CN115251766A - 清洁机器人的清洁方法及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人，该方法包括：控制清洁机器人根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁；清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整清洁机器人的清洁顺序；其中，未清洁区块为清洁机器人在对与当前清洁区域相邻的清洁区域进行清洁时，清洁机器人未到达的区域。本方案中能够及时调整清洁机器人的清洁顺序，提高了清洁机器人的清洁效率。

Description

清洁机器人的清洁方法及清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人。

背景技术

现代社会中，诸如服务机器人、扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人及擦窗机器人等的清洁机器人已经越来越广泛的应用于人们的日常生活中，为人们的生活提供了便利。

现有技术中，主要通过弓字型全覆盖路径规划算法及区域规划算法对清洁机器人进行路径规划，使得清洁机器人能够完成相应的清洁工作。具体的，先通过使用区域规划算法将复杂的、耦合的、宽广的、不可预知的清洁区域，切割为简单的、解构的、大小一致的、问题可控的多个清洁区域，之后在每个清洁区域中使用弓字型全覆盖路径规划算法，对清洁机器人进行路径规划，以控制清洁机器人完成相应的清洁工作。

目前，常见的弓字型全覆盖路径算法主要有：

(1)基于广度搜索的全覆盖路径规划算法：通过以当前点为中心，逐渐搜索到可清洁的区域，在搜索到最大区域后，形成新的规划点，依次往复，形成最终的清洁方案；

(2)基于分割的全覆盖路径规划算法：以广度搜索的全覆盖路径规划算法为基础，通过将复杂区域分割为独立的小区块后，对小区块进行规划。

常见的区域规划算法主要有：

(1)强制固定大小分区算法：根据预先设计的分区大小并结合当前清洁机器人的位置，生成清洁分区方案；

(2)根据封闭环境分区算法：根据当前环境的实际情况，使用图形学分割方法对当前清洁区域进行分割，形成独立的清洁区域。

其中，清洁机器人使用上述方法对区域进行清洁时，清洁流程是先对多个分区进行清洁，在检测到所有分区均清洁完毕时，最后再检查是否存在未清洁区块(未清洁区块为清洁机器人在清洁相应分区时，因存在障碍物清洁机器人不可到达的区域)，并对未清洁区块进行单独的补漏。然而，此种清洁方式中，在面对复杂环境时，会在很大程度上降低清洁机器人的清洁效果及清洁效率，降低了用户的使用感受。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种清洁机器人的清洁方法及清洁机器人，其能够及时调整清洁机器人的清洁顺序，提高了清洁机器人的清洁效率。

一方面，本申请提供了一种清洁机器人的清洁方法，包括：

控制清洁机器人根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁；

清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整清洁机器人的清洁顺序；其中，未清洁区块为清洁机器人在对与当前清洁区域相邻的清洁区域进行清洁时，清洁机器人未到达的区域。

在一实施例中，在控制清洁机器人根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁之前，方法还包括：

接收清洁指令，根据清洁指令及存储的环境地图，确定待清洁环境；

将待清洁环境划分为多个清洁区域，并根据多个清洁区域生成清洁机器人的清洁顺序。

在一实施例中，清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整清洁机器人的清洁顺序，包括：

若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块，判断当前清洁区域与未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整清洁机器人的清洁顺序；

若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域中不存在未清洁区块，控制清洁机器人对当前清洁区域进行清洁。

在一实施例中，判断当前清洁区域与未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整清洁机器人的清洁顺序，包括：

若当前清洁区域与未清洁区块连通，将当前清洁区域与未清洁区块合并，控制清洁机器人对合并后的清洁区域进行清洁；

若当前清洁区域与未清洁区块不连通，控制清洁机器人对当前清洁区域进行清洁。

在一实施例中，判断当前清洁区域与未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整清洁机器人的清洁顺序，包括：

若当前清洁区域与未清洁区块连通，根据清洁机器人进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块的距离，调整清洁机器人的清洁顺序；

若当前清洁区域与未清洁区块不连通，控制清洁机器人对当前清洁区域进行清洁。

在一实施例中，根据清洁机器人进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块的距离，调整清洁机器人的清洁顺序，包括：

若初始位置与未清洁区块的距离小于预设阈值，控制清洁机器人对未清洁区块进行清洁，清洁结束后控制清洁机器人对当前清洁区域进行清洁；

若初始位置与未清洁区块的距离大于预设阈值，控制清洁机器人对当前清洁区域进行清洁，清洁结束后控制清洁机器人对未清洁区块进行清洁。

在一实施例中，方法还包括：

在清洁机器人完成对当前清洁区域的清洁工作时，判断当前清洁区域中是否存在未清洁区块；

若当前清洁区域中不存在未清洁区块，控制清洁机器人根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁；

若当前清洁区域中存在未清洁区块，保存未清洁区块的位置信息，并控制清洁机器人根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

在一实施例中，方法还包括：

若当前清洁区域中存在未清洁区块，判断已清洁区域与未清洁区块是否连通；其中，已清洁区域为清洁机器人在当前清洁区域内，完成沿边清洁和弓字形清洁后所形成的区域；

若已清洁区域与未清洁区块连通，控制清洁机器人对未清洁区块进行清洁，清洁完成后控制清洁机器人根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁；

若已清洁区域与未清洁区块不连通，保存未清洁区块的位置信息，并控制清洁机器人根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

在一实施例中，判断当前清洁区域中是否存在未清洁区块，包括：

将已清洁区域与存储的环境地图中的当前清洁区域进行比较，并根据比较结果确定当前清洁区域中是否存在未清洁区块；

其中，已清洁区域为清洁机器人在当前清洁区域内，完成沿边清洁和弓字形清洁后所形成的区域。

另一方面，本申请还提供了一种清洁机器人，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，处理器被配置为执行上述清洁机器人的清洁方法。

本申请方案中，当执行清洁工作时，会控制清洁机器人根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁；其中，在清洁每个清洁区域时，均会判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并同时根据判断结果调整清洁机器人的清洁顺序。由此看出，本申请中，在清洁机器人清洁每个清洁区域时，能够根据清洁机器人周围的已清洁区域中是否存在漏清洁区域，调整清洁机器人的清洁顺序，提升了清洁机器人的清洁效率，减少清洁机器人在清洁过程中的无效运动。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请一实施例提供的清洁机器人的结构示意图；

图2为本申请一实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图3为本申请一实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图4为本申请一实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图5为本申请一实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图6为本申请一实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图7为本申请一实施例提供的清洁机器人的清洁方法的流程示意图；

图8为本申请一实施例提供的待清洁环境的示意图；

图9-图13为本申请中清洁机器人针对图8中待清洁环境执行清洁工作的示意图。

附图标记：

1-清洁机器人；10-总线；11-处理器；12-存储器。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1所示，本实施例提供一种清洁机器人1，包括：至少一个处理器11和存储器12，图1中以一个处理器11为例。处理器11和存储器12通过总线10连接，存储器12存储有可被处理器11执行的指令，指令被处理器11执行，以使清洁机器人1可执行下述的清洁机器人1的清洁方法。

存储器12可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Red-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

具体的，本申请中的清洁机器人1可以为扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人及擦窗机器人等。本申请中为便于描述，以拖地机器人具体详细讲解本申请下述实施例中的清洁机器人1的清洁方法。

请参照图2，其为本申请一实施例提供的清洁机器人1的清洁方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括如下步骤S210-步骤S220。

步骤S210：控制清洁机器人1根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁。

其中，待清洁区域为清洁机器人1执行清洁作业的区域。具体的，对于拖地机器人来说，当清洁机器人1对用户家中进行清洁时，待清洁环境为用户家中的地面区域。示例性的，此时待清洁环境可以包括厨房地面、客厅地面、卧室地面及书房地面等。

本步骤中，因待清洁环境可能为不规则形状，故为了提高清洁机器人1的清洁效果，在清洁机器人1执行清洁工作时，通常会将待清洁环境划分为多个清洁区域，从而使得清洁机器人1根据相应的清洁顺序，依次对多个待清洁区域进行清洁。当多个待清洁区域均已清洁完毕时，可以认为清洁机器人1已完成对待清洁环境的清洁工作。

步骤S220：清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。

其中，未清洁区块为清洁机器人1在对与当前清洁区域相邻的清洁区域进行清洁时，清洁机器人1未到达的区域。当前清洁区域为清洁机器人1正在进行清洁的区域。与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域为，与当前清洁区域紧邻且存在公共边的已清洁区域。

其中，调整清洁顺序指的是清洁机器人在清洁完当前清洁区域后对未清洁区块进行补扫，或者先对未清洁区块进行补扫，后再对当前清洁区域进行清洁，或者将未清洁区块与当期清洁区域合并。即在不改变清洁区域的整体清洁顺序的情况下，插入未清洁区块的补扫程序。

本步骤中，因存在障碍物遮挡，清洁机器人1在对每个清洁区域进行清洁时，可能会存在漏清洁现象，故本申请中清洁机器人1在清洁每个清洁区域时，均会判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内是否存在未清洁区块。在得到判断结果后，再基于判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。示例性的，若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块时，则可以控制清洁机器人1在对当前清洁区域清洁完毕时，立即对未清洁区块进行清洁。

由此看出，本申请中，在清洁机器人1清洁每个清洁区域时，能够根据清洁机器人1周围的已清洁区域中是否存在漏清洁区域，调整清洁机器人1的清洁顺序，提升了清洁机器人1的清洁效率，减少清洁机器人1在清洁过程中的无效运动。

请参照图3，其为本申请一实施例提供的清洁机器人1的清洁方法的流程示意图。如图3所示，本申请中，清洁机器人1在执行步骤S210之前，还会执行如下步骤S110-步骤S120。

步骤S110：接收清洁指令，根据清洁指令及存储的环境地图，确定待清洁环境。

其中，对拖地机器人来说，环境地图为用户家中整个地面区域的结构示意图。

本步骤中，因用户家中的地面区域是由很多具有不同功能的房间所对应的地面区域组成的，故本申请中为提升用户的使用体验，用户可以选择需要清洁机器人1进行清洁的地面区域。具体的，用户可以在用户终端(用户终端可以为手机及平板等)上选择需要清洁机器人1进行清洁的地面区域，选择完毕后用户终端可以根据上述选择情况生成清洁指令发送至清洁机器人1。在一实施例中，用户终端中安装的应用程序中存储有用户家中的环境地图，用户可以通过环境地图选择需要清洁机器人1进行清洁的地面区域。示例性的，用户可以选择家中的所有地面区域，或者，用户可以仅选择卧室及客厅中的地面区域。

清洁机器人1在接收到上述清洁指令时，可以根据清洁指令中所包含的地面区域的标识信息及存储的环境地图，确定出用户所需要清洁机器人1执行清洁作业的区域。具体的，清洁指令中可以包含有每个地面区域的标识信息(标识信息可以为坐标信息，或者，编号信息等)，清洁机器人1在接收到清洁指令后，可以将上述标识信息与环境地图中的标识信息进行匹配，根据匹配结果即可确定待清洁环境。示例性的，若清洁机器人1所接收到清洁指令中包含编号信息“1”及编号信息“3”，且在环境地图上编号信息“1”为厨房地面，编号信息“3”为客厅地面时，则此时清洁机器人1可以确定待清洁环境为厨房地面及客厅地面。

步骤S120：将待清洁环境划分为多个清洁区域，并根据多个清洁区域生成清洁机器人1的清洁顺序。

本步骤中，在确定待清洁环境后，清洁机器人1可以将待清洁环境划分为多个清洁区域，并根据清洁区域划分结果生成清洁机器人1的清洁顺序。示例性的，若待清洁环境为用户家中所有地面时，清洁机器人1可以根据障碍物的分布情况将待清洁环境划分为4个清洁区域，划分完毕后根据各个区域划分情况生成清洁顺序，并在生成清洁顺序的同时对各区域进行编号，使得清洁机器人1能够根据编号情况依次对多个清洁区域进行清洁。

请参照图4，其为本申请一实施例提供的清洁机器人1的清洁方法的流程示意图。如图4所示，该方法包括如下步骤S310-步骤S350。

步骤S310：控制清洁机器人1根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁。

具体的，清洁机器人1执行该步骤的具体流程请参照步骤S210，此处不再赘述。

步骤S320：清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。

本步骤中，清洁机器人1在清洁每个清洁区域时，均会判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内是否存在未清洁区块，并基于判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。具体的，若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块时，则执行步骤S330；若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内不存在未清洁区块时，则执行步骤S350。

步骤S330：判断当前清洁区域与未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。

本步骤中，当确定与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块时，还会同时对当前清洁区域及未清洁区块进行连通性检测，基于检测结果调整清洁机器人1的清洁顺序。具体的，若当前清洁区域与未清洁区块连通，执行步骤S340；若当前清洁区域与未清洁区块不连通，执行步骤S350。

步骤S340：若当前清洁区域与未清洁区块连通，将当前清洁区域与未清洁区块合并，控制清洁机器人1对合并后的清洁区域进行清洁。

本步骤中，若当前清洁区域与未清洁区块连通，则将两个区域进行合并，控制清洁机器人1对合并后的清洁区域进行清洁。具体的，清洁方式为，先控制清洁机器人1进行沿边清洁，以确定出清洁范围；沿边清洁后在沿边后的清洁区域内生成弓字形清洁路径，路径生成后控制清洁机器人1沿清洁路径对合并后的清洁区域进行清洁。当监测到清洁机器人1沿清洁路径行进完毕时，确定清洁机器人1完成对合并后的清洁区域的清洁工作。步骤S350：若当前清洁区域与未清洁区块不连通，或者，与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域中不存在未清洁区块，控制清洁机器人1对当前清洁区域进行清洁。

本步骤中，若当前清洁区域与未清洁区块不连通，或者，与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域中不存在未清洁区块时，则可以控制清洁机器人1对当前清洁区域进行清洁。具体的，清洁方式为，先控制清洁机器人1对当前清洁区域进行沿边清洁，以确定出清洁范围；沿边清洁后在沿边后的清洁区域内生成弓字形清洁路径，路径生成后控制清洁机器人1沿清洁路径对当前清洁区域进行清洁。当监测到清洁机器人1沿清洁路径行进完毕时，确定清洁机器人1完成对当前清洁区域的清洁工作。同时，若当前清洁区域与未清洁区块不连通，则可以在后续清洁与未清洁区块相邻的清洁区域时，继续进行连通性检测，以及时对未清洁区块进行补漏。

可以看出，本申请中，当与当前清洁区域相邻的清洁区域内存在未清洁区块时，会通过对当前清洁区域及未清洁区块进行连通性检测。当监测到未清洁区块与当前清洁区域连通时，能够实时的调整清洁机器人1的清洁顺序，使清洁机器人1能够在清洁当前清洁区域的同时对漏清洁区域进行补漏。相比于现有技术中，对所有清洁区域清洁完毕后再对漏清洁区域进行清洁的方式，本申请中的清洁方法，提高了清洁机器人1的清洁效率，有效减少了清洁机器人1在清洁过程中的无效运动，充分保证了清洁效果。

请参照图5，其为本申请一实施例提供的清洁机器人1的清洁方法的流程示意图。如图5所示，该方法包括如下步骤S410-步骤S450。

步骤S410：控制清洁机器人1根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁。

具体的，清洁机器人1执行该步骤的具体流程请参照步骤S210，此处不再赘述。

步骤S420：清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。

本步骤中，清洁机器人1在清洁每个清洁区域时，均会判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内是否存在未清洁区块，并基于判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。具体的，若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块，则执行步骤S430；若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内不存在未清洁区块，则执行步骤S450。

步骤S430：若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块，判断当前清洁区域与未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。

本步骤中，当确定与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块时，还会同时对当前清洁区域及未清洁区块进行连通性检测，基于检测结果调整清洁机器人1的清洁顺序。具体的，若当前清洁区域与未清洁区块连通，执行步骤S440；若当前清洁区域与未清洁区块不连通，执行步骤S450。

步骤S440：若当前清洁区域与未清洁区块连通，根据清洁机器人1进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块的距离，调整清洁机器人1的清洁顺序。

本步骤中，若当前清洁区域与未清洁区块连通，则可以通过计算清洁机器人1进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块的距离，调整清洁机器人1的清洁顺序。具体的，可以计算清洁机器人1进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块边缘之间的最短距离，调整清洁机器人1的清洁顺序。

若计算得到清洁机器人1进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块的距离小于预设阈值，则可以控制清洁机器人1先对未清洁区块进行清洁；当检测到清洁完成后再控制清洁机器人1对当前清洁区域进行清洁。

若计算得到清洁机器人1进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块的距离大于预设阈值，则可以控制清洁机器人1先对当前清洁区域进行清洁，当检测到清洁完成后再控制清洁机器人1对当前清洁区域进行清洁。

具体的，清洁机器人1对当前清洁区域进行清洁的方式为，先控制清洁机器人1进行沿边清洁，以确定出清洁范围；沿边清洁后在沿边后的清洁区域内生成弓字形清洁路径，路径生成后控制清洁机器人1沿清洁路径对当前清洁区域进行清洁。当监测到清洁机器人1沿清洁路径行进完毕时，确定清洁机器人1完成对当前的清洁区域的清洁工作。

清洁机器人1对未清洁区块进行清洁的方式为，先控制清洁机器人1进行沿边清洁，以确定出清洁范围；沿边清洁后在沿边后的清洁区域内生成弓字形清洁路径，路径生成后控制清洁机器人1沿清洁路径对未清洁区块进行清洁。当监测到清洁机器人1沿清洁路径行进完毕时，确定清洁机器人1完成对当未清洁区块的清洁工作。

步骤S450：若当前清洁区域与未清洁区块不连通，或者，与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域中不存在未清洁区块，控制清洁机器人1对当前清洁区域进行清洁。

具体的，清洁机器人1执行该步骤的具体流程请参照步骤S350，此处不再赘述。

可以看出，本申请中，当与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块时，会通过对当前清洁区域及未清洁区块进行连通性检测。当监测到未清洁区块与当前清洁区域连通时，能够实时的调整清洁机器人1的清洁顺序，使清洁机器人1能够在清洁当前清洁区域的同时对漏清洁区域进行补漏。更进一步的，本申请中还可以根据清洁机器人1进入当前清洁区域的初始位置与未清洁区块的距离，调整清洁机器人1对当前清洁区域及未清洁区块的清洁顺序，以便于找到最佳清洁顺序，从而减少清洁机器人1在两个清洁区域间的重复清洁路径，有效减少了清洁机器人1在清洁过程中的无效运动，提升了清洁机器人1的清洁效率。

请参照图6，其为本申请一实施例提供的清洁机器人1的清洁方法的流程示意图。如图6所示，本申请中，当清洁机器人1完成对当前清洁区域的清洁工作时，其还会执行如下步骤S510-步骤S530。具体的，判定清洁机器人1已完成对当前清洁区域的清洁工作的方式可以为，清洁机器人1已完成当前清洁区域及未清洁区块所合并的清洁区域的清洁工作，即在合并后的区域内已完成沿边清洁及弓字形清洁，或者，清洁机器人1已完成当前清洁区域的清洁工作，即在当前清洁区域内已完成沿边清洁及弓字形清洁。

值得注意的是，清洁机器人1进行沿边清洁时所沿边的区域已为其在该区域中所能达到的最大区域，因此当清洁机器人1在相应区域内完成沿边清洁及弓字形清洁后，则可以认为清洁机器人1完成对相应区域的清洁工作。

步骤S510：在清洁机器人1完成当前清洁区域的清洁工作时，判断当前清洁区域中是否存在未清洁区块。

其中，该未清洁区块为清洁机器人1在对当前清洁区域清洁时，未能进行清洁的区域。

本步骤中，在清洁机器人1完成当前清洁区域的清洁工作时，还会判断当前清洁区域中是否存在未清洁区块。具体的，若确定当前清洁区域中不存在未清洁区块，执行步骤S520；若确定当前清洁区域中存在未清洁区块，执行步骤S530。其中，此未清洁区块的形成原因为在当前清洁区域中存在障碍物(示例性的，障碍物可以为墙壁及家具等)，导致清洁机器人在对当前清洁区域进行清洁时无法到达未清洁区块，对未清洁区块进行清洁。

在一实施例中，可以将已清洁区域与清洁机器人1内存储的环境地图中的当前清洁区域进行比较，并根据比较结果确定当前清洁区域中是否存在未清洁区块。其中，已清洁区域为清洁机器人1在当前清洁区域内，完成沿边清洁和弓扫清洁后所形成的区域。

具体的，本申请中，清洁机器人1中存储有能够代表用户家中地面结构的环境地图，则当清洁机器人1完成对当前清洁区域的清洁工作时，可以搜索当前清洁区域中是否还存在未清洁区块。示例性的，实现方式可以为，获取清洁机器人1在当前清洁区域中的已清洁区域的坐标信息，并根据坐标信息绘制出已清洁区域的地图，绘制完成后将上述地图与本地存储的环境地图中当前清洁区域进行比较，根据比较结果确定当前清洁区域中是否存在未清洁区块；具体的，当检测到已清洁区域与环境地图中的当前清洁区域完全重合时，则可以确定当前清洁区域中不存在未清洁区块；当检测到已清洁区域与环境地图中的当前清洁区域不完全重合，且环境地图中的当前清洁区域大于已清洁区域时，则可以确定当前清洁区域中存在未清洁区块。

步骤S520：若当前清洁区域中不存在未清洁区块，控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

本步骤中，若当前清洁区域中不存在未清洁区块，则可以控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。进一步的，当监测到清洁机器人1完成待清洁环境中所有清洁区域的清洁工作时，则可以确定清洁机器人1已完成本次清洁指令所指示的清洁任务。

步骤S530：若当前清洁区域中存在未清洁区块，保存未清洁区块的位置信息，并控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

本步骤中，若当前清洁区域中存在未清洁区块时，则保存未清洁区块的位置信息，并控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。进一步的，当监测到清洁机器人1完成待清洁环境中所有清洁区域的清洁工作时，则可以确定清洁机器人1已完成本次清洁指令所指示的清洁任务。

通过上述措施，当清洁机器人1已完成对当前清洁区域的清洁工作，且监测到当前清洁区域仍存在未清洁区块时，保存未清洁区块的位置信息，以使得清洁机器人1在对与当前清洁区域相邻的清洁区域进行清洁时，能够及时调整清洁机器人1的清洁顺序，从而对该未清洁区块进行补漏。

在一实施例中，本申请中，当检测到当前清洁区域中存在未清洁区块时，还会判断已清洁区域与未清洁区块是否连通。若已清洁区域与未清洁区块连通，在清洁机器人1完成对当前清洁区域的清洁工作时，则控制清洁机器人1对未清洁区块进行清洁，清洁完成后控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁；若已清洁区域与未清洁区块不连通，在清洁机器人1完成对当前清洁区域的清洁工作时，则保存未清洁区块的位置信息，保存完成后控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

值得注意的是，出现未清洁区块与已清洁区域连通的原因为，虽然已清洁区域与未清洁区块间存在障碍物，但该障碍物的存在使得清洁机器人1仍可到达未清洁区块，然而，清洁机器人1在首次进行沿边清洁的时候规划错误，并未对该区域进行沿边，从而导致了未清洁区块的产生。这导致可能出现如下情况：在清洁当前清洁区域时并未对未清洁区块进行清洁；在对与当前清洁区域相邻的清洁区域进行清洁时，也无法实现对未清洁区块进行清洁，则此时必须在完成对所有清洁区域的清洁工作后，再对该未清洁区块进行补漏。这极大地降低了清洁机器人1的清洁效率，且当未清洁区块与最后一个清洁区域的距离较远时，增加了清洁机器人1在清洁过程中的无效运动。因此，本申请中，当检测到当前清洁区域中存在未清洁区块时，对已清洁区域及未清洁区块进行连通性检测，能够有效避免上述问题。

为便于理解，下面以具体工况对本申请中的清洁机器人1的清洁方法的具体工作流程进行讲解。

请参照图7，其为本申请一实施例提供的清洁机器人1的清洁方法的流程示意图。如图7所示，该方法包括如下步骤S610-步骤S670。

步骤S610：控制清洁机器人1根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁。

本步骤中，当清洁机器人1接收到用户发送的清洁指令，且根据清洁指令及存储的环境地图确定待清洁区域如图8所示时，清洁机器人1可以将待清洁区域划分为如图所示的四个清洁区域，在清洁区域划分的同时可以形成如图中标号所示的清洁机器人1的清洁顺序。清洁顺序形成后即可控制清洁机器人1根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁。具体的，如图8所示，本实施例中可以控制清洁机器人1分别对#1区域、#2区域、#3区域及#4区域进行清洁。其中，图中黑色的边框为障碍物。

步骤S620：清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。

具体的，若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块，执行步骤S640；若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内不存在未清洁区块，执行步骤S630。

步骤S630：若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域中不存在未清洁区块，控制清洁机器人1对当前清洁区域进行清洁。

如图9(a)所示，本实施例中与#1区域相邻的清洁区域内不存在未清洁区块，则控制清洁机器人1对#1区域进行清洁，清洁完成后控制清洁机器人1对#2区域进行清洁。其中，#1-@1区域为#1区域中的已清洁区域。

步骤S640：若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在未清洁区块，判断当前清洁区域与未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整清洁机器人1的清洁顺序。

具体的，如图10所示，本申请中当对#2区域进行清洁，且搜索到与#2区域相邻的#1区域内存在未清洁区块#1-@2，会判断未清洁区块#1-@2与当前清洁区域#2是否连通。如图10所示，当未清洁区块#1-@2与当前清洁区域#2连通时，则可以将未清洁区块#1-@2与当前清洁区域#2进行合并，并控制清洁机器人1对合并后的区域进行清洁。在另一实施例中，可以根据清洁机器人1进入当前清洁区域#2的初始位置与未清洁区块#1-@2之间的距离，控制清洁机器人1的清洁顺序。如图10所示，本实施例中，清洁机器人1进入当前清洁区域#2的初始位置与当前清洁区域#2较近，则此时可以控制清洁机器人1先对当前清洁区域#2进行清洁，清洁结束后再控制清洁机器人1对未清洁区块#1-@2进行清洁。在另外的情况中，若清洁机器人1进入当前清洁区域#2的初始位置与未清洁区块#1-@2较近，则可以控制清洁机器人1先对未清洁区块#1-@2进行清洁，清洁结束后再控制清洁机器人1对当前清洁区域#2进行清洁。

在另外的情况中，当未清洁区块#1-@2与当前清洁区域#2不连通时，则可以控制清洁机器人1对当前清洁区域#2进行清洁。

步骤S650：在清洁区域完成对当前清洁区域的清洁工作时，判断当前清洁区域中是否存在未清洁区块。

具体的，若当前清洁区域存在未清洁区块，执行步骤S660；若当前清洁区域不存在未清洁区块，执行步骤S670。

步骤S660：若当前清洁区域存在未清洁区块，保存未清洁区块的位置信息，并控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

具体的，如图9(a)及图9(b)所示，本实施例中，当清洁机器人1完成对#1区域的清洁工作时，可以检测到#1区域中仍存在未清洁区块#1-@2，则此时可以将未清洁区块#1-@2的位置信息进行保存，保存成功后控制清洁机器人1对#2进行清洁。

在一实施例中，当清洁机器人1完成对#1区域的清洁工作时，且检测到#1区域中仍存在未清洁区块#1-@2，可以对#1-@2区域及#1-@1区域进行连通性检测。若#1-@2区域与#1-@1区域连通，则控制清洁机器人1对#1-@2区域进行清洁，清洁完成后控制清洁机器人1对#2进行清洁。若#1-@2区域与#1-@1区域不连通，则对未清洁区块#1-@2的位置信息进行保存，保存成功后控制清洁机器人1对#2区域进行清洁。

步骤S670：若当前清洁区域不存在未清洁区块，控制清洁机器人1根据清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

具体的，本步骤中，如图11(a)及如图11(b)所示，当清洁机器人1完成对#2区域的清洁工作，且检测到#2区域中不存在未清洁区块时，则可以控制清洁机器人1根据清洁顺序对#3区域及#4区域进行清洁。

在完成对#3区域的清洁工作时，则可以清洁机器人1对#4区域进行清洁。在一实施例中，清洁方式如图12(a)及如图12(b)所示。在另一实施例中，清洁方式如图13(a)及如图13(b)所示。

可以看出，采用本申请中的清洁机器人1的清洁方法，对图8中所示的待清洁环境进行清洁时，清洁顺序为#1-@1>#2>#1-@2>#3>#4。现有技术中对图8中所示的待清洁区域进行清洁时，清洁顺序为#1-@1>#2>#3>#4>#1-@2。因此，可看出本申请提升了清洁机器人1的清洁效率，减少清洁机器人1在清洁过程中的无效运动。

在本申请所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述清洁机器人根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁；

清洁每个清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整所述清洁机器人的清洁顺序；其中，所述未清洁区块为所述清洁机器人在对与当前清洁区域相邻的清洁区域进行清洁时，所述清洁机器人未到达的区域。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，在所述控制所述清洁机器人根据清洁顺序，依次对待清洁环境中的多个清洁区域进行清洁之前，所述方法还包括：

接收清洁指令，根据所述清洁指令及存储的环境地图，确定所述待清洁环境；

将所述待清洁环境划分为多个清洁区域，并根据所述多个清洁区域生成所述清洁机器人的清洁顺序。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁每个所述清洁区域时，判断与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内，是否存在未清洁区块，并根据判断结果调整所述清洁机器人的清洁顺序，包括：

若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域内存在所述未清洁区块，判断当前清洁区域与所述未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整所述清洁机器人的清洁顺序；

若与当前清洁区域相邻且已完成清洁任务的清洁区域中不存在所述未清洁区块，控制所述清洁机器人对所述当前清洁区域进行清洁。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述判断当前清洁区域与所述未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整所述清洁机器人的清洁顺序，包括：

若当前清洁区域与所述未清洁区块连通，将当前清洁区域与未清洁区块合并，控制所述清洁机器人对合并后的清洁区域进行清洁；

若当前清洁区域与所述未清洁区块不连通，控制所述清洁机器人对所述当前清洁区域进行清洁。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述判断当前清洁区域与所述未清洁区块是否连通，并根据判断结果调整所述清洁机器人的清洁顺序，包括：

若当前清洁区域与所述未清洁区块连通，根据所述清洁机器人进入当前清洁区域的初始位置与所述未清洁区块的距离，调整所述清洁机器人的清洁顺序；

若当前清洁区域与所述未清洁区块不连通，控制所述清洁机器人对所述当前清洁区域进行清洁。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述根据所述清洁机器人进入当前清洁区域的初始位置与所述未清洁区块的距离，调整所述清洁机器人的清洁顺序，包括：

若所述初始位置与所述未清洁区块的距离小于预设阈值，控制所述清洁机器人对所述未清洁区块进行清洁，清洁结束后控制所述清洁机器人对所述当前清洁区域进行清洁；

若所述初始位置与所述未清洁区块的距离大于预设阈值，控制所述清洁机器人对所述当前清洁区域进行清洁，清洁结束后控制所述清洁机器人对所述未清洁区块进行清洁。

7.根据权利要求4或6所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述清洁机器人完成对所述当前清洁区域的清洁工作时，判断当前清洁区域中是否存在未清洁区块；

若所述当前清洁区域中不存在所述未清洁区块，控制所述清洁机器人根据所述清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁；

若所述当前清洁区域中存在所述未清洁区块，保存所述未清洁区块的位置信息，并控制所述清洁机器人根据所述清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述当前清洁区域中存在所述未清洁区块，判断已清洁区域与所述未清洁区块是否连通；其中，所述已清洁区域为所述清洁机器人在当前清洁区域内，完成沿边清洁和弓字形清洁后所形成的区域；

若所述已清洁区域与所述未清洁区块连通，控制所述清洁机器人对所述未清洁区块进行清洁，清洁完成后控制所述清洁机器人根据所述清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁；

若所述已清洁区域与所述未清洁区块不连通，保存所述未清洁区块的位置信息，并控制所述清洁机器人根据所述清洁顺序对下一个清洁区域进行清洁。

9.根据权利要求7所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述判断所述当前清洁区域中是否存在未清洁区块，包括：

将已清洁区域与存储的环境地图中的当前清洁区域进行比较，并根据比较结果确定所述当前清洁区域中是否存在所述未清洁区块；

其中，所述已清洁区域为所述清洁机器人在当前清洁区域内，完成沿边清洁和弓字形清洁后所形成的区域。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行权利要求1-9任意一项所述的清洁机器人的清洁方法。

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