CN109358619A - 一种机器人清扫方法、装置及电子设备 - Google Patents
一种机器人清扫方法、装置及电子设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109358619A CN109358619A CN201811142133.7A CN201811142133A CN109358619A CN 109358619 A CN109358619 A CN 109358619A CN 201811142133 A CN201811142133 A CN 201811142133A CN 109358619 A CN109358619 A CN 109358619A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- region
- cleaned
- connected region
- path
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 91
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 61
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 40
- 238000010926 purge Methods 0.000 claims abstract description 18
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 9
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 abstract description 7
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000151 deposition Methods 0.000 description 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005549 size reduction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人清扫方法、装置及电子设备，所述方法包括：获取机器人当前在环境地图中的当前位置点，以当前位置点为中心，在设定范围内，在环境地图中获取连通区域，判断连通区域是否是未清扫的区域，若是，则以连通区域作为待清扫区域，在待清扫区域上生成清扫路径，并沿着清扫路径对待清扫区域进行清扫。通过以机器人的当前位置点为中心，在设定范围内获取连通区域，若连通区域是未清扫的区域，并对该连通区域进行清扫，故解决了扫地机器人在清扫的过程中会出现遗漏清扫部分区域，造成清扫效果差的技术问题，达到了机器人在清扫过程中不漏扫，清扫效果好的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人清扫方法、装置及电子 设备。
背景技术
现如今，各种各样的机器人已经被应用在各行各业，而且也进入到人们的 日常生活中，例如扫地机器人，给人们的生活带来很大的便捷。机器人工作过 程中，通常是根据已构建的环境地图完成工作。但是，现有技术中，扫地机器 人在清扫过程中会出现遗漏清扫部分区域的情况，造成清扫效果差，例如，在 机器人清扫某个区域的过程中，这个区域有个人，这样，扫地机器人就会避开 清扫这个人所在的区域，因而造成漏扫的情况，这时必须人为干预才可以对这 个漏扫的区域进行清扫，降低用户使用的满意度。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种机器人清扫方法、装置及电子设 备，用于克服现有技术中存在的上述问题或者至少部分地解决上述问题
本发明的第一方面，提供了一种机器人清扫方法，所述方法包括：
获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
以所述当前位置点为中心，在设定范围内，在所述环境地图中获取连通区 域；
判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
若是，则以所述连通区域作为待清扫区域，在所述待清扫区域上生成清扫 路径，并沿着所述清扫路径对所述待清扫区域进行清扫。
可选的，所述方法还包括：
判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
若是，则将所述待清扫区域标记为已清扫的区域。
可选的，获取的所述连通区域为一个或者多个；若所述连通区域是未清扫 的区域且所述连通区域的数量为多个，所述方法还包括：
获取每个所述连通区域的连通代价，所述连通代价表示所述机器人从所述 当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
选取最小的所述连通代价对应的所述连通区域作为待清扫区域。
可选的，所述获取每个所述连通区域的连通代价，包括：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述 连通代价。
可选的，所述在所述待清扫区域上生成清扫路径，包括：
获取目标位置点；
检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存在障碍物；
若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一路径作为清 扫路径；
若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的 第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
可选的，所述方法还包括：
在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的第二路 径时，如果生成所述第二路径不成功，则以所述障碍物的位置为中心，在所述 设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定所述连通区域是否为未 清扫的区域。
可选的，所述判断所述连通区域是否是未清扫的区域，包括：
判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
本发明的第一方面，提供了一种机器人清扫装置，所述装置包括：
获取当前位置模块，用于获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
获取连通区域模块，用于以所述当前位置点为中心，在设定范围内，在所 述环境地图中获取连通区域；
第一判断模块，用于判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
清扫模块，用于若所述连通区域是未清扫的区域，则以所述连通区域作为 待清扫区域，在所述待清扫区域上生成清扫路径，并沿着所述清扫路径对所述 待清扫区域进行清扫。
可选的，所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
标记模块，用于若对所述待清扫区域的清扫完成，则将所述待清扫区域标 记为已清扫的区域。
可选的，获取的所述连通区域为一个或者多个；若所述连通区域是未清扫 的区域且所述连通区域的数量为多个，所述装置还包括：
获取连通代价模块，用于获取每个所述连通区域的连通代价，所述连通代 价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
选择清扫区域模块，用于选取最小的所述连通代价对应的所述连通区域作 为待清扫区域。
可选的，所述获取连通代价模块还用于：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述 连通代价。
可选的，所述清扫模块还用于：
获取目标位置点；
检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存在障碍物；
若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一路径作为清 扫路径；
若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的 第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
可选的，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目 标位置点的第二路径时，如果生成所述第二路径不成功，则以所述障碍物的位 置为中心，在所述设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定所述 连通区域是否为未清扫的区域。
可选的，所述第一判断模块还用于：
判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
本发明的第一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机 程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。
本发明的第一方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在 存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现 上述任一项所述方法的步骤。
本申请实施例中提供的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明实施例提供了一种机器人清扫方法、装置及电子设备，所述方法包 括：获取机器人当前在环境地图中的当前位置点，以当前位置点为中心，在设 定范围内，在环境地图中获取连通区域，判断连通区域是否是未清扫的区域， 若是，则以连通区域作为待清扫区域，在待清扫区域上生成清扫路径，并沿着 清扫路径对待清扫区域进行清扫。通过以机器人的当前位置点为中心，在设定 范围内获取连通区域，若连通区域是未清扫的区域，并对该连通区域进行清扫， 故解决了扫地机器人在清扫的过程中会出现遗漏清扫部分区域，造成清扫效果 差的技术问题，达到了机器人在清扫过程中不漏扫，清扫效果好的技术效果。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术 手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、 特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领 域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并 不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的 部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种机器人清扫方法的流程图；
图2示出了本发明实施例提供的图1中步骤S300的流程图；
图3示出了本发明实施例提供的确定待清扫区域的流程图；
图4示出了本发明实施例提供的步骤S400的流程图；
图5示出了本发明实施例提供的标记清扫区域的流程图；
图6示出了本发明实施例提供的机器人清扫的示意图；
图7示出了本发明实施例提供的一种机器人清扫装置200的方框结构示意 图；
图8示出了本发明实施例提供的一种电子设备的方框结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了 本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被 这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本 公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
本发明实施例提供了本发明实施例提供了一种文案的生成方法、装置及电 子设备，用以解决现有技术中生成的文案数量少的技术问题。
作为一种可选的实施例，本发明提供的一种机器人清扫方法，包括如图1 所述的步骤S100～步骤S400，以下结合图1对步骤S100～步骤S400进行阐述。
步骤S100：获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
在本发明实施例中，现实地理与环境地图中的位置点有一一对应的关系， 环境地图对现实地理进行标记和记录，具体的，环境地图中用环境地图信息表 征现实地理，环境地图和现实地理的尺寸成设定的比例，一般的，。环境地图 的尺寸是现实地理的尺寸缩小设定倍数后得到的。可以通过在环境地图中获取 环境地图信息以获得现实地理信息，通过基于环境地图信息进行路径规划，机 器人根据规划后的路径在现实地理环境中行走、清扫。
作为一种可选的实施方式，通过获取机器人当前在现实地理中的位置点， 然后根据显示地理与环境地图的对应关系，获得该位置点在环境地图中对应的 当前位置点。
步骤S200：以所述当前位置点为中心，在设定范围内，在所述环境地图中 获取连通区域；
通过步骤S200，获得的连通区域是在以当前位置点为中心的设定范围内的， 可以理解的是，获取的连通区域的数量是有限的。
环境地图由多条线、多个点构成，线围成一个或者多个连通区域。一般的， 环境地图中的连通区域表示在现实地里中与该连通区域对应的位置是一个区 域，例如一个房间、一个小区域。
步骤S300：判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
若某个区域在预设时间段内已进行清扫过，则将机器人的清扫路径映射到 该区域在环境地图中对应的连通区域上，即该区域在环境地图中对应的连通区 域内有历史清扫路径，或者，将该区域在环境地图中对应的连通区域标记成已 清扫。这里，连通区域是否是未清扫的区域，表示的是该联通区域在现实地理 中对应的区域是否是未清扫的区域，在该连通区域进行清扫，表示的是在该联 通区域在现实地理中对应的区域进行清扫。
作为一种可选的实施方式，判断连通区域是否是未清扫的区域的方式通过 图2中所述的步骤S310和步骤S320实现，即步骤S300包括如图2中所示的 步骤S310和步骤S320。以下结合图2对步骤S310和步骤S320进行阐述。
步骤S310：判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
步骤S320：若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
在预设时间段内，连通区域内规划有历史清扫路径，则说明机器人在该连 通区域对应的现实地理的区域上进行清扫过。每过预设时间段，更新一次连通 区域内的信息，具体为，每过预设时间段，将在该预设时间段内规划的历史清 扫路径以及其他信息例如清扫标记进行清除。如此，通过判断在预设时间段内 连通区域内是否规划有历史清扫路径，来确定在预设时间段内该连通区域内是 否被机器人清扫过，避免在当前时间点的预设时间段之前，在该连通区域内规 划的历史清扫路径对判定连通区域是否是未清扫的区域带来影响，防止错误判 定连通区域是否为未清扫的区域。
步骤S400：若是，则以所述连通区域作为待清扫区域，在所述待清扫区域 上生成清扫路径，并沿着所述清扫路径对所述待清扫区域进行清扫。
在本发明实施例中，获取的所述连通区域为一个或者多个。若所述连通区 域是未清扫的区域且所述连通区域的数量为多个，则所述机器人清扫方法还包 括如图3所述的步骤S500和步骤S600。以下结合图3对步骤S500和步骤S600 进行阐述。
步骤S500：获取每个所述连通区域的连通代价，所述连通代价表示所述机 器人从所述当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
在本发明实施例中，机器人从当前位置点行走到连通区域所消耗的电能可 以采用预估的方式获得，例如，通过获取从当前位置点行走到连通区域的距离， 根据该距离计算机器人从当前位置点行走到连通区域所消耗的电能；通过获取 从当前位置点行走到连通区域的路径的长度，以该长度计算机器人从当前位置 点行走到连通区域所消耗的电能。
作为一种可选的实施方式，获取每个所述连通区域的连通代价，包括：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述 连通代价。机器人从当前位置点行走到连通区域所消耗的电能等于机器人行走 单位长度的路程所消耗的电能与从当前位置点行走到连通区域的距离之积，于 机器人行走单位长度的路程所消耗的电能是固定的，那么，可以将从当前位置 点行走到连通区域的距离作为该连通区域的连通代价。
作为另一种可选的实施方式，获取每个所述连通区域的连通代价，包括：
控制机器人走向连通区域，在设定时间段内，获取机器人所消耗的电能， 以该消耗的电能作为连通代价。
在本发明实施例中，从当前位置点行走到连通区域的距离，可以指的是从 当前位置点到连通区域的边界点的最小距离，从当前位置点行走到连通区域的 路径的长度，可以指的是从当前位置点到连通区域的边界点最小长度的可达路 径的长度。
步骤S600：选取最小的所述连通代价对应的所述连通区域作为待清扫区域。
通过采用当前位置点行走到连通区域的距离，或者从当前位置点到连通区 域的边界点最小长度的可达路径的长度，或在设定时间段内机器人走向连通区 域消耗的电能，作为连通区域的连通代价，连通区域有多个时，每个连通区域 对应一个连通代价，选取最小的连通代价对应的连通区域作为待清扫区域，在 待清扫区域上生成清扫路径，并沿着清扫路径对所述待清扫区域进行清扫，机 器人可以先清扫连通代价小的连通区域，在清扫完该连通区域时，可以以机器 人清扫完该连通区域时的位置点作为中心，在设定范围内，在环境地图中获取 其他连通区域，然后再在这些连通区域中选取连通代价最小的连通区域进行清 扫，如此可以提高机器人的清扫效率。
请参阅图4，图4示出了步骤S400中所述待清扫区域上生成清扫路径的 流程图，步骤S400包括步骤S410～步骤S440，以下结合图4对步骤S410～步 骤S440进行阐述。
步骤S410：获取目标位置点；
在本发明实施例中，要对待清扫区域进行清扫，获取的目标位置点在待清 扫区域内，也可以在待清扫区域外，当目标位置点在待清扫区域外时，从待清 扫区域到目标位置点存在可达路径。例如，待清扫区域是一个房间，这个房间 有打开的门，则机器人进入房间的位置点是打开的门的位置，那么目标位置点 可以是打开的门的位置，也可以是在打开的门的预设距离内的区域内的一个点， 也可以是房间内任何一个点，也可以是从打开的门出来的其他空间的一个点， 其中，这个点与房间存在一条可达路径。
步骤S420：检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存 在障碍物；
在本发明实施例中，在环境地图或者路径数据库中存储有当前位置点到目 标位置点之间的历史路径，该历史路径是可达的，以该历史路径作为当前位置 点到目标位置点之间路径。
检测在当前位置点到目标位置点之间的路径上是否存在障碍物的方式可 以是，采用机器人上的检测装置检测当前位置点到目标位置点之间的路径上是 否存在障碍物，例如，采用机器人上的摄像装置采集当前位置点到目标位置点 之间的路径的图像，若在该图像上识别得到该路径上存在异性物体，则判定该 路径上存在障碍物，否则判定该路径上不存在障碍物；采用机器人上的激光扫 面装置扫面该路径，即可若检测出该路径上是否存在障碍物，则判定该路径上 存在障碍物，否则判定改路径上不存在障碍物。检测在当前位置点到目标位置 点之间的路径上是否存在障碍物的方式还可以是：通过机器人在该路径上行走， 若机器人上的碰撞传感器接收到碰撞信号，则判定为该路径上存在障碍物，否 则判定该路径上不存在障碍物。
步骤S430：若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一 路径作为清扫路径；
若从当前位置点到目标位置点之间的第一路径，即当前位置点到目标位置 点之间的历史路径，该历史路径是可达的，则以第一路径上不存在障碍物时， 以第一路径作为清扫路径，可以节约时间和做路径规划所消耗的资源。
步骤S440：若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目 标位置点的第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
在本发明实施例中，生成绕过障碍物的从当前位置点到目标位置点的第二 路径的方式是：控制机器人沿着障碍物的边缘行走，获得障碍物的边缘信息， 基于障碍物的边缘信息规划从当前位置点到目标位置点的可达路径，如果基于 障碍物的边缘信息规划从当前位置点到目标位置点的可达路径有多条，则选取 长度最短的可达路径作为第二路径。
在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的第二路 径时，如果生成所述第二路径不成功，机器人清扫方法还包括：以所述障碍物 的位置为中心，在所述设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定 所述连通区域是否为未清扫的区域。若获取出的连通区域有多个且有多个连通 区域是未清扫的区域，则获取连通代价最小的连通区域作为待清扫区域。
如此，每扫完一个区域或者机器人碰到规划不出可达路径的障碍物时，以 机器人当前的位置点为中心，在设定范围内，在环境地图中获取其他连通区域， 然后再在这些连通区域中选取连通代价最小的连通区域进行清扫或者尝试清 扫，可以放置机器人漏扫某些区域。
作为一种可选的实施例，所述机器人清扫方法还包括标记清扫区域的步骤。 标记清扫区域包括如图5所述的步骤S700和步骤S800。以下结合图5对步骤 S700和步骤S800进行阐述。
步骤S700：判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
若对在启动机器人对待清扫区域进行清扫后，在预设时长内，所述待清扫 区域内布满清扫线，则判定对待清扫区域的清扫完成，否则，判定对待清扫区 域的清扫未完成。
步骤S800：若是，则将所述待清扫区域标记为已清扫的区域。
机器人在设定时长内将不对标记为已清扫的区域进行清扫，获取未清扫的 区域进行清扫。若对待清扫区域的清扫未完成，则继续清扫该待清扫区域。
作为一种实施例，请结合参阅图6。图6中空间00是由墙000围城的一个 房间，房间有个打开的门001，机器人1沿着路径01对房间进行清扫，移动至 002的位置时，碰到障碍物2，此时，机器人1则沿着障碍物2的边缘规划第 二路径02，机器人沿着第二路径02进行清扫，到达003的位置时，机器人1 的前进方向上又再次碰到障碍物2，则机器人1改变清扫方向，沿着路径03 对房间进行清扫，直到机器人1返回门001的位置，此时，设定门001的位置是目标位置点。对于房间中不存在障碍物2的区域，机器人可以沿着多种路径 对房间进行清扫，例如，沿着历史规划的路径对房间进行清扫，或者沿着图6 中所述的路径04对房间进行清扫。
通过采用以上方案，机器人可以对连通区域进行清扫，清扫耗能低，效率 高，还能够对所有区域进行清扫，避免漏扫，清扫效果好。
针对上述实施例提供一种机器人清扫方法，本申请实施例还对应提供一种 机器人清扫装置200。请参考图7，该装置包括：
获取当前位置模块210，用于获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
获取连通区域模块220，用于以所述当前位置点为中心，在设定范围内， 在所述环境地图中获取连通区域；
第一判断模块230，用于判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
清扫模块240，用于若所述连通区域是未清扫的区域，则以所述连通区域 作为待清扫区域，在所述待清扫区域上生成清扫路径，并沿着所述清扫路径对 所述待清扫区域进行清扫；
第二判断模块250，用于判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
标记模块260，用于若对所述待清扫区域的清扫完成，则将所述待清扫区 域标记为已清扫的区域；
获取连通代价模块270，用于获取每个所述连通区域的连通代价，所述连 通代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
选择清扫区域模块280，用于选取最小的所述连通代价对应的所述连通区 域作为待清扫区域；
第三判断模块290，用于在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所 述目标位置点的第二路径时，如果生成所述第二路径不成功，则以所述障碍物 的位置为中心，在所述设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定 所述连通区域是否为未清扫的区域。
其中，获取当前位置模块210、获取连通区域模块220、第一判断模块230、 清扫模块240、第二判断模块250、标记模块260、获取连通代价模块270、选 择清扫区域模块280和第三判断模块290之间通过总线连接。其中，
获取连通代价模块270还用于：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述 连通代价。
清扫模块240还用于：
获取目标位置点；
检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存在障碍物；
若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一路径作为清 扫路径；
若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的 第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
第一判断模块230还用于：
判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关 该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图8所示，包括存储器504、处 理器502及存储在存储器504上并可在处理器502上运行的计算机程序，所述 处理器502执行所述程序时实现前文所述机器人清扫方法的任一方法的步骤。
其中，在图8中，总线架构(用总线500来代表)，总线500可以包括任 意数量的互联的总线和桥，总线500将包括由处理器502代表的一个或多个处 理器和存储器504代表的存储器的各种电路链接在一起。总线500还可以将诸 如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些 都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口505在 总线500和接收器501和发送器503之间提供接口。接收器501和发送器503 可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其他装置通信的单元。处理器502负责管理总线500和通常的处理，而存储器504可以被用于 存储处理器502在执行操作时所使用的数据。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序， 该程序被处理器执行时实现前文所述机器人清扫方法的任一方法的步骤。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有 相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构 造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程 语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且 上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发 明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细 示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或 多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一 起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法 解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确 记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发 明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式 的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为 本发明的单独实施例。
本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适 应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实 施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它 们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的 至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要 求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有 过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、 摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征 来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施 例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着 处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中， 所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器 上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解， 可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实 施例的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为 用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计 算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可 读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网 网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并 且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施 例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的 限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之 前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包 括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干 装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体 体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
本发明公开了，A1、一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
以所述当前位置点为中心，在设定范围内，在所述环境地图中获取连通区 域；
判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
若是，则以所述连通区域作为待清扫区域，在所述待清扫区域上生成清扫 路径，并沿着所述清扫路径对所述待清扫区域进行清扫。
A2、根据A1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
若是，则将所述待清扫区域标记为已清扫的区域。
A3、根据A1或A2所述的机器人清扫方法，其特征在于，获取的所述连通 区域为一个或者多个；若所述连通区域是未清扫的区域且所述连通区域的数量 为多个，所述方法还包括：
获取每个所述连通区域的连通代价，所述连通代价表示所述机器人从所述 当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
选取最小的所述连通代价对应的所述连通区域作为待清扫区域。
A4、根据A3所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述获取每个所述连 通区域的连通代价，包括：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述 连通代价。
A5、根据A1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述在所述待清扫区 域上生成清扫路径，包括：
获取目标位置点；
检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存在障碍物；
若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一路径作为清 扫路径；
若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的 第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
A6、根据A5所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：
在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的第二路 径时，如果生成所述第二路径不成功，则以所述障碍物的位置为中心，在所述 设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定所述连通区域是否为未 清扫的区域。
A7、根据A1-A6任一项所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述判断所 述连通区域是否是未清扫的区域，包括：
判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
B8、一种机器人清扫装置，其特征在于，所述装置包括：
获取当前位置模块，用于获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
获取连通区域模块，用于以所述当前位置点为中心，在设定范围内，在所 述环境地图中获取连通区域；
第一判断模块，用于判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
清扫模块，用于若所述连通区域是未清扫的区域，则以所述连通区域作为 待清扫区域，在所述待清扫区域上生成清扫路径，并沿着所述清扫路径对所述 待清扫区域进行清扫。
B9、根据B8所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
标记模块，用于若对所述待清扫区域的清扫完成，则将所述待清扫区域标 记为已清扫的区域。
B10、根据B8或B9所述的机器人清扫装置，其特征在于，获取的所述连 通区域为一个或者多个；若所述连通区域是未清扫的区域且所述连通区域的数 量为多个，所述装置还包括：
获取连通代价模块，用于获取每个所述连通区域的连通代价，所述连通代 价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
选择清扫区域模块，用于选取最小的所述连通代价对应的所述连通区域作 为待清扫区域。
B11、根据B10所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述获取连通代价 模块还用于：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述 连通代价。
B12、根据B8所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述清扫模块还用于：
获取目标位置点；
检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存在障碍物；
若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一路径作为清 扫路径；
若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的 第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
B13、根据B12所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目 标位置点的第二路径时，如果生成所述第二路径不成功，则以所述障碍物的位 置为中心，在所述设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定所述 连通区域是否为未清扫的区域。
B14、根据B8-B13任一项所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述第一 判断模块还用于：
判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
B15、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于， 该程序被处理器执行时实现A1-A7任一项所述方法的步骤。
B16、一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器 上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现A1-A7 任一项所述方法的步骤。
Claims (16)
1.一种机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：
获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
以所述当前位置点为中心，在设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域；
判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
若是，则以所述连通区域作为待清扫区域，在所述待清扫区域上生成清扫路径，并沿着所述清扫路径对所述待清扫区域进行清扫。
2.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
若是，则将所述待清扫区域标记为已清扫的区域。
3.根据权利要求1或2所述的机器人清扫方法，其特征在于，获取的所述连通区域为一个或者多个；若所述连通区域是未清扫的区域且所述连通区域的数量为多个，所述方法还包括：
获取每个所述连通区域的连通代价，所述连通代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
选取最小的所述连通代价对应的所述连通区域作为待清扫区域。
4.根据权利要求3所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述获取每个所述连通区域的连通代价，包括：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述连通代价。
5.根据权利要求1所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述在所述待清扫区域上生成清扫路径，包括：
获取目标位置点；
检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存在障碍物；
若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一路径作为清扫路径；
若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
6.根据权利要求5所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述方法还包括：
在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的第二路径时，如果生成所述第二路径不成功，则以所述障碍物的位置为中心，在所述设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定所述连通区域是否为未清扫的区域。
7.根据权利要求1-6任一项所述的机器人清扫方法，其特征在于，所述判断所述连通区域是否是未清扫的区域，包括：
判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
8.一种机器人清扫装置，其特征在于，所述装置包括：
获取当前位置模块，用于获取机器人当前在环境地图中的当前位置点；
获取连通区域模块，用于以所述当前位置点为中心，在设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域；
第一判断模块，用于判断所述连通区域是否是未清扫的区域；
清扫模块，用于若所述连通区域是未清扫的区域，则以所述连通区域作为待清扫区域，在所述待清扫区域上生成清扫路径，并沿着所述清扫路径对所述待清扫区域进行清扫。
9.根据权利要求8所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二判断模块，用于判断对所述待清扫区域的清扫是否完成；
标记模块，用于若对所述待清扫区域的清扫完成，则将所述待清扫区域标记为已清扫的区域。
10.根据权利要求8或9所述的机器人清扫装置，其特征在于，获取的所述连通区域为一个或者多个；若所述连通区域是未清扫的区域且所述连通区域的数量为多个，所述装置还包括：
获取连通代价模块，用于获取每个所述连通区域的连通代价，所述连通代价表示所述机器人从所述当前位置点行走到所述连通区域所消耗的电能；
选择清扫区域模块，用于选取最小的所述连通代价对应的所述连通区域作为待清扫区域。
11.根据权利要求10所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述获取连通代价模块还用于：
获取每个所述连通区域到所述当前位置点的距离，并以所述距离作为所述连通代价。
12.根据权利要求8所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述清扫模块还用于：
获取目标位置点；
检测在所述当前位置点到所述目标位置点之间的路径上是否存在障碍物；
若不存在，则以所述当前位置点到所述目标位置点之间的第一路径作为清扫路径；
若存在，则生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的第二路径，以所述第二路径作为所述清扫路径。
13.根据权利要求12所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三判断模块，用于在生成绕过所述障碍物的从所述当前位置点到所述目标位置点的第二路径时，如果生成所述第二路径不成功，则以所述障碍物的位置为中心，在所述设定范围内，在所述环境地图中获取连通区域，并判定所述连通区域是否为未清扫的区域。
14.根据权利要求8-13任一项所述的机器人清扫装置，其特征在于，所述第一判断模块还用于：
判断在预设时间段内所述连通区域内是否规划有历史清扫路径；
若否，则判定所述连通区域为未清扫的区域。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
16.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一项所述方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811142133.7A CN109358619A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种机器人清扫方法、装置及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811142133.7A CN109358619A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种机器人清扫方法、装置及电子设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109358619A true CN109358619A (zh) | 2019-02-19 |
Family
ID=65348260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811142133.7A Pending CN109358619A (zh) | 2018-09-28 | 2018-09-28 | 一种机器人清扫方法、装置及电子设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109358619A (zh) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110403528A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-11-05 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种基于清洁机器人提高清洁覆盖率的方法和系统 |
| CN110448241A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-15 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 机器人被困检测及脱困方法 |
| CN111693045A (zh) * | 2019-03-13 | 2020-09-22 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机的清扫路线生成方法及装置 |
| CN111709965A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-09-25 | 浙江欣奕华智能科技有限公司 | 扫地机器人的地图的优化方法及装置 |
| CN111722624A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-09-29 | 北京奇虎科技有限公司 | 清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN111880532A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质 |
| CN111938519A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-17 | 南京工程学院 | 一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法 |
| CN112180914A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-05 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 地图处理方法、装置、存储介质和机器人 |
| CN112817269A (zh) * | 2019-11-15 | 2021-05-18 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种遍历作业方法、系统及机器人设备 |
| CN113589806A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-11-02 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 机器人弓字型行走时的策略控制方法 |
| CN113633221A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-12 | 北京智行者科技有限公司 | 自动清洁设备漏扫区域处理方法、装置和系统 |
| CN115251766A (zh) * | 2022-07-08 | 2022-11-01 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 清洁机器人的清洁方法及清洁机器人 |
| CN115885231A (zh) * | 2020-07-09 | 2023-03-31 | 三菱电机楼宇解决方案株式会社 | 清扫系统和程序 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040210359A1 (en) * | 2001-08-03 | 2004-10-21 | Torsten Herz | Programming of an extended path for an autonomous mobile unit for the subsequent traversing of path sections that are temporarily blocked |
| CN105411491A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-23 | 中山大学 | 一种基于环境监测的家庭智能清洁系统及方法 |
| CN105739504A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-07-06 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种机器人工作区域的排序方法及排序系统 |
| CN107491069A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-19 | 珠海市微半导体有限公司 | 机器人遇到障碍物的处理方法及芯片 |
| CN108523766A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 松下电器（美国）知识产权公司 | 自走式吸尘器及其控制方法、控制装置以及记录介质 |
-
2018
- 2018-09-28 CN CN201811142133.7A patent/CN109358619A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20040210359A1 (en) * | 2001-08-03 | 2004-10-21 | Torsten Herz | Programming of an extended path for an autonomous mobile unit for the subsequent traversing of path sections that are temporarily blocked |
| CN105411491A (zh) * | 2015-11-02 | 2016-03-23 | 中山大学 | 一种基于环境监测的家庭智能清洁系统及方法 |
| CN105739504A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-07-06 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种机器人工作区域的排序方法及排序系统 |
| CN108523766A (zh) * | 2017-03-01 | 2018-09-14 | 松下电器（美国）知识产权公司 | 自走式吸尘器及其控制方法、控制装置以及记录介质 |
| CN107491069A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-19 | 珠海市微半导体有限公司 | 机器人遇到障碍物的处理方法及芯片 |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111693045A (zh) * | 2019-03-13 | 2020-09-22 | 北京奇虎科技有限公司 | 扫地机的清扫路线生成方法及装置 |
| CN111722624A (zh) * | 2019-03-18 | 2020-09-29 | 北京奇虎科技有限公司 | 清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质 |
| CN110403528B (zh) * | 2019-06-12 | 2022-03-08 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种基于清洁机器人提高清洁覆盖率的方法和系统 |
| CN110403528A (zh) * | 2019-06-12 | 2019-11-05 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种基于清洁机器人提高清洁覆盖率的方法和系统 |
| CN110448241B (zh) * | 2019-07-18 | 2021-05-18 | 华南师范大学 | 机器人被困检测及脱困方法 |
| CN110448241A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-15 | 广东宝乐机器人股份有限公司 | 机器人被困检测及脱困方法 |
| CN112817269A (zh) * | 2019-11-15 | 2021-05-18 | 深圳拓邦股份有限公司 | 一种遍历作业方法、系统及机器人设备 |
| CN115885231B (zh) * | 2020-07-09 | 2024-04-30 | 三菱电机楼宇解决方案株式会社 | 清扫系统 |
| CN115885231A (zh) * | 2020-07-09 | 2023-03-31 | 三菱电机楼宇解决方案株式会社 | 清扫系统和程序 |
| CN111880532A (zh) * | 2020-07-13 | 2020-11-03 | 珠海格力电器股份有限公司 | 自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质 |
| CN111880532B (zh) * | 2020-07-13 | 2022-03-18 | 珠海格力电器股份有限公司 | 自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质 |
| CN111709965A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-09-25 | 浙江欣奕华智能科技有限公司 | 扫地机器人的地图的优化方法及装置 |
| CN111938519B (zh) * | 2020-08-19 | 2021-09-07 | 南京工程学院 | 一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法 |
| CN111938519A (zh) * | 2020-08-19 | 2020-11-17 | 南京工程学院 | 一种扫拖一体机器人清洁路径规划方法 |
| CN112180914A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-05 | 北京石头世纪科技股份有限公司 | 地图处理方法、装置、存储介质和机器人 |
| CN112180914B (zh) * | 2020-09-14 | 2024-04-16 | 北京石头创新科技有限公司 | 地图处理方法、装置、存储介质和机器人 |
| CN113589806A (zh) * | 2021-07-21 | 2021-11-02 | 珠海一微半导体股份有限公司 | 机器人弓字型行走时的策略控制方法 |
| CN113633221A (zh) * | 2021-08-17 | 2021-11-12 | 北京智行者科技有限公司 | 自动清洁设备漏扫区域处理方法、装置和系统 |
| CN115251766A (zh) * | 2022-07-08 | 2022-11-01 | 尚科宁家(中国)科技有限公司 | 清洁机器人的清洁方法及清洁机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109358619A (zh) | 一种机器人清扫方法、装置及电子设备 | |
| US20210008714A1 (en) | Systems and methods for remote operating and/or monitoring of a robot | |
| CN109240303A (zh) | 一种机器人的路径规划方法、装置及电子设备 | |
| CN104526699B (zh) | 室内清洁机器人 | |
| Ganeshmurthy et al. | Path planning algorithm for autonomous mobile robot in dynamic environment | |
| Dudek et al. | Robotic exploration as graph construction | |
| Choset | Coverage for robotics–a survey of recent results | |
| CN109471429A (zh) | 一种机器人清扫方法、装置及电子设备 | |
| CN109540155A (zh) | 一种扫地机器人的路径规划与导航方法、计算机装置以及计算机可读存储介质 | |
| US10989555B2 (en) | System and method for automated semantic map generation | |
| Marinakis et al. | Pure topological mapping in mobile robotics | |
| CN110146098B (zh) | 一种机器人地图扩建方法、装置、控制设备和存储介质 | |
| CN108209745A (zh) | 清洁设备的控制方法、装置、计算机设备和存储介质 | |
| CN104970741A (zh) | 用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统 | |
| US20200233061A1 (en) | Method and system for creating an inverse sensor model and method for detecting obstacles | |
| CN109077672B (zh) | 一种扫地机器人选择区块的方法及装置 | |
| CN109085841A (zh) | 一种控制机器人进行清扫的方法及装置 | |
| Miura et al. | Vision and motion planning for a mobile robot under uncertainty | |
| CN111026136A (zh) | 基于监控设备的港口无人驾驶清扫车智能调度方法及装置 | |
| CN112487861A (zh) | 车道线识别方法、装置、计算设备及计算机存储介质 | |
| CN114879660B (zh) | 一种基于目标驱动的机器人环境感知方法 | |
| Lawitzky | A navigation system for cleaning robots | |
| Jia et al. | Learning to act with affordance-aware multimodal neural slam | |
| CN113848893A (zh) | 机器人导航方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN112558611B (zh) | 一种路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190219 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |