CN112197763B - 地图构建方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种地图构建方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取地图数据；在移动的过程中，检测环境中是否存在地图数据中未标注过的固定对象；若检测到固定对象，则确定固定对象在地图数据中的位置信息；向控制设备发送位置信息，以使得控制设备基于位置信息对地图数据进行更新，并将更新后的地图数据返回给可移动设备。在第一次发现地图数据中未标注过的固定对象时，就可以将固定对象融合到地图数据中，这样就无需反复识别该固定对象，对该固定对象进行避障操作。采用本发明，可以节约可移动设备的计算资源以及时间资源的开销，提高可移动设备的工作效率。

Description

地图构建方法、装置、设备和存储介质
技术领域
本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
相关技术，可移动设备会预先建立所处环境的地图数据，然后基于该地图数据在该环境中规划路线进行移动。在实际移动过程中，往往会遇到地图数据中没有标注过的临时出现的障碍物。当可移动设备在行进路线上检测到这种障碍物时，会确定障碍物与可移动设备之间的相对位置，基于相对位置进行临时避障操作。每次的临时避障操作都比较消耗可移动设备的计算资源以及时间资源，降低了可移动设备的工作效率。
发明内容
本发明实施例提供一种地图构建方法、装置、设备和存储介质，用以实现节约可移动设备的计算资源以及时间资源的开销，提高可移动设备的工作效率。
第一方面，本发明实施例提供一种地图构建方法，该方法包括：
获取地图数据；
在移动的过程中，检测环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象；
若检测到所述固定对象，则确定所述固定对象在所述地图数据中的位置信息；
向控制设备发送所述位置信息，以使得所述控制设备基于所述位置信息对所述地图数据进行更新，并将更新后的地图数据返回给所述可移动设备。
可选地，所述检测环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象，包括：
通过视觉识别技术，识别环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象。
可选地，所述通过视觉识别技术，识别环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象，包括：
通过视觉识别技术，识别环境中所述地图数据中未标注过的任一对象并判断所述任一对象在预设时间之内是否保持静止；
若所述任一对象在所述预设时间之内保持静止，则将所述任一对象确定为所述地图数据中未标注过的固定对象。
可选地，所述方法还包括：
确定所述固定对象的轮廓信息；
向所述控制设备发送所述固定对象的轮廓信息，以使得所述控制设备在所述地图数据中添加所述固定对象的轮廓信息。
可选地，所述确定所述固定对象的轮廓信息，包括：
通过激光雷达技术扫描所述固定对象，得到所述固定对象的轮廓信息。
第二方面，本发明实施例提供一种地图构建装置，包括：
获取模块，用于获取地图数据；
检测模块，用于在移动的过程中，检测环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象；
确定模块，用于若检测到所述固定对象，则确定所述固定对象在所述地图数据中的位置信息；
发送模块，用于向控制设备发送所述位置信息，以使得所述控制设备基于所述位置信息对所述地图数据进行更新，并将更新后的地图数据共享给所述控制设备管理的所有可移动设备。
可选地，所述检测模块，用于：
通过视觉识别技术，识别环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象。
可选地，所述检测模块，用于：
通过视觉识别技术，识别环境中所述地图数据中未标注过的任一对象并判断所述任一对象在预设时间之内是否保持静止；
若所述任一对象在所述预设时间之内保持静止，则将所述任一对象确定为所述地图数据中未标注过的固定对象。
可选地，所述装置还包括添加模块，所述添加模块，用于：
确定所述固定对象的轮廓信息；
向所述控制设备发送所述固定对象的轮廓信息，以使得所述控制设备在所述地图数据中添加所述固定对象的轮廓信息。
可选地，所述添加模块，用于：
通过激光雷达技术扫描所述固定对象，得到所述固定对象的轮廓信息。
第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，其中包括处理器和存储器，其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的地图构建方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现第一方面中的地图构建方法。
采用本发明，在可移动设备移动的过程中，如果发现地图数据中未标注过的固定对象，则可以确定固定对象在该地图数据中的位置信息，进而可以将位置信息发送给控制设备，这样控制设备可以基于该位置信息对地图数据进行更新，并且将更新后的地图数据返回给可移动设备。采用这样的方式，在第一次发现地图数据中未标注过的固定对象时，就可以将固定对象融合到地图数据中，这样就无需反复识别该固定对象，对该固定对象进行避障操作。采用本发明，可以节约可移动设备的计算资源以及时间资源的开销，提高可移动设备的工作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种地图构建方法的流程图示意图；
图2为本发明实施例提供的一种行进路线规划结果示意图；
图3为本发明实施例提供的一种地图构建装置的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
另外，下述各方法实施例中的步骤时序仅为一种举例，而非严格限定。
图1为本发明实施例提供的一种地图构建方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
101、获取地图数据。
102、在移动的过程中，检测环境中是否存在地图数据中未标注过的固定对象。
103、若检测到固定对象，则确定固定对象在地图数据中的位置信息。
104、向控制设备发送位置信息，以使得控制设备基于位置信息对地图数据进行更新，并将更新后的地图数据返回给可移动设备。
在实际应用中，在可移动设备进入到一个新的环境时，可移动设备都可以通过地图构建技术，对所处环境的地理情况进行构建，以获得所处环境的地图数据。或者，如果有多个可移动设备在同一环境中，则可以让其中一个可移动设备构建地图数据，然后将该地图数据发送给控制设备，控制设备再将地图数据共享给管理的所有可移动设备，这样其他可移动设备在无需进行地图数据的构建操作的情况下也可以获取到所处环境的地图数据。
需要说明的是，在地图数据中标注了环境中在构建地图之前就已经出现了的初始障碍物的位置。这样，在将目的地位置传达给可移动设备之后，基于地图数据，可移动设备可以规划从自己当前的位置移动到目的地位置的行进路线，在该行进路线中已经提早绕开了初始障碍物。
可以理解的是，可移动设备所处环境中的所有物体不是完全固定不变的，某些时候可能会有新的固定对象被移动到环境中，固定对象在短时间内是固定停留在环境中的某一地方的，因此固定对象会形成新的障碍物，这些新的障碍物在初建地图的过程中是未被标注的。
基于此，在可移动设备移动的过程中，可以检测环境中是否存在地图数据中未标注过的固定对象。
可选地，上述检测环境中是否存在地图数据中未标注过的固定对象的过程可以实现为：通过视觉识别技术，识别环境中是否存在地图数据中未标注过的固定对象。
其中，固定对象例如可以是货物。通过视觉识别技术，可以识别环境中是否存在地图数据中未标注过的货物等短期停留的物体。
可选地，上述通过视觉识别技术，识别环境中是否存在地图数据中未标注过的固定对象的过程可以实现为：通过视觉识别技术，识别环境中地图数据中未标注过的任一对象并判断任一对象在预设时间之内是否保持静止；若任一对象在预设时间之内保持静止，则将任一对象确定为地图数据中未标注过的固定对象。
在实际应用中，可以通过视觉识别技术，识别环境中地图数据中未标注过的对象X，在每次识别到地图数据中未标注过的对象X时，在预设时间之内按照预设周期检测对象X的位置，如果在预设时间之内检测到的对象X的位置都没有发生改变，就可以认为对象X在预设时间之内保持静止，那么可以将对象X确定为地图数据中未标注过的固定对象。相反地，如果在预设时间之内检测到的对象X的位置发生了改变，就可以认为对象X在预设时间之内不是静止的，那么就无需将对象X确定为地图数据中未标注过的固定对象，对象X可能是进入环境中的人或者其他正在移动的可移动设备等。
可移动设备获取到固定对象的位置信息之后，可以向控制设备发送位置信息，以使得控制设备基于位置信息对地图数据进行更新，并将更新后的地图数据返回给可移动设备。
如图2所示，可移动设备要从A点移动到B点，在可移动设备需要穿过货架之间的过道时，在过道右侧有一暂存货物。可移动设备提前知道了暂存货物在地图数据中的位置，在规划从A点移动到B点的行进路线时，可以根据暂存货物的位置提前规划出一条避开暂存货物的行进路线。这样在基于该行进路线移动的过程中，可移动设备就无需对暂存货物进行避障操作。
可选地，如果控制设备同时管理多个可移动设备，在其中一个可移动设备W向控制设备发送固定对象的位置信息时，控制设备可以基于可移动设备W发送的位置信息更新地图数据。然后，控制设备可以将更新后的地图数据共享给它所管理的所有可移动设备。采用这样的方式，可以避免每个可移动设备在遇到固定对象之后，都更新一次地图数据，也可以让还未遇到固定对象的可移动设备提前规划好避开固定对象的行进路线。
可选地，实际的物体在实际空间可以占有一定的空间，可以将物体在实际空间中占有的空间也标注在地图数据中。基于此，如果能够采集到固定对象的轮廓信息，则可以向控制设备发送固定对象的轮廓信息，以使得控制设备在地图数据中添加固定对象的轮廓信息。如果不能够采集到固定对象的轮廓信息，则可以用默认的轮廓信息来代表固定对象实际的轮廓信息。可以理解的是，如果能够采集到固定对象的轮廓信息，那么基于固定对象的轮廓信息进行的路线规划操作会更加的精确。
可选地，上述确定固定对象的轮廓信息的过程可以包括：通过激光雷达技术扫描固定对象，得到固定对象的轮廓信息。
采用本发明，在可移动设备移动的过程中，如果发现地图数据中未标注过的固定对象，则可以确定固定对象在该地图数据中的位置信息，进而可以将位置信息发送给控制设备，这样控制设备可以基于该位置信息对地图数据进行更新，并且将更新后的地图数据返回给可移动设备。采用这样的方式，在第一次发现地图数据中未标注过的固定对象时，就可以将固定对象融合到地图数据中，这样就无需反复识别该固定对象，对该固定对象进行避障操作。采用本发明，可以节约可移动设备的计算资源以及时间资源的开销，提高可移动设备的工作效率。
以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的地图构建装置。本领域技术人员可以理解，这些地图构建装置均可使用市售的硬件组件通过本方案所教导的步骤进行配置来构成。
图3为本发明实施例提供的一种地图构建装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
获取模块31，用于获取地图数据；
检测模块32，用于在移动的过程中，检测环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象；
确定模块33，用于若检测到所述固定对象，则确定所述固定对象在所述地图数据中的位置信息；
发送模块34，用于向控制设备发送所述位置信息，以使得所述控制设备基于所述位置信息对所述地图数据进行更新，并将更新后的地图数据共享给所述控制设备管理的所有可移动设备。
可选地，所述检测模块32，用于：
通过视觉识别技术，识别环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象。
可选地，所述检测模块32，用于：
通过视觉识别技术，识别环境中所述地图数据中未标注过的任一对象并判断所述任一对象在预设时间之内是否保持静止；
若所述任一对象在所述预设时间之内保持静止，则将所述任一对象确定为所述地图数据中未标注过的固定对象。
可选地，所述装置还包括添加模块，所述添加模块，用于：
确定所述固定对象的轮廓信息；
向所述控制设备发送所述固定对象的轮廓信息，以使得所述控制设备在所述地图数据中添加所述固定对象的轮廓信息。
可选地，所述添加模块，用于：
通过激光雷达技术扫描所述固定对象，得到所述固定对象的轮廓信息。
图3所示装置可以执行前述图1至图2所示实施例中提供的地图构建方法，详细的执行过程和技术效果参见前述实施例中的描述，在此不再赘述。
在一个可能的设计中，上述图3所示地图构建装置的结构可实现为一电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器91、存储器92。其中，所述存储器92上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器91执行时，使所述处理器91至少可以实现如前述图1至图2所示实施例中提供的地图构建方法。
可选地，该电子设备中还可以包括通信接口93，用于与其他设备进行通信。
另外，本发明实施例提供了一种非暂时性机器可读存储介质，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器至少可以实现如前述图1至图2所示实施例中提供的地图构建方法。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件和软件结合的方式来实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机产品的形式体现出来，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例提供的地图构建方法可以由某种程序/软件来执行，该程序/软件可以由网络侧提供，前述实施例中提及的电子设备可以将该程序/软件下载到本地的非易失性存储介质中，并在其需要执行前述地图构建方法时，通过CPU将该程序/软件读取到内存中，进而由CPU执行该程序/软件以实现前述实施例中所提供的地图构建方法，执行过程可以参见前述图1至图2中的示意。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种货物仓库中的地图构建方法，其特征在于，应用于可移动设备，包括：
获取地图数据；
接收来自控制设备的目的地位置；
在向所述目的地位置移动的过程中，检测环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象；
若检测到所述固定对象，则确定所述固定对象在所述地图数据中的第一位置信息和所述固定对象的第一轮廓信息；
向所述控制设备发送所述第一位置信息和所述第一轮廓信息，以使得所述控制设备基于所述第一位置信息和所述第一轮廓信息对所述地图数据进行更新，形成第一更新后的地图数据，并将所述第一更新后的地图数据共享给所述控制设备管理的所有可移动设备；
接收来自所述控制设备的第二更新后的地图数据，其中，所述第二更新后的地图数据是所述控制设备基于其他任一可移动设备检测到的在所述地图数据中未标注过的固定对象的第二位置信息和第二轮廓信息，对所述地图数据进行更新获得的地图数据；
基于所述第一更新后的地图数据以及/或者所述第二更新后的地图数据，规划从当前的位置移动至所述目的地位置的行进路线，所述行进路线中已避开更新后的地图数据中标注的固定对象；
其中，所述获取地图数据，包括：
获取所述控制设备发送的预先构建的地图数据；或者，
当所述可移动设备进入到新的环境时，通过地图构建技术，对所述环境进行构建，以生成所述环境对应的地图数据，将所述地图数据上传到所述控制设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象，包括：
通过视觉识别技术，识别环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过视觉识别技术，识别环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象，包括：
通过视觉识别技术，识别环境中所述地图数据中未标注过的任一对象并判断所述任一对象在预设时间之内是否保持静止；
若所述任一对象在所述预设时间之内保持静止，则将所述任一对象确定为所述地图数据中未标注过的固定对象。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述固定对象的第一轮廓信息，包括：
通过激光雷达技术扫描所述固定对象，得到所述固定对象的第一轮廓信息。
5.一种货物仓库中的地图构建装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取地图数据；
第一接收模块，用于接收来自控制设备的目的地位置；
检测模块，用于在向所述目的地位置移动的过程中，检测环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象；
确定模块，用于若检测到所述固定对象，则确定所述固定对象在所述地图数据中的第一位置信息和所述固定对象的第一轮廓信息；
发送模块，用于向所述控制设备发送所述第一位置信息和所述第一轮廓信息，以使得所述控制设备基于所述第一位置信息和所述第一轮廓信息对所述地图数据进行更新，形成第一更新后的地图数据，并将所述第一更新后的地图数据共享给所述控制设备管理的所有可移动设备；
第二接收模块，用于接收来自所述控制设备的第二更新后的地图数据，其中，所述第二更新后的地图数据是所述控制设备基于其他任一可移动设备检测到的在所述地图数据中未标注过的固定对象的第二位置信息和第二轮廓信息，对所述地图数据进行更新获得的地图数据；
规划模块，用于基于所述第一更新后的地图数据以及/或者所述第二更新后的地图数据，规划从当前的位置移动至所述目的地位置的行进路线，所述行进路线中已避开更新后的地图数据中标注的固定对象；
其中，所述获取地图数据，包括：
获取所述控制设备发送的预先构建的地图数据；或者，
当所述可移动设备进入到新的环境时，通过地图构建技术，对所述环境进行构建，以生成所述环境对应的地图数据，将所述地图数据上传到所述控制设备。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述检测模块，用于：通过视觉识别技术，识别环境中是否存在所述地图数据中未标注过的固定对象。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述检测模块，用于：
通过视觉识别技术，识别环境中所述地图数据中未标注过的任一对象并判断所述任一对象在预设时间之内是否保持静止；
若所述任一对象在所述预设时间之内保持静止，则将所述任一对象确定为所述地图数据中未标注过的固定对象。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器；其中，所述存储器上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的地图构建方法。
9.一种非暂时性机器可读存储介质，其特征在于，所述非暂时性机器可读存储介质上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的地图构建方法。
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