CN111035328A - 机器人清洁方法及机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供一种机器人清洁方法及机器人。其中，所述方法，包括：获取待清洁区域的第一环境信息；根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。本申请实施例提供的技术方案，能够根据区域的环境信息智能选取合适的清洁策略，提高清洁效果。
Description
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人清洁方法及机器人。
背景技术
随着科学技术的不断发展，家用电器越来越智能化。智能家电为用户的工作生活学习带来了很大的便利，清洁机器人就是一种。清洁机器人能凭借一定的人工智能，自动在房间完成地面清理工作。
目前，清洁机器人的清扫方式单一，一般都是按照软件设定的统一风机转速、拖地水量、清洁组件执行清洁工作。然而，不同区域的污物类型不同，脏乱程度也不同，这种统一清洁方式必然显得不够智能，且清洁效果较差。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本申请以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的机器人清洁方法及机器人。
于是，在本申请的一个实施例中，提供了一种机器人清洁方法。该方法包括：
获取待清洁区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
在本申请的另一个实施例中，提供了一种机器人清洁方法。该方法包括：
获取待清洁区域的环境信息；
切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
采用所述第一清洁组件，对所述待清洁区域进行清洁。
在本申请的又一个实施例中，提供了一种机器人清洁方法。该方法包括：
获取多个区域的清洁程度信息；
根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序；
按照所述区域清洁顺序，对所述多个区域进行清洁。
在本申请的一实施例中，提供了一种机器人。该机器人包括：存储器和处理器，其中，
所述存储器，用于存储程序；
所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述存储器中存储的所述程序，以用于：
获取待清洁区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
在本申请的另一实施例中，提供了一种机器人。该机器人包括：第二存储器和第二处理器，其中，
所述第二存储器，用于存储程序；
所述第二处理器，与所述第二存储器耦合，用于执行所述第二存储器中存储的所述程序，以用于：
获取待清洁区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
在本申请的又一实施例中，提供了一种机器人。该机器人包括：第三存储器和第三处理器，其中，
所述第三存储器，用于存储程序；
所述第三处理器，与所述第三存储器耦合，用于执行所述第三存储器中存储的所述程序，以用于：
获取多个区域的清洁程度信息；
根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序；
按照所述区域清洁顺序，对所述多个区域进行清洁。
本申请实施例提供的技术方案，在对待清洁区域进行清洁前，会先确定待清洁区域的环境信息，并根据环境信息来选择合适的清扫策略进行待清洁区域的清洁处理。可见，本申请实施例提供的技术方案，可根据场景的不同来智能选择不同的清洁策略以进行不同区域的清洁，可提高整体清洁效果。
本申请又一实施例提供的技术方案中，根据在对待清洁区域进行清洁前，会先确定待清洁区域的环境信息，并根据环境信息来选择合适的清洁组件进行待清洁区域的清洁处理。可见，本申请实施例提供的技术方案，可根据场景的不同来智能选择不同的清洁组件以进行不同区域的清洁，可提高整体清洁效果。
本申请另一实施例提供的技术方案中，在对工作环境中多个区域进行清洁前，会根据多个区域的清洁程度信息对多个区域的清洁顺序进行排列，并按照排列得到的清洁顺序进行多个区域进行清洁。这样，可有效避免机器人将较脏区域的污物带入到较干净区域，造成较干净区域的二次污染。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的机器人清洁方法的流程示意图；
图2为本申请又一实施例提供的机器人清洁方法的流程示意图；
图3为本申请又一实施例提供的机器人清洁装置的结构框图；
图4为本申请一实施例提供的机器人清洁装置的结构框图；
图5为本申请又一实施例提供的机器人清洁装置的结构框图；
图6为本申请又一实施例提供的机器人清洁装置的结构框图；
图7为本申请一实施例提供的电子设备的结构框图；
图8为本申请又一实施例提供的电子设备的结构框图；
图9为本申请又一实施例提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
通过分析发现，很多工作环境中存在多个功能区，例如：家庭环境中通常会包括：卧室、客厅、餐厅以及卫生间等。不同功能区的清洁程度不同，且不同功能区的地面介质也不同，例如：卧室的清洁程度一般高于客厅、餐厅和卫生间。现有技术中采用统一的清洁方式，有可能会出现在清洁程度高的区域，清洁力度显得过大，而在清洁程度低的区域，清洁力度显得过小的情况，还有可能会造成在地板或地毯上水量过大对地面造成损坏。本申请实施例提供的技术方案的设计思路大体为：根据各待清洁区域的环境信息来智能选取合适各待清洁区域的清洁方式，以提高整个工作环境的清洁效果。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
图1示出了本申请一实施例提供的机器人清洁方法的结构示意图。如图1所示，该方法，包括：
101、获取待清洁区域的环境信息。
102、根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略。
103、按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
可事先根据已有的工作环境地图对工作环境进行区域分割，得到工作环境中的多个区域。具体地，分割后的区域可与工作环境中功能区的分割保持一致。
以家庭环境为例，可将家庭环境划分为四个区域A、B、C以及D，区域A对应于功能区客厅；区域B对应于功能区餐厅；区域C对应于功能区卧室；区域D对应于功能区卫生间。
上述101中，环境信息可包括：场景信息(也即功能区信息)和/或地面介质信息。在不同的工作环境下，场景信息、地面介质信息的具体内容也会有所不同。例如：在家庭环境中，场景信息包括客厅、卧室、餐厅、卫生间等，地面介质信息包括地毯、地板、瓷砖等；在超市环境中，场景信息包括：生鲜区、生活用品区、家电区等。
其中，获取待清洁区域的环境信息的具体实现过程将在下述各实施例中详细介绍。
上述102中，环境信息不同，所确定的清洁策略也会相应不同，清洁策略的具体内容可根据实际需要进行设定，本申请实施例对此不作具体限定。
举例来说：
环境信息包括卧室和地毯，卧室通常清洁度较好。地毯内部容易堆积灰尘毛发，适宜大吸力；地毯不适宜湿拖。因此，适合环境信息为卧室和地毯的区域的清洁策略可为：2倍的风机转速(注：风机转速有一个转速默认值，1倍的风机转速即转速默认值本身，2倍的风机转速为转速默认值的2倍)、拖地水量为零、清洁一次。
环境信息包括餐厅，餐厅的地面可能会存在较多油污。因此，适合环境信息为餐厅的区域的清洁策略可为：2倍的风机转速，2倍的拖地水量(拖地水量有一个水量默认值，1倍的拖地水量转速即水量默认值本身，2倍的拖地水量为水量默认值的2倍)、清洁一次。
环境信息包括卫生间，该区域清洁程度较差且可能存在较多毛发。因此，适合环境信息为卫生间的区域的清洁策略可为：2倍的风机转速、1倍的拖地水量、二次清洁。
环境信息包括客厅和木地板，木地板的表面若水量过大会对木地板造成损伤；客厅的清洁度一般来说较好。因此，适合环境信息为客厅和木地板的区域的清洁策略可为：1倍的风机转速、0.5倍的拖地水量、清洁一次。
在一种可实现的方案中，上述102中“根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略”，可具体为：根据环境信息与清洁策略的对应关系，查找所述环境信息对应的所述清洁策略。即事先为各种环境信息配置好对应的清洁策略，并建立好环境信息与清洁策略的对应关系，后续根据该对应关系，即可获取到环境信息对应的清洁策略。
例如：环境信息与清洁策略的对应关系中：环境信息A与清洁策略a对应；待清洁区域的环境信息为环境信息A时，适合待清洁区域的清洁策略则为清洁策略a。
在另一种可实现的方案中，上述102中“根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略”，可具体为：根据环境信息，确定对应的调整规则；根据所述调整规则对默认清洁策略进行调整，以得到适合待清洁区域的清洁策略。
举例来说：默认清洁策略为：1倍的风机转速、1倍的拖地水量、清洁一次；环境信息A对应的调整规则b为增大风机转速、增大拖地水量；则根据调整规则b调整默认清洁策略，得到的清洁策略为：2倍的风机转速、2倍的拖地水量、清洁一次。
上述103中，按照适合待清洁区域的清洁策略对待清洁区域进行清洁。清洁策略中可包括但不限于：风机转速、拖地水量、清洁次数。
机器人当前所运行的清洁策略与适合待清洁区域的清洁策略相符时，不用进行调整，直接进行待清洁区域的清洁即可。
机器人当前所运行的清洁策略与适合待清洁区域的清洁策略不符时，上述103中“按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁”，具体可采用如下步骤来实现：
1031、根据所述清洁策略，调整风机转速、拖地水量和/或清洁次数。
1032、按照调整后的风机转速、拖地水量和/或清洁次数，对所述待清洁区域进行清洁。
举例来说：机器人当前运行的清洁策略为：1倍的风机转速、1倍的拖地水量、清洁一次；适合待清洁区域的清洁策略为：2倍的风机转速、2倍的拖地水量、清洁一次；则需要将机器人的风机转速提高至原来的2倍，将机器人的拖地水量提高至原来的2倍，清洁次数保持不变。
本申请实施例提供的技术方案，在对待清洁区域进行清洁前，会先确定待清洁区域的环境信息，并根据环境信息来选择合适的清扫策略进行待清洁区域的清洁处理。可见，本申请实施例提供的技术方案，可根据场景的不同来智能选择不同的清洁策略以进行不同区域的清洁，可提高整体清洁效果。
在第一种可实现的方案中，上述101中“获取待清洁区域的环境信息”，可采用如下步骤来实现：
S11、获取所述待清洁区域的区域标识。
S12、获取所述区域标识对应的所述环境信息。
上述S11中，机器人可在到达待清洁区域后，通过机器人上的视觉传感器和/或激光传感器扫描周围环境以得到环境扫描信息，根据环境扫描信息进行定位，以得到定位信息；根据定位信息，确定当前所处区域的区域标识。
根据环境信息进行定位的具体实现过程可包括：根据环境扫描信息，构建局部地图；将局部地图与工作环境地图进行匹配，以得到机器人在工作环境地图中所处的位置(即定位信息)。工作环境地图可以是预存的。
由于工作环境地图事先已进行了区域分割，因此，可为分割后的每一个区域配置一区域标识。后续根据定位信息，即可确定机器人当前所处区域，获取当前所处区域对应的区域标识。区域标识可为区域编号。
上述S12中，可根据用户输入的自定义配置信息，为各区域配置相应的环境信息，或者，机器人可事先在各区域行走一边，通过视觉传感器和/或激光传感器扫描得到各区域的环境扫描信息，根据各区域的环境扫描信息来确定各区域的环境信息；再建立区域标识与环境信息之间的对应关系。后续根据该对应关系，即可获取到待清洁区域的区域标识对应的环境信息。注：根据各区域的环境扫描信息来确定各区域的环境信息的具体实现可参考下述第二种或第三种可实现的方案中相应内容。
在第二种可实现的方案中，上述101中“获取待清洁区域的环境信息”，可采用如下步骤来实现：
S21、采集待清洁区域的环境图像。
S22、识别所述环境图像，以得到所述待清洁区域的环境信息。
上述S21中，机器人可在抵达待清洁区域后，通过设置在机器人机身前方的摄像头来获取环境图像。
上述S22中，对环境图像进行图像识别，以判断待清洁区域所属的环境信息。具体地，将所述环境图像作为第一场景识别模型的入参，执行所述第一场景识别模型，得到所述待清洁区域的环境信息。
通过事先采集大量家居环境图像，如客厅，餐厅，卧室、卫生间等图片，构成场景识别算法的训练集，采用人工智能算法训练出一个能够自主识别家居场景的第一场景识别模型，并提供给机器人使用。机器人使用安装在机身前方的摄像头获取实时环境图像，并结合训练好的第一场景识别模型可以实现场景识别功能。模型搭建和模型训练的具体过程可参见现有技术，在此不再详细介绍。
在第三种可实现的方案中，上述101中“获取待清洁区域的环境信息”，可采用如下步骤来实现：
S31、采集所述待清洁区域的环境扫描信息。
S32、根据所述环境扫描信息，构建二维或三维场景模型。
S33、识别所述二维或三维场景模型，以确定所述待清洁区域对应的环境信息。
具体地，可通过激光传感器来采集环境扫描信息。二维场景模型为一平面模型；三维场景模型为一立体模型。
可通过人工智能算法训练出一个基于二维或三维场景模型的第二场景识别模型，后续将二维或三维场景模型作为该第二场景识别模型的入参，得到的出参即是待清洁区域的环境信息。第二场景识别模型的构建及训练的具体过程可参考现有技术，在此不再详述。
此外，还可通过机器人上的红外或压力传感器来检测灰尘量；可通过湿度传感器来检测地面湿度信息。根据灰尘量或地面湿度信息来确定环境信息，例如：湿度大的区域的环境信息为卫生间；灰尘量大的区域的环境信息为客厅。各传感器的具体检测过程可参见现有技术，在此不再赘述。
需要说明的是，上述多种“获取待清洁区域的环境信息”的方法可单独使用也可配合使用，本申请实施例对此不作具体限定。
此外，所述环境信息包括：地面介质信息时，还可通过地面介质传感器来检测地毯。上述101中“获取待清洁区域的环境信息”，具体可采用如下步骤来实现：
S41、接收地面介质传感器的检测信号。
S42、根据所述检测信号，确定所述地面介质信息。
地面介质传感器检测地毯以及地板的具体实现原理可参见现有技术，在此不再赘述。
地面介质传感器在检测到地毯信号时，可将地毯信号发送至机器人的控制器，控制器根据该地毯信号，即可确定地面介质信息为地毯。地面介质传感器具体可以是超声波传感器。
地面介质传感器在检测到地板信号时，可将地板信号发送至机器人的控制器，控制器根据该地板信号，即可确定地面介质信息为地板。
进一步的，上述方法，还可包括：
104、根据区域清洁顺序，从工作环境的多个未清洁区域中选取一区域作为所述待清洁区域。
机器人在开启清洁任务时，可根据区域清洁顺序在多个区域中选取一区域作为待清洁区域；机器人在清洁完工作环境中某一区域后，也可根据区域清洁顺序在工作环境中的多个未清洁区域中选取一区域作为待清洁区域。
待清洁区域清洁完成时，若不存在未清洁区域，则可停止清洁任务；若存在未清洁区域，则需要继续进行清洁。
考虑到不合理的区域清洁顺序有可能会把较脏区域地面的赃物带到其他地方造成二次污染，例如：将厨房地面的油污带到卧室。因此，可在启动清洁之前，可根据用户使用习惯(通常用户倾向的清洁顺序是比较合理有效的)或清洁程度信息来确定合理的区域清洁顺序。
上述区域清洁顺序可采用如下方法中的一种或多种来确定：
方法A：根据历史清洁路线，确定区域清洁顺序偏向信息；根据所述区域清洁顺序偏向信息，生成所述区域清洁顺序。
方法A适用于机器人已在工作环境中工作过的情况。机器人在每次工作时，都会记录下其行走路径，即清洁路线。
结合工作环境地图，根据机器人历史上的多个历史清洁路线中各历史清洁路线，确定各历史清洁路线对应的区域清洁顺序；将历史上出现频率高的区域清洁顺序确定为区域清洁顺序偏向信息，
或者，结合工作环境地图，根据机器人最近一次的清洁路线，确定最近一次的区域清洁顺序；将最近一次出现的区域清洁顺序确定为区域清洁顺序偏向信息。
方法B：获取工作环境中多个区域的清洁程度信息；根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序。
清洁程度信息可以为实际信息或者为预估信息。若清洁程度信息为实际信息，则在清洁之前，机器人需在工作环境的多个区域内行走一边，以检测各区域的清洁程度信息，例如：可通过红外或压力传感器检测地面灰尘量。红外传感器包括发射器和接收器，发射器向待检测地面发射红外光线，接收器接收地面反射回来的红外光线并根据反射回来的红外光线的信号强弱来判断待检测地面的灰尘量。灰尘量越高可认为清洁程度越低。
若清洁程度信息为预估信息，则可根据各区域对应的环境信息来判定各区域的清洁程度。通常，在家庭环境中，卧室的清洁程度高于客厅的清洁程度；客厅的清洁程度高于餐厅的清洁程度；餐厅的清洁程度高于卫生间的清洁程度。因此，可将家庭环境对应的区域清洁顺序确定为：卧室–>客厅–>餐厅–>卫生间。
为了有效避免机器人将较脏区域的污物代入到较干净区域，造成较干净区域的二次污染。可按照清洁程度由高到低对所述多个区域进行排序，得到所述区域清洁顺序。
其中，获取工作环境中多个区域的清洁程度信息的具体实现将下述实施例中详细介绍。
由于不同环境信息下，其对应的污物类型是不同的，例如：餐厅和厨房的污物主要为油污，卧室的污物主要为灰尘和毛发。若想达到较好的清洁效果，应针对不同类型的污物采用相匹配的专用清洁组件。
具体实施时，在对待清洁区域进行清洁之前，上述方法，还可包括：
105、切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，以供后续对所述待清洁区域进行清洁时使用。
第一清洁组件包括但不限于：抹布、毛刷、蓄水单元。当清洁组件包括蓄水单元时，与不同环境信息匹配的蓄水单元中的清洁剂是不同的。机器人的水箱可包含至少两个以上独立的蓄水单元，不同蓄水单元中可存放不同的清洁剂。
在一种可实现的方案中，上述105中“切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件”，具体可采用如下步骤来实现：
S51、向基站发送所述环境信息，以使所述基站提供与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
S52、控制机器人移动至所述基站处，以完成所述第一清洁组件的安装。
其中，所述基站可包括清洁组件回收处和清洁组件供应处；所述基站将与所述环境信息匹配的第一清洁组件放置于所述清洁组件供应处。
上述S52中，若机器人当前未安装任何清洁组件，则无需卸载清洁组件，直接安装第一清洁组件即可，即：所述机器人移动至所述基站的清洁组件供应处时，通过电磁吸附安装上所述清洁组件供应处放置的第一清洁组件。
若机器人当前安装有第二清洁组件，则需先拆卸第二清洁组件，再安装第一清洁组件，即：所述机器人移动至所述基站的清洁组件回收处时，通过电磁退磁将当前使用的第二清洁组件拆卸至所述清洁组件回收处；所述机器人移动至所述基站的清洁组件供应处时，通过电磁吸附安装上所述清洁组件供应处放置的第一清洁组件。
清洁组件的安装和拆卸可通过电磁吸附装置来实现。具体地，清洁组件上相应设置有铁质材料，电磁吸附装置安装在机器人机身上，清洁组件通过电磁吸附装置吸附连接在机器人上。当清洁机器人将第二清洁组件对准清洁组件回收处后，通过电磁吸附装置的断电处理，使得电磁吸附装置实现退磁，从而实现第二清洁组件的脱落；当清洁机器人将电磁吸附装置对准清洁组件供应处时，通过电磁吸附装置的供电处理，使得电磁吸附装置产生磁力，从而将清洁组件供应处的第一清洁组件吸附在机器人上。
以抹布为例，抹布的安装位置处可设置有铁质材料；机器人上设置有电磁吸盘，通过电磁吸盘的通电，使得抹布的安装位置与机器人的电磁吸盘紧密接触，实现抹布的安装；通过电磁吸盘的断电，使得抹布的安装位置与机器人的电磁吸盘相互分离，实现抹布的脱落卸载。
在另一种可实现的方案中，无需基站的设置，机器人自身携带多个备选清洁组件。上述105中“切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件”，具体可采用如下步骤来实现：
S61、根据所述环境信息，从所述备选清洁组件中选取与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
S62、将所述第一清洁组件从备用状态切换至使用状态。
当清洁组件为抹布或毛刷时，可将机器人自身携带的多个清洁组件安装在一滚轮上，通过控制滚轮的转动，实现多个清洁组件的切换。例如：在某一时刻，第一清洁组件处于悬空状态，第一清洁组件的这种状态为备用状态。通过控制滚轮的转动，使得第一清洁组件与地面相对且接触设置，实现第一清洁组件从备用状态到使用状态的切换。
机器人通常都会自带蓄水水箱，水箱可设计为包含至少两个以上独立的蓄水单元，每个蓄水单元都有个单独的阀门，通过控制阀门的开与关实现蓄水单元的状态切换。且不同蓄水单元可存在不同的清洁剂。
即当清洁组件为蓄水单元时，可控制当前使用的第二蓄水单元的阀门关闭，并控制与环境信息匹配的第一蓄水单元的阀门打开。
在实际应用时，可先判断当前所使用第二清洁组件是否与环境信息匹配，若匹配，则无需进行切换；若不匹配，则进行切换。具体地，进一步的，上述105中“切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件”，具体可采用如下步骤来实现：
S61、判断当前所使用的第二清洁组件是否与所述环境信息匹配。
S62、若不匹配，则将所述第二清洁组件更换为与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
上述S61中，获取当前所使用的第二清洁组件的组件信息以及与所述环境信息匹配的第一清洁组件的组件信息；所述第二清洁组件的组件信息与所述第一清洁组件的组件信息一致时，判定当前所使用的第二清洁组件与所述环境信息匹配；所述第二清洁组件的组件信息与所述第一清洁组件的组件信息不一致时，判定当前所使用的第二清洁组件与所述环境信息不匹配。
综上所述，采用合理的清洁顺序对多个区域进行清洁，且在不同区域，采用不同的清洁策略以及不同的清洁组件进行清洁，可提高整个工作环境的清洁效果。
图2示出了本申请又一实施例提供的机器人清洁方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：
201、获取待清洁区域的环境信息。
202、切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
203、采用所述第一清洁组件，对所述待清洁区域进行清洁。
上述201可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
上述202中，所述第一清洁组件包括如下项中的一种或多种：抹布、毛刷、蓄水单元；当所述第一清洁组件包括蓄水单元时，与不同环境信息匹配的蓄水单元中的清洁剂是不同的。蓄水单元的切换也即是清洁剂的切换。
与不同环境信息匹配的清洁组件的构造或材质是不同的，例如：与客厅这个环境信息匹配的抹布有：棉质抹布，棉质抹布能够较好的清扫灰尘；与厨房这个环境信息匹配的抹布有：竹纤维抹布，竹纤维抹布能够较好的清洁油污。
本申请实施例提供的技术方案中，根据在对待清洁区域进行清洁前，会先确定待清洁区域的环境信息，并根据环境信息来选择合适的清洁组件进行待清洁区域的清洁处理。可见，本申请实施例提供的技术方案，可根据场景的不同来智能选择不同的清洁组件以进行不同区域的清洁，可提高整体清洁效果。
在一种可实现的方案中，上述202中“切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件”，具体可采用如下步骤来实现：
2021a、向基站发送所述环境信息，以使所述基站提供与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
2022a、控制机器人移动至所述基站处，以完成所述第一清洁组件的安装。
上述2021a和2022a可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
在另一种可实现的方案中，所述机器人上携带有备选清洁组件。上述202中“切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件”，具体可采用如下步骤来实现：
2021b、根据所述环境信息，从所述备选清洁组件中选取与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
2022b、将所述第一清洁组件从备用状态切换至使用状态。
上述2021b和2022b可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
若当前使用的第二清洁组件与待清洁区域的环境信息匹配，则无需进行切换；若不匹配，则进行切换。具体实施时，上述202中“切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件”，具体包括：
2021c、判断当前所使用的第二清洁组件是否与所述环境信息匹配。
2022c、若不匹配，则将所述第二清洁组件更换为与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
上述2021c和2022c可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
进一步的，上述方法，还可包括：
204、根据区域清洁顺序，从工作环境的多个未清洁区域中选取一区域作为所述待清洁区域。
上述204的具体实现可参见上述各实施例中相应内容，在此不再赘述。
这里需要说明的是：本实施例各步骤的具体实现，在本实施例中未详细阐述的部分可参见上述各实施例中的相关内容，此处不再赘述。另外，本申请实施例提供的方法还可包括上述实施例中提及但在本实施例中未提及的步骤，在本申请实施例未提及的步骤可参见上述实施例中的相应内容，此处不再赘述。
图3示出了本申请又一实施例提供的机器人清洁方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：
301、获取多个区域的清洁程度信息。
302、根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序。
303、按照所述区域清洁顺序，对所述多个区域进行清洁。
上述301中，可事先根据已有的工作环境地图对工作环境进行区域分割，得到工作环境中的多个区域。具体地，分割后的区域可与工作环境中功能区的分割保持一致。清洁程度信息是根据各区域的实际检测结果确定的；或，清洁程度信息是根据各区域的环境信息预估得到的。
上述302中，可按照清洁程度由高到低对所述多个区域进行排序，得到所述区域清洁顺序。
本申请实施例提供的技术方案中，在对工作环境中多个区域进行清洁前，会根据多个区域的清洁程度信息对多个区域的清洁顺序进行排列，并按照排列得到的清洁顺序进行多个区域进行清洁。这样，可有效避免机器人将较脏区域的污物带入到较干净区域，造成较干净区域的二次污染。
通常，卧室的清洁程度高于客厅的；客体的清洁程度高于餐厅的；餐厅的清洁程度高于卫生间。因此，可根据各区域的环境信息，来确定各区域的清洁程度信息。即在一种可实现的方案中，所述多个区域中包括第一区域。上述301中“获取所述第一区域的清洁程度信息”，具体可采用如下步骤来实现：
3011a、获取所述第一区域的环境信息。
3012a、根据所述环境信息，确定所述第一区域的清洁程度信息。
上述3011a中，环境信息可包括：场景信息。在不同的工作环境下，场景信息的具体内容也会有所不同。例如：在家庭环境中，场景信息包括客厅、卧室、餐厅、卫生间等；在超市环境中，场景信息包括：生鲜区、生活用品区、家电区等。
可采用如下方式中一种或多种来获取第一区域的环境信息：
方法E：获取所述第一区域的区域标识；获取所述区域标识对应的所述环境信息。
方法F：采集所述第一区域的环境图像；识别所述环境图像，以得到所述第一区域的环境信息。
方法G：采集所述第一区域的环境扫描信息；根据所述环境扫描信息，构建二维或三维场景模型；识别所述二维或三维场景模型，以确定所述第一区域对应的环境信息。
方法E、方法F和方法G的具体实现过程可参考上述各实施例中待清洁区域的环境信息的获取过程，在此不再赘述。
在一种可实现的方案中，上述3012a中“根据所述环境信息，确定所述第一区域的清洁程度信息”，具体包括：获取所述环境信息对应的预置清洁度值；将所述预置清洁度值确定为所述第一区域的清洁程度信息。可事先为各环境信息设置一预置清洁度。例如：卧室对应的预置清洁度为4；客厅对应的预置清洁度为3；餐厅对应的预置清洁度为2；卫生间对应的预置清洁度为1；第一区域的环境信息为客厅，则第一区域的清洁度信息即为3。
此外，还可根据第一区域的实际检测情况，来确定第一区域的清洁程度信息。具体地，所述多个区域包括：第一区域，上述301中“获取所述第一区域的清洁程度信息”，具体可采用如下步骤来实现：
3011b、检测所述第一区域的地面灰尘量。
3012b、根据所述地面灰尘量，确定所述第一区域的清洁程度信息。
在清洁之前，机器人可在工作环境的多个区域内行走一边，以检测各区域的清洁程度信息，例如：可通过红外或压力传感器检测地面灰尘量。红外传感器包括发射器和接收器，发射器向待检测地面发射红外光线，接收器接收地面反射回来的红外光线并根据反射回来的红外光线的信号强弱来判断待检测地面的灰尘量。灰尘量越高可认为清洁程度越低。
这里需要说明的是：本实施例各步骤的具体实现，在本实施例中未详细阐述的部分可参见上述各实施例中的相关内容，此处不再赘述。另外，本申请实施例提供的方法还可包括上述实施例中提及但在本实施例中未提及的步骤，在本申请实施例未提及的步骤可参见上述实施例中的相应内容，此处不再赘述。
在实际应用中，因机器人水箱容积有限，在清洁过程中可能导致水用完，可以设定加水基站，当检测到水箱水量低于预设阈值时自动到基站进行加水，加水完毕后继续执行当前的清洁任务。具体地，设置一个加水基站，基站储存有较大量的水，并配带有阀门的出水口。机器水箱设置带有阀门的进水口。需要加水时机器人回到基站位置，并进行进水口和出水口的对接，对接成功后，打开各自阀门，实现加水操作。加水完成后关闭阀门，机器回到原来位置继续工作。
因尘盒容积有限，在清洁过程中尘盒可能尘满导致清洁效率降低。可以设定集尘基站，当检测到尘满时可以到基站自动倒灰，倒灰结束继续执行当前的清扫任务。具体地，设置一个集尘基站，基站带有大吸力的集尘装置，基站底座带有吸口。机器人倒灰时回到基站位置，调整机器吸尘口和基站吸尘口到同一位置。机器人吸尘风机停止工作，基站吸尘装置启动实现机器倒灰操作。
实际应用中，可在工作环境中设置一多功能基站，该多功能基站能够实现加水、集尘、回收和供应清洁组件等多功能。
图4示出了本申请一实施例提供的机器人清洁装置的结构框图。如图4所示，该装置包括：第一获取模块401、第一确定模块402和第一清洁模块403。其中，
第一获取模块401，用于获取待清洁区域的环境信息；
第一确定模块402，用于根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
第一清洁模块403，用于按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
本申请实施例提供的技术方案，在对待清洁区域进行清洁前，会先确定待清洁区域的环境信息，并根据环境信息来选择合适的清扫策略进行待清洁区域的清洁处理。可见，本申请实施例提供的技术方案，可根据场景的不同来智能选择不同的清洁策略以进行不同区域的清洁，可提高整体清洁效果。
进一步的，上述第一确定模块402，具体用于：
根据环境信息与清洁策略的对应关系，查找所述环境信息对应的所述清洁策略。
进一步的，第一清洁模块403，具体用于：
根据所述清洁策略，调整风机转速、拖地水量和/或清洁次数；
按照调整后的风机转速、拖地水量和/或清洁次数，对所述待清洁区域进行清洁。
进一步的，所述环境信息包括场景信息和/或地面介质信息。
进一步的，上述装置，还包括：
第一选取模块，用于根据区域清洁顺序，从工作环境的多个未清洁区域中选取一区域作为所述待清洁区域。
进一步的，上述装置，还包括：
第二确定模块，用于根据历史清洁路线，确定区域清洁顺序偏向信息；
第一生成模块，用于根据所述区域清洁顺序偏向信息，生成所述区域清洁顺序。
进一步的，上述装置，还包括：
第二获取模块，用于获取工作环境中多个区域的清洁程度信息；
第一排序模块，用于根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序。
进一步的，上述装置，还包括：
第一切换模块，用于在对所述待清洁区域进行清洁之前，切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，以供后续对所述待清洁区域进行清洁时使用。
进一步的，第一切换模块，具体用于：
向基站发送所述环境信息，以使所述基站提供与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
控制机器人移动至所述基站处，以完成所述第一清洁组件的安装。
进一步的，所述基站包括清洁组件回收处和清洁组件供应处；所述基站将与所述环境信息匹配的第一清洁组件放置于所述清洁组件供应处；
第一切换模块，具体用于：
所述机器人移动至所述基站的清洁组件回收处时，通过电磁退磁将当前使用的第二清洁组件拆卸至所述清洁组件回收处；
所述机器人移动至所述基站的清洁组件供应处时，通过电磁吸附安装上所述清洁组件供应处放置的第一清洁组件。
进一步的，所述机器人上携带有备选清洁组件；第一切换模块，具体用于：
根据所述环境信息，从所述备选清洁组件中选取与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
将所述第一清洁组件从备用状态切换至使用状态。
进一步的，第一切换模块，具体用于：
判断当前所使用的第二清洁组件是否与所述环境信息匹配；
若不匹配，则将所述第二清洁组件更换为与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
进一步的，第一切换模块，具体用于：
获取当前所使用的第二清洁组件的组件信息以及与所述环境信息匹配的第一清洁组件的组件信息；
所述第二清洁组件的组件信息与所述第一清洁组件的组件信息一致时，判定当前所使用的第二清洁组件与所述环境信息匹配；
所述第二清洁组件的组件信息与所述第一清洁组件的组件信息不一致时，判定当前所使用的第二清洁组件与所述环境信息不匹配。
进一步的，所述第一清洁组件包括如下项中的一种或多种：抹布、毛刷、蓄水单元；
当所述第一清洁组件包括蓄水单元时，与不同环境信息匹配的蓄水单元中的清洁剂是不同的。
进一步的，第一获取模块401，具体用于：
获取所述待清洁区域的区域标识；
获取所述区域标识对应的所述环境信息。
进一步的，第一获取模块401，具体用于：
采集待清洁区域的环境图像；
识别所述环境图像，以得到所述待清洁区域的环境信息。
进一步的，第一获取模块401，具体用于：
采集所述待清洁区域的环境扫描信息；
根据所述环境扫描信息，构建二维或三维场景模型；
识别所述二维或三维场景模型，以确定所述待清洁区域对应的环境信息。
进一步的，所述环境信息包括：地面介质信息；第一获取模块401，具体用于：
接收地面介质传感器的检测信号；
根据所述检测信号，确定所述地面介质信息。
这里需要说明的是：上述实施例提供的机器人清洁装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
图5示出了本申请又一实施例提供的机器人清洁装置的结构框图。如图5所示，该装置，包括：
第三获取模块501，用于获取待清洁区域的环境信息；
第二切换模块502，用于切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
第二清洁模块503，用于采用所述第一清洁组件，对所述待清洁区域进行清洁。
本申请又一实施例提供的技术方案中，根据在对待清洁区域进行清洁前，会先确定待清洁区域的环境信息，并根据环境信息来选择合适的清洁组件进行待清洁区域的清洁处理。可见，本申请实施例提供的技术方案，可根据场景的不同来智能选择不同的清洁组件以进行不同区域的清洁，可提高整体清洁效果。
进一步的，第二切换模块502，具体用于：
向基站发送所述环境信息，以使所述基站提供与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
控制机器人移动至所述基站处，以完成所述第一清洁组件的安装。
进一步的，所述机器人上携带有备选清洁组件；第二切换模块502，具体用于：
根据所述环境信息，从所述备选清洁组件中选取与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
将所述第一清洁组件从备用状态切换至使用状态。
进一步的，第二切换模块502，具体用于：
判断当前所使用的第二清洁组件是否与所述环境信息匹配；
若不匹配，则将所述第二清洁组件更换为与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
进一步的，上述装置，还包括：
第二选取模块，用于根据区域清洁顺序，从工作环境的多个未清洁区域中选取一区域作为所述待清洁区域。
进一步的，所述第一清洁组件包括如下项中的一种或多种：抹布、毛刷、蓄水单元；当所述第一清洁组件包括蓄水单元时，与不同环境信息匹配的蓄水单元中的清洁剂是不同的。
这里需要说明的是：上述实施例提供的机器人清洁装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
图6示出了本申请又一实施例提供的机器人清洁装置的结构框图。如图6所示，该装置包括：
第四获取模块601，用于获取多个区域的清洁程度信息；
第二排序模块602，用于根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序；
第三清洁模块603，用于按照所述区域清洁顺序，对所述多个区域进行清洁。
本申请另一实施例提供的技术方案中，在对工作环境中多个区域进行清洁前，会根据多个区域的清洁程度信息对多个区域的清洁顺序进行排列，并按照排列得到的清洁顺序进行多个区域进行清洁。这样，可有效避免机器人将较脏区域的污物带入到较干净区域，造成较干净区域的二次污染。
进一步的，所述多个区域中包括第一区域；
第四获取模块601，具体用于：
获取所述第一区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定所述第一区域的清洁程度信息。
进一步的，第四获取模块601，具体用于：
获取所述环境信息对应的预置清洁度值；
将所述预置清洁度值确定为所述第一区域的清洁程度信息。
进一步的，第四获取模块601，具体用于：
获取所述第一区域的区域标识；
获取所述区域标识对应的所述环境信息。
进一步的，第四获取模块601，具体用于：
采集所述第一区域的环境图像；
识别所述环境图像，以得到所述第一区域的环境信息。
进一步的，所述多个区域包括：第一区域；第四获取模块601，具体用于：
检测所述第一区域的地面灰尘量；
根据所述地面灰尘量，确定所述第一区域的清洁程度信息。
进一步的，第二排序模块602：
按照清洁程度由高到低对所述多个区域进行排序，得到所述区域清洁顺序。
这里需要说明的是：上述实施例提供的机器人清洁装置可实现上述各方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述各方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
图7为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备包括：第一存储器1101和第一处理器1102。第一存储器1101可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。第一存储器1101可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
所述第一处理器1102，与所述第一存储器1101耦合，用于执行所述第一存储器1101中存储的所述程序，以用于：
获取待清洁区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
其中，第一处理器1102在执行第一存储器1101中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。
进一步的，如图7所示，电子设备还包括：第一通信组件1103、第一显示器1104、第一电源组件1105、第一音频组件1106等其它组件。图7中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图7所示组件。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的机器人清洁方法的步骤或功能。
图8示出了本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。如图8所示，所述电子设备包括第二存储器1201以及第二处理器1202。第二存储器1201可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。第二存储器1201可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
所述第二处理器1202，与所述第二存储器1201耦合，用于执行所述第二存储器1201中存储的所述程序，以用于：
获取待清洁区域的环境信息；
切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
采用所述第一清洁组件，对所述待清洁区域进行清洁。
其中，第二处理器1202在执行第二存储器1201中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。
进一步，如图8所示，电子设备还包括：第二通信组件1203、第二显示器1204、第二电源组件1205、第二音频组件1206等其它组件。图8中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图8所示组件。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的机器人清洁方法步骤或功能。
图9为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备包括：第三存储器1301及第三处理器1302。第三存储器1301可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。第三存储器1301可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
所述第三处理器1302，与所述第三存储器1301耦合，用于执行所述第三存储器1301中存储的所述程序，以用于：
获取多个区域的清洁程度信息；
根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序；
按照所述区域清洁顺序，对所述多个区域进行清洁。
其中，第三处理器1302在执行第三存储器1301中的程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面各实施例的描述。
进一步的，如图9所示，电子设备还包括：第三通信组件1303、第三显示器1304、第三电源组件1305、第三音频组件1306等其它组件。图9中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图9所示组件。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被计算机执行时能够实现上述各实施例提供的机器人清洁方法的步骤或功能。
下面将结合具体应用场景，对本申请提供的技术方案进行说明，以帮助理解。
应用场景1
在家中，开启机器人，机器人行走到区域A，机器人拍摄周围的环境图像，根据环境图像确定当前所处区域A的环境信息为卫生间。机器人获取到预先为卫生间这一环境信息配置的清洁策略为：2倍的风机转速、1倍的拖地水量、二次清洁。机器人采用2倍的风机转速、1倍的拖地水量对区域A进行两次清洁。
应用场景2
在家中，机器人在清洁完一区域后，按照区域清洁顺序，从未清洁区域确定下一个待清洁区域：区域B。机器人根据区域标识与环境信息之间的对应关系，确定出区域B对应的环境信息为卧室。机器人获取到预先为卧室这一环境信息配置的清洁策略为：2倍的风机转速、拖地水量为零、清洁一次。机器人关闭所有蓄水单元的阀门，并采用2倍的风机转速进行吸尘，整个区域B清洁一次。
应用场景3
在超市，机器人清洁完区域C(区域C对应的环境信息为家电区)后，确定下一步所要清洁的是区域D，区域D对应的环境信息为生鲜区。在到达区域D之前，机器人先行走至基站，将其电磁吸盘上吸附的与家电区匹配的抹布脱落至基站的回收处；并将生鲜区这一环境信息发送至基站，基站在接收到信息后，将与生鲜区对应的抹布放置在供应处；机器人通过电磁吸盘吸附安装供应处的与生鲜区对应的抹布。安装好后，机器人行走至区域D进行清洁。
应用场景4
机器人的水箱包括两个个独立的蓄水单元X、Y，蓄水单元X中放置有适合瓷砖地面的清洁剂x，蓄水单元Y中放置有适合木地板地面的清洁剂y。家中包括：区域A和区域B，区域A的环境信息为瓷砖地面，区域B的环境信息为地板地面。机器人在区域A工作时，蓄水单元X的阀门处于打开状态，蓄水单元Y的阀门处于关闭状态。机器人结束区域A的清洁任务后，抵达区域B，关闭蓄水单元X的阀门，打开蓄水单元Y的阀门。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (34)
1.一种机器人清洁方法，其特征在于，包括：
获取待清洁区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略，包括：
根据环境信息与清洁策略的对应关系，查找所述环境信息对应的所述清洁策略。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁，包括：
根据所述清洁策略，调整风机转速、拖地水量和/或清洁次数；
按照调整后的风机转速、拖地水量和/或清洁次数，对所述待清洁区域进行清洁。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括场景信息和/或地面介质信息。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据区域清洁顺序，从工作环境的多个未清洁区域中选取一区域作为所述待清洁区域。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
根据历史清洁路线，确定区域清洁顺序偏向信息；
根据所述区域清洁顺序偏向信息，生成所述区域清洁顺序。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：
获取工作环境中多个区域的清洁程度信息；
根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序。
8.根据权利要求1至4所述的方法，其特征在于，在对所述待清洁区域进行清洁之前，还包括：
切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，以供后续对所述待清洁区域进行清洁时使用。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，包括：
向基站发送所述环境信息，以使所述基站提供与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
控制机器人移动至所述基站处，以完成所述第一清洁组件的安装。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基站包括清洁组件回收处和清洁组件供应处；所述基站将与所述环境信息匹配的第一清洁组件放置于所述清洁组件供应处；
控制机器人移动至所述基站处，以完成所述第一清洁组件的安装，包括：
所述机器人移动至所述基站的清洁组件回收处时，通过电磁退磁将当前使用的第二清洁组件拆卸至所述清洁组件回收处；
所述机器人移动至所述基站的清洁组件供应处时，通过电磁吸附安装上所述清洁组件供应处放置的第一清洁组件。
11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述机器人上携带有备选清洁组件；
切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，包括：
根据所述环境信息，从所述备选清洁组件中选取与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
将所述第一清洁组件从备用状态切换至使用状态。
12.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，包括：
判断当前所使用的第二清洁组件是否与所述环境信息匹配；
若不匹配，则将所述第二清洁组件更换为与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，判断当前所使用的第二清洁组件是否与所述环境信息匹配，包括：
获取当前所使用的第二清洁组件的组件信息以及与所述环境信息匹配的第一清洁组件的组件信息；
所述第二清洁组件的组件信息与所述第一清洁组件的组件信息一致时，判定当前所使用的第二清洁组件与所述环境信息匹配；
所述第二清洁组件的组件信息与所述第一清洁组件的组件信息不一致时，判定当前所使用的第二清洁组件与所述环境信息不匹配。
14.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一清洁组件包括如下项中的一种或多种：抹布、毛刷、蓄水单元；
当所述第一清洁组件包括蓄水单元时，与不同环境信息匹配的蓄水单元中的清洁剂是不同的。
15.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，获取待清洁区域的环境信息，包括：
获取所述待清洁区域的区域标识；
获取所述区域标识对应的所述环境信息。
16.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，获取待清洁区域的环境信息，包括：
采集待清洁区域的环境图像；
识别所述环境图像，以得到所述待清洁区域的环境信息。
17.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，获取待清洁区域的环境信息，包括：
采集待清洁区域的环境扫描信息；
根据所述环境扫描信息，构建二维或三维场景模型；
识别所述二维或三维场景模型，以确定所述待清洁区域对应的环境信息。
18.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述环境信息包括：地面介质信息；以及
获取待清洁区域的环境信息，包括：
接收地面介质传感器的检测信号；
根据所述检测信号，确定所述地面介质信息。
19.一种机器人清洁方法，其特征在于，包括：
获取待清洁区域的环境信息；
切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
采用所述第一清洁组件，对所述待清洁区域进行清洁。
20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，包括：
向基站发送所述环境信息，以使所述基站提供与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
控制机器人移动至所述基站处，以完成所述第一清洁组件的安装。
21.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述机器人上携带有备选清洁组件；
切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，包括：
根据所述环境信息，从所述备选清洁组件中选取与所述环境信息匹配的第一清洁组件；
将所述第一清洁组件从备用状态切换至使用状态。
22.根据权利要求19至21中任一项所述的方法，其特征在于，切换至与所述环境信息匹配的第一清洁组件，包括：
判断当前所使用的第二清洁组件是否与所述环境信息匹配；
若不匹配，则将所述第二清洁组件更换为与所述环境信息匹配的第一清洁组件。
23.根据权利要求19至21中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据区域清洁顺序，从工作环境的多个未清洁区域中选取一区域作为所述待清洁区域。
24.根据权利要求19至21中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一清洁组件包括如下项中的一种或多种：抹布、毛刷、蓄水单元；
当所述第一清洁组件包括蓄水单元时，与不同环境信息匹配的蓄水单元中的清洁剂是不同的。
25.一种机器人清洁方法，其特征在于，包括：
获取多个区域的清洁程度信息；
根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序；
按照所述区域清洁顺序，对所述多个区域进行清洁。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述多个区域中包括第一区域；
获取所述第一区域的清洁程度信息，包括：
获取所述第一区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定所述第一区域的清洁程度信息。
27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，根据所述环境信息，确定所述第一区域的清洁程度信息，包括：
获取所述环境信息对应的预置清洁度值；
将所述预置清洁度值确定为所述第一区域的清洁程度信息。
28.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，获取所述第一区域的环境信息，包括：
获取所述第一区域的区域标识；
获取所述区域标识对应的所述环境信息。
29.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，获取所述第一区域的环境信息，包括：
采集所述第一区域的环境图像；
识别所述环境图像，以得到所述第一区域的环境信息。
30.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述多个区域包括：第一区域；
获取所述第一区域的清洁程度信息，包括：
检测所述第一区域的地面灰尘量；
根据所述地面灰尘量，确定所述第一区域的清洁程度信息。
31.根据权利要求25至30中任一项所述的方法，其特征在于，根据多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序，包括：
按照清洁程度由高到低对所述多个区域进行排序，得到所述区域清洁顺序。
32.一种机器人，其特征在于，包括第一存储器和第一处理器，其中，
所述第一存储器，用于存储程序；
所述第一处理器，与所述第一存储器耦合，用于执行所述第一存储器中存储的所述程序，以用于：
获取待清洁区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
33.一种机器人，其特征在于，包括第二存储器和第二处理器，其中，
所述第二存储器，用于存储程序；
所述第二处理器，与所述第二存储器耦合，用于执行所述第二存储器中存储的所述程序，以用于：
获取待清洁区域的环境信息；
根据所述环境信息，确定适合所述待清洁区域的清洁策略；
按照所述清洁策略，对所述待清洁区域进行清洁。
34.一种机器人，其特征在于，包括第三存储器和第三处理器，其中，
所述第三存储器，用于存储程序；
所述第三处理器，与所述第三存储器耦合，用于执行所述第三存储器中存储的所述程序，以用于：
获取多个区域的清洁程度信息；
根据所述多个区域的清洁程度信息，对所述多个区域进行排序，得到区域清洁顺序；
按照所述区域清洁顺序，对所述多个区域进行清洁。
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