CN112180914B - 地图处理方法、装置、存储介质和机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种地图处理方法、装置、存储介质及机器人，其中，该方法包括：在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。本发明能够有效消除清扫地图中存在的散点区域，使得清扫地图更加美观且符合真实的地图状态。
Description
技术领域
本发明涉及地图处理技术领域，尤其涉及一种地图处理方法、装置、存储介质及机器人。
背景技术
随着机器人技术的发展，机器人已经可以取代人类完成一部分室内的工作，例如，自动清洁机器人的逐渐应用和普及。
目前，现有自动清洁机器人一般采用激光雷达进行路径规划和导航，用户在使用自动清洁机器人完成一次地面清洁后，可以在移动设备上看到根据激光雷达扫描测量的数据所生成的清扫地图，该清扫地图中显示有本次清洁地面过程中扫地机器人的路径和所到达区域的房型图。然而，在实际的家居环境中，经常会存在一些激光雷达能扫描到、但自动清洁机器人并没有实际进入的区域，这些区域在清扫地图上将被显示为一系列散点，分布在房型图之外的区域，不仅影响清扫地图的美观，而且无法向用户展示真实的地图状态。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的地图处理方法、装置、存储介质及机器人。
本发明的一个方面，提供了一种地图处理方法，所述方法包括：
在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；
以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；
在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
可选地，所述以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，包括：
将与所述目标中心像素点相邻的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；
针对每一个被标记的像素点，将与该像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点。
可选地，所述在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点，具体包括：
判断所述清扫地图的中心位置的像素点是否是未被标记过的非未知像素点；
若是，则选择该中心位置的像素点作为目标中心像素点。
可选地，所述方法还包括：
若判断出所述清扫地图的中心位置的像素点不是未被标记过的非未知像素点，则从位于所述清扫地图的各个顶角像素点中选取一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点。
可选地，在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，所述方法还包括：
将所述清扫地图中未被标记过的像素点全部重置为未知像素点。
本发明的另一个方面，提供了一种地图处理装置，所述装置包括：
选取单元，用于在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；
搜索标记单元，用于以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；
重置单元，用于在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
可选地，所述搜索标记单元，包括：
第一标记模块，用于将与所述目标中心像素点相邻的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；
第二标记模块，用于针对每一个被标记的像素点，将与该像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点。
可选地，所述选取单元，包括：
判断模块，用于判断所述清扫地图的中心位置的像素点是否是未被标记过的非未知像素点；
选择模块，用于当所述判断模块的判断结果为所述清扫地图的中心位置的像素点是未被标记过的非未知像素点时，选择该中心位置的像素点作为目标中心像素点。
可选地，所述选择模块，还用于当所述判断模块的判断结果为所述清扫地图的中心位置的像素点不是未被标记过的非未知像素点时，从位于所述清扫地图的各个顶角像素点中选取一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点。
可选地，所述重置单元，还用于在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，将所述清扫地图中未被标记过的像素点全部重置为未知像素点。
此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
此外，本发明还提供了一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。
本发明实施例提供的地图处理方法、装置、存储介质及机器人，通过对清扫地图中非未知像素点进行连通域搜索及标记，以标记出清扫地图中机器人可以实际进入的区域，并通过将除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点，能够有效消除在清扫地图中出现的散点区域，使得清扫地图更加美观且符合真实的地图状态。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例的一种地图处理方法的流程图；
图2为本发明实施例的一种地图处理装置的结构框图；
图3为本发明实施例的机器人的示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。
本发明技术方案所适用的机器人可以(但不限于)为扫地机器人、拖地机器人或扫拖一体式机器人等自动清洁设备，该机器人可以包含机器主体、感知系统、控制系统、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统。
本发明技术方案中，以扫地机器人为例：通常在扫地机器人上配置LDS (LASERDISTANCE SENSOR，激光测距传感器)并利用SLAM(Simultaneous Localization AndMapping，即时定位与地图构建)算法在清洁地面的过程中进行定位，以生成清扫地图。
清扫地图可以为1024*1024像素的方形区域。机器人在完成每一次清扫工作时后会生成一张清扫地图。通常，清扫地图中的像素点可分为障碍物像素点 (即BLOCK点，对应于实际空间中LDS能扫描到的有可能阻挡其行进路线的各种障碍物，如墙、固定的物体等)、空间像素点(即SPACE点，对应于实际空间中LDS能扫描到的、且被认为扫地机器人可到达的区域)和未知像素点(即UNKNOWN点，在扫地机器人绘制地图的过程中，除确定为BLOCK 点及SPACE点之外的其他像素点，均会被设置为UNKNOWN点)。在实际的绘制地图的过程中，清扫地图中位于实际清扫区域外的BLOCK点或SPACE 点均有可能是本实例所提及的散点。
图1示意性示出了本发明一个实施例的地图处理方法的流程图。参照图1，本发明实施例的地图处理方法，应用于扫地机器人完成一次清洁工作并生成一张清扫地图后，包括：
S01、在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点。
具体的，扫地机器人完成一次清洁工作并生成一张清扫地图后，在上述生成的清扫地图中，选取一个未被标记过的非未知像素点(SPACE点或BLOCK 点)作为一个连通域的目标中心像素点。
S02、以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记。
其中，对不同的连通域进行不同的标记。
具体的，以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索具体实现步骤如下：将与所述目标中心像素点相邻的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；针对每一个被标记的像素点，将与该像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点。
本实施例中，将与目标中心像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；其中，与目标中心像素点相邻的像素点可以是在清扫地图中位于该目标中心像素点上下左右四个方向上、且紧挨该目标中心像素点的像素点。
将本次被标记的每一个像素点分别作为中心像素点，再次执行上述连通域搜索操作，直至上述每一个中心像素点未被标记过的相邻像素点全部为未知像素点即止。
S03、在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
具体的，判断所述清扫地图中的所有非未知像素点是否均已被标记过，在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，对搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量进行统计，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
进一步地，若清扫地图中存在未被标记过的非未知像素点，则在所述清扫地图中，选取一个未被标记过的非未知像素点作为新的连通域的中心像素点，继续执行上述连通域搜索操作，直至上述清扫地图中的所有非未知像素点均已被标记过。
本发明实施例提供的地图处理方法，通过对清扫地图中非未知像素点进行连通域搜索及标记，以标记出清扫地图中机器人可以实际进入的区域，并通过将除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点，能够有效消除在清扫地图中出现的散点区域，使得清扫地图更加美观且符合真实的地图状态。
较佳的，为了提高处理效率，步骤S01在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点，具体包括下述步骤：
判断所述清扫地图的中心位置(即坐标为(512，512))的像素点是否是未被标记过的非未知像素点。
若判断出所述清扫地图的中心位置的像素点不是未被标记过的非未知像素点，则从位于所述清扫地图的各个顶角像素点中选取一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点。具体的，可以选择位于清扫地图中四角中的一个像素点作为一个连通域的目标中心像素点，优先考虑左上角的像素点(其坐标为(0,1024))。
若判断出所述清扫地图的中心位置的像素点是未被标记过的非未知像素点，则选择该中心位置的像素点作为目标中心像素点。具体的，如判断清扫地图的中心位置(即坐标为(512，512))的像素点是未被标记过的非未知像素点，则在以该像素点作为一个连通域的目标中心像素点后，执行连通域搜索操作，并对搜索到的连通域进行标记。
进一步地，在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，所述方法还包括：将所述清扫地图中未被标记过的像素点全部重置为未知像素点。
具体的，在对清扫地图中搜索到的连通域完成标记后，将清扫地图中未做过连通域标记的所有非未知像素点全部重置为未知像素点。
需要说明的是，本实施例中的连通域可采用4连通域算法实现，具体实现如下：
首先，判断清扫地图的中心位置(即坐标为(512，512))的像素点是否是未被标记过的非未知像素点。
若判断出清扫地图的中心位置的(即坐标为(512，512))像素点是未被标记过的非未知像素点，则选择该中心位置的像素点作为第一个4连通域的目标中心像素点，对应目标中心像素点的上、下、左、右紧邻的位置，共4个方向做一次种子填充，将搜索到的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域，在得到一个连通域之后，针对每一个被标记的像素点作为中心像素点，再次向对应当前中心像素点的上、下、左、右紧邻的位置执行种子填充，并对搜索到的连通域进行标记，将与当前中心像素点上、下、左、右相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点。
若判断出清扫地图的中心位置的像素点不是未被标记过的非未知像素点，则选择位于清扫地图中左上角的(即坐标为(0,1024))像素点作为第一个4 连通域的目标中心像素点，首次搜索从对应目标中心像素点的右、下方紧邻的位置，共2个方向做一次种子填充，将搜索到的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域，在得到一个连通域之后，针对每一个被标记的像素点作为中心像素点，再次向对应当前中心像素点的上、下、左、右紧邻的位置执行种子填充，并对搜索到的连通域进行标记，将与当前中心像素点上、下、左、右相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点。
查找完一个连通域之后，继续采用4连通域算法遍历清扫地图查找下一个连通域，并对不同的连通域进行不同的标记，直到清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记。
然后，在清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，对搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量进行统计，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
最后，将所述清扫地图中所有未被标记过的像素点全部重置为未知像素点。
本实施例中，为了有效地去除散点，以地图中心点遍历地图，若清扫地图的中心位置的像素点为非未知像素点，则从中心位置(512，512)的像素点开始，进行一次广度优先搜索，查找连通域，对该连通域内的像素点标记保留，地图其他未做过连通域标记的点像素点全部重置为未知像素点。若清扫地图的中心位置的像素点遇到未知像素点，则在清扫地图的非未知像素点中选取目标中心像素点，进行广度优先搜索，查找非未知像素点连通域，对连通域内的点标记连通域编号，查找完一个连通域后继续遍历地图查找下一个连通域并进行区别标记，直至找完所有连通域，只保留像素点数最多的连通域，对清扫地图的其他点全部重置为未知像素点，进而有效去除地图中存在的散点。
对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
图2示意性示出了本发明一个实施例的地图处理装置的结构示意图。参照图2，本发明实施例的地图处理装置具体包括选取单元201、搜索标记单元202 以及重置单元203，其中：
选取单元201，用于在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；
搜索标记单元202，用于以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；
重置单元203，用于在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
进一步地，本实施例中的搜索标记单元202，具体包括第一标记模块和第二标记模块，其中：
第一标记模块，用于将与所述目标中心像素点相邻的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；
第二标记模块，用于针对每一个被标记的像素点，将与该像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点。
进一步地，本实施例中的选取单元201，具体包括判断模块和选择模块，其中：
判断模块，用于判断所述清扫地图的中心位置的像素点是否是未被标记过的非未知像素点；
选择模块，用于当所述判断模块的判断结果为所述清扫地图的中心位置的像素点是未被标记过的非未知像素点时，选择该中心位置的像素点作为目标中心像素点。
更进一步地，所述选择模块，还用于当所述判断模块的判断结果为所述清扫地图的中心位置的像素点不是未被标记过的非未知像素点时，从位于所述清扫地图的各个顶角像素点中选取一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点。
进一步地，本实施例中的重置单元203，还用于在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，将所述清扫地图中未被标记过的像素点全部重置为未知像素点。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明实施例提供的地图处理方法、装置，根据清扫地图中各个障碍物像素点的位置分布，确定清扫地图中的线性障碍物对应的线性分布区域，通过将线性分布区域中的目标像素列或目标像素行中的所有像素点标记为障碍物像素点，并将线性分布区域中除目标像素列或目标像素行之外的障碍物像素点标记为非障碍物像素点，能够有效消除由于扫描物体反光等现象而导致的出现在清扫地图中的散点区域，使得清扫地图更加美观且符合真实状态。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
本实施例中，所述地图处理装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM， Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
图3为本发明实施例提供的机器人的示意图。本发明实施例提供的机器人，包括存储器301、处理器302及存储在存储器301上并可在处理器302上运行的计算机程序，所述处理器302执行所述计算机程序时实现上述各个地图处理方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤。或者，所述处理器302执行所述计算机程序时实现上述各地图处理装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2 所示的选取单元201、搜索标记单元202以及重置单元203。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述地图处理装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成选取单元201、搜索标记单元202以及重置单元203。
所述机器人可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，所述示意图3仅仅是机器人的示例，并不构成对机器人的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述机器人还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述机器人的控制中心，利用各种接口和线路连接整个机器人的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述机器人的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：
在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；
以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；所述以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，包括：将与所述目标中心像素点相邻的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；针对每一个被标记的像素点，将与该像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点；
若清扫地图中存在未被标记过的非未知像素点，则在所述清扫地图中，选取一个未被标记过的非未知像素点作为新的连通域的中心像素点，继续执行上述连通域搜索操作，直至清扫地图中的所有非未知像素点均已被标记过；
在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点，具体包括：
判断所述清扫地图的中心位置的像素点是否是未被标记过的非未知像素点；
若是，则选择该中心位置的像素点作为目标中心像素点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若判断出所述清扫地图的中心位置的像素点不是未被标记过的非未知像素点，则从位于所述清扫地图的各个顶角像素点中选取一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，所述方法还包括：
将所述清扫地图中未被标记过的像素点全部重置为未知像素点。
5.一种地图处理装置，其特征在于，所述装置包括：
选取单元，用于在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；
搜索标记单元，用于以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；所述以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，包括：将与所述目标中心像素点相邻的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；针对每一个被标记的像素点，将与该像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点；
若清扫地图中存在未被标记过的非未知像素点，则选取单元在所述清扫地图中，选取一个未被标记过的非未知像素点作为新的连通域的中心像素点，搜索标记单元继续执行上述连通域搜索操作，直至清扫地图中的所有非未知像素点均已被标记过；
重置单元，用于在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述选取单元，包括：
判断模块，用于判断所述清扫地图的中心位置的像素点是否是未被标记过的非未知像素点；
选择模块，用于当所述判断模块的判断结果为所述清扫地图的中心位置的像素点是未被标记过的非未知像素点时，选择该中心位置的像素点作为目标中心像素点。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述选择模块，还用于当所述判断模块的判断结果为所述清扫地图的中心位置的像素点不是未被标记过的非未知像素点时，从位于所述清扫地图的各个顶角像素点中选取一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述重置单元，还用于在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，将所述清扫地图中未被标记过的像素点全部重置为未知像素点。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
10.一种机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
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