元分配唯一身份标识。

在其中一个实施例中，上述设备重定位作业恢复装置还包括路径规划模块，用于获取待作业区；基于动态路径规划对待作业区进行弓字形路径规划，得到预设路径规划方案。

关于设备重定位作业恢复装置的具体实施例可以参见上文中对于设备重定位作业恢复方法的实施例，在此不再赘述。上述设备重定位作业恢复装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储预设路径规划方案等数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种设备重定位作业恢复方法。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业；

当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价；

选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

当重定位处于旧作业虚拟单元时，获取旧作业虚拟单元中未作业区域的角点；选取未作业区域的角点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

根据原位置点，确定旧作业虚拟单元内未作业区域；选取旧作业虚拟单元内未作业区域的角点作为预设驶入点。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

采用A星算法，分别计算从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

若从当前所处位置运动至原位置点路径代价最小，则根据原位置点在旧作业虚拟单元内进行断点续作业。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取待作业区以及预设作业虚拟单元面积；根据预设作业虚拟单元面积将待作业区划分为多个作业虚拟单元；依次对多个作业虚拟单元分配唯一身份标识。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：

获取待作业区；基于动态路径规划对待作业区进行弓字形路径规划，得到预设路径规划方案。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

根据预设路径规划方案以及新作业虚拟单元重新作业；

当完成对旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价；

选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

当重定位处于旧作业虚拟单元时，获取旧作业虚拟单元中未作业区域的角点；选取未作业区域的角点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

根据原位置点，确定旧作业虚拟单元内未作业区域；选取旧作业虚拟单元内未作业区域的角点作为预设驶入点。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

采用A星算法，分别计算从当前所处位置运动至旧作业虚拟单元中预设驶入点以及原位置点的路径代价。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

若从当前所处位置运动至原位置点路径代价最小，则根据原位置点在旧作业虚拟单元内进行断点续作业。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取待作业区以及预设作业虚拟单元面积；根据预设作业虚拟单元面积将待作业区划分为多个作业虚拟单元；依次对多个作业虚拟单元分配唯一身份标识。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

获取待作业区；基于动态路径规划对待作业区进行弓字形路径规划，得到预设路径规划方案。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种设备重定位作业恢复方法，其特征在于，所述方法包括：

当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

根据预设路径规划方案以及所述新作业虚拟单元重新作业；

当完成对所述旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，获取从当前所处位置运动至所述旧作业虚拟单元中预设驶入点以及所述原位置点的路径代价；

选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在所述旧作业虚拟单元内的作业；

所述获取从当前所处位置运动至所述旧作业虚拟单元中预设驶入点以及所述原位置点的路径代价包括：采用预设路径代价算法，分别计算从当前所处位置运动至所述旧作业虚拟单元中预设驶入点以及所述原位置点的路径代价。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

当重定位处于所述旧作业虚拟单元时，获取所述旧作业虚拟单元中未作业区域的角点；

选取所述未作业区域的角点为起点，恢复在所述旧作业虚拟单元内的作业。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取从当前所处位置运动至所述旧作业虚拟单元中预设驶入点以及所述原位置点的路径代价之前，还包括：

根据所述原位置点，确定所述旧作业虚拟单元内未作业区域；

选取所述旧作业虚拟单元内未作业区域的角点作为预设驶入点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若从当前所处位置运动至所述原位置点路径代价最小，则根据所述原位置点在所述旧作业虚拟单元内进行断点续作业。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取待作业区以及预设作业虚拟单元面积；

根据预设作业虚拟单元面积将所述待作业区划分为多个作业虚拟单元；

依次对所述多个作业虚拟单元分配唯一身份标识。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设路径规划方案，在所述新作业虚拟单元重新开始作业之前，还包括：

获取待作业区；

基于动态路径规划对所述待作业区进行弓字形路径规划，得到预设路径规划方案。

7.一种设备重定位作业恢复装置，其特征在于，所述装置包括：

搬动侦测模块，用于当侦测到被搬动时，缓存被搬动时所处的旧作业虚拟单元以及原位置点；

重定位模块，用于启动重定位功能，确定所处的新作业虚拟单元；

作业模块，用于根据预设路径规划方案以及所述新作业虚拟单元重新作业；

驶入点选择模块，用于当完成对所述旧作业虚拟单元的相邻作业虚拟单元的作业时，采用预设路径代价算法，分别计算从当前所处位置运动至所述旧作业虚拟单元中预设驶入点以及所述原位置点的路径代价；

恢复模块，用于选取路径代价最小对应的点为起点，恢复在所述旧作业虚拟单元内的作业。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括继续作业模块，用于当重定位处于旧作业虚拟单元时，获取旧作业虚拟单元中未作业区域的角点；选取未作业区域的角点为起点，恢复在旧作业虚拟单元内的作业。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

Images