CN105739500A - 一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置，该方法在智能扫地机器人侧执行的流程，包括：在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。本发明在精准的运动规划基础上高效的完成清扫工作，而人机交互的实现，更能体现智能家电的智能化和良好体验。
Description
技术领域
本发明涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置。
背景技术
通常智能扫地机器人由移动机构感知系统、控制系统、清扫系统以及电源系统五部分构成的复杂系统。移动机构感知系统一般采用超声波传感器、接触和接近传感器、红外线传感器等来感知外部错综复杂的环境信息。控制系统是通过以上各种传感器的使用，得到机器人控制所需要的各种信号，这些信号被送到控制器，由控制器进行存储、运算、处理，然后发出相应命令通过执行机构使智能扫地机器人的机械本体完成规定动作。在这些机器的控制下机器人也不断的犯错误。特别是在导航的方法上。因导航而发生的各种问题也层出不穷，比如：未建立全局地图，从而降低清扫效率，即有些区域多次重复清扫，而另外一些区域无法清扫到；如果家里摆放东西较多，房间较多的话，就会很容易迷失方向，因为现有的智能扫地机器人进入小范围区域时，其接近传感器探测到障碍物转向后很容易又通过另外的接近传感器再次探测到其他方向的障碍物，从而导致机器人在该小范围区域不停地来回转向，被困在该区域需要较长时间的尝试才能离开，甚至无法离开。
发明内容
本发明要解决的技术问题是，提供一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置，实现对智能扫地机器人的交互控制。
本发明采用的技术方案是，所述智能扫地机器人的交互控制方法，在智能扫地机器人侧执行的流程，包括：
在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。
进一步的，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
当发生运动异常时，基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置。
进一步的，所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口；
所述方法，在智能扫地机器人侧执行的流程还包括：若未收到所述移动指令，则按照路径规划方式确定的路径移动；
所述路径规划方式，至少包括以下之一：
当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时沿设定角度折返并继续移动；
当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时所述路径规划方式确定的路径移动；
对智能扫地机器人已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。
进一步的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
进一步的，所述地图中记录有对待扫区域划分成的各区域块；
所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当智能扫地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中，并对用户终端中的所述地图进行更新。
进一步的，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中之后，判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
进一步的，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
当待扫区域清扫完成时向用户终端上报清扫完成信息，判断是否收到来自用户终端的归位指令，若是，则移动到所述归位指令所指定的位置，否则移动到初始出发的位置。
进一步的，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在智能扫地机器人移动的过程中，向用户终端实时上报智能扫地机器人的运动轨迹，以呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
本发明还提供一种智能扫地机器人的交互控制方法，在用户终端侧执行的流程，包括：
接收智能扫地机器人扫地时上报的运动异常事件，并判断是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
进一步的，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
当接收到智能扫地机器人上报的当前位置时，基于所述地图以及全局坐标系显示所述当前位置，以供用户基于所述当前位置触发移动指令。
进一步的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
进一步的，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
当智能扫地机器人将探测到的障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中时，接受智能扫地机器人对用户终端中的待扫区域的地图进行的更新，并判断是否收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
进一步的，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人上报的清扫完成信息，判断是否收到用户触发的归位指令，若是，则将所述归位指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人移动到所述归位指令所指定的位置。
进一步的，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人实时上报的智能扫地机器人的运动轨迹，并呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
本发明还提供一种智能扫地机器人的交互控制装置，设置于智能扫地机器人侧，所述装置包括：
第一交互模块，用于在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。
进一步的，所述装置，还包括：
第一获取模块，用于获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
所述第一交互模块，还用于当发生运动异常时，基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置。
进一步的，所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口；
所述第一交互模块，还用于：若未收到所述移动指令，则按照路径规划方式确定的路径移动；所述路径规划方式，至少包括以下之一：
当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时沿设定角度折返并继续移动；
当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时所述路径规划方式确定的路径移动；
对智能扫地机器人已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。
进一步的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
进一步的，所述地图中记录有对待扫区域划分成的各区域块；
所述第一交互模块，还用于：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当智能扫地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中，并对用户终端中的所述地图进行更新。
进一步的，所述第一交互模块，还用于：
在将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中之后，判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
进一步的，所述第一交互模块，还用于：
当待扫区域清扫完成时向用户终端上报清扫完成信息，判断是否收到来自用户终端的归位指令，若是，则移动到所述归位指令所指定的位置，否则移动到初始出发的位置。
进一步的，所述第一交互模块，还用于：
在智能扫地机器人移动的过程中，向用户终端实时上报智能扫地机器人的运动轨迹，以呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
本发明还提供一种智能扫地机器人的交互控制装置，设置于用户终端侧，所述装置包括：
第二交互模块，用于接收智能扫地机器人扫地时上报的运动异常事件，并判断是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
进一步的，所述装置，还包括：
第二获取模块，用于获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
所述第二交互模块，还用于当接收到智能扫地机器人上报的当前位置时，基于所述地图以及全局坐标系显示所述当前位置，以供用户基于所述当前位置触发移动指令。
进一步的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
进一步的，所述第二交互模块，还用于：
当智能扫地机器人将探测到的障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中时，接受智能扫地机器人对用户终端中的待扫区域的地图进行的更新，并判断是否收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
进一步的，所述第二交互模块，还用于：
接收智能扫地机器人上报的清扫完成信息，判断是否收到用户触发的归位指令，若是，则将所述归位指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人移动到所述归位指令所指定的位置。
进一步的，所述第二交互模块，还用于：
接收智能扫地机器人实时上报的智能扫地机器人的运动轨迹，并呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
采用上述技术方案，本发明至少具有下列优点：
本发明所述智能扫地机器人的交互控制方法及装置，以无线网络为媒质，把智能扫地机器人的自动运动控制和用户终端参与的交互控制相结合，并且把当前故障和运动异常及时的传达到用户，同时支持运动轨迹的实时上报。在精准的运动规划基础上高效的完成清扫工作，而人机交互的实现，更能体现智能家电的智能化和良好体验。
附图说明
图1为本发明第二实施例的智能扫地机器人的交互控制方法流程图；
图2为本发明第六实施例的智能扫地机器人的交互控制装置组成结构示意图；
图3为本发明第十实施例的智能扫地机器人的交互控制方法流程图；
图4为本发明第十三实施例的智能扫地机器人的交互控制装置组成结构示意图；
图5为本发明第十五实施例的所述人交互控制方法在实施时可能遇到的异常情况示意图；
图6为本发明第十五实施例的待扫区域的户型图；
图7为本发明第十五实施例的待扫区域的户型图在用户终端中显示局部的情况示意图；
图8为本发明第十五实施例的所述人交互控制方法的一部分实施过程示意图；
图9为本发明第十五实施例的所述人交互控制方法的另一部分实施过程示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对本发明进行详细说明如后。
本发明第一实施例，一种智能扫地机器人的交互控制方法，该方法在智能扫地机器人侧执行的流程包括以下具体步骤：
在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。
具体的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
本发明第二实施例，一种智能扫地机器人的交互控制方法，如图1所示，该方法在智能扫地机器人侧执行的流程包括以下具体步骤：
步骤S101，获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
具体的，所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口。
步骤S102，在智能扫地机器人在所述待扫区域内按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置和运动异常事件，并判断在设定时间内是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
具体的，当发生运动异常时，是基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置。
步骤S102中的所述路径规划方式，至少包括以下之一：
当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时沿设定角度折返并继续移动；
当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时所述路径规划方式确定的路径移动；
在智能扫地机器人移动的过程中，对已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。
在本发明实施例中，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；区域死角、运行死循环、区域重复均属于扫地轨迹的异常，比如运动死循环指的就是运动轨迹的一直重复而无法改变。
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
本发明第三实施例，一种智能扫地机器人的交互控制方法，本实施例所述方法与第二实施例大致相同，区别在于，本实施例的所述方法，在智能扫地机器人侧执行的流程还包括以下具体步骤：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当智能扫地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中，并对用户终端中的所述地图进行更新。
优选的，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中之后，判断在设定时间内是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
本发明第四实施例，一种智能扫地机器人的交互控制方法，本实施例所述方法与第二实施例或第三实施例大致相同，区别在于，本实施例的所述方法，在智能扫地机器人侧执行的流程还包括以下具体步骤：
当待扫区域清扫完成时向用户终端上报清扫完成信息，判断在设定时间内是否收到来自用户终端的归位指令，若是，则移动到所述归位指令所指定的位置，否则移动到初始出发的位置。
优选的，在本实施例以及前述实施例中，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，向用户终端实时上报智能扫地机器人的运动轨迹，以呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
本发明第五实施例，与第一实施例对应，本实施例介绍一种智能扫地机器人的交互控制装置，设置于智能扫地机器人侧，所述装置包括以下组成部分：
第一交互模块，用于在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。
具体的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
本发明第六实施例，与第二实施例对应，本实施例介绍一种智能扫地机器人的交互控制装置，设置于智能扫地机器人侧，如图2所示，所述装置包括以下组成部分：
1)第一获取模块201，用于获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
具体的，所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口。
2)第一交互模块202，用于在智能扫地机器人在所述待扫区域内按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置和运动异常事件，并判断在设定时间内是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
具体的，当发生运动异常时，第一交互模块202是基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置。
所述路径规划方式，至少包括以下之一：
当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时沿设定角度折返并继续移动；
当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时所述路径规划方式确定的路径移动；
在智能扫地机器人移动的过程中，对已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。
在本发明实施例中，所述运动异常的事件类型，包括：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
本发明第七实施例，一种智能扫地机器人的交互控制装置，本实施例所述装置与第六实施例大致相同，区别在于，本实施例的所述装置中，第一交互模块202，还用于：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当智能扫地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中，并对用户终端中的所述地图进行更新。
优选的，第一交互模块202，还用于：
在将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中之后，判断在设定时间内是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
本发明第八实施例，一种智能扫地机器人的交互控制装置，本实施例所述装置与第六实施例或第七实施例大致相同，区别在于，本实施例的所述装置中，第一交互模块202，还用于：
当待扫区域清扫完成时向用户终端上报清扫完成信息，判断在设定时间内是否收到来自用户终端的归位指令，若是，则移动到所述归位指令所指定的位置，否则移动到初始出发的位置。
优选的，在本实施例以及前述装置实施例中，第一交互模块202，还用于：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，向用户终端实时上报智能扫地机器人的运动轨迹，以呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
本发明第九实施例，一种智能扫地机器人的交互控制方法，在用户终端侧执行的流程，包括：
接收智能扫地机器人扫地时上报的运动异常事件，并判断是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
具体的，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
本发明第十实施例，一种智能扫地机器人的交互控制方法，如图3所示，在用户终端侧执行的流程，包括：
步骤S301，获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
步骤S302，接收智能扫地机器人在所述待扫区域内扫地时上报的当前位置和运动异常事件，并判断在设定时间内是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
具体的，当接收到智能扫地机器人上报的当前位置时，基于所述地图以及全局坐标系显示所述当前位置，以供用户基于所述当前位置触发移动指令。
所述运动异常的事件类型，包括：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
本发明第十一实施例，一种智能扫地机器人的交互控制方法，本实施例所述方法与第十实施例大致相同，区别在于，本实施例的所述方法，在用户终端侧执行的流程还包括以下具体步骤：
当智能扫地机器人将探测到的障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中时，接受智能扫地机器人对用户终端中的待扫区域的地图进行的更新，并判断在设定时间内是否收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
优选的，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人上报的清扫完成信息，判断在设定时间内是否收到用户触发的归位指令，若是，则将所述归位指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人移动到所述归位指令所指定的位置。
优选的，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人实时上报的智能扫地机器人的运动轨迹，并呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
本发明第十二实施例，与第九实施例对应的介绍一种智能扫地机器人的交互控制装置，设置于用户终端侧，所述装置包括：
第二交互模块，用于接收智能扫地机器人扫地时上报的运动异常事件，并判断是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
本发明第十三实施例，与第十实施例对应的介绍一种智能扫地机器人的交互控制装置，设置于用户终端侧，如图4所示，所述装置包括：
第二获取模块401，用于获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
第二交互模块402，用于接收智能扫地机器人在所述待扫区域内扫地时上报的当前位置和运动异常事件，并判断在设定时间内是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
具体的，第二交互模块402，用于当接收到智能扫地机器人上报的当前位置时，基于所述地图以及全局坐标系显示所述当前位置，以供用户基于所述当前位置触发移动指令。
所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
本发明第十四实施例，一种智能扫地机器人的交互控制装置，本实施例所述装置与第十三实施例大致相同，区别在于，本实施例的所述装置中，第二交互模块402，还用于：
当智能扫地机器人将探测到的障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中时，接受智能扫地机器人对用户终端中的待扫区域的地图进行的更新，并判断在设定时间内是否收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
优选的，第二交互模块402，还用于：
接收智能扫地机器人上报的清扫完成信息，判断在设定时间内是否收到用户触发的归位指令，若是，则将所述归位指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人移动到所述归位指令所指定的位置。
优选的，第二交互模块402，还用于：
接收智能扫地机器人实时上报的智能扫地机器人的运动轨迹，并呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
本发明第十五实施例，本实施例是在上述实施例的基础上，结合附图5～9介绍一个本发明的应用实例。
本发明实施例的目的在于提供一种基于无线网络通信的扫地机器人交互控制方法。无线网络通信媒介是一种成熟稳定的传输方式，可以快速的把家电配置到家庭网络中，并完成通信任务。在此基础上，在扫地机器人上应用人机交互方法，从而实现运动轨迹和清扫区域轮廓的实时上报；实现运动异常或路径规划异常及死循环后及时的反馈到用户并等待用户的处理指令；人机交互控制方法，结合现有机器人的导航规划方法，在完成高效清扫工作的同时，有效的避免了运动的异常，并且可以和用户实时“交流沟通”，更进一步的推进智能家电普及化的趋势。
本实施例的所述方法在实施过程中遇到的异常情况如图5所示，可能包括：区域死角、区域重复、运动死循环、故障导致的移动异常等情况。死角区域可能是由于机器人本身体积或机构问题无法到达的区域，也可能是清扫区域的障碍物阻挡无法到过的区域；重复区域及死循环异常则可能是机器人导航中或路径规划导致的。这些异常是扫地机器人清扫过程、路径规划、避障中不可避免的问题。如何有效的处理这些问题，引导机器人快速完全的完成清扫工作，是本发明要解决的问题。
本实施例的所述方法的实施过程如图8所示，具体过程如下：
步骤A1，扫地机器人开机后建立全局坐标系，并在获取的待扫区域的户型图的基础上记录当前位置为初始位置，按路径规划方式引导扫地机器人开始清扫工作；待扫区域的户型图可以作为一种待扫区域的地图，如图6所示，而在用户终端中显示局部的情况如图7所示。
步骤A2，出现运动异常时，判断运动异常的类型并将当前位置和运动异常的类型反馈给用户终端，如果用户通过用户终端下达移动指令，则按该移动指令进行移动；否则退避该区域重新开始按照径规划方式规划路径；退避该区域的方式可以是按原路折返回设定的距离。
步骤A3，清扫完成后上报给用户终端任务完成信息，如果收到用户通过用户终端下达的归位指令，则按照归位指令移动到指定的位置，否则回到初始位置，并关机。
本实施例的所述方法的实施过程如图9所示，还包括如下探测障碍轮廓并更新所述户型图的流程：
步骤B1，在扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当扫地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物的轮廓位置绘制在所述户型图中，并对用户终端中的所述户型图进行更新。
步骤B2，判断在设定时间内是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
本发明实施例中，在清扫过程中或扫地机器人关机中，用户随时可以通过用户终端查询当前扫地机器人记录的清扫区域轮廓信息。
本发明实施例的基于无线网络通信的扫地机器人交互控制方法，在传统清扫便利的基础上，更能带来如下好处：
1、提高清扫完整性和有效性的；
2、减少扫地机器人重复性清扫工作，缩短清扫时间；
3、用户可以控制机器人的运动轨迹和清扫区域，真正实现有目的性的清扫；
4、用户实时了解和参与扫地机器人的工作状况，避免了扫地机器人陷入运动异常而无法脱离；
5、提升扫地机器人的智能化程度，实现人机的互动操作。
通过具体实施方式的说明，应当可对本发明为达成预定目的所采取的技术手段及功效得以更加深入且具体的了解，然而所附图示仅是提供参考与说明之用，并非用来对本发明加以限制。
Claims (28)
1.一种智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，在智能扫地机器人侧执行的流程，包括：
在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。
2.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
当发生运动异常时，基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置。
3.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口；
所述方法，在智能扫地机器人侧执行的流程还包括：若未收到所述移动指令，则按照路径规划方式确定的路径移动；
所述路径规划方式，至少包括以下之一：
当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时沿设定角度折返并继续移动；
当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时所述路径规划方式确定的路径移动；
对智能扫地机器人已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。
4.根据权利要求1所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
5.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述地图中记录有对待扫区域划分成的各区域块；
所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当智能扫地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中，并对用户终端中的所述地图进行更新。
6.根据权利要求5所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中之后，判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
7.根据权利要求1或2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
当待扫区域清扫完成时向用户终端上报清扫完成信息，判断是否收到来自用户终端的归位指令，若是，则移动到所述归位指令所指定的位置，否则移动到初始出发的位置。
8.根据权利要求2所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在智能扫地机器人侧执行的流程，还包括：
在智能扫地机器人移动的过程中，向用户终端实时上报智能扫地机器人的运动轨迹，以呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
9.一种智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，在用户终端侧执行的流程，包括：
接收智能扫地机器人扫地时上报的运动异常事件，并判断是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
10.根据权利要求9所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
当接收到智能扫地机器人上报的当前位置时，基于所述地图以及全局坐标系显示所述当前位置，以供用户基于所述当前位置触发移动指令。
11.根据权利要求9所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
12.根据权利要求10所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
当智能扫地机器人将探测到的障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中时，接受智能扫地机器人对用户终端中的待扫区域的地图进行的更新，并判断是否收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
13.根据权利要求9或10所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人上报的清扫完成信息，判断是否收到用户触发的归位指令，若是，则将所述归位指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人移动到所述归位指令所指定的位置。
14.根据权利要求10所述的智能扫地机器人的交互控制方法，其特征在于，所述方法在用户终端侧执行的流程，还包括：
接收智能扫地机器人实时上报的智能扫地机器人的运动轨迹，并呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
15.一种智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，设置于智能扫地机器人侧，所述装置包括：
第一交互模块，用于在智能扫地机器人移动的过程中，当发生运动异常时，向用户终端上报智能扫地机器人的运动异常事件，并判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动。
16.根据权利要求15所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述装置，还包括：
第一获取模块，用于获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
所述第一交互模块，还用于当发生运动异常时，基于所述地图以及全局坐标系向用户终端上报智能扫地机器人的当前位置。
17.根据权利要求16所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述地图中记录有对所述待扫区域划分成的各区域块及各区域块的出口；
所述第一交互模块，还用于：若未收到所述移动指令，则按照路径规划方式确定的路径移动；所述路径规划方式，至少包括以下之一：
当正常运动时，智能扫地机器人先沿任一方向移动，每当探测到障碍物时沿设定角度折返并继续移动；
当发生运动异常时，按原路折返回设定的距离后重新开始按照正常运动时所述路径规划方式确定的路径移动；
对智能扫地机器人已经过的各区域块的出口进行记录，当任一区域块清扫完成时，根据智能扫地机器人的当前位置和所述地图中记录的各区域块的出口，确定出距离所述当前位置最近的还未清扫的区域块的出口，并移动到确定出的所述还未清扫的区域块的出口处，以进入所述还未清扫的区域块进行清扫。
18.根据权利要求15所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
19.根据权利要求16所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述地图中记录有对待扫区域划分成的各区域块；
所述第一交互模块，还用于：
在智能扫地机器人按照路径规划方式确定的路径移动的过程中，当智能扫地机器人在所述地图中的任一区域块中扫地且探测到有障碍物时，将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中，并对用户终端中的所述地图进行更新。
20.根据权利要求19所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述第一交互模块，还用于：
在将该障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中之后，判断是否收到用户终端发来的移动指令，若是，则按照所述移动指令移动，否则仍然按照所述路径规划方式确定的路径移动。
21.根据权利要求15或16所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述第一交互模块，还用于：
当待扫区域清扫完成时向用户终端上报清扫完成信息，判断是否收到来自用户终端的归位指令，若是，则移动到所述归位指令所指定的位置，否则移动到初始出发的位置。
22.根据权利要求16所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述第一交互模块，还用于：
在智能扫地机器人移动的过程中，向用户终端实时上报智能扫地机器人的运动轨迹，以呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
23.一种智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，设置于用户终端侧，所述装置包括：
第二交互模块，用于接收智能扫地机器人扫地时上报的运动异常事件，并判断是否接收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
24.根据权利要求23所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述装置，还包括：
第二获取模块，用于获取待扫区域的地图以及全局坐标系；
所述第二交互模块，还用于当接收到智能扫地机器人上报的当前位置时，基于所述地图以及全局坐标系显示所述当前位置，以供用户基于所述当前位置触发移动指令。
25.根据权利要求23所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述运动异常的事件类型，至少包括以下之一：区域死角、运行死循环、区域重复和智能扫地机器人故障导致的移动异常；
所述移动指令中指示出移动方向或目的地。
26.根据权利要求24所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述第二交互模块，还用于：
当智能扫地机器人将探测到的障碍物的轮廓位置绘制在所述地图中时，接受智能扫地机器人对用户终端中的待扫区域的地图进行的更新，并判断是否收到用户触发的移动指令，若是，则将所述移动指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人按照所述移动指令移动。
27.根据权利要求23或24所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述第二交互模块，还用于：
接收智能扫地机器人上报的清扫完成信息，判断是否收到用户触发的归位指令，若是，则将所述归位指令发送给智能扫地机器人，以供智能扫地机器人移动到所述归位指令所指定的位置。
28.根据权利要求24所述的智能扫地机器人的交互控制装置，其特征在于，所述第二交互模块，还用于：
接收智能扫地机器人实时上报的智能扫地机器人的运动轨迹，并呈现在用户终端的待扫区域的地图中。
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