CN113317733B - 一种路径规划方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种路径规划方法及清洁机器人；本申请实施例可以获取栅格地图，所述栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格；在所述栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围；基于所述防碰沿边范围规划沿边路径。本方案可以提高清洁机器人沿边清洁的效率以及清洁覆盖率。

Description

一种路径规划方法及清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人领域，具体涉及一种路径规划方法及清洁机器人。

背景技术

目前，清洁机器人(清洁机器人为能够对物体进行清洁的机器人)的应用越来越广泛，使用清洁机器人代替人工以清洁物体，能够节省人工成本。然而，目前的清洁机器人对障碍物的周边的清洁效率和清洁覆盖率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种路径规划方法、装置及清洁机器人，可以提高清洁机器人对障碍物的周边的清洁效率和清洁覆盖率。

本申请实施例的第一方面提供了一种路径规划方法，包括：

获取栅格地图，所述栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格；

在所述栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围；

基于所述防碰沿边范围规划沿边路径。

本申请实施例的第二方面提供了一种路径规划装置，包括：

获取单元，用于获取栅格地图，所述栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格；

范围确定单元，用于在所述栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围；

路径确定单元，用于基于所述防碰沿边范围规划沿边路径。

在一实施中，所述范围确定单元，包括：

范围确定子单元，用于根据所述可通行栅格与所述障碍物栅格之间的位置关系，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。

在一实施例中，所述范围确定子单元还用于根据所述可通行栅格与所述障碍物栅格之间的位置关系，更新所述可通行栅格的原始权值，以得到所述可通行栅格的最终权值；根据所述可通行栅格的最终权值，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。

在一实施例中，所述范围确定子单元还用于根据所述可通行栅格与所述障碍物栅格之间的位置关系以及所述栅格地图的栅格总数量，更新所述可通行栅格的原始权值，以得到每个所述可通行栅格的最终权值。

在一实施例中，所述范围确定子单元还用于若存在至少两个防碰栅格，则根据各个所述防碰栅格的最终权值，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围，所述防碰栅格为最终权值在防碰权值范围内的可通行栅格。

在一实施例中，所述路径确定单元，包括：

第一栅格确定子单元，用于确定所述清洁机器人在所述防碰沿边范围内的起点路径栅格；

第二栅格确定子单元，用于自所述起点路径栅格开始，在所述防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格，所述起点路径栅格与各个所述清洁路径栅格可组成沿边路径。

在一实施例中，所述第二栅格确定子单元还用于确定与第t清洁路径栅格相邻的目标可通行栅格；根据所述目标可通行栅格与所述第t清洁路径栅格，在所述防碰沿边范围内依序确定第t+1清洁路径栅格。

在一实施例中，所述第一栅格确定子单元还用于若参考栅格在所述防碰沿边范围内，则将所述参考栅格确定为起点路径栅格，所述参考栅格为所述栅格地图中的所述可通行栅格；若所述参考栅格不在所述防碰沿边范围内，则根据所述参考栅格与所述防碰沿边范围之间的距离，在所述防碰沿边范围内确定起点路径栅格。

在一实施例中，所述第一栅格确定子单元还用于确定所述参考栅格到所述防碰沿边范围的最短线段，所述最短线段为所述参考栅格到所述防碰沿边范围的最短距离所对应的线段；将所述最短线段中落在所述防碰沿边范围内的端点栅格确定为起点路径栅格。

相应的，本申请实施例的第三方面提供了一种清洁机器人，包括存储器，处理器及存储在储存器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行本申请实施例任一提供的路径规划方法中的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适用于处理器进行加载，以执行本申请任一实施例提供的路径规划方法中的步骤。

本申请实施例可以获取栅格地图，所述栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格；在所述栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围；基于所述防碰沿边范围规划沿边路径。本方案可以通过在栅格地图上确定清洁区域的防碰沿边范围，然后再基于防碰沿边范围去确定清洁机器人在待清洁区域的沿边路径，避免了清洁机器人在沿边清扫的时候，不断撞击障碍物而对自身造成伤害，并且通过沿边路径进行清扫，可以提高清洁机器人沿边清洁的效率以及清洁覆盖率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本申请一实施例提供的路径规划方法的流程图；

图1b是本申请一实施例提供的灰度图的示意图；

图1c是本申请一实施例提供的防碰沿边范围的示意图；

图1d是本申请一实施例提供的左点的示意图；

图2a是本申请一实施例提供的路径规划装置的示意图；

图2b是本申请一实施例提供的范围确定单元的示意图；

图2c是本申请一实施例提供的路径确定单元的示意图；

图3是本申请一实施例提供的清洁机器人的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素或/和组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件或/和其集合的存在或添加。

还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“或/和”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本申请所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例一：

本申请实施例提供一种路径规划方法，该路径规划方法可应用于清洁机器人。如图1a所示，该路径规划方法的具体流程可以包括如下：

步骤S101、获取栅格地图，栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格。

作为示例而非限定的是，通过清洁机器人的激光雷达扫描环境以构建灰度图，根据灰度图获取栅格地图。比如，可以利用单线激光雷达且基于cartographer算法构建灰度图，根据灰度图中的像素对应的灰度值生成全局静态栅格地图。灰度图可如图1b所示。

另外，可通行栅格为：用于表示清洁机器人可通行的区域的栅格，即可通行栅格可用于表示可通行区域，可通行区域为清洁机器人可通行的区域，可通行区域包括待清洁区域。

在一实施例中，栅格地图可以包括以下至少一种栅格：可通行栅格、障碍物栅格、未知栅格，其中，障碍物栅格为：用于表示被障碍物占据的区域的栅格，未知栅格用于表示清洁机器人未探测过的区域或者未知的区域。即，栅格地图中的栅格的类型可包括以下至少一种：可通行栅格、障碍物栅格、未知栅格。

其中，障碍物可以包括：实体障碍物或/和虚拟障碍物。

作为示例而非限定的是，实体障碍物可包括以下至少一种：墙、地毯、斜坡。虚拟障碍物可为虚拟墙。

另，每个栅格可对应有原始权值，例如，可通行栅格对应的原始权值、障碍物栅格对应的原始权值、未知栅格对应的原始权值分别为0、120、115。

步骤S102、在栅格地图中，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。

其中，防碰沿边范围为：能够保证清洁机器人后续在待清洁区域沿边清扫的过程中，既能将沿边区域清扫干净，又可以防止清洁机器人与障碍物发生碰撞的区域范围，其中，待清洁区域包括沿边区域，沿边区域为：在障碍物附近的待清洁的区域，沿边区域可具体为：与障碍物之间的距离小于或者等于预设距离的位置所构成的区域。

作为示例而非限定的是，步骤S102包括：基于栅格地图中各个栅格对应的权值，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。

其中，清洁机器人可用于对室内环境或/和室外环境进行清扫、吸尘、擦地等清洁工作。

在一实施例中，栅格地图还包括障碍物栅格，对应地，步骤S102包括：

根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。作为示例而非限定的是，可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系包括：可通行栅格和障碍物栅格之间的距离。

在一实施例中，栅格地图中每个栅格都配置有原始权值，每个原始权值可用于体现每个栅格的类型，为了能够准确地计算出待清洁区域的防碰沿边范围，对应地，所述根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系，确定待清洁区域的防碰沿边范围，包括：

步骤a、根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系，更新可通行栅格的原始权值，以得到可通行栅格的最终权值；

步骤b、根据可通行栅格的最终权值，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。

作为示例而非限定的是，可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系包括：至少一个目标距离，每个所述目标距离为：单个可通行栅格与对应的目标障碍物栅格之间的距离，其中，单个可通行栅格对应的目标障碍物栅格为：与单个可通行栅格距离最近的障碍物栅格，对应地，所述步骤a包括：根据每个目标距离，更新可通行区域栅格的原始权值，以得到可通行栅格的最终权值。

例如，根据每个目标距离以及预设权值距离关系更新可通行区域栅格的原始权值，以得到可通行栅格的最终权值，预设权值距离关系为预先设置的用于表示目标距离与最终权值的对应关系。比如，栅格地图包括可通行栅格甲和可通行栅格乙，可通行栅格甲对应的目标障碍物栅格、可通行栅格乙对应的目标障碍物栅格分别为障碍物栅格1、障碍物栅格2，可通行栅格甲与障碍物栅格1之间的距离为10，可通行栅格乙与障碍物栅格2之间的距离为20，预设权值距离关系表明：目标距离10对应的最终权值为150，目标距离20对应的最终权值为200，对应地，可得到可通行栅格甲的最终权值、可通行栅格乙的最终权值分别为150、200。

在一实施例中，步骤a包括：

根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系以及栅格地图的栅格总数量，更新可通行栅格的原始权值，以得到每个可通行栅格的最终权值。

其中，栅格总数量为栅格地图中的栅格的总数量。

在一实施例中，栅格地图包括可通行栅格和障碍物栅格，且至少一个可通行栅格和障碍物栅格相邻，为了便于描述，可将栅格地图中单个栅格表示为第j中心栅格，j是正整数，即j可为栅格地图中的栅格对应的序号，例如，j可为：依据第一指定顺序对栅格地图中的栅格进行排序后栅格对应的序号，第j中心栅格的周边栅格包括可通行栅格或/和障碍物栅格，每个第j中心栅格可对应至少一个周边栅格，周边栅格为存在目标栅格边的栅格，所述目标栅格边为与对应的第j中心栅格的其中一栅格边有重合部分的栅格边(即所述目标栅格边与对应的第j中心栅格的其中一条栅格边有重合部分)，重合部分可包括重合的(共同的)栅格边或/和重合的(共同的)栅格边点，所述栅格边点为栅格边上的点，将第j中心栅格的单个周边栅格为第i周边栅格，i可为第j中心栅格的周边栅格对应的序号，i可为：依据第二指定顺序对第j中心栅格的周边栅格进行排序后周边栅格对应的序号，第j中心栅格与对应的单个第i周边栅格之间的位置关系包括正对关系或斜对关系，对应地，所述根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系以及栅格地图的栅格总数量，更新可通行栅格的原始权值，以得到每个可通行栅格的最终权值包括：

步骤a1、赋值j＝1；

步骤a2、若j小于或等于N，则确定第j中心栅格的周边栅格，其中，N为栅格地图的栅格总数量，M为第j中心栅格的周边栅格的数量，赋值i＝1；

步骤a3、若i大于M，则赋值j＝j+1，返回执行步骤a2，若i小于或等于M，则执行步骤a40或步骤a41；

步骤a40、若第j中心栅格与第j中心栅格对应的第i周边栅格之间的位置关系为正对关系，则将第j中心栅格的当前权值减去第一权重递减值，得到第一目标权值，若第一目标权值小于或等于0，则保持第j中心栅格对应的第i周边栅格的当前权值，若第一目标权值大于0，则判断第一目标权值是否大于或者等于第j中心栅格对应的第i周边栅格的当前权值，若第一目标权值大于或者等于第j中心栅格对应的第i周边栅格的当前权值，则将第j中心栅格对应的第i周边栅格的当前权值更新成第一目标权值；

赋值i＝i+1，返回执行步骤a3；

步骤a41、若第j中心栅格与第j中心栅格的第i周边栅格之间的位置关系为斜对关系，则将第j中心栅格的当前权值减去第二权重递减值，以得到第二目标权值，若第二目标权值大于或者等于第j中心栅格对应的第i周边栅格的当前权值，则将第j中心栅格对应的第i周边栅格的当前权值更新成第二目标权值；

赋值i＝i+1，返回执行步骤a3。

其中，正对关系指：两个栅格是相邻的，并且两个栅格之间存在重合部分，重合部分包括共同的栅格边，比如，假设第一中心栅格和第一中心栅格对应的第二周边栅格相邻，并且第一中心栅格和第一中心栅格对应的第二周边栅格有一条公共的栅格边，对应地，第一中心栅格和第一中心栅格对应的第二周边栅格之间的位置关系为正对关系。

其中，斜对关系指：两个栅格之间存在重合部分，两个栅格的重合部分包括共同的栅格边点，且两个栅格的重合部分不包括共同的栅格边。比如，假设第二中心栅格和第二中心栅格对应的第二周边栅格之间存在重合部分，第二中心栅格和第二中心栅格对应的第二周边栅格之间的重合部分包括共同的栅格边点，且第二中心栅格和第二中心栅格对应的第二周边栅格之间的重合部分不包括共同的栅格边，对应地，第二中心栅格和对应的第二周边栅格之间的位置关系为斜对关系。

另，第一权重递减值指：当第j中心栅格与第j中心栅格对应的第i周边栅格之间的位置关系为正对关系时，用于计算第一目标权值的正整数；第二权重递减值指：当第j中心栅格与第j中心栅格对应的第i周边栅格之间的位置关系为斜对关系时，用于计算第二目标权值的正整数，第一权重递减值和第二权重递减值为不同的正整数。

可以理解的是，任意一个未被更新过的第i周边栅格的当前权值为原始权值，经过最后一次更新的第i周边栅格的当前权值为最终权值，例如，若j大于N，则说明最后一次更新已经完成，此时，栅格地图中所有可通行栅格的当前权值为可通行栅格的最终权值，所有障碍物栅格的当前权值为障碍物栅格的最终权值。

在一示例中，如下表一所示，假设表一为未更新权值时的栅格地图，表一中的数值120、0分别表示障碍物栅格的原始权值、可通行栅格的原始权值，假设将表一中第五行第六列的障碍物栅格(权值为120)作为第一中心栅格，确定该第一中心栅格的周边栅格，该第一中心栅格的周边栅格有5个，可以顺时针方向，表一中的第五行第五列的栅格、第四行第五列的栅格、第四行第六列的栅格、第四行第七列的栅格、第五行第七列的栅格分别为第一中心栅格的第一周边栅格、第一中心栅格的第二周边栅格、第一中心栅格的第三周边栅格、第一中心栅格的第四周边栅格、第一中心栅格的第五周边栅格。假设第一权重递减值、第二权重递减值分别为5、7，第一中心栅格和第一中心栅格的第一周边栅格之间的位置关系为正对关系，将第一中心栅格的当前权值120减去第一权重递减值，得到第一目标权值115，因为第一目标权值115大于第一中心栅格的第一周边栅格的当前权值0，所以可以将第一中心栅格的第一周边栅格的当前权值更新为115。

第一中心栅格和第一中心栅格的第二周边栅格之间的位置关系为斜对关系，将第一中心栅格的当前权值120减去第二权重递减值，得到第二目标权值113，因为第二目标权值113大于第一中心栅格的第二周边栅格的当前权值0，所以可以将第一中心栅格的第二周边栅格的当前权值更新为113。

第一中心栅格和第一中心栅格的第三周边栅格之间的位置关系为正对关系，由于第一目标权值115小于第一中心栅格的第三周边栅格的当前权值120，所以不更改第一中心栅格的第三周边栅格(保留第三周边栅格的当前权值为120)。

第一中心栅格和第一中心栅格的第四周边栅格之间的位置关系为斜对关系，由于第二目标权值113小于第一中心栅格的第四周边栅格的当前权值120，所以不更改第一中心栅格的第四周边栅格(保留第四周边栅格的当前权值为120)。

第一中心栅格和第一中心栅格的第五周边栅格之间的位置关系为正对关系，由于第一目标权值115小于第一中心栅格的第五周边栅格的当前权值120，所以不更改第一中心栅格的第五周边栅格(保留第五周边栅格的当前权值为120)。

将表一中第四行第六列的障碍物栅格(权值为120)作为第二中心栅格，确定该第二中心栅格的周边栅格，该第二中心栅格的周边栅格有8个，可以顺时针方向，表一中的第五行第五列的栅格、第四行第五列的栅格、第三行第五列的栅格、第三行第六列的栅格、第三行第七列的栅格、第四行第七列的栅格、第五行第七列的栅格、第五行第六列的栅格分别为第二中心栅格的第一周边栅格、第二中心栅格的第二周边栅格、第二中心栅格的第三周边栅格、第二中心栅格的第四周边栅格、第二中心栅格的第五周边栅格、第二中心栅格的第六周边栅格、第二中心栅格的第七周边栅格、第二中心栅格的第八周边栅格，对第二中心栅格的周边栅格以及其他中心栅格的周边栅格的权值更新过程同理，可以根据以上方法计算。

作为示例而非限定的是，如表二所示，从右至左每列栅格的当前权值(最终权值)分别为120、120、120、115、110、105、100、95、90、85、80、75、70、65、60、55、50、45、40、35、30、25、20、15、10、5、0、0、0、0。

表一

0	0	0	0	0	120	120	120
								0	0	0	0	0	120	120	120
0	0	0	0	0	120	120	120
								0	0	0	0	0	120	120	120
0	0	0	0	0	120	120	120

表二

0	……	105	110	115	120	120	120
								0	……	105	110	115	120	120	120
0	……	105	110	115	120	120	120
								0	……	105	110	115	120	120	120
0	……	105	110	115	120	120	120

在一实施例中，步骤b包括：

若存在至少两个防碰栅格，则根据各个防碰栅格的最终权值，确定待清洁区域的防碰沿边范围，防碰栅格为最终权值在防碰权值范围内的可通行栅格，即防碰沿边范围是由至少两个防碰栅格所构成的区域(范围)。

在一示例中，如图1c所示，经过上述示例中的操作后可以生成权值更新后的栅格地图，权值更新后的栅格地图包括权值递减区域，比如，墙到可通行区域的权值递减区域(120-115-110-…-10-5-0)，假设防碰权值范围为【20-40】，即防碰权值范围中的权值大于或者等于20，且防碰权值范围中的权值小于或者等于40，对应地，可将栅格地图内最终权值在防碰权值范围【20-40】内的栅格所在的区域范围统称为防碰沿边范围，在图1c中，权值递减区域包括：C1所指示的区域、C2所指示的区域以及防碰沿边范围。

在一实施例中，防碰权值范围是预先设置好的，如此，能够减少清洁机器人的计算量。

在一实施例中，在所述若存在至少两个防碰栅格，则根据各个防碰栅格的最终权值，确定待清洁区域的防碰沿边范围之前，包括：根据清洁机器人的尺寸信息以及指定距离值确定防碰权值范围。基于清洁机器人的尺寸信息确定防碰权值范围，能够提高清洁机器人的防碰性能。

其中，清洁机器人的尺寸信息包括清洁机器人的半径，指定距离值可由用户设置，可代表用户所希望的清洁机器人与障碍物的边缘之间的最小距离。

作为示例而非限定的是，所述根据清洁机器人的尺寸信息以及指定距离值确定防碰权值范围包括：根据清洁机器人的尺寸信息、指定距离值以及栅格地图的分辨率确定防碰权值范围的最大值。

例如，假设指定距离值为1.6米，清洁机器人的尺寸信息包括清洁机器人的半径，清洁机器人的半径为0.4米，栅格地图的分辨率为0.025，将指定距离值与清洁机器人的半径两者之和为2米，2米除以栅格地图的分辨率0.025等于80，将障碍物栅格的最终权值120减去80，得到40，即可确定防碰权值范围的最大值为40。

步骤S103、基于防碰沿边范围规划沿边路径。

其中，沿边路径指的是在待清洁区域内，清洁机器人可沿障碍物的边缘(周边区域)清扫的路径，比如，清洁机器人可沿着墙边清扫。如此，清洁机器人既可以将障碍物的边缘清扫干净，又提高清洁机器人沿边清洁的效率，还可以避免与障碍物发生撞击而对清洁机器人自身造成伤害。

在一实施例中，步骤S103包括：

确定清洁机器人在防碰沿边范围内的起点路径栅格；

自起点路径栅格开始，在防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格，起点路径栅格与各个清洁路径栅格可组成沿边路径。

其中，清洁路径栅格指的是沿边路径上的可通行栅格，若清洁机器人所在位置对应的栅格是在防碰沿边范围内，则可以将清洁机器人所在的位置对应的栅格确定为沿边路径中的起点路径栅格，起点路径栅格指的是在防碰沿边范围内沿边路径的起点所对应的栅格。

其中，沿边路径上的各栅格都处在防碰沿边范围内，清洁机器人在该沿边路径上进行沿边清扫时，既可以高效地将障碍物的周边区域清扫干净，又可以避免清洁机器人与障碍物发生碰撞。

在一实施例中，起点路径栅格的确定，可以基于参考栅格所处的位置来确定，具体地，步骤“确定清洁机器人在防碰沿边范围内的起点路径栅格”，可以包括：

若参考栅格在防碰沿边范围内，则将参考栅格确定为起点路径栅格，参考栅格为栅格地图中的可通行栅格；

若参考栅格不在防碰沿边范围内，则根据参考栅格与防碰沿边范围之间的距离，在防碰沿边范围内确定起点路径栅格。

作为示例而非限定的是，参考栅格可以为在栅格地图中任意选择的一个可通行栅格，或者，参考栅格为清洁机器人的当前位置所对应的栅格。

在一实施例中，步骤“根据参考栅格与防碰沿边范围之间的距离，在防碰沿边范围内确定起点路径栅格”，可以包括：

确定参考栅格到防碰沿边范围的最短线段，最短线段为参考栅格到防碰沿边范围的最短距离所对应的线段；

将最短线段中落在防碰沿边范围内的端点栅格确定为起点路径栅格。

其中，端点栅格指的是最短线段中落在防碰沿边范围内的端点所对应的栅格。

在一示例中，用户可以在栅格地图的障碍物区域附近的栅格随机标记一个点A，点A对应的栅格可以确定为参考栅格，首先获取点A对应的栅格的最终权值，然后判断点A对应的栅格的最终权值是否在防碰权值范围内，若在，则将点A对应的栅格确定为起点路径栅格；若不在，则利用dijkstra算法寻找点A对应的栅格到防碰沿边范围的最短线段(最短路径)，假设将最短路径上的最后一个点为点B(点B在防碰沿边范围内)，将点B对应的栅格确定为起点路径栅格。

在一实施例中，所述在防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格，包括：

根据第k目标栅格与起点路径栅格之间的位置关系，在防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格。

其中，第k目标栅格可为：除起点路径栅格之外的防碰沿边范围内的可通行栅格，k是正整数，k可为防碰沿边范围内的可通行栅格(不包括起点路径栅格)对应的序号。

在一示例中，如图1d所示，假设起点路径栅格为点C对应的栅格，确定点C对应的栅格周围的8个周边栅格，例如，其中一个周边栅格为点D对应的栅格，可以通过对点C对应的栅格到点D对应的栅格进行连线，比较连线两侧中与点C对应的栅格相邻的栅格的最终权值的大小，根据比较结果来确定清洁机器人沿边路径上的清洁路径栅格。例如，可以将点C和点D连线的两侧分别确定为左侧和右侧，由于点C对应的栅格和点D对应的栅格之间的位置关系为斜对关系，故左点对应的栅格位于左侧，左点对应的栅格应与点C对应的栅格存在重合部分(重合部分包括共同的栅格边)，且左点对应的栅格应与点D对应的栅格存在重合部分(重合部分包括共同的栅格边)，右点对应的栅格位于右侧，右点对应的栅格应与点C对应的栅格存在重合部分(重合部分包括共同的栅格边)，且右点对应的栅格应与点D对应的栅格存在重合部分(重合部分包括共同的栅格边)，假设沿边路径需为右沿边路径，若右点对应的栅格的最终权值大于左点对应栅格的最终权值，则可将点D对应的栅格确定为右沿边路径上的一个清洁路径栅格，点C对应的栅格到点D对应的栅格的方向为起点路径栅格的下一个路径方向，假设沿边路径需为左沿边路径，若右点对应的栅格的最终权值小于左点对应的栅格的最终权值，则点D对应的栅格满足左沿边路径的条件，可将点D对应的栅格确定为左沿边路径上的一个清洁路径栅格。

同理，可以确定出多个清洁路径栅格。

其中，若后续清洁机器人以右沿边路径行走，相较于清洁机器人的左边，清洁机器人的右边比较靠近障碍物。若后续清洁机器人以左沿边路径行走，相较于清洁机器人的右边，清洁机器人的左边比较靠近障碍物。

在一些实施例中，所述在所述防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格，包括：确定与第t清洁路径栅格相邻的目标可通行栅格，t为大于或者等于一的正整数；根据所述目标可通行栅格与所述第t清洁路径栅格，在所述防碰沿边范围内依序确定第t+1清洁路径栅格。

在一示例中，目标可通行栅格为与第t清洁路径栅格相邻的各个可通行栅格中任一可通行栅格。

在一示例中，清洁机器人可以结合最短路径算法，根据目标可通行栅格与第t清洁路径栅格，在防碰沿边范围内依序确定第t+1清洁路径栅格。

作为示例而非限定的是，所述自起点路径栅格开始，可以在防碰沿边范围内依序确定下一个清洁路径栅格，具体步骤可以包括：

步骤1001、确定与第t清洁路径栅格相邻的目标可通行栅格，其中，t为大于或者等于一的正整数；

步骤1002、根据目标可通行栅格与第t清洁路径栅格，在防碰沿边范围内依序确定第t+1清洁路径栅格；

步骤1003、t＝t+1，返回执行所述步骤1001。

其中，当t＝1时，第1清洁路径栅格为起点路径栅格。

在一示例中，举例而言，假设自起点路径栅格开始，确定第2清洁路径栅格为点D对应的栅格，那么可以确定与点D对应的栅格相邻的各个可通行栅格，假设可通行栅格的数量为8个，亦即点D对应的栅格周围有8个周边栅格，并可以指定顺序确定为第一周边栅格，第二周边栅格，第三周边栅格，第四周边栅格，第五周边栅格，第六周边栅格，第七周边栅格，第八周边栅格，以点D对应的栅格为中心，按照顺时针方向依次对点D对应的栅格与第一周边栅格进行连线，对点D对应的栅格与第二周边栅格进行连线，对点D对应的栅格与第三周边栅格进行连线，对点D对应的栅格与第四周边栅格进行连线，对点D对应的栅格所处栅格与第五周边栅格进行连线，对点D对应的栅格与第六周边栅格进行连线，对点D对应的栅格与第七周边栅格进行连线，对点D对应的栅格与第八周边栅格进行连线，各栅格连线分别对应有左点，且各栅格连线分别对应有右点，以点D对应的栅格与对应的第一周边栅格之间的连线(第一连线)为例，假设点D对应的栅格与对应的第一周边栅格之间的位置关系为斜对关系，对应地，第一连线对应的左点位于第一连线的左侧，且第一连线对应的左点对应的栅格与点D对应的栅格存在重合部分(重合部分包括共同的栅格边)，以及第一连线对应的左点对应的栅格与点D对应的栅格对应的第一周边栅格存在重合部分(重合部分包括共同的栅格边)；还可以以点D对应的栅格与对应的第二周边栅格之间的连线(第二连线)为例，假设点D对应的栅格与对应的第二周边栅格之间的位置关系为正对关系，第二连线对应的左点位于第二连线的左侧，且第二连线对应的左点对应的栅格与点D对应的栅格存在重合部分(重合部分包括共同的栅格边)，其他连线的左点和右边可以此类推。

其中，对于第一连线，判断第一连线对应的左点对应的栅格和第一连线对应的右点对应的栅格的最终权值的大小，若第一连线对应的右点对应的栅格的最终权值大于左点对应的栅格的最终权值，则将第一周边栅格满足右沿边路径的条件，若第一连线对应的右点对应的栅格的最终权值小于左点对应的栅格的最终权值，则将第一周边栅格满足左沿边路径的条件。

同理，对于点D对应的栅格与对应的第一周边栅格之间的连线、点D对应的栅格与对应的第二周边栅格之间的连线、点D对应的栅格与对应的第三周边栅格之间的连线、点D对应的栅格与对应的第四周边栅格之间的连线、点D对应的栅格与对应的第五周边栅格之间的连线、点D对应的栅格与对应的第六周边栅格、点D对应的栅格与对应的第七周边栅格、点D对应的栅格与对应的第八周边栅格的连线，分别判断各连线的左点和右点的最终权值的大小，对任一连线，若右点的最终权值大于左点的最终权值，则将满足要求的周边栅格确定为右沿边路径的候选路径栅格。

其中，可以根据最短路径原则，从多个候选路径栅格中确定第3清洁路径栅格(下一清洁路径栅格)，比如，可以与当前的清洁路径栅格距离最近的候选路径栅格确定为沿边路径上的下一个清洁路径栅格。

例如，如下表三所示，表三中各表格分别表示最终权值在防碰权值范围的可通行栅格，各表格中的数值为对应栅格的最终权值，假设点D对应的栅格确定为沿边路径上起点路径栅格的下一清洁路径栅格，可以将表三中第一行第一列表格所表示的栅格确定为第一周边栅格，按顺时针方向，将表三中第一行第二列表格所表示的栅格确定为第二周边栅格，以此类推，分别得到第三周边栅格、第四周边栅格、第五周边栅格、第六周边栅格、第七周边栅格、第八周边栅格。可以以点D对应的栅格为中心，按照顺时针方向依次对点D对应的栅格与各周边栅格进行连线。

其中，在点D对应的栅格与第一周边栅格的连线中，第二行第一列所表示的栅格为左点对应的栅格，左点对应的栅格的最终权值为85，第一行第二列所表示的栅格为右点对应的栅格，右点对应的栅格的最终权值为90，明显可以确定右点对应的栅格的最终权值大于左点对应的栅格的最终权值，所以可以确定右沿边路径的候选路径栅格包括第一周边栅格，同理，在对点D对应的栅格与各周边栅格的连线中，通过对左点的最终权值与右点的最终权值之间的大小判断，可以确定第二周边栅格以及第三周边栅格满足对应右点的最终权值大于对应左点的最终权值的条件，所以可以确定候选路径栅格包括第二周边栅格和第三周边栅格。

进一步可以从三个候选路径栅格中，确定下一清洁路径栅格，即从第一周边栅格、第二周边栅格、以及第三周边栅格中确定清洁机器人在沿边路径上的下一清洁路径栅格。

表三

85	90	95
			85	D	95
85	90	95

在一实施例中，可以将防碰沿边范围内的各可通行栅格放入开放列表中，在确定清洁机器人沿边路径上的起点路径栅格之后，确定下一清洁路径栅格，将下一清洁路径栅格从开放列表中剔除，之后将从开放列表中剔除的可通行栅格和起点路径栅格放入闭合列表中，闭合列表中各栅格组成清洁机器人在清洁区域的沿边路径，清洁机器人在待清洁区域进行沿边清扫时，可以直接基于闭合列表中的栅格，完成沿边清扫。

在一实施例中，确定了起点路径栅格之后，为了不断地找出下一个清洁路径栅格，需要循环计算下一个清洁路径栅格，但是如果没有终止条件的话，这个过程会无休止的循环下去，所以需要一个终止条件，去判断下一个清洁路径栅格是不是沿边路径上的终点路径栅格，如果是终点路径栅格，就不执行下去，如果不是终点路径栅格，那么就会继续找下一个清洁路径栅格。

在一实施例中，在防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格还包括：

判断t是否大于或等于n；

若t大于或等于n，判断第t+1清洁路径栅格与第t清洁路径栅格的距离是否等于或者大于预设差值，若等于或者大于预设差值，赋值t＝t+1，返回判断t是否大于或等于n的步骤，若小于预设差值，确定第t+1清洁路径栅格为终点清洁路径栅格；

若t小于n，赋值t＝t+1，返回判断t是否大于或等于n的步骤。

在一示例中，n和预设差值都为经验值，可由用户自定义，例如，n为4或5或6等数值，预设差值为0.1或0.15或0.2等数值。

由上述例子可知，清洁机器人自起点路径栅格开始，可以选择与起点路径栅格间隔t-1个清洁路径栅格所对应的第t目标栅格进行遍历，举例而言，n＝4，亦即t＝4，当清洁机器人确定起点路径栅格后，清洁机器人选中第4目标栅格，并判断第4目标栅格与起点路径栅格的距离是否等于或者大于预设差值X，假设大于预设差值X，则第4目标栅格作为清洁路径栅格，并且清洁机器人根据最短路径算法，在防碰沿边范围内依序确定第5目标栅格，赋值t＝t+1＝4+1＝5。

接着，清洁机器人选中第5目标栅格，并判断第5目标栅格与起点路径栅格的距离是否等于或者大于预设差值X，假设大于预设差值X，则第45目标栅格作为清洁路径栅格，并且清洁机器人根据最短路径算法，在防碰沿边范围内依序确定第6目标栅格，赋值t＝t+1＝5+1＝6，以此类推。

假设当清洁机器人根据最短路径算法，在防碰沿边范围内依序确定第998目标栅格，赋值t＝997+1＝997+1＝998。清洁机器人判断第998目标栅格与起点路径栅格的距离是否小于预设差值X，则第998目标栅格为清洁路径的终点，判定沿边路径生成，停止确定操作。即，如果沿边路径允许起点路径栅格和终点路径栅格之间有0.1米的距离，那么满足上述沿边路径上清洁路径栅格确定的条件，并且能够与起点路径栅格有距离0.1米的栅格，就是终点路径栅格。

在一示例中，假设点C对应的栅格为起点路径栅格，获取点C的坐标并确定点C的坐标为(x，y)，当生成沿边路径的清洁路径栅格达到10个时，且点E对应的栅格为第10个清洁路径栅格，点E的坐标为(x₁，y₁)，可以开始判断，求点C到点E之间的距离：

即X²＝(x₁-x)²+(y₁-y)²，如果X>0.1，则不符合点E在点C附近的要求，继续判断点C对应的栅格到第11个清洁路径栅格之间的距离，第11清洁路径栅格的坐标为(x₂，y₂)，则点C对应的栅格到第11点清洁路径栅格之间的距离：

如果X<0.1，则符合点E对应的栅格在点C对应的栅格附近的要求，说明沿边路径形成了闭环。

本申请实施例可以基于栅格地图优化寻找清洁区域的沿边路径，可实现沿边路径的完整性，覆盖效率更高，并且，可以实现寻找到清洁区域的沿边路径，以及可调节沿边路径和墙之间的距离，比如，可以调节沿边路径和墙之间的距离为5cm，距离墙边5cm处都可以清洁，清洁效率高；该寻找沿边路径方法不受墙面材质影响，可以实现左沿墙或右沿墙选择，激光雷达只是对构建栅格地图有影响，如果有玻璃的话，可以设置为虚拟墙，根据雷达数据构建栅格地图，然后赋权值确定路径；基于栅格地图优化寻找沿边路径，可以实现虚拟墙的沿墙清扫。

由以上可知，本申请实施例可以通过在栅格地图上确定清洁区域的防碰沿边范围，然后再基于防碰沿边范围去确定清洁机器人在待清洁区域的沿边路径，避免了“清洁机器人在沿边清扫的时候，不断与障碍物撞击而对自身造成伤害”，并且通过沿边路径进行清扫，可以提高清洁机器人沿边清洁的效率以及清洁覆盖率。

实施例二：

为了更好地实施以上方法，相应的，本申请实施例还提供一种路径规划装置，其中，路径规划装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施方式所阐述的路径规划方法。

在一些实施方式中，路径规划装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，路径规划装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施方式所阐述的路径规划方法。再例如，路径规划装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISC Machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。

参考图2a，该路径规划装置可以包括获取单元201、范围确定单元202和路径确定单元203，如下：

(1)获取单元201；

获取单元201，用于获取栅格地图，栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格。

(2)范围确定单元202；

范围确定单元202，用于在栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围。

在一实施中，如图2b所示，范围确定单元202，包括：

范围确定子单元2021，用于根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。

在一实施例中，范围确定子单元2021还用于根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系，更新可通行栅格的原始权值，以得到可通行栅格的最终权值；根据可通行栅格的最终权值，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围。

在一实施例中，范围确定子单元2021还用于根据可通行栅格与障碍物栅格之间的位置关系以及栅格地图的栅格总数量，更新可通行栅格的原始权值，以得到每个可通行栅格的最终权值。

在一实施例中，范围确定子单元2021还用于若存在至少两个防碰栅格，则根据各个防碰栅格的最终权值，确定待清洁区域对应的防碰沿边范围，防碰栅格为最终权值在防碰权值范围内的可通行栅格。

(3)路径确定单元203；

路径确定单元203，用于基于防碰沿边范围规划沿边路径。

在一实施例中，如图2c所示，路径确定单元203，包括：

第一栅格确定子单元2031，用于确定清洁机器人在防碰沿边范围内的起点路径栅格；

第二栅格确定子单元2032，用于自起点路径栅格开始，在防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格，起点路径栅格与各个清洁路径栅格可组成沿边路径。

在一实施例中，第一栅格确定子单元2031还用于：若参考栅格在防碰沿边范围内，则将参考栅格确定为起点路径栅格，参考栅格为栅格地图中的可通行栅格；若参考栅格不在防碰沿边范围内，则根据参考栅格与防碰沿边范围之间的距离，在防碰沿边范围内确定起点路径栅格。

在一实施例中，第一栅格确定子单元2031还用于：确定参考栅格到防碰沿边范围的最短线段，最短线段为参考栅格到防碰沿边范围的最短距离所对应的线段；将最短线段中落在防碰沿边范围内的端点栅格确定为起点路径栅格。

在一实施例中，第二栅格确定子单元2032还用于：确定与第t清洁路径栅格相邻的目标可通行栅格；根据所述目标可通行栅格与所述第t清洁路径栅格，在所述防碰沿边范围内依序确定第t+1清洁路径栅格，当t＝1时，第1清洁路径栅格为起点路径栅格。

由以上可知，本申请实施例的路径规划装置的获取单元201获取栅格地图，栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格；然后，由范围确定单元202在栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围；由路径确定单元203基于防碰沿边范围规划沿边路径。该方案可以通过在栅格地图上确定清洁区域的防碰沿边范围，然后再基于防碰沿边范围去确定清洁机器人在清洁区域的沿边路径，避免了清洁机器人在沿墙清扫的时候，不断撞击墙面而对自身造成伤害，并且通过沿边路径进行清扫，可以提高清洁机器人沿边清洁的效率以及清洁覆盖率。

需要说明的是，上述路径规划装置可执行本申请实施方式所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在路径规划装置实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施方式所提供的路径规划方法。

实施例三：

本申请实施例还提供一种清洁机器人，如图3所示，其示出了本申请实施例所涉及的清洁机器人的结构示意图，具体来讲：

一种清洁机器人，包括处理器301、存储器302及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器301执行所述程序时可实现实施例一中任一种实施例(路径规划方法)中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的清洁机器人结构并不构成对清洁机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器301是该清洁机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个清洁机器人的各个部分，通过运行或执行存储在存储器302内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器302内的数据，执行清洁机器人的各种功能和处理数据，从而对清洁机器人进行整体监控。可选的，处理器301可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器301可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器301中。

存储器302可用于存储软件程序以及模块，处理器301通过运行存储在存储器302的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器302可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据清洁机器人的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器302还可以包括存储器控制器，以提供处理器301对存储器302的访问。

尽管未示出，清洁机器人还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，清洁机器人中的处理器301会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器302中，并由处理器301来运行存储在存储器302中的应用程序，从而实现各种功能，如下：

获取栅格地图，栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格；在栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围；基于防碰沿边范围规划沿边路径。

由以上可知，本申请实施例可以通过在栅格地图上确定清洁区域的防碰沿边范围，然后再基于防碰沿边范围去确定清洁机器人在清洁区域的沿边路径，避免了清洁机器人在沿墙清扫的时候，不断撞击墙面而对自身造成伤害，并且通过沿边路径进行清扫，可以提高清洁机器人沿边清洁的效率以及清洁覆盖率。

本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一存储介质中，并由处理器进行加载和执行。

为此，本申请实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本申请实施例所提供的任一种路径规划方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：

获取栅格地图，栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格；在栅格地图中，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围；基于防碰沿边范围规划沿边路径。

其中，该存储介质可以包括：只读存储器(ROM，Read Only Memory)、随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)、磁盘或光盘等。

由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本申请实施例所提供的任一种路径规划方法中的步骤，因此，可以实现本申请实施例所提供的任一种路径规划方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。

其中，根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。清洁机器人的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该清洁机器人执行上述发明内容和实施例中提供的路径规划方法。

以上对本申请实施例所提供的一种路径规划方法、装置、清洁机器人及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (7)

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

获取栅格地图，所述栅格地图包括用于表示待清洁区域的可通行栅格及障碍物栅格，所述栅格地图中每个栅格都配置有原始权值，每个所述原始权值用于表示每个栅格的类型；

根据所述可通行栅格与所述障碍物栅格之间的位置关系以及所述栅格地图的栅格总数量，更新所述可通行栅格的原始权值，以得到每个所述可通行栅格的最终权值；

根据所述可通行栅格的最终权值，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围，其中，所述防碰沿边范围为：清洁机器人在待清洁区域沿边清扫的过程中，可对待清洁区域的沿边区域进行清洁，又可防止清洁机器人与障碍物发生碰撞的区域范围，其中，沿边区域为：与障碍物之间的距离小于或者等于预设距离的位置所构成的区域；

基于所述防碰沿边范围规划沿边路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可通行栅格的最终权值，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围，包括：

若存在至少两个防碰栅格，则根据各个所述防碰栅格的最终权值，确定所述待清洁区域对应的防碰沿边范围，所述防碰栅格为最终权值在防碰权值范围内的可通行栅格。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述防碰沿边范围规划沿边路径，包括：

确定所述清洁机器人在所述防碰沿边范围内的起点路径栅格；

自所述起点路径栅格开始，在所述防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格，所述起点路径栅格与各个所述清洁路径栅格可组成沿边路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述防碰沿边范围内依序确定至少一个清洁路径栅格，包括：

确定与第t清洁路径栅格相邻的目标可通行栅格，t为大于或者等于一的正整数；

根据所述目标可通行栅格与所述第t清洁路径栅格，在所述防碰沿边范围内依序确定第t+1清洁路径栅格。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述清洁机器人在所述防碰沿边范围内的起点路径栅格，包括：

若参考栅格在所述防碰沿边范围内，则将所述参考栅格确定为起点路径栅格，所述参考栅格为所述栅格地图中的所述可通行栅格；

若所述参考栅格不在所述防碰沿边范围内，则根据所述参考栅格与所述防碰沿边范围之间的距离，在所述防碰沿边范围内确定起点路径栅格。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考栅格与所述防碰沿边范围之间的距离，在所述防碰沿边范围内确定起点路径栅格，包括：

确定所述参考栅格到所述防碰沿边范围的最短线段，所述最短线段为所述参考栅格到所述防碰沿边范围的最短距离所对应的线段；

将所述最短线段中落在所述防碰沿边范围内的端点栅格确定为起点路径栅格。

7.一种清洁机器人，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的路径规划方法中的步骤。

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