CN107684401A

CN107684401A - 智能清洁设备的控制方法和控制装置

Info

Publication number: CN107684401A
Application number: CN201710876418.2A
Authority: CN
Inventors: 王磊; 谢濠键
Original assignee: Beijing Rockrobo Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Stone Innovation Technology Co ltd
Priority date: 2017-09-25
Filing date: 2017-09-25
Publication date: 2018-02-13

Abstract

本发明提供了一种智能清洁设备的控制方法和控制装置。所述控制方法包括：获取所述智能清洁设备所在环境的地图信息；获取自定义的待清洁区的属性信息；基于所述地图信息和所述待清洁区的属性信息制定清洁策略；以及控制所述智能清洁设备根据所述清洁策略对所述待清洁区进行清洁。该控制方法可以控制智能清洁机设备有针对性的在家庭环境中实行清洁。

Description

智能清洁设备的控制方法和控制装置

技术领域

本发明涉及智能清洁设备领域，更具体地，本发明涉及一种智能清洁设备的控制方法和控制装置。

背景技术

智能清洁设备(例如清洁用机器人)是在无用户操作的情况下，在某一待清洁区自动行进的同时，进行清洁操作的清洁设备。

目前的智能清洁设备通常使用“指哪到哪”的模式。即，用户设定目标位置之后，智能清洁设备即按照预先设定的区域(例如以目标位置为圆心的圆形区域、以目标位置为起始位置的矩形区域)等进行清洁。用户不能自由地定义该区域的大小、形状等，这样即使智能清洁设备已经到达了目标位置，但是清洁的区域也并非用户所期望的全部待清洁区域，因此无法有针对性地清洁所期望的全部待清洁区域。

因此，有必要提出一种智能清洁设备的控制方法和控制装置，以至少部分地解决现有技术中存在的问题。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

为了至少部分地解决上述问题，根据本发明的一个方面，提供了一种智能清洁设备的控制方法。所述控制方法包括：获取所述智能清洁设备所在环境的地图信息；获取自定义的待清洁区的属性信息；基于所述地图信息和所述待清洁区的属性信息制定清洁策略；以及控制所述智能清洁设备根据所述清洁策略对所述待清洁区进行清洁。

该控制方法可以明确待清洁区，避免了“指哪到哪”的模式下所期望的待清洁区不能被完全有效地清洁的问题。用户可以根据实际需要定义待清洁区的属性，满足了用户的实际需要，智能清洁机设备可以有针对性的在家庭环境中实行清洁。

可选地，所述待清洁区的属性信息包括所述待清洁区的面积、形状、位置、数量中的一项或多项。

可选地，所述待清洁区为多个，基于所述地图信息和所述待清洁区的属性信息制定清洁策略包括根据预定方式制定针对所述多个待清洁区的清洁顺序。

可选地，所述地图信息包括占用点、空白点和未知点，将所述待清洁区与所述地图信息进行匹配以对所述待清洁区内的地图信息进行标注，控制所述智能清洁设备以避开所述占用点的方式进入所述待清洁区。

可选地，基于所述清洁顺序确定所述多个待清洁区中的第一待清洁区，控制所述智能清洁设备进入所述第一待清洁区清洁以形成第一清洁面积，通过比较所述第一清洁面积与所述第一待清洁区的面积判断所述第一待清洁区是否清洁完成。

可选地，若所述第一清洁面积等于所述第一待清洁区的面积，或若所述第一清洁面积小于所述第一待清洁区的面积，且所述第一清洁面积为一闭环面积，则确定所述第一待清洁区清洁完毕，依照所述清洁顺序控制所述智能清洁设备进入所述多个待清洁区中的第二待清洁区。

可选地，若所述第一清洁面积小于所述第一待清洁区的面积，则控制所述智能清洁设备再次进入所述第一待清洁区以形成第二清洁面积；若所述第一清洁面积和所述第二清洁面积之和等于所述第一待清洁区的面积，或若所述第一清洁面积和所述第二清洁面积之和小于所述第一待清洁区的面积，且所述第二清洁面积为一闭环面积，则确定所述第一待清洁区清洁完毕，依照所述清洁顺序控制所述智能清洁设备进入所述多个待清洁区中的第二待清洁区。

可选地，若所述第一清洁面积小于所述第一待清洁区的面积，则将所述第一待清洁区的剩余清洁面积与所述多个待清洁区中的剩余的待清洁区依照预定方式重新制定清洁顺序。

可选地，所述智能清洁设备包括图像采集装置，所述控制方法包括基于所述图像采集装置采集的信息校正所述地图信息。

根据本发明的另一个方面，提供一种控制装置。该控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序。所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种智能清洁设备的控制方法。根据本发明的控制装置在控制智能清洁设备进行清洁时，可以明确待清洁区，避免了“指哪到哪”的模式下所期望的待清洁区不能被完全有效地清洁的问题。

可选地，所述智能清洁设备为清洁用机器人，所述控制装置为移动终端。

附图说明

本发明实施方式的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施方式及其描述，用来解释本发明的原理。在附图中，

图1是根据本发明的一个实施方式的智能清洁设备的示意图；

图2是图1中示出的智能清洁设备的控制装置的示意性框图；

图3是根据本发明的一个实施方式的智能清洁设备的控制方法的示意图；

图4是根据本发明的一个实施方式的待清洁区与智能清洁设备的位置示意图；

图5是根据本发明的另一个实施方式的待清洁区与智能清洁设备的位置示意图；

图6是根据本发明的又一个实施方式的待清洁区与智能清洁设备的位置示意图；以及

图7是根据本发明的再一个实施方式的待清洁区与智能清洁设备的位置示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员来说显而易见的是，本发明实施方式可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明实施方式发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底了解本发明实施方式，将在下列的描述中提出详细的结构。显然，本发明实施方式的施行并不限定于本领域的技术人员所熟习的特殊细节。

本发明提供了一种智能清洁设备100的控制方法300和控制装置200。如图1所示，智能清洁设备100可以是清洁用机器人。可以理解，智能清洁设备100不限于清洁用机器人。为了更好地描述本发明的智能清洁设备100的控制方法300。这里首先将对智能清洁设备100的控制装置200进行详细描述。

智能清洁设备100的控制装置200可以设置在智能清洁设备100上，也可以独立于智能清洁设备100设置。具体地，在本发明的一个实施方式中，智能清洁设备100的控制装置200可以是设置在移动设备(例如智能手机)上的移动终端。

图2中示出了控制装置200的示意性框图。如图2所示，控制装置200主要包括存储器210、处理器220以及计算机程序230。

存储器210可以是非暂时性存储器，例如快闪存储器、随机存取存储器等。存储器210可以用于存储智能清洁设备100所在环境的地图信息。此外，存储器210还可以用于存储计算机程序230。

处理器220可以由一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。处理器220执行存储在存储器210上的计算机程序230，以实现下文将要详细描述的智能清洁设备100的控制方法300。

下面将结合图3详细描述根据本发明的示例性实施方式的智能清洁设备100的控制方法300。

步骤S310：获取智能清洁设备所在环境的地图信息。

具体地，控制装置200的处理器220被配置为获取智能清洁设备100所在环境的地图信息。地图信息可以例如基于先前的清洁记录存储在控制装置200的存储器210中。处理器220可以接收用户语音输入或者手动输入的指令而调取存储在存储器210中的智能清洁设备100所在环境的地图信息。地图信息可以具体标注卧室、厨房、卫生间等房间信息以及沙发、床、茶几等家具信息。地图信息还可以标注智能清洁设备100的具体位置信息。此外，地图信息还可以标注空白点S、未知点U、占用点O(即障碍物所在的位置)等信息。通过获取地图信息可以在控制装置200(例如移动终端)上向用户展示智能清洁设备100所在环境的具体信息，可以向用户提供更为直观的界面，从而便于用户接下来更准确地划出所期望的待清洁区。

随着时间的推移以及使用次数的增加，地图信息可能会存在一定偏移或误差。可选地，还可以对存储在控制装置200的存储器210上的地图信息进行校正，以使地图信息更准确。

具体地，在本发明的一个实施方式中，智能清洁设备100上可以设置有图像采集装置(例如摄像头，未示出)。图像采集装置可以实时获取智能清洁设备100所在环境的三维地图信息。控制装置200可以接收图像采集装置所采集的三维地图信息，并且基于该三维地图信息对存储在存储器210中的地图信息进行校正。

步骤S320：获取自定义的待清洁区的属性信息。

具体地，控制装置200的处理器220被配置为获取用户自定义的待清洁区的属性信息。用户可以根据需要和/或期望，在移动终端的人机交互界面上以划区的方式自定义待清洁区的属性信息。该自定义的待清洁区的属性信息被处理器220获取，以更有针对性地进行清洁。

待清洁区的属性信息可以包括但不限于待清洁区的面积、形状、数量、位置等。待清洁区的面积可以视用户实际需要而定。待清洁区的形状可以是规则形状(例如矩形或者圆形等)，也可以是任意的不规则形状。待清洁区的数量可以是一个，也可以是多个。待清洁区的位置可以是任何需要被清洁的位置。待清洁区可以位于同一个房间中，也可以位于不同的房间中。

可选地，基于先前的清洁记录，控制装置200的存储器210还可以记录哪些位置是脏污碎屑较多而需要被重点清洁的位置，从而在自定义待清洁区时，向用户推送这些位置信息。若某些区域为用户多次制定的待清洁区，则可以判断这些区域为重点待清洁区，用户可以直接调取之前的自定义记录，从而快速定义待清洁区。

步骤S330：基于地图信息和待清洁区的属性信息制定清洁策略。

具体地，控制装置200的处理器220被配置为基于所获取的地图信息和自定义的待清洁区的属性信息制定清洁策略。清洁策略可以包括但不限于清洁模式(例如一般清洁、强力清洁、安静清洁等)、清洁次数(例如一次或多次)、清洁顺序、清洁路径等。清洁策略可以根据智能清洁设备100的位置以及待清洁区的属性信息不同而不同，这将在下文中详细描述。

步骤S340：控制所述智能清洁设备根据所述清洁策略对所述待清洁区进行清洁。

具体地，控制装置200的处理器220被配置为控制智能清洁设备100根据步骤S330中制定的清洁策略对待清洁区进行清洁。

下面将结合图4至图7中的不同的实施方式，具体描述步骤S330中制定的不同的清洁策略。

如图4所示，在本发明的一个实施方式中，控制装置200的处理器220获取了用户自定义的待清洁区的属性信息。在该实施方式中，只有一个待清洁区A。处理器220判定智能清洁设备100处于自定义的待清洁区A内，此时可以制定直接在待清洁区A内进行清洁的清洁策略。

具体地，控制装置200的处理器220可以基于待清洁区A的属性信息，制定对待清洁区A进行一次清洁、多次清洁、一般清洁、强力清洁或安静清洁的清洁策略。例如，如果待清洁区A是位于厨房中，则可以制定多次清洁和/或强力清洁的清洁策略。如果待清洁区A位于卧室中，则可以制定一次清洁和/或安静清洁的清洁策略。

如图5所示，在本发明的另一个实施方式中，控制装置200的处理器220获取了用户自定义的待清洁区B的属性信息。在该实施方式中，只有一个待清洁区B。处理器220判定智能清洁设备100处于自定义的待清洁区B之外。此时可以根据预定方式选择智能清洁设备100的清洁路径，确定清洁策略。

具体地，控制装置200的处理器220可以将待清洁区B与地图信息进行匹配，以对待清洁区B内(特别是待清洁区B的边界处)的地图信息进行标注。例如，地图信息上可以标注占用点O、空白点S以及未知点U。处理器220控制智能清洁设备100以避开占用点O的方式进入待清洁区B，以避免智能清洁设备100在进入待清洁区B时碰到障碍物。优选地，处理器220可以被配置为控制智能清洁设备100如箭头J1所示地从待清洁区B的边界处的空白点S进入待清洁区B。其次，处理器220可以被配置为控制智能清洁设备100也可以如箭头J2所示地从待清洁区B的边界处的未知点U进入待清洁区。当然，在待清洁区B内，智能清洁设备100也可以以避开待清洁区B内的占用点O的方式清洁。

如图6所示，在本发明的又一个实施方式中，控制装置200的处理器220获取了用户自定义的待清洁区的属性信息。在该实施方式中，存在位于同一个房间内的多个清洁区，例如三个待清洁区C、D、E。智能清洁设备100位于三个待清洁区C、D、E之外。此时，处理器220可以基于地图信息和三个待清洁区C、D、E的属性信息根据预定方式制定针对这三个待清洁区C、D、E的清洁顺序。

具体地，控制装置200的处理器220可以基于智能清洁设备100与三个待清洁区C、D、E中的每一个之间的距离来确定针对这三个待清洁区C、D、E的清洁顺序。例如，清洁顺序可以为先清洁三个待清洁区C、D、E离智能清洁设备100距离最近的待清洁区E、其次再清洁离智能清洁设备100距离适中的待清洁区D，最后再清洁离智能清洁设备100距离最远的待清洁区C。

当然，控制装置200的处理器220还可以基于其他的预定方式制定针对三个待清洁区C、D、E的清洁顺序。例如，处理器220也可以基于用户直接输入或自定义的清洁顺序对这三个待清洁区C、D、E制定清洁顺序。再例如，处理器220也可以基于先前的清洁记录对这三个待清洁区C、D、E制定清洁顺序。具体地，处理器220可以基于先前的清洁记录控制智能清洁设备100首先清洁脏污碎屑较少的待清洁区，然后再清洁脏污碎屑较多的待清洁区。又如，可以基于定时功能的时间顺序，对待清洁区C、D、E制定清洁顺序，设定具体时间对待清洁区C进行清洁，清洁完成后再对待清洁区D、E进行清洁。

可选地，控制装置200的处理器220还可以被配置为在按照清洁顺序进入下一个清洁区之前判定前一个清洁区是否清洁完成。具体地，在该实施方式中，处理器220可以基于清洁顺序确定待清洁区E为第一待清洁区，待清洁区D为第二待清洁区，待清洁区C为第三待清洁区。处理器220控制智能清洁设备100进入第一待清洁区(即待清洁区E)进行清洁，以形成第一清洁面积。处理器220可以比较第一清洁面积与待清洁区E的面积。当第一清洁面积与待清洁区E的面积相等时，处理器220判定待清洁区E清洁完成，从而控制智能清洁设备进入下一个待清洁区D。在智能清洁设备100进入待清洁区C之前，处理器220也可以作类似判断。这里为了简洁，不再赘述。

需要说明的是，在进入三个待清洁区C、D、E中的每一个时，都可以如上所述地以避开占用点O的方式进入。即处理器220可以被配置为控制智能清洁设备100如箭头J1所示地从空白点S或者如箭头J2所示地从未知点U进入每一个待清洁区，此时优先选取由空白点S进入B区。这里为了简洁，不再赘述。

如图7所示，在本发明的再一个实施方式中，控制装置200的处理器220获取了用户自定义的待清洁区的属性信息。在该实施方式中，存在位于不同房间内的多个清洁区，例如两个待清洁区F、G。其中待清洁区F分布在两个不同的房间，其被两个房间之间的墙壁分隔成两个子区，即第一子区F1和第二子区F2。智能清洁设备100位于这两个待清洁区F、G之外。处理器220以如上所述的相同或类似的方式确定这两个待清洁区F、G的清洁顺序，并且基于该清洁顺序确定这两个待清洁区F、G中的第一待清洁区，即首先被清洁的待清洁区。

具体地，在本实施方式中，可以确定F为第一待清洁区。接下来，控制装置200的处理器220控制智能清洁设备100以如上所述地避开占用点的方式或其他方式进入第一待清洁区F进行清洁。需要说明的是，由于第一待清洁区F被两个房间之间的墙壁分隔成第一子区F1和第二子区F2，因此，智能清洁设备100实际上进入的是其中的一个子区，例如第一子区F1。智能清洁设备100在清洁完第一子区F1之后会形成第一清洁面积。处理器220可以通过比较第一清洁面积与整个第一待清洁区F的面积来判断第一待清洁区F是否清洁完成。

具体地，在该实施方式中，在第一子区F1内的第一清洁面积小于第一待清洁区F的面积。然而，由于第一子区F1与墙壁之间实际上已经形成了一个闭环，因此第一清洁面积已经是一个闭环面积，在这种情况下，控制装置200的处理器220可以判定第一清洁区F已经被清洁完成，并且根据清洁顺序控制智能清洁设备以避开占用点的方式或其他方式进入第二待清洁区G进行清洁。

当然，控制装置200的处理器220也可以不考虑是否是闭环面积，而只考虑第一清洁面积与第一待清洁区F的面积的大小。由于在第一子区F1内第一清洁面积小于第一待清洁区F的面积，因此处理器220判定第一待清洁区F并没有被完全清洁完毕。基于此，处理器220控制智能清洁设备100再次进入第一待清洁区F的第二子区F2进行清洁，以形成第二清洁面积。当第一清洁面积与第二清洁面积之和等于第一待清洁区F的面积时，才判定第一待清洁区F已经被清洁完成。接下来，处理器220控制智能清洁设备100以避开占用点的方式或其他方式进入第二待清洁区G。

当然，在控制装置200的处理器220判定第一清洁面积小于第一待清洁区F的面积，即第一待清洁区F并没有被完全清洁完毕时，处理器220还可以将第一待清洁区F的剩余清洁面积(即第二子区F2)与剩余的待清洁区G按照如上所述的预定方式重新制定清洁顺序。这里不再赘述。

此外，在控制装置200的处理器220控制智能清洁设备100再次进入第一待清洁区F的第二子区F2进行清洁，以形成第二清洁面积之后，即使处理器220判定第一清洁面积与第二清洁面积之和仍然小于第一待清洁区F的面积，但是第二待清洁面积为闭环面积时，也可以判定第一待清洁区F已经被清洁完成。

综上所述，根据本发明的智能清洁设备的控制方法可以明确待清洁区，避免了“指哪到哪”的模式下所期望的待清洁区不能被完全有效地清洁的问题。用户可以根据实际需要定义待清洁区的属性，满足用户的实际需要，智能清洁机设备可以有针对性的在家庭环境中实行清洁。

除非另有定义，本文中所使用的技术和科学术语与本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中使用的术语只是为了描述具体的实施目的，不是旨在限制本发明。本文中出现的诸如“设置”等术语既可以表示一个部件直接附接至另一个部件，也可以表示一个部件通过中间件附接至另一个部件。本文中在一个实施方式中描述的特征可以单独地或与其它特征结合地应用于另一个实施方式，除非该特征在该另一个实施方式中不适用或是另有说明。

本发明已经通过上述实施方式进行了说明，但应当理解的是，上述实施方式只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施方式范围内。本领域技术人员可以理解的是，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。

Claims

1.一种智能清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述智能清洁设备所在环境的地图信息；

获取自定义的待清洁区的属性信息；

基于所述地图信息和所述待清洁区的属性信息制定清洁策略；以及

控制所述智能清洁设备根据所述清洁策略对所述待清洁区进行清洁。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述待清洁区的属性信息包括所述待清洁区的面积、形状、位置、数量中的一项或多项。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述待清洁区为多个，基于所述地图信息和所述待清洁区的属性信息制定清洁策略包括根据预定方式制定针对所述多个待清洁区的清洁顺序。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述地图信息包括占用点、空白点和未知点，将所述待清洁区与所述地图信息进行匹配以对所述待清洁区内的地图信息进行标注，控制所述智能清洁设备以避开所述占用点的方式进入所述待清洁区。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于所述清洁顺序确定所述多个待清洁区中的第一待清洁区，控制所述智能清洁设备进入所述第一待清洁区清洁以形成第一清洁面积，通过比较所述第一清洁面积与所述第一待清洁区的面积判断所述第一待清洁区是否清洁完成。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，若所述第一清洁面积等于所述第一待清洁区的面积，

或若所述第一清洁面积小于所述第一待清洁区的面积，且所述第一清洁面积为一闭环面积，

则确定所述第一待清洁区清洁完毕，依照所述清洁顺序控制所述智能清洁设备进入所述多个待清洁区中的第二待清洁区。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，若所述第一清洁面积小于所述第一待清洁区的面积，则控制所述智能清洁设备再次进入所述第一待清洁区以形成第二清洁面积；

若所述第一清洁面积和所述第二清洁面积之和等于所述第一待清洁区的面积，

或若所述第一清洁面积和所述第二清洁面积之和小于所述第一待清洁区的面积，且所述第二清洁面积为一闭环面积，

8.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，若所述第一清洁面积小于所述第一待清洁区的面积，则将所述第一待清洁区的剩余清洁面积与所述多个待清洁区中的剩余的待清洁区依照预定方式重新制定清洁顺序。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述智能清洁设备包括图像采集装置，所述控制方法包括基于所述图像采集装置采集的信息校正所述地图信息。

10.一种控制装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述的智能清洁设备的控制方法。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述智能清洁设备为清洁用机器人，所述控制装置为移动终端。